Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN

BUCURESTI
Facultatea de Inginerie si Managementul
Sistemelor Tehnologice
Catedra de Tehnologia Constructiilor de Masini

PROIECT LA:
SISTEME DE PRELUCRAT PRIN
PROCEDEE NECONVENTIONALE

CUPRINS
1

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Capitolul 1
1.1

Prezentarea masinii de prelucrare cu electrod masiv tip AP1L Sodick

4-9

Capitolul 2
2.1 Structura lantului cinematic
Capitolul 3

10-16

3.1 Alegerea motorului electric

Capitolul 4

17-20

4.1 Calculul mecanismului surub-piulita cu bile

21-24

Bibliografie

25

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Tema de proiect
S se proiecteze lanul cinematic de poziionare a mesei (axa X) al unei maini de
prelucrat prin electroeroziune cu electrod masiv tip AP1L (Sodick).
Se cunosc :

Cursa ansamblului deplasabil: 300mm ;

Precizia de poziionare: 0,25m ;
Dimensiunile de gabarit ale mesei: 800 x 600 [mm];
Dimensiunile cuvei: 900 X 700 X 200 [ mm ] ;
Greutatea maxima a piesei: 253 Kg ;

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

CAPITOLUL 1
PREZENTAREA MASINII DE PRELUCRAT PRIN PRELUCRARE CU
ELECTROD MASIV TIP
AP1L - SODICK
Pentru a satisface nevoia pentru o precizie de prelucrare mai mare, masina Sodick AP1L satisface cerintele
de prelucrare ultraprecisa si ofera solutii de mini- si micromasinare. Productia este imbunatatita prin functii
de automatizare pentru a reduce operatiile manuale. Electrozii necesita o tehnologie revolutionara pentru a
asigura prelucrarea ultraprecisa de mare viteza in materiale dure si dificil de prelucrat.

Fig 1.Masina AP1L-Sodick

Date tehnice

AP1L

Curse (X / Y / Z) (mm)

800 X 600 X 150

Dimensiunile mesei ceramice (L x A mm)

800 x600 (ceramica)

Dimensiunile bazinului (mm)

900 X 700 X 200

Masa max. a electrodului (kg)

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Masa max. a piesei (kg)

300

Distanta de la podea la masa masinii (mm)

940

Dimensiunile masinii (L x A x I)

1,355 x 1,895 x 2,030

Axe cu motoare liniare (standard - axele X,Y,U,V)

Avantajele motoarelor liniare:

- elimina suruburile cu bile;

- nu exista jocuri sau miscare pierduta;

- cea mai buna geometrie a piesei &

finisare cu numar redus de treceri;

- mai putine ruperi de fir,viteza ridicata

de taiere nu necesita intretinere.

Cea mai buna precizie

de prelucrare & rugozitate
de
0.2 m Ra

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Principiul de functionare al motoarelor liniare

Motoarele liniare contin aceleasi componente ca si

servomotoarele (magneti & bobine de cupru).Un motor liniar este un
servomotor desfasurat.Cand trece curentul
prin bobine, se creaza un curent care se
respinge cu magnetii.

Motorul este cel care deplaseaza

axele, prin urmare nu este necesar surubul
cu bile.
Sodick produce propriile motoare liniare.

Ceramica
Ceramica ofera o serie de avantaje daca o comparam cu otelul
sau plasticul. Este usoara dar dura, stabila si rezistenta la imbatranire,
nu rugineste, are o rezistenta electrica ridicata si influenta termica
foarte redusa, coeficientul de dilatare termica este o treime din cel al
fontei. Cu alte cuvinte, ceramica este ideala pentru EDM. Astfel,
aceste materiale high tech pot fi utilizate economic iar Sodick isi
fabrica singur ceramica si componentele din ceramica.
Componentele ceramice sunt utilizate in zone critice precum bratele
superioare si inferioare, placi de baza si piedestale.

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Spatiul de lucru produs din componente ceramic

Componentele ceramice produse

de catre Sodick sunt utilizate in parti
strategice ale masinii precum bratele
superioare si inferioare, piedestalele de
lucru si masa masinii.
Componentele ceramice ofera
stabilitate termica crescuta care conduce la
o precizie ridicata a prelucrarii.
Particulele erodate nu adera la
componentele ceramice rezultand o viteza
de prelucrare constanta pe intreaga viata a
masinii

Fig 1.2 Exemple de prelucrare prin electroeroziune cu electrod masiv si electrod

filiform

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Fig 1.3 Vederea din lateral

Fig 1.4 Vederea din fata

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Fig 1.5 Vederea de sus

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

CAPITOLUL 2

STRUCTURA LANTULUI CINEMATIC

Fig 2.1 Schema generala de principu a unui sistem de reglare automata a

interstitiului de lucru
I-Generator de impulsuri
II-SIstem de conducere si comanda,care se compune din:
2.Convertizor
3.Comparator
4.Potentiometru de referinta

10

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

5.Amplificator
III-Sistem de actionare
IV-Sistem de executie
8.Electrod
9.Dielectric
10.Piesa

Fig 2.2 Vedere lant

Date cunoscute:
Cursa ansamblului deplasabil: 300 mm
Precizia de pozitionare: 0,25 m
Dimensiunile de gabarit ale mesei: 800 X 600 mm
Dimensiunile de gabarit ale cuvei: 900 X 700 X 200
Greutatea maxima a piesei: 253 Kg
Viteza de deplasare rapida: 0.8 m/min
Nivelul maxim de umplere: 85%
Grosimea

11

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

maxima a mesei: 60-70mm; 75% coeficientul de umplere.

Pastila Fixa

1) Greutatea piesei

2) Greutatea ansamblului

3) Greutatea mesei

12

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Greutatea cuvei = 48.85 kg

Greutatea mesei = 144.65 * 75% = 108.48kg
3) Greutatea maxima a dielectricului:
Nivelul maxim de umplere: 85%
Densitatea dielectricului: 1000kg/m
(volumul cuvei: 900 X 700 X 200 = 126000000 mm = 0.0126 m )
Greutatea maxima a dielectricului: 1000 X 0.0126 X 85/100 = 10.71 kg
4) Greutatea max a piesei: 253 kg
Masa maxima a ansamblului = 48.85+108.48+10.71+253 = 421.04kg
Fp-forta de prestrangere: 500N

n vederea alegerii motorului trebuie s cunoatem urmtoarele date si anume:

-

diametrul urubului conductor dsc= 30mm;

lungimea urubului lsc=260mm;
pasul urubului psc= 5mm;
fora de avans Fw= 15000N;
fora de prestrngere a ghidajelor Fp= 500N;
greutatea ansamblului elementului mobil Gtot= 28000N;
momentul de inerie al rotorului electric Jm = 3.71 x 10-5 kgm2 ;
caracteristica n bucla de reacie kg= 30 s-1;
turaia motorului n faza de deplasare rapid n max= 2000rot/min;
timp de accelerare a motorului electric ta1=0.1 i ta2=0.2s;
timp de accelerare a motorului electric n faza de accelerare T a( se
calculeaz) n Nm;

13

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

- momentul de frecare dintre urub i piuli Tf= 0.2 Nm;

- momentul necesar la arborele motorului la funcionare n sarcin, respectiv, fr
sarcin,
TM TMo n Nm;
- momentul nominal al motorului electric (indicat n catalog), n Nm;
- coeficientul de frecare dintre elementul mobil i ghidaje cu elemente intermediare
= 0.05
- randamentul total al mecanismului din structura lanului cinematic de avans este
= 0.09
Pentru aceast etap de calcul se impun urmtoarele:
-momentul TMO determinat numai n funcie de greutatea total a maselor n micare
de translaie i frecrilor n regim de funcionare fr sarcin este de obicei foarte
mic; o pondere nsemnat asupra momentului o exercit prestrngerea din ghidaje i
calitatea suprafeelor active ale acestora; forele de frecare sunt influenate de
mediul n care se realizeaz ungerea din ghidaje;
Calculul n regim static al momentului necesar
Fora axial .Aceasta acioneaz pe direcia micrii de avans i se
determin n funcie de regimul de funcionare, i anume:
fr sarcin
FA Gtot F p

FA=(g+Fp)=0.05*(229.192*10+500)= 139.59N
n sarcin
FA Fw Gtot F p

FA 15000 0.05 * (229.192 *10 + 500) 15139.59 N

Momentul necesar la arborele motorului electric. Se determin cu relaia:

14

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

fr sarcin

TM 10 3

FA L T
2

1,43 Nm

L p sc 5mm

TM 10 3

n sarcin

FA L T
2

134,13 Nm

unde L= psc este lungimea parcurs de elementul mobil la o rotaie complet a

arborelui motorului electric.
n funcie de valoarea maxim rezultat pentru momentul TM, se alege
conform catalogului motorul de curent alternativ i caracteristicile de baz ale
acestuia (nmax i momentul nominal Ts). Iar motorul ales este 1FT5-136-OSC71
avnd turaia maxim de 2000 rot/min, iar momentul maxim este de 270 Nm.

Calculul momentului n regim dinamic (tranzitoriu)

Calculul momentului de inerie
Pentru o structur specific lanului cinematic de avans/poziionare se determin
momentul de inerie al fiecrui element structural n parte, dup care se calculeaz
momentul de inerie redus la arborele motorului electric.
Pentru elementele structurale, momentul de inerie se determin astfel:
J sc 0.77 10 6 d sc l sc 0.77 10 6 30 3500 0.08 kgm2

Elementul de structur cu micare de translaie produs de mecanismul urubpiuli (mas, sanie etc) mtot 5000kg
p
J t 10 mtot sc
2
6

5
10 5000

2
6

0.003 kgm2

unde mtot este suma maselor elementului mobil, piesei semifabricat i

dispozitivului.

15

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Momentul de inerie echivalent pentru cazul legturii indirecte dintre motor

i urub:

J cuplaj 0.77 10 8 B D 4 d 4 0.75 kgm2

unde B=150mm, D=30mm, d = 20mm.

Pentru structura de lan cinematic de avans/poziionare n cazul n care nu
exist reductor momentul de inerie echivalent se obine: Jech = Jo unde J0 este
suma momentului de inerie ale elementelor n micare de la cuplaj la elementul
mobil.

J 0 J sc 0.08kgm2

J ech J sc J t
J ech 0.8 0.003 0.083 kgm2

Cazul motorului n fazele de accelerare/frnare controlate. Se consider cazul

ideal, n care pentru lanul cinematic de avans poziionare se controleaz fazele de
accelerare/frnare prin echipamentul CNC, sistemul avnd o comportare liniar,
momentul de accelerare se determin cu relaia:

Ta 2

nmax 1
n
1
1
J m 1 e k s ta 2 max J ech 1 e k s ta
60 t a
60 t a

2000 1
2000 1
1

3.71 10 5 1 e 300.1 2
0.083 1 e 300.2
60 0.1
60 02
0.9
Ta 31.22 Nm
Ta 2

16

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

COMPONENTELE LANTULUI CINEMATIC:

1- Cuva;
2- Masa;
3- Motor Electric (permite montarea in mai multe variante);
4- Carcasa (din Al)- pe ea este montat si un senzor de limitare a cursei;
5- Surub Conducator cu bile;
6- NUT HOUSING;
7-Placa de Ghidare

17

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

18

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

CAPITOLUL 3

ALEGEREA MOTORULUI ELECTRIC

Masa maxima a ansamblului = 48.85+108.48+10.71+253 = 421.04kg
Fp-forta de prestrangere: 500N
Forta axiala=(g+Fp)= 0.05x(421.04x10+500)= 253.52N
404450XR Series

404450XR poate poziiona sarcini mari (de pn la 630 kgf) pe distane de

pn la doi metri.Din cauza dimensiunii si puterii sale(270 Nm,200 lb-ftcapacitatea momentului de incarcare),aceasta masa durabila este ideal ca unitate
de baz ntr-un sistem multi-ax.

19

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Caracteristicile dependentei deplasarii

20

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

404450XR Series Dimensiuni (mm)

21

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

404450XR Series Dimensiunile de montare ale motorului (mm)

Motorul liniar
Montarea motorului liniar permite motorului sa fie montat direct pe surubul
conducator prin cuplajul motorului selectat
Placi adaptoare liniare
Folosite pentru a a monta cu usurinta cadrele de dimensiuni mari.Aceste
placi adaptoare pot fi comandate separat.

22

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

CAPITOLUL 4
CALCULUL MECANISMULUI SURUB-PIULITA CU BILE
Generaliti
Mecanismul urub-piuli cu bile este ideal pentru satisfacerea cerinelor impuse de
lanurile cinematice de avans ale mainilor-unelte cu comand numeric datorit urmtoarelor
avantage:
-

randament mecanic foarte mare ( = 0.98) datorit frecrii reduse dintre corpurile i
cile de rulare (= 0.004);
constanta coeficientului de frecare o dat cu mrirea vitezei micrii elementului
mobil;
nu prezint fenomenul de stick-slip;
uzare redus i deci durat de funcionare mare;
nclzire redus i ca urmare deformaii termice reduse;
precizie de poziionare i repetabilitate ridicat ca rezultat al rigiditilor statice i
dinamice ridicate i a unor jocuri minime;
domeniu de variaie mare pentru vitez de avans/poziionare
D w=10000mm/min

- siguran n funcionare, mai ales dac turaia urubului nsc<1000 rot/min i frecvena de
inversare a sensului de rotaie este redus;

Din punct de vedere al dezavantajelor, avem;

-

amortizare redus a sistemului

pentru curse ale elementului mobil mai mari de 4000mm, lungimea urubului
contribuie la deformaii axiale excesiv de mari datorit forelor axiale i greutii
proprii i totodat se accentueaz solicitarea la flambaj;
exist pericolul ca frecvena de rotaie a urubului conductor s se regseasc
printre frecvenele proprii. Alegerea elementelor geometrice i funcionale

Fiecare firm productoare de uruburi cu bile ofer elemente de calcul proprii bazate pe rezultatele
cercetrilor experimentale, privitoare la ncrcarea maxim, durabilitatea, randamentul etc. n acest
scop, se adopt algoritmul de calcul conform metodologiilor specifice unor firme productoare
precum: WISCONSIN SA (Romnia), TSUBAKI (Japonia), TRANSROL (Frana), GAMFIOR
(Italia) etc.

23

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Pentru alegerea dimensiunilor geometrice i funcionale ale urubului se urmrete meninerea unei
durabiliti i a unui randament maxim n condiiile adoptrii unor dimensiuni minime pentru urub,
dar care s asigure deformaii elastice n limite acceptabile.
Prin dimensionarea urubului cu bile se determin diametrul interior d I al filetului urubului pentru
condiiile n care sarcina axial FA dezvoltat n urubul conductor ntrunete condiia FA> 1000 N.
1/ 4

64 FA L2f c af

Di

unde

FA

3 E

fora axial dezvoltat n timpul functionrii la prelucrrile de degroare prin frezare;

L f k f L0

- lungimea de flambaj, n mm; L0= 4500 mm lungimea dintre reazemele urubului,

kf= 0,5- coeficient specific lgruirii cu dublu efect la ambele capete; Caf= 4 coeficient de
siguran admisibil la flambaj pentru uruburi dispuse orizontal; E= 2.1x 105N/mm modulul de elasticitate longitudinal al materialului urubului conductor (oel).
Fora axial din urub se determin din urmtoarea relaie:

FA Fw F

unde Fw = 1 5000N este fora de avans corespunztoare unui urub. Fora de frecare F se
calculeaz astfel:

F m g 0.06 3500 9.81 2060.1 N

unde =0,06 este coeficientul de frecare dintre ghidagele i mas, m- 3500kg - masa
elementului mobil n micare de translaie corespunztoare unui urub (s-a considerat masa
total de
15000 kg); g=9.81m/s2 -acceleraia gravitaional.
Se obine:
FA 15000 2060 17060 N 1706 daN

64 17060 2250 2 4
di

3 2.1 10 5

24

1/ 4

42.92 mm

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

Avndu-se n vedere structura lanului cinemaric de avans /poziionare de la mainile-unelte

similare i mainile - unelte cu o structur cinematic asemntoare se aleg dou uruburi
conductoare pentru care elementele geometrice de baza sunt :
- varianta constructiv; cu dou piulie de tip D ;
- profilul cilor de rulare: ogival ;
- unghiul de contact dintre cile de rulare i bile = 50. . .60 .Se adopt =50;
- diametrul centrele bilelor: do = 80mm;
- pasul elicei filetului: p = 10mm
- numrul de circuite i = 5
- clasa de precizie IT5 pentru care eroarea de pas este 8 m i eroarea cumulat de pas
admisibil - Ecpa= 99 m pentru o lungime util a piuliei LU = 4000 mm,
Celelalte elemente geometrice i funcionale se aleg din tabel sau se determin prin calcul.
- raza bilelor:

rb 0.7 p rb 0.7 p 0.7 10 7 mm

-raza arcului cii de rulare:

rC 1.04 rb 1.04 7 7.28 mm

-unghiul de nclinare a elicei filetului uruburului conductor

p
d0

arctg

2.279

- coeficient de frecare dintre corpurile de rulare i cile de rulare

- randamentul corespunztor coeficientului

s 0.003

s 0.003 i unghiului 2.279

0.93

- unghiul de frecare dintre ghidaje i mas

0.06

- numrul de bile pe o piuli

zb

d 0 0 .9 i
db

80 0.9 5
81bile
14

- numrul de bile

25

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

z c 0.8 z b 0.8 81 65 bile

- cursa maxim impus mesei Lh= 3000mm

Fig.2.8. Profilul cilor de rulare: ogival

randamentul corespunzator coeficientului

= 0.003 si unghiul

/tg (

= 1.088.

= 0.94

Tinand cont de faptul ca toata greutatea ansamblului deplasabil ia contact cu placa de

ghidare si o supune la anumite solicitari, voi neglija calcul mecanismului surub-piulita (care
este mai putin solicitat) si voi efectua o analiza in privinta comportarii in functionare a placii de
ghidare.

26

Universitatea Politehnica din Bucuresti, Student: MIHAI IULIAN, Grupa: 641AB-NSN

BIBLIOGRAFIE

http://www.sodick.com/;
http://www.parkermotion.com/literature/precision_cd/CDEM/Service/404XR_406XR_Manual.pdf;

27