Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. INTRODUCERE ........................................................................................ 1
1.1 Obiectul i diviziunile Mecanicii clasice ................................................ 1
1.2 Noiuni fundamentale i derivate ........................................................... 1
1.3 Modele teoretice utilizate n Mecanic. .................................................. 2
1.4 Principiile fundamentale ale Mecanicii .................................................. 3
1.5 Mrimi fizice. Uniti de msur. ........................................................... 4
1. INTRODUCERE
Tabelul 1.2
Factor de Factor de
Prefix Simbol Prefix Simbol
multiplicare multiplicare
1012 tera T 101 deci d
109 giga G 102 centi c
106 mega M 103 mili m
103 kilo k 106 micro
102 hecto h 109 nano n
10 deca da 1012 pico p
6
Fig.2.3
a ax2 a 2y (2.11)
a a1 a2 a x i a y j (2.12) Fig. 2.7
R u a1 u a2 u an u ai u
n
i 1
n baza relaiei (2.1) se poate scrie:
n
pr R pr a1 pr a2 pr an pr ai (2.16)
i 1
Aceast relaie exprim teorema proieciilor care se enun astfel: proiecia pe o
ax a rezultantei unui sistem de vectori concureni este egal cu suma
proieciilor acestor vectori pe axa respectiv.
Aplicnd aceast teorem relativ la axele de coordonate se obine:
y n n
X ai x ai cos i
i 1 i 1
n n
Y ai y ai cos i
a3 (2.17)
i 1 i 1
n n
Z ai z ai cos i
O i 1 i 1
x
Fig. 2.10 Vectorul rezultantei:
R Xi Y j Zk (2.18)
are modulul i unghiurile directoare date de relaiile:
R X 2 Y 2 Z2 (2.19)
X Y Z
cos R cos R cos R (2.20)
R R R
11
Pentru sistemul de vectori coplanari din fig. 2.10:
n n
X ai cosi Y ai sin i (2.21)
i 1 i 1
iar pentru vectorul rezultant se poate scrie:
Y
R Xi Y j R X 2 Y2 tg (2.22)
X
v
dv
dt
v
d d 2v
dt
v 2 (2.50)
dt
Aceeai marcare se aplic i derivatelor mrimilor scalare, de exemplu s , s , etc.
Presupunnd c funcia vectorial v este dependent de t printr-o variabil
scalar intermediar, v v ( ) i (t ) , derivata n raport cu t urmeaz regula
de la funciile scalare
dv dv d dv
(2.51)
dt d dt d
Dac vectorul v se raporteaz la un sistem de referin fix, de exemplu Oxyz, n
expresia analitic
v vx i v y j vz k (2.52)
versorii i, j , k sunt constani i derivare se aplic proieciilor pe axe:
15
dv dvx dv y dv
i j z k
dt dt dt dt
2 2 2
(2.53)
d v d vx d vy d 2vz
i j k
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
Cazul n care versorii i , j , k aparin unui sistem de referin mobil, fiind
prin urmare variabili n timp ca direcie, va fi tratat separat n partea de
Cinematic.
Variaia finit v a vectorului v , corespunztoare unei variaii t a
variabilei independente se poate scrie n funcie de variaiile proieciilor:
v vx i v y j vz k (2.54)
Variaia infinitezimal, respectiv difereniala vectorului v , corespunztoare unei
variaii infinitezimale dt , se exprim printr-o relaie asemntoare:
dv dvx i dvy j dvz k (2.55)
Dac vectorul v este o funcie de dou variabile scalare independente,
respectiv:
v v (m, t ) vx (m, t ) i v y (m, t ) j vz m, t k (2.56)
i sistemul de referin este fix, se pot calcula derivatele pariale de ordinul I:
v v x v y v
i j z k
m m m m
(2.57)
v v x i v y j vz k
t t t t
n mod analog se calculeaz i derivatele de ordin superior. Difereniala total a
vectorului, corespunztoare variaiilor infinitezimale dm i dt , are forma:
v v
dv dm dt (2.58)
m t
n acelai mod se obin derivatele pariale i difereniala unui vector funcie de
mai multe variabile scalare independente, necesare n Mecanica analitic.
O
O
(a b ) dt a dt b dt
a dt a dt ( const.)
(a b ) dt (a xbx a y by a z bz ) dt (2.66)
(C v ) dt C v dt ( C vector constant )
(C v ) dt C v dt
t3 t2 t3
t 1
v dt v dt v dt ( t1 t 2 t3 )
t1 t2
Pentru integrarea unui singur vector relaiile (2.63) i (2.64) transfer
operaiunile la nivelul proieciilor, fiind valabile regulile generale de integrare ale
mrimilor scalare.
18
2.6.1 Generaliti
Din Analiza Matriceal se vor pune n eviden numai acele aspecte care
sunt strict necesare operaiunilor cu vectori din Mecanic.
Prin definiie, o matrice este un sistem de date, numite elemente, dispuse
ntr-un tabel dreptunghiular care are un anumit numr de linii i coloane.
n cadrul prezentei lucrri se introduc cteva convenii de notare i
reprezentare, considerate mai adecvate n context. Astfel, se convine ca o matrice
oarecare a{m, n} s se simbolizeze prin caractere ngroate bold. Valorile
dintre acolade, date opional i n aceast ordine, indic prin m numrul de linii
iar prin n numrul de coloane al matricei. O matrice la care una dintre
dimensiuni, m sau n, este egal cu 1 se numete tot vector; corespondena nefiind,
dup cum se va vedea, ntmpltoare. n general, elementele matricei se noteaz
prin aceleai caractere ca i matricea, ns nengroate, nsoite de indici de
poziionare fie n cadrul matricei, fie n sistemul de referin utilizat.
Pentru reprezentarea detaliat a configuraiei unei matrice, ncadrarea
elementelor acesteia se va face prin paranteze ptrate. Determinantul unei
matrice are o configuraie identic cu aceasta, ncadrarea fcndu-se ns prin
bare verticale. Pentru cazul frecvent n care m n 3 se utilizeaza formele:
a11 a12 a13 a11 a12 a13
a a21 a22 a23 (2.67) Det (a) a21 a22 a23 (2.68)
a31 a32 a33 a31 a32 a33
Cteva din operaiunile cu matrice sunt reamintite n cele ce urmeaz.
Prin transpunerea unei matrice liniile acesteia devin coloane iar coloanele
devin linii; matricea transpus se noteaz prin at {n, m} . La nivel de elemente
ai , j devine a j ,i .n care i 1m, j 1n sunt indici de poziionare n matrice.
Este evident c printr-o dubl transpunere se revine la matricea iniial.
Dou matrice se pot nsuma dac au aceeai configuraie. Astfel:
a{m, n} b{m, n} c{m, n} (2.69)
Elementele matricei rezultante se obin prin nsumarea elementelor de acelai
rang ale matricelor care se nsumeaz.
ai , j bi , j ci , j (2.70)
nmulirea a dou matrice este posibil dac numrul de coloane al celei
dinti este egal cu numrul de linii al celei de a doua.
a{m, p} b{ p, n} c{m, n} (2.71)
Calculul elementelor matricei rezultante se face cu relaia general:
p
ci , j ai , k bk , j (2.72)
k 1
19
2.6.2 Expresia matriceal a unui vector
Capacitatea forei de a roti corpul asupra cruia este aplicat n jurul unui
punct se evalueaz prin momentul forei fa de punctul respectiv. Momentul se
definete vectorial prin relaia
MO = r F (3.6)
n care r = OA reprezint vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei F
n raport cu punctul fa de care se calculeaz momentul, n cazul de fa O (fig.
3.3). Cu referire la cele artate anterior referitor la produsul vectorial, pentru
momentul forei se poate scrie
M O = F r sin a = F b (3.7)
Perpendiculara b = OB dus din punctul de calcul al momentului pe direcia
forei reprezint braul forei fa de punctul O.
Direcia vectorului M O este
perpendicular pe planul format de
vectorii r i F iar sensul se stabilete
prin regula urubului drept care, n
cazul de fa corespunde sensului n
care fora tinde s roteasc corpul.
Cu expresiile analitice ale
vectorilor n sistemul de referin
cartezian, momentul ia forma: Fig. 3.3
M O = r F = ( xi + y j + zk ) ( Fx i + Fy j + Fz k ) = M x i + M y j + M z k (3.8)
creia i corespunde determinantul:
i j k
MO = x y z (3.9)
Fx Fy Fz
Din dezvoltarea acestuia rezult proieciile:
M x = y Fz - z Fy
M y = z Fx - xFz (3.10)
Fig. 3.4
M z = xFy - y Fx
Referitor la momentul forei fa de un punct se evideniaz proprietile:
a) Momentul nu se modific dac fora alunec pe suportul ei de aciune
(fig.3.4). Astfel:
M O = rB F = (rA + AB ) F = rA F + AB F = M O (3.11)
deoarece AB F = 0 , vectorii fiind coliniari. Se confirm caracterul de vector
alunector al forei afirmat mai nainte.
24
b) Momentul se modific la schimbarea
punctului fa de care se face calculul (fig. 3.5):
M O1 = r1 F = (r - OO1 ) F =
= r F - OO1 F = (3.12)
= M O - OO1 F M O
deoarece produsul OO1 F este n general
diferit de 0; se spune c momentul unei fore este
un vector legat de punctul de calcul.
Fig. 3.5 c) momentul este nul dac r = 0 sau r
este coliniar cu F ceea ce exprim faptul c o
for nu poate roti corpul n jurul punctului ei de
aplicaie sau n jurul unui punct aflat pe direcia
ei de aciune.
Momentul fa de o ax exprim
capacitatea forei de a roti corpul n jurul axei
respective. Acest moment se definete prin
Fig. 3.6 proiecia pe direcia axei a vectorului
momentului forei calculat n raport cu un punct
oarecare de pe ax. Astfel, cu referire la fig.3.6:
M D = prD M O = M O uD = (r F ) uD (3.13)
Spre deosebire de momentul fa de un
punct, momentul fa de o ax este, o mrime
scalar. n cazul n care fora F i axa sunt
coplanare atunci momentul fa de aceast ax
este nul (cap.2.4.4). Concret, dac fora este
coliniar, paralel sau concurent cu axa, ea nu
Fig. 3.7 va putea roti corpul n jurul acesteia (fig. 3.7).
Trebuie remarcat faptul c n relaia de
definire analitic a momentului unei fore fa de
originea O a unui sistem de coordonate cartezian
(fig.3.8), respectiv
MO = M x i + M y j + M z k , (3.14)
proieciile
p pe axe M x , M y , M z ale vectorului
M O reprezint chiar momentele acestei fore fa
de
d axele de coordonate Ox, Oy i Oz, deoarece
punctul O aparine simultan celor trei axe.
Fig. 3.8
25
3.1.5 Teorema momentelor
Fig.3.11
Fig.3.12
3.2.1 Generaliti
a) b) c)
Fig. 3.16
Se spune c efectul forei F aplicat corpului n A se msoar n punctul O
prin torsorul de reducere compus din fora dat F , mutat din A n O, i din
momentul acesteia n raport cu punctul O. Cele dou componente ale torsorului
exprim totodat tendina de translatare a corpului dup direcia de aciune a
forei precum i tendina simultan de a-l roti n jurul punctului O.
Dac se schimb punctul de reducere, de exemplu n O1 (fig. 3.17),
procednd n acelai mod ca mai sus, se gsete un nou torsor, respectiv:
29
F
tO ( F ) (3.30)
M O1 = r1 F
1
Operaiunea de reducere
descris n paragraful precedent
poate fi efectuat pentru fiecare
dintre forele unui sistem
oarecare (fig. 3.18):
F1
t O ( F1 )
M 1 = r1 F1
F2
t O ( F2 )
M 2 = r 2 F2 (3.32)
.........
Fn
t O ( Fn )
M n = rn Fn
Dup reducere, n punctul O
acioneaz dou sisteme de
vectori concureni. Prin nsuma-
Fig. 3.18
rea acestora rezult torsorul
general de reducere al sistemului de fore dat:
n
R = Fi
i =1
tO (3.33)
n n
M = M = (r F )
O i i i
i =1 i =1
Torsorul va consta din rezultanta R i momentul rezultant M O n raport cu
punctul de reducere.
ntr-un sistem de referin cartezian cu originea n punctul O elementele
torsorului de reducere se pot calcula distinct:
30
R = X i + Y j + Z k
tO (3.34)
M O = M Ox i + M Oy j + M Oz k
Pentru o for oarecare Fi se poate scrie:
ri = xi i + yi j + z i k Fi = Fix i + Fiy j + Fiz k (3.35)
Ca i la forele concurente, proieciile pe axe ale rezultantei sunt:
n n n
X = Fi x Y = Fi y Z = Fi z (3.36)
i =1 i =1 i =1
Momentul forei Fi fa de punctul O este:
i j k
M i = ri Fi = xi yi zi = M i x i + M i y j + M i z k (3.37)
Fi x Fi y Fi z
unde proieciile pe axe ale momentului sunt minorii determinantului prin care se
calculeaz produsul vectorial de definiie. Astfel,
M i x = yi Fi z - zi Fi y
M i y = zi Fi x - xi Fi z (3.38)
M i z = xi Fi y - yi Fi x
Proieciile pe axe ale momentului rezultant sunt:
n n n
M Ox = M ix M Oy = Miy M Oz = M iz (3.39)
i =1 i =1 i =1
Fig.3.24
34
Cazul 4 : R 0, M O 0 . Se deosebesc situaiile:
a) R M O = 0 . n acest caz M O ^ R i
axa deci M min = 0 . Torsorul minimal este compus
central numai din R . Sistemul este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta, acionnd pe axa
central (fig.3.25). Efectul sistemului este de
translatare a corpului n lungul axei centrale.
b) R M O 0 . Sistemul este echivalent
cu un torsor minimal compus dintr-o for egal
Fig.3.25 cu R , acionnd pe axa central i un cuplu de
axa fore
f de moment M min , acionnd ntr-un plan
p
central perpendicular pe axa central (fig. 3.26). Efectul
sistemului const dintr-o translatare a corpului
dup direcia axei centrale i dintr-o rotire
simultan a acestuia, analog unei micri
elicoidale.
De remarcat c situaia descris pentru
cazul 3 este o particularizare a cazului 4, a), axa
central trecnd chiar prin punctul de reducere.
Fig.3.26
Problema 3.1: Se d un sistem de fore
aplicat unui paralelipiped avnd trei muchii
suprapuse axelor de coordonate ca n fig.3.27.
Date: OA = 3a, OB = 4a, OC = 5a ,
F1 = 2 P, F2 = 5 P, F3 = 34 P ,
M = 6 Pa (momentul unui cuplu).
Cerute: t O ( R , M O ) i t D ( R , M D ) ;
echivalena sistemului;
axa central;
reprezentarea grafic a elementelor
de reducere.
Fig.3.27
Rezolvare: Fora F1 are proiecie numai pe axa Oz. Proieciile forelor F2 i F3
se gsesc utiliznd relaia (3.4) dup cum urmeaz:
F2 F2 x F2 y F2 z 5P F F2 y F2 y
= = = = 2x = =
CE xE - xC y E - yC z E - zC 5 a 3a - 0 4 a - 0 0 - 0
F3 F3 x F3 y F3 z 34 P F F3 y F
= = = = 3x = = 3z
DG xG - xD yG - y D zG - z D 34 a 0 - 3a 4 a - 4 a 5a - 0
Momentele forelor fa de punctul O se calculeaz cu relaia (3.9).
35
i j k i k j
M 1 = OA F1 = 3a 0 0 ; M 2 = OC F2 = 0 0
5a ;
0 0 2P 3P 4 P 0
i j k
M 3 = OD F3 = 3a 4a 0
- 3P 0 5P
Proieciile forelor i momentelor pe axele de coordonate, calculate cu
aceste relaii, sunt concentrate n tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Fx Fy Fz Mx My Mz
F1 0 0 2P 0 6PA 0
F2 3P 4P 0 20Pa 15Pa 0
F3 3P 0 5P 20Pa 15Pa 12Pa
M - - - 0 0 6Pa
S 0 4P 7P 0 6Pa 6Pa
Fig.3.31 Cerute: t O ( R , M O )
Tabelul 3.2 echivalena sistemului;
axa central;
Fx Fy Mz reprezentarea grafic a
F1 2P 0 0 elementelor de reducere.
Rezolvare: Forele sistemului au proiecii
F2 P 2P 2Pa numai pe axele Ox i Oy iar momente numai
F3 P P Pa fa de axa Oz. Proieciile sunt grupate n
tabelul 3.2. Proieciile pe axe ale rezultantei
F4 0 P 2Pa i momentului rezultant se gsesc prin
- - 4Pa nsumarea coloanelor tabelului. Torsorul de
M reducere n punctul O va avea n consecin
S 2P 2P Pa componentele:
R = 2 Pi + 2 Pj M O = Pa k
Att rezultanta ct i momentul rezultant sunt
y Axa diferite de 0 astfel c sistemul de fore dat se
central ncadreaz n cazul 4 de reducere, respectiv
este echivalent cu o for unic acionnd pe
axa central. Ecuaia acesteia se obine fcnd
nlocuirile n rel.(3.63):
x
a
O y = x-
2
Rezultatele reducerii sunt puse n eviden n
Fig.3.32 fig.3.32
R = Fi
i =1
tO n n
(3.64)
M O = M i = ( ri Fi )
i =1 i =1
i =1 i =1
(3.68)
n
n
= (Fi ri u ) = Fi ri u
i =1 i =1
Recapitulnd, torsorul are forma final: y
n O
R = Fi u = R u
i =1
tO (3.69) x
M = F r u
n
O i i i
Fig.3.33
=1
Aceste relaii indic faptul c rezultanta are aceeai direcie cu forele date, n
timp ce momentul rezultant este perpendicular pe aceasta.
Invarianii sistemului de fore paralele sunt:
R 0 R MO = R [( ) ]
Fi ri u = 0 M min =
R MO
R
=0 (3.70)
C P ( ) ( )
Fi ri u - r R u = Fi ri u - R r u =
(3.72)
= [( Fi ri ) - R r ] u = 0
Un produs vectorial este nul n cazul n care vectorii
nmulii sunt coliniari; pe de alt parte, ntre
vectorii coliniari exist o relaie de forma (2.23). n
O consecin:
( Fi ri ) - Rr = lu (3.73)
Fig.3.34 l fiind un scalar oarecare. Rezult imediat:
Fi ri l
r= - u = rC - PC = rC + CP (3.74)
R R
Se pune n eviden astfel existena unui punct C pe axa central a sistemului de
fore paralele, punct a crui poziie:
1 n n
rC = Fi ri n care R = Fi (3.75)
R i =1 i =1
nu depinde de direcia forelor ci numai de mrimile lor Fi i de poziiile ri ale
punctelor lor de aplicaie. Acest punct remarcabil este numit centrul forelor
paralele i are urmtoarele proprieti:
1) Dac toate forele sistemului i schimb direcia (nu i mrimea sau
punctul de aplicaie), noua ax central a sistemului va trece prin acelai punct C;
proprietatea este evident prin aceea c n rel.(3.74) nu apare versorul u ;
2) Amplificnd toate forele sistemului cu un factor oarecare k, poziia
centrului forelor paralele nu se modific. Fcnd schimbarea Fi k Fi rezult:
(k Fi ) ri k Fi ri Fi ri
= = = rC (3.76)
(k Fi ) k Fi Fi
3) Poziia centrului forelor paralele nu depinde de originea sistemului de
referin considerat. Astfel, schimbnd originea din O n O1, pentru vectorii de
poziie ai punctelor de aplicaie ale forelor devin ri ri - OO 1 i n consecin:
(
Fi ri - OO1 ) = Fi ri - OO1 Fi = r
C - OO1 (3.77)
R R R
Vectorul rC s-a modificat cu acelai vector OO 1 ca i vectorii de poziie ri , ceea
ce indic faptul c poziia relativ a centrului forelor paralele n raport cu
punctul de aplicaie al forelor a rmas aceeai.
Considernd pentru vectorii de poziie din relaia (3.75) definirile analitice:
rC = xC i + yC j + zC k ri = xi i + yi j + zi k (3.78)
rezult coordonatele centrului forelor paralele:
1 n 1 n 1 n
xC = Fi xi yC = Fi yi zC = Fi zi (3.79)
R i =1 R i =1 R i =1
41
Problema 3.3: S se fac
reducerea sistemului de fore z
paralele cu direcia Oz din 2P 3P
fig.3.35 ale cror puncte de G y
O E
aplicaie se afl pe o gril
echidistant situat n planul P
Oxy. A P D
B
Date: a (echidistana); x P
P (fora unitar). Fig.3.35
Cerute: R, M O ;
coordonatele centrului forelor paralele, ecuaia axei centrale;
reprezentarea grafic a elementelor de reducere.
Rezolvare: n tabelul 3.3 sunt date proieciile pe axa Oz ale forelor i
momentele lor fa de axele Ox i Oy. n plus, sunt date i elementele necesare
calculrii poziiei centrului forelor paralele.
Tabelul 3.3
xi yi Fi M ix M iy Fi xi Fi yi
A 2a 0 P 0 2Pa 2Pa 0
B 2a 2a P 2Pa 2Pa 2Pa 2Pa
D a 3a 3P 9Pa 3Pa 3pa 9Pa
E 0 3a P 3Pa 0 0 3Pa
G 0 a 2P 2Pa 0 0 2Pa
S - - 4P 10Pa 3pa 3Pa 10Pa
l /2 2/3 l
l l
a) Fig.3.39 b)
n cazul frecvent al unei distribuii constante, q0 = q1 = q (fig. 3.39, a),
se gsesc valorile evidente:
Q = ql xC = l 2 (3.86)
Pentru o distribuie triunghiular (fig. 3.39, b), n care q0 = 0 i q1 = q ,
Q = ql 2 xC = 2l 3 (3.87)
b) Fore distribuite pe o suprafa plan (fig. 3.40).
Variaia acestora are forma q = q( x, y) . Pentru o arie elementar dA fora
elementar va fi dQ = q dA = q dx dy i n consecin se obin relaiile:
1 1 1 1
Q = dQ = q dA xC = x dQ = xq dA yC = y dQ = yq dA
( A) ( A) Q ( A) Q ( A) Q ( A) Q ( A)
(3.88)
44
z Q z
q(x,y) dQ
q
O y
x
y y
C dA
x
x Fig.3.40 Fig.3.41
Ca i n cazul precedent, n reprezentarea grafic din fig.3.41 se observ c
dQ corespunde unui volum elementar din domeniul tridimensional de
reprezentare i deci rezultanta Q va fi echivalent ntregului volum.
i n acest caz se poate formula observaia: rezultanta forelor distribuite
perpendicular pe o suprafa plan este numeric egal cu volumul domeniului de
reprezentare i trece prin centrul de mas al acestuia.
z Exemplu: Placa dreptunghiular
Q plan din fig. 3.42 este acionat de o
for distribuit sub forma unei prisme
mrginit superior de un plan oblic. Se
q0 q2 cunosc lungimile l1 i l 2 precum i
valorile q0 , q1 , q2 n punctele extreme.
q1 y Legea de variaie a forei
C distribuite se poate deduce din ecuaia
general a unui plan care trece prin trei
x Fig.3.42 puncte n care se nlocuiesc coor-
donatele cu valorile date.
x y z 1 x y q 1
x1 y1 z1 1 0 0 q0 1
= = 0 (3.89)
x2 y 2 z 2 1 l1 0 q1 1
x3 y3 z 3 1 0 l 2 q2 1
Rezult distribuia
x y
q = q0 + (q1 - q0 ) + (q2 - q0 ) (3.90)
l1 l2
Se nlocuiete q n relaiile (3.88) i dup efectuarea calculelor rezult:
1 4 q + 3q 2 - q0 4 q + 3q1 - q0
Q = l1l 2 (q1 + q 2 ) xC = 1 yC = 2 (3.91)
2 6 (q1 + q 2 ) 6 (q1 + q 2 )
Prin particularizarea valorilor extreme se pot gsi relaiile de calcul n
diferite situaii. Astfel, se verific uor c pentru o distribuie uniform, la care
q0 = q1 = q2 = q , se obin rezultatele previzibile:
Q = l1 l2 q xC = l1 2 yC = l2 2 (3.92)
45
4. CENTRE DE MAS
4.1 Generaliti
Ai
z A z A2
(m2) (mi)
(m) A1
(m1)
An
C (mn)
O
y O
x y
x
Fig.4.1 Fig.4.2
4.2 Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale
Ca i n cazul sistemului de puncte materiale aceste relaii pot fi puse sub forma:
mrC = r dm mxC = x dm myC = y dm mzC = z dm (4.13)
(m) ( m) ( m) ( m)
Integralele din partea dreapt reprezint momentele statice ale corpului fa de
planele de coordonate. Teorema momentelor statice enunat anterior pentru un
sistem de puncte materiale capt formularea: momentul static al unui corp fa
de orice plan este echivalent cu momentul static fa de planul respectiv al unui
punct material avnd masa corpului i poziia centrului de mas al acestuia.
4.4.1 Densitatea
dA dV
ds
a) b) c)
Fig. 4.4
Pentru modelele de corpuri omogene tratate n Mecanic se pot utiliza
forme particulare ale densitii adecvate acestora, dup cum urmeaz:
- bare (fig. 4.4, a) - densitatea liniar (kg/m):
rl = dm ds (4.14)
- plci (fig. 4.4, b) - densitatea superficial (kg/m2):
rA = dm dA (4.15)
3
- volume (fig. 4.4, c) - densitatea volumic (kg /m ):
rV = r = dm dV (4.16)
O serie de corpuri omogene pot fi descrise total sau parial prin ecuaiile
matematice ale unor curbe sau, dup caz, suprafee.
Principalele situaii de definiri matematice sunt urmtoarele:
linia median a unei bare, printr-o curb plan sau n spaiu;
conturul unei plci plane, prin curbe coplanare cu ea;
suprafaa median a unei plci i curbele prin care ea este delimitat;
nveliul unui volum, prin suprafee plane sau n spaiu.
n cele ce urmeaz se trateaz cteva situaii mai importante la care se pot
obtine relativ uor soluii analitice.
50
Pentru o curb plan relaia matematic de definiie poate avea mai multe
moduri de reprezentare, relaiile (4.23) lund forme specifice.
2p
2R2 q
0 (q - sin q )sin 2 dq = pR
= C
C
x
l q
2p R x
2R2 q
yC = 0 (1 - cosq )sin dq = 4 R O B(2p R, 0)
l 2 3
(4.31) Fig. 4.7
Rezultatul pentru xC era previzibil, curba fiind simetric.
a1 qC
r B
ds r sinq a2
dq
O x
q Fig.4.10
O x
Fig. 4.9
1 a2
Cx = r cosq r 2 + (r )2 dq (4.39)
l a1
1 a2
yC = l a r sin q r + (r ) dq
2 2
1
Exemplu: Bara n form de arc de cerc (fig. 4.11) are centrul de mas pe
axa de simetrie care, pentru simplificare, se alege drept ax Ox cu originea n
centrul geometric al arcului. Se observ c:
r = R = const. r' = 0 (4.41)
Arcul de curb elementar dat de (4.38) va fi:
ds = R dq (4.42)
astfel c rel.(4.39) devin:
53
a y R cosq
l = R dq = 2 R a r
-a
a R
1 sin a dq
xC = OC = 2 R a R cosq Rdq = R a
r -a r a q
(4.43)
n aceste relaii prin a r s-a notat semi-
unghiul la centru al arcului msurat n radiani. O C x
Pentru multe aplicaii intereseaza unele a
cazuri particulare. Astfel, pentru sfertul de cerc
din fig.4.12, a) la care a r = p 4 se calculeaz
proiectiile distanei OC pe laturi:
l = p R 2
2R (4.44)
xC = yC = OC cos 45 = Fig.4.11
p
La semicercul din fig.4.12, b) a r = p 2 i din rel.(4.43) se obine:
2R
l = pR yC = OC = (4.45)
p
y y
R
R C
C
90
45
O x O x
a) b)
Fig.4.12
2pl 0
q dq = qr
4p
S-a notat q r unghiul respectiv n radiani. Pentru o spir complet q r = 2p i se
obine l = (2pR) 2 + p 2 , xC = yC = 0, zC = p 2 .
1 x2 y 2
y dy dx =
1 x2 1 2
yC =
A 1 1
x y x
A 1 2
( y2 - y12 ) dx =
1 x2 1 1
= ( y2 + y1 )( y2 - y1 ) dx = y *dA
A x1 2 A ( A)
R dq
q
R
h
Ox C
r
C*
A u C* dA
z z
v
y x O y
x O
Fig.4.28 Fig.4.29
Se difereniaz aceste coordonate:
R g
du = ( z dq + q dz ) dv = dz (4.83)
h h
Aria elementara este:
Rg Rg
dA = du dv = 2 [ z dz dq + q (dz ) 2 ] = 2 z dz dq (4.84)
h h
Se neglijeaz termenul coninnd (dz)2 . Coordonatele carteziene ale centrului de
mas al ariei elementare n funcie de z i q sunt:
R R
x = r cosq = z cosq y = r sin q = z sin q (4.85)
h h
Se nlocuiete n (4.75) i se obine:
Rg h 2p
A = du dv =
h 2 0
z dz 0
dq = pRg = pR R 2 + h 2
( u ,v )
x = 1 1 R2 g h 2 2p
C
A ( u ,v )
x du dv =
A h3 0 z dz 0
cosq dq = 0
2
(4.86)
1 1 R g h 2p
yC = A y du dv = A h 3 0 z dz 0 sin q dq = 0
2
( u ,v )
1 1 Rg h 2 2p 2
zC =
A z du dv =
A h 2 0 z dz 0
d q =
3
h
( u ,v )
i n acest caz, prin modificarea limitelor de integrare se pot efectua
calculele pentru diferite suprafee provenite din conul circular drept. n unele
aplicaii se pot simplifica calculele prin alegerea unei arii elementare avnd alt
form dect cea dreptunghiular precum i unele dimensiuni finite.
63
Astfel, n exemplul de mai sus aria elementar dA poate fi asimilat unui triunghi
isoscel cu lungimea bazei R dq i nlimea g (fig.4.29). Distana fa de vrf a
centrului de mas al ariei elementare este AC*=2g /3.
1 2
dA = g R dq z= h (4.87)
2 3
Se obin imediat rezultatele din (4.86), respectiv
1 2p
A = dA =
2
g R 0
dq = p Rg
( A)
(4.88)
1 h 2p 2
z =
C A 0 dq = 3 h
z dA =
3p
( A)
Toate ariile elementare au centrul de mas C* la aceeai nlime i n consecin
i centrul de mas C al suprafeei conice va avea aceeai cot.
4.4.8 Volume
z Exemplul 2 : Se consider o
poriune dintr-o sfer de raz R
B limitat de planele de coordonate
v (fig. 4.32). Centrul de mas C* al
D
unui volum elementar are coor-
A u C* donatele curbilinii obinute prin
intersecia urmtoarelor suprafee: o
w sfer de raz OC* = r, un con cu
O y vrful n O a crui generatoare OC*
face unghiul j cu axa Oz i un plan
D care trece prin Oz i a crui urm D
x face unghiul q cu planul xOz.
Fig.4.32 Detaliile referitoare la poziia i
dimensiunile volumului elementar dV sunt reprezentate n dou seciuni, vertical
i orizontal, trecnd prin punctul C* (fig.4.33). Se pot defini coordonatele
curbilinii n funcie de coordonatele sferice r, q i j prin relaiile:
u = AC* = r sin j q
v = BC = rj
*
(4.93)
*
w = OC = r
65
Se difereniaz aceste relaii: z
du = q sin j dr + rq cosj dj +
dj
+ r sin j dq
(4.94) B
dv = j dr + r d j C*
dw = dr D
j r
Volumul elementar va fi:
dr
dV = du dv dw = r 2 sin j dr dq dj (4.95)
Se neglijeaz termenii care conin (dr) 2 i D
O
(dj ) 2 . Coordonatele carteziene ale D
punctului C* sunt: y
x = r sin j cosq
q C*
y = r sin j sin q (4.96)
z = r cosj
Centrul de mas al corpului sferic va fi dat A
de relaiile (4.89). Este de remarcat c dq
pentru acoperirea volumului acestuia
variabilele r, q i j sunt independente,
fapt care permite separarea integralelor x
triple ce provin din integrala pe volum: Fig.4.33
R 2 p p
pR 3
V = 0 r dr 0 dq 0 sin j dj =
2 2
6
1 R 3 p p
3
xC = V 0 r dr 0 cosq dq 0 sin j dj = 8 R
2 2 2
p p
(4.97)
y = 1 r 3 dr 2 sin q dq 2 sin 2j dj = 3 R
R
C V 0 0 0 8
p p
zC = 1 R r 3 dr 2 dq 2 cosj sin j dj = 3 R
V 0 0 0 8
Egalitatea celor trei coordonate era previzibil deoarece corpul admite
drept ax de simetrie bisectoarea triedrului. Prin modificarea limitelor de
integrare n relaiile de mai sus se poate determina volumul i poziia centrului de
mas la o serie de figuri geometrice care au la baz sfera.
z h
y z
dy
B
B
r R C*
z
O D y D x A x
x A
Fig.4.34
Volumul i poziia centrului de mas al corpului sunt:
pR 2 h pR 2 h
V = 2 0 y 2 dy =
4h 12
1 4 R pR 2 h 3 R
xC = zC = y dy = (4.100)
V 3ph 4h 2 0 p
1 pR 2 h 3 3
yC = 0
y dy = h
V 4h 2 4
Examinnd aceste rezultate se pot trage cteva concluzii cu caracter de
generalitate. Astfel:
Coordonata yC aflat pe nlimea geometric a conului nu depinde de
suprafaa sau forma bazei acestuia. Toate corpurile mrginite de o baz plan i
de o suprafa riglat, generat de o dreapt care trece printr-un vrf fix i se
sprijin pe conturul bazei, au centrul de mas situat ntr-un plan paralel cu baza
situat la 3/4 din lungimea perpendicularei coborte din vrful respectiv pe aceast
baz. Corpurile cele mai uzuale din aceast categorie sunt conurile i piramidele,
drepte sau oblice.
Coordonatele xC i zC calculate mai sus reprezint 3/4 din aceleai
coordonate calculate pentru baza corpului (respectiv 4 R 3p ), aflndu-se n
acelai raport cu distana fa de vrf a planului menionat n observaia
precedent. Centrul de mas al corpului se afl deci pe dreapta care unete vrful
cu centrul de mas al bazei plane.
67
Exemplul 4 : Corpul din fig. 4.35 este z
format prin secionarea unui sfert de cilindru
de raz R i avnd Oz ca ax, cu un plan oblic h
care face unghiul a cu xOy (se recunoate o O a
jumtate din figura geometric numit uneori y
R D
copit cilindric). Se alege un volum
elementar ABD de form triunghiular A B
poziionat prin x = OA , cu grosimea
infinitezimal dx, pentru care x Fig.4.35
h
AB = R 2 - x 2 BD = AB tga = AB (4.101) z
R
Volumul elementar i coordonatele centrului su de h
mas sunt: C
O
1 y
dV = 2 AB BD dx R
(4.102)
x = OA 2 1
y = AB z = BD x
3 3 Fig.4.36
Cu aceste date se determin volumul i poziia centrului de mas al
corpului dup cum urmeaz:
V =
1
2
tga (
0
R
R 2
- x 2
)dx =
1 3
3
R tg a =
1 2
3
R h
C V 2
(
0 )
x = 1 1 tga R x R 2 - x 2 dx = 3 R
8
(4.103)
y =
C V 3
1 1
tga
0
(
R 2
R -x )2 3
dx = pR
3
16
V 6
( )
zC = 1 1 tg 2a R R 2 - x 2 3 dx = 3 pR tga = 3 ph
0 32 32
Pentru copita cilindric ntreag (fig.4.36) se modific limitele
integralelor de mai sus de la R la R, rezultnd:
2 3 3
V = R2h xC = 0 yC = p R zC = p h (4.104)
3 16 32
Rezultatele erau previzibile ntruct corpul se poate considera format prin alipirea
corpului analizat mai sus cu simetricul su.
Tabelul 4.1
BARE PLCI VOLUME
n n n
l = li A = Ai V = Vi
i =1 i =1 i =1
1n 1 n 1 n
rC = li ri rC = Ai ri rC = Vi ri
l i =1 A i =1 V i =1
1 n 1 n 1 n
xC = li xi xC = Ai xi xC = Vi xi
l i =1 A i =1 V i =1
1 n 1 n 1 n
y C = li y i xC = Ai xi xC = Vi xi
l i =1 A i =1 V i =1
1 n 1 n 1 n
z C = li x i xC = Ai xi zC = Vi zi
l i =1 A i =1 V i =1
69
n cazul componentelor care se decupeaz, situaie care se ntlnete la
plci i corpuri tridimensionale, ariile i volumele respective se introduc n
calcule cu semnul minus. Mai trebuie fcut i precizarea c valorile
coordonatelor centrelor de mas ale componentelor se refer la sistemul de axe
global la care se raporteaz corpul compus i nu la cele locale n care s-a fcut
studiul n capitolele precedente.
OB 2a 0 a 0 0 2a 2 0
pa 2a p a2
BD 0 2a + a 0 pa + a
2 2
2 p 2
3pa a2 pa 2 a2
S 2a + - - - pa + 3a
2 2
+
4 3 4 2
Tabelul 4.3
Corp Ai xi yi zi Ai xi Aiyi Aizi
4a 16 a
3p a 2 0 12a 3 16 a 3 0
p 3p
2a
3a 2 a 0 3a 3 0 2a 3
3
8a 2 0 2a a 0 16 a 3 8a3
2a - - p a3 +
pa 2
pa 3
- 0 a 4a 0 - 2a 3
2 - 2 +
3p 3
4a - 2a - - 4pa 3 + - 2pa 3 +
- p a2 0 8a 8a 0 8a3 8a 3
- - + +
3p 3p 3 3
104 3
11a 2 + a - 40 3
3 a -
S 3
+ pa 2
- - - 15a 3
9
- pa 3
3
2 - 3pa 3
2
Tabelul 4.4
Corp Ai xi yi Ai xi Ai yi
p a2 a a 3 pa 3a3 3
0 - + 0 - +
3 2 p 6 3
a2 3
-
a a3 3
- 0 0
4 6 24
pa 2 a a 3 2a pa 3 pa 3 3 a3
- -
6 2 2 p 12 12 3
a2 3 a 3 a 3 3a 3 a3
- - -
4 4 6 16 8
pa 2 -
a a 3 2a pa 3 pa 3 3 a3
- - + -
6 2 2 p 12 12 3
a2 3 a 3 a 3 3a 3 a3
- - - -
4 4 6 16 8
Din motive de spaiu se calculeaz separat sumele necesare n relaiile din tab.4.1
(plci):
72
pa 2 a2 3 2 pa 3 3a 3
SA i = - @ 0,614 a S A i xi = - @ 0 ,148 a 3
3 4 6 8
pa
( ) ( )
3 3
a
S Ai yi = 3 -1 + 9 3 - 22 @ 0,116 a 3
6 24
Rezult coordonatele centrului de mas al plcii date:
xC = 0,241a yC = 0,189 a (4.110)
Tabelul 4.5
Corp Vi xi yi Vi xi Vi yi
5 25
5pa 3 a 0 p a4 0
2 2
4a 4 4
- p a3 2a - 2pa 4 - a
3p 3
2 3 3p 3p 10 4 p 4 1
- a 5a - a a - a + a - pa 4
3 32 16 3 16 8
1 3 11 a 11 4 1
pa a - pa - a4
3 2 p 6 3
1 25 a 25 1 4
- p a3 a - - p a4 a
24 4 2p 96 48
1 a 1
p a3 - 0 - p a4 0
3 4 12
-a+ 4 ( 2 - 1)p 4
a -
4( 2 - 1)p 3 3 3
- a + a 0 0
3 1
8( 2 - 1) - a4
2
Tabelul 4.7
BARE PLCI VOLUME
n n n
l = Dsi A = DAi V = DVi
i =1 i =1 i =1
n n n
1 1 1
xC =
l i =1
xi* Dsi xC =
A i =1
xi* DAi xC =
V i =1
xi* DVi
1 n * 1 n * 1 n *
yC = yi Dsi yC = yi DAi yC = yi DVi
l i =1 A i =1 V i =1
1 n * 1 n * 1 n *
zC = zi Dsi zC = zi DAi zC = zi DVi
l i =1 A i =1 V i =1
Tabelul 4.8
Iniializri Iteraii Finale
1
1 xa = x0 7 x = xa + Dx 13 l l + Ds 19 xC = S x
l
1
2 ya = f ( xa ) 8 y = f (x) 14 S x S x + x*Ds 20 yC = S y
l
Dx
3 Dx = h 9 x * = xa + 15 S y S y + y *Ds
2
4 l =0 10 y* = f ( x* ) 16 xa x
5 Sx = 0 11 Dy = y - ya 17 ya y
6 Sy = 0 12 Ds = Dx 2 + Dy 2 18 xa xmax ?
*)
Poate fi utilizat oricare alt mediu de programare care are funcii de sistem
analoge.
80
5.1 Generaliti
Asupra unui punct material liber acioneaz numai forele date, direct
aplicate. Acestea alctuiesc un sistem de fore concurente care, aa cum s-a artat
n cap.3.2, se pot reduce la o for rezultant. Condiia necesar i suficient
pentru ca un punct material liber s se afle n echilibru este ca rezultanta sa fie
nul. ntr-un sistem de referin cartezian, relaia
R = Fi = X i + Y j + Z k = 0 (5.12)
presupune ca proieciile pe axe ale rezultantei sa fie nule, respectiv:
X = Fix = 0 Y = Fiy = 0 Z = Fiz = 0 (5.13)
Aceste relaii reprezint un sistem de trei ecuaii scalare de echilibru. Este
de remarcat corespondena ntre numrul gradelor de libertate i numrul
ecuaiilor de echilibru; se spune c fiecare ecuaie de echilibru rpete punctului
cte un grad de libertate.
85
Dac punctul material este supus la legturi, pe lng forele date, asupra
acestuia acioneaz i reaciunile descrise n capitolul precedent iar condiia de
echilibru devine:
R = Fi + N + T = 0 (5.14)
Cele trei ecuaii scalare de echilibru vor avea n acest caz forma general:
Fix + N x + Tx = 0 Fiy + N y + Ty = 0 Fiz + N z + Tz = 0 (5.15)
Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin aceste ecuaii pot fi
simplificate n aa fel nct reaciunile N i T s se proiecteze pe axe n
adevrat mrime, mai ales c ele sunt i perpendiculare una pe cealalt. Dac
legturile sunt lucii, respectiv fr frecare, n aceste ecuaii nu intervine T .
Numrul de ecuaii scalare de echilibru se reduce dac asupra punctului
acioneaz sisteme particulare de fore. Astfel, dac toate forele sunt coplanare
sunt suficiente numai dou ecuaii iar dac sunt coliniare numai o singur
ecuaie.
b b
a a z y
g P
P
P
O
O x g
a) b)
Fig.5.10
Se proiecteaz forele pe axele acestui sistem:
( Fx = 0) F1 sina - F2 sin b = 0
( Fy = 0) F2 cos a + F2 cosb - G sin g = 0 (5.16)
( Fz = 0) N - G cos g = 0
Se obin urmtoarele rezultate pentru cele trei necunoscute:
86
G sinb sing G sina sing
N = G cosa F1 = F2 = (5.17)
sin(a + b ) sin(a + b )
Problema 5.2 Pe suprafaa unui paraboloid
de rotaie avnd ecuaia x 2 + y 2 + 9az = 0 se z
reazem fr frecare un punct material de greutate M
G suspendat printr-un fir de lungime MP = 5a de
un punct aflat la cota OM = 3a pe axa de simetrie
(fig.5.11). S se afle reaciunea normal din O
partea suprafeei paraboloidului precum i
tensiunea din fir. x y
Rezolvare: Suprafaa fiind simetric fa P
de axa Oz se alege axa Oy coplanar cu firul.
Fig.5.11
Coordonatele punctului P se pot determina
observnd c acesta se afl la intersecia a trei
suprafee:
- paraboloidul dat:
f ( x, y, z) = x 2 + y 2 + 9az = 0 (5.18)
- sfera cu centrul n M (0, 0, 3a) de raz MP=5a pe care se afl punctul
suspendat de fir:
x 2 + y 2 + ( z - 3a)2 = (5a) 2 (5.19)
- planul yOz cu ecuaia:
x =0 (5.20)
Rezolvarea sistemului format din z
ecuaiile celor trei suprafee are dou
soluii reale, existnd n consecin dou M
puncte de intersecie; cel care corespunde
poziiei din fig.5.11 are coordonatele:
xP = 0 yP = 3a z P = - a (5.21) (n)
O y
Forele care acioneaz asupra
punctului material sunt coplanare n planul
P
Oyz (fig.5.12). Greutatea punctului mate-
rial are proiecie numai pe Oz i n
consecin:
Gx = G y = 0 Gz = -G (5.22)
Fig.5.12
Tensiunea din fir are direcia acestuia,
determinat de coordonatele punctelor M i P.
n baza relaiei (3.4) se poate scrie:
|S | Sx Sy Sz
= = = (5.23)
PM xM - x P y M - y P z M - z P
Notnd | S | = S se obin proieciile
87
3 4
Sx = 0 Sy = - S Sz = S (5.24)
5 5
Pentru proieciile pe axe ale reaciunii normale la suprafaa paraboloidului se
utilizeaz relaiile (5.3) dup cum urmeaz:
f f f
Nx = l = 2lx Ny = l = 2ly Nz = l = 9la (5.25)
x y x
Se nlocuiesc valorile (5.21) ale coordonatelor punctului P:
Nx = 0 N y = 6 la N z = 9 la (5.26)
Ecuaiile de echilibru au forma:
3
6 la - S =0
N y + S y = 0 5
(5.27)
N
z + S z + G z = 0 4
9la + S - G = 0
5
Se obin soluiile:
10 1 G
S = G @ 0,588 G l= (5.28)
17 17 a
Reaciunea normal are valoarea total:
117
N = N x2 + N y2 + N z2 = 117 la = G @ 0,632 G (5.29)
17
tend.2 Problema 5.3: Pe un plan nclinat cu unghiul
EFF a fa de orizontal se afl un punct material de
greutate G (fig.5.13). Asupra lui acioneaz o for F
tend.1 paralel cu planul nclinat. Coeficientul de frecare
m
dintre punct i plan este m. S se studieze echilibrul
a punctului material n funcie de variabila F.
Fi
Fig.5.13
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F pot
exista mai multe situaii, dup cum urmeaz:
- o tendin de alunecare n jos pe planul nclinat sub aciunea greutii
proprii, n cazul n care fora de traciune este mic;
- un echilibru fr frecare (EFF), n care fora de traciune echilibreaz
componenta greutii pe direcia planului nclinat i nu exist nici-o tendin de
micare;
- o tendin de urcare pe planul nclinat n cazul unei fore de traciune
suficient de mare care s depeasc aciunea greutii proprii.
Pentru fiecare din aceste situaii forele care acioneaz asupra punctului
material sunt reprezentate n tabelul 5.1. Forele fiind coplanare, echilibrul poate
fi descris prin dou ecuaii de echilibru, respectiv de proiecie pe axele de
coordonate alese corespunztor, la care se adaug condiia de echilibru cu frecare
(5.9) .
88
Tabelul 5.1
tendina 1-a echilibru fr frecare tendina 2-a
y y y
x x x
a a a
F
0
Fig.5.14
Un caz particular poate s apar
atunci cnd F1 0 (fig.5.15); aceast
situaie este ntlnit n cazul n care
F unghiul de nclinare al planului este mic
0
sau n cazul cnd suprafaa acestuia
Fig.5.15 prezint un coeficient de frecare mare.
Dac traciunea lipsete, respectiv dac F = 0 , intervine fenomenul de
autofrnare, n care punctul rmne n echilibru pe planul nclinat susinut numai
de fora de frecare.
89
6.1 Generaliti
A B
B
A b)
C
a)
C
B B
A
A C d)
c)
Fig.6.5
Dac una dintre cele dou suprafee prezint un punct singular de contact,
reaciunea N are direcia normalei la cealalt suprafa. Cteva situaii de acest
fel sunt exemplificate n fig.6.5. n cazul n care suprafaa de sprijin este circular
n seciune, direcia reaciunii trece prin centrul geometric C al acesteia.
91
n reprezentrile grafice simplificate
ale legturilor se utilizeaz de obicei
simboluri ale reazemului simplu; cele mai
utilizate sunt reprezentate n fig.6.6. a) b) c) d)
Simbolurile din detaliile c) i d) indic un Fig.6.6
reazem care permite constructiv mici
deplasri laterale, fr rezistene datorate frecrii.
a) c) e)
ax lagr
x b) d) f)
ncastrarea este legtura prin care un corp este astfel fixat nct nu mai are
nici-o posibilitate de micare. Cea mai frecvent reprezentare a unei ncastrri
corespunde fixrii unei bare ntr-un perete. O ncastrare n spaiu rspunde
solicitrii barei printr-un sistem de fore oarecare iar o ncastrare plan unui
sistem de fore coplanare.
z
y
M
y x
x
Fig.6.12 Fig.6.13
ncastrarea n spaiu rpete corpului toate cele 6 grade de libertate.
Conform axiomei legturilor, n locul celor trei translaii suprimate se vor
introduce trei fore perpendiculare una pe cealalt, dup direcii convenabil alese,
iar n locul celor trei rotaii se vor introduce trei momente fa de aceste direcii
(fig. 6.12).
ncastrarea n plan suprim cele trei grade de libertate specifice. n locul
celor dou translaii se introduc dou fore perpendiculare una pe cealalt, dup
direcii convenabil alese, i un moment fa de punctul de ncastrare (fig.6.13).
De obicei bara este perpendicular pe peretele respectiv i este convenabil
ca direciile dup care se introduc reaciunile s fie n lungul barei i respectiv
perpendicular pe aceasta. Pentru notaiile reaciunilor sunt valabile observaiile
93
de la articulaie. Simbolizarea unei ncastrri corespunde n general desenelor din
fig.6.12 i 6.13 n care bara se nlocuiete printr-o simpl linie.
Att la articulaie ct i la ncastrare sensurile reaciunilor se pot alege
arbitrar. Dac din calcule rezult pentru acestea valori negative, sensul real este
contrar celui considerat iniial.
q 2q
A
45 B
2a
Fig.6.14
Problema 6.1 Bara plan din fig.6.14 este supus aciunii unui sistem de
fore coplanare compus din forele F1 = P 2 , F2 = 2 P , momentul M 1 = Pa , i
dou fore distribuite la care se cunoate q = P a . Se cere s se calculeze
reaciunile n legturile din punctele A i B .
Rezolvare. Pe o reprezentare grafic simplificat a barei (fig.6.15) se
refigureaz forele date i se introduc reaciunile specifice articulaiei cilindrice
din A i reazemului simplu din B.
y
a Q1 a Q2
M1
A B
H 45 x
V N
F1
F2
Fig.6.15
Forele distribuite se nlocuiesc prin rezultantele lor (cf.cap.3.4.3):
Q1 = q 2a = 2 P
(6.6)
Q2 = 21 2q 3a = 3 P
Se alege un sistem de referin cu originea n articulaia din punctul A i cu axa
Ax suprapus barei. Pe baza relaiilor generale (6.3) ecuaiile scalare de echilibru
sunt:
( Fix = 0) H + F1 cos 45 - F2 = 0
( )
Fiy = 0 V + N - Q1 - Q2 - F1 sin 45 = 0 (6.7)
( MA = 0) M1 + N 6a - Q1 a - Q2 7a - F1 sin 45 2a - F2 2a = 0
95
Dup efectuarea calculelor rezult reaciunile:
14 4
N= P H =P V= P (6.8)
3 3
Este de remarcat c poziia pe bar a momentului M1 (considerat ca momentul
unui cuplu) nu influeneaz valorile reaciunilor.
F F
G G G G
Mr
A A B
amax=s T T A
N n N
N N
a) b) c) d)
Fig.6.21
Dac suprafaa de rezemare este deformabil, apare o reaciune distribuit
n care se reduce la o rezultant N aplicat n acelai punct A (fig.6.21, b).
Dac se aplic n centrul roii o for de
traciune F, a crei valoare crete progresiv
t B pornind de la 0, are loc o deformare local a
suprafeei de contact n sensul n care acioneaz
n aceasta (fig.6.22). Datorit asimetriei, rezultanta
a N
N va fi deplasat ntr-un punct B, la distana a
Fig.6.22 fa de axa roii. Aceast dezaxare crete odat
cu majorarea forei de traciune pn la valoarea s = amax n momentul ruperii
echilibrului (fig.6.21, c); n micare ea rmne cu aceast valoare.
Pe suprafaa de contact, n sens opus tendinei de micare, asupra roii se
exercit i o for de frecare distribuit t care poate fi redus i ea la o rezultant
T, n acelai punct B; suprafaa de contact este foarte mic i se poate considera
c fora T are direcia tangentei la roat. Pentru comoditatea tratrii forele de
legtur din punctul B se reduc n punctul teoretic de contact A. Momentul forei
T fa de A este practic neglijabil astfel c torsorul de reducere va conine:
N + T
t *A (6.17)
M r = M A ( N ) = N a
Fora de frecare T crete odat cu fora de traciune F pn la ruperea echilibrului
dup care rmne constant, conform celor artate n capitolul precedent. Aceste
fore, fiind paralele, egale i de sens contrar, formeaz un cuplu al crui moment
imprim roii o tendin de rostogolire peste suprafaa de rezemare. Acestei ten-
dine i se opune momentul M r - momentul de frecare de rostogolire. La limit:
M r = M r. max = N amax = s N (6.18)
valoare care se pstreaz i n timpul micrii. Dup ruperea echilibrului, surplu-
sul forei F peste fora de frecare maxim va determina apariia unei acceleraii a
roii. i pentru frecarea de rostogolire se pot scrie relaiile:
- n micare: M r = s N (6.19)
- la echilibru: M r s N (6.20)
n care lungimea s este coeficientul de frecare de rostogolire.
99
Problema 6.1: (Roata tras). Pe un plan EFF
nclinat cu un unghi a fa de orizontal se afl o tend. 2
roat de raz R i greutate G (fig.6.23). Asupra roii tend. 1
acioneaz o for F paralel cu planul. ntre roat i R
plan exist att frecare de aluncare ct i de F
rostogolire, cu coeficienii m i s. S se determine G
valorile forei F pentru echilibru.
a m,s
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F pot
exista: Fig.6.23
o tendin de alunecare i rostogolire n jos pe planul nclinat, n cazul n
care fora de traciune este mic;
un echilibru fr frecare (EFF), n care nu exist nici-o tendin de
micare;
o tendin de alunecare i rostogolire n sus pe planul nclinat n cazul
unei fore de traciune suficient de mare .
Forele aplicate roii i ecuaiile de echilibru pentru fiecare caz sunt date n
tabelul 6.1.
Tabelul 6.1
tendina 1-a echilibru fr frecare tendina 2-a
y y y
F F F
G x G G x
x
T
Mr N T Mr
N N
F + T - G sina = 0 F - G sina = 0 F - T - G sina = 0
N - G cosa = 0 N - G cosa = 0 N - G cos a = 0
GR sin a - FR - M r = 0 GR sin a - FR = 0 GR sin a - FR + M r = 0
T mN T = 0 T mN
M r sN M r = 0 M r sN
F
0
Fig.6.24
Echilibrul roii este asigurat pentru valori ale forei F cu prinse ntre F1r i F2r ,
respectiv:
s s
G (sin a - cosa ) F G (sin a + cosa ) (6.21)
R R
La ruperea echilibrului, ntr-un sens sau n cellalt, punerea n micare a roii
ncepe prin rostogolire.
M M
F M
F F
G x x
x G Mr
G
T
Mr T T
N N N
GR sin a + FR - M - GR sin a + FR - M = 0
GR sin a + FR - M +
T 0
- Mr = 0 + Mr = 0
T mN M r = 0 T mN
M r sN
M r sN
F G( m cosa - sin a ) = Fa
M R [ F + G ( sin a - M = R( F + G sin a ) = M R [ F + G ( sin a +
s s
- cos a )] = M 1 = M0 + cos a )] = M 2
R R
F M
0 Fa
14243 1444
424444
3 142
4 43
4
rostogolir e echilibru cu frecare rostogolir e
M r = sN M r sN M r = sN
Fig.6.26
Echilibrul roii motoare este asigurat pentru F Fa i M 1 M M 2 , respectiv
F G ( m cosa - sin a )
s s (6.22)
R[ F + G (sin a - cosa )] M R[ F + G (sin a + cosa )]
R R
102
dA
dq
r
r
O dr
q
O
Fig.6.28 Fig.6.29
Reaciunea normal este distribuit pe ntreaga suprafa de contact. Pe o arie
elementar dA va acionea o reaciune normal elementar:
dN = p dA (6.24)
n micare, pe suprafaa dA ia natere o for de frecare
dT = m dN (6.25)
mpreun cu fora simetric aceasta formeaz un cuplu, astfel c pe ntreaga
suprafa de contact torsorul de reducere al forelor de frecare va consta numai
dintr-un moment rezultant M p :
Mp = dM p = r dT (6.26)
( A) ( A)
Aria elementar dA este definit dimensional n fig.6.29; facnd toate nlocuirile
se obine:
103
R2 2p 2 R23 - R13
M p = m p r 2 dr dq = m p r 2 dr dq = m G (6.27)
( A)
R1 0 3 R22 - R12
Uneori, pentru compatibilitate cu relaiile similare de la frecarea de alunecare i
cea de rostogolire, se adopt notaia:
2 R23 - R13
= m 2 (6.28)
3 R2 - R12
n care (niu) este coeficientul de frecare de pivotare i are dimensiunea unei
lungimi. Pentru cazul n care captul axului nu are scobitur, R2 = R i R1 = 0 ,
se obine:
2
= mR (6.29)
3
Se constat ns c aceast coeficient depinde att de combinaia de materiale
utilizat, prin coeficientul de frecare de alunecare m specificat, ct i de forma i
dimensiunile captului pivotului.
n analiza de mai sus (rel.6.25) s-a considerat c pivotul se afl n micare
de rotaie i n consecin momentul de frecare de pivotare M p ia valoarea sa
maxim. Recapitulnd se poate scrie:
n micare: M p = M p. max = G (6.30)
la echilibru: M p n G (6.31)
Tipul de frecare analizat n acest capitol poate fi extins i la o serie de aplicaii
cum sunt cuplajele prin friciune, ambreiajele sau unele dispozitive de frnare.
la echilibru M f m0 r0 H 2 + V 2 (6.42)
Tabelul 6.3
tendina 1-a echilibru fr frecare tendina 2-a
V V V
F
G
G F G F
H = 0 H = 0 H = 0
V - G - F = 0 V - G - F = 0 V - G - F = 0
GR1 - FR2 - M f = 0 GR - FR = 0 GR1 - FR2 + M f = 0
1 2
M m r H 2 + V 2 M f = 0 M m r H 2 + V 2
f 0 0 f 0 0
R1 - m0 r0 R1 R1 + m0 r0
F G = F1 F =G = F0 F G = F2
R2 + m0 r0 R2 R2 - m0 r0
106
EFF
F
0
Fig.6.34
EFF
Fig.6.37
Se constat c firul este n echilibru cu frecare pentru:
T1 e - mq T2 T1 e mq (6.48)
108
Dup punerea n micare a firului ntr-un sens sau n cellalt, rezistena
opus acestuia de ctre frecare este cea din momentul ruperii echilibrului;
surplusul de traciune determin accelerarea micrii. Pentru micarea firului n
sensul din fig.6.35:
T2 = T1 e mq (6.49)
Se remarc faptul c rezistena opus prin frecare la deplasarea unui fir pe
o roat crete exponenial cu unghiul de nfurare q . Presupunnd, de exemplu,
un coeficient de frecare m = 0,15 , raportul ntre cele dou tensiuni, corespunztor
limitei, este dat n tabelul 6.4 iar diagrama n fig.6.38.
Tabelul 6.4
300
q T2
2p T1
200
0 1
0,1 1,099
0,5 1,602 100
1 2,566
2 6,586
4 43,376 1
6 285,678 0 1 2 3 4 5 6
Fig.6.38
Relaiile (6.46) au fost deduse studindu-se echilibrul firului. n aplicaiile
practice ns, se utilizeaz ecuaiile care descriu echilibrul roii asupra cruia
acesta acioneaz. Faptul c nu se evideniaz o for de frecare distinct i se pot
ntrebuina notaii diverse pentru tensiuni poate ngreuna stabilirea corect a
condiiei de echilbru. n acest sens, pornind de la observaia c e > 1 (deoarece
m i q sunt argumente pozitive) i innd cont de sensul frecrii aplicate firului de
ctre roat, se compar ntre ele tensiunile de la capetele acestuia; cea mai mic
dintre ele se nmulete cu e n inecuaia de echilibru.
Rezolvare: Tensiunea din ramura de fir care face legtura ntre prghie i
troliu acioneaz n mod egal asupra acestora dar n sensuri diferite. Pentru
determinarea forei F sunt suficiente numai ecuaiile de momente ale forelor
aplicate fiecrui corp fa de punctele O i respectiv A. Schemele de ncrcare i
ecuaiile sunt prezentate n tab.6.5. Sunt puse n eviden frecrile aplicate firului
de ctre roat n ambele variante pentru a se putea stabili corect condiia de
echilibru, n modul descris mai nainte.
Tabelul 6.5
Fir Roat Prghie Ecuaii
Qa - Fl = 0
mp
P Q e
Qa - Fl = 0
Q mp
Q P e
P<Q
7.1 Generaliti
HB
Fig.7.2
Forele exterioare sunt greutile G1 , G2 , G3 , G4 i reaciunile din
ncastrarea barei, respectiv HA ,VA , MA . Forele interioare sunt:
reaciunile N i T n reazemul simplu cu frecare dintre corpurile 1 i 2;
reaciunile H B i VB n articulaia cilindric dintre corpurile 2 i 3;
tensiunea S1 n firul dintre corpurile 1 i 3;
tensiunea S2 n firul dintre corpurile 3 i 4.
111
Se constat c pe diagramele de ncrcare ale corpurilor sistemului forele
exterioare apar o singur dat iar forele interioare de dou ori.
Pentru un sistem de corpuri aflat n echilibru se pune n general problema
determinrii forelor exterioare sau a condiiilor geometrice care asigur aceast
stare, precum i calcularea tuturur forelor de legtur, exterioare i interioare. n
acest scop se pornete de la ipoteza conform creia, dac sistemul se afl n
echilibru, toate corpurile componente se afl deasemenea n echilibru, neexistnd
micri interioare ntre ele.
Metodele utilizate pentru rezolvarea sistemelor de corpuri aflate n
echilibru sunt:
metoda izolrii corpurilor, n care se descrie echilibrul fiecrui corp al
sistemului sub aciunea forelor exterioare i interioare care i sunt aplicate;
metoda echilibrului prilor, n care sistemul dat se divide n dou sau
mai multe subsisteme, fiecare considerndu-se solidificat, ca i cum ar fi un
singur corp; se descrie echilibrul fiecrui subsistem sub aciunea forelor
exterioare i de legtur care i sunt aplicate, ignorndu-se forele de legtur
interioare dintre corpurile subsistemului. Metoda se va exemplifica la grinzile cu
zbrele.
n cadrul ambelor metode descrierea strii de echilibru se face printr-un
numr de ecuaii corespunztor sistemului de fore aplicat corpului sau
subsistemului analizat. Dac echilibrul este condiionat i de frecare, atunci se
adaug i inecuaiile specifice tipului de frecare, conform celor artate n
capitolul precedent.
Un sistem de corpuri se consider static determinat dac numrul total de
ecuaii i inecuaii de echilibru este cel puin egal cu numrul necunoscutelor
(sistemul din fig.7.1 ndeplinete aceast condiie). Dac numrul ecuaiilor este
mai mare dect cel al necunoscutelor, atunci pentru una sau mai multe din
acestea vor exista mai multe soluii.
Sistemul se consider static nedeterminat dac numrul ecuaiilor este
inferior numrului de necunoscute. Dup cum s-a mai artat, n Mecanic se
opereaz cu modele de corpuri solide rigide. Ridicarea nedeterminrii n vederea
calculrii tuturor necunoscutelor se face renunnd la ipoteza rigiditii i
considernd corpurile deformabile. Metodele specifice sunt studiate n cadrul
disciplinei Rezistena Materialelor.
Un exemplu de sistem static nedeterminat este artat n fig.7.3. Cele trei
bare cu greutatea neglijabil, situate n acelai plan, sunt legate ntre ele prin
articulaiile cilindrice din B i C i sunt fixate la baz prin ncastrarile plane din A
i D. Asupra lor acioneaz forele date P i Q, coplanare cu barele. Schemele de
ncrcare arat c barele sunt supuse unor sisteme de fore coplanare, pentru
fiecare putndu-se scrie cte trei ecuaii de echilibru (dou de proiecie i una de
momente). Rezult un total de 9 ecuaii scalare, numr mai mic dect cel al
reaciunilor exterioare i interioare, respectiv 10.
112
2
B C
1
3
A D
Fig.7.3
Metoda este deosebit de important mai ales prin faptul c modul de lucru
specific acesteia, detaliat n continuare pentru rezolvarea problemelor de statica
sistemelor de corpuri, se regsete i n studiul acestora din punct de vedere
dinamic.
Dup cum s-a mai artat, echilibrul general al unui sistem de corpuri este
realizat dac fiecare corp din componena sa se afl n echilibru sub aciunea
forelor exterioare i interioare care i sunt aplicate numai lui.
Etapele metodei izolrii corpurilor se pot detalia n modul urmtor:
a) Se deseneaz separat fiecare dintre corpurile sistemului, redus la
elementele grafice eseniale (linii, cercuri, etc). Simbolurile grafice ale legturilor
(reazeme, articulaii, ncastrri, fire) nu se reprezint. Se poate renuna, pentru
simplificare, la orice corp suspendat prin fir, acionat numai prin greutatea
proprie; aceast for va fi transmis n punctul de prindere al firului la corpul de
legtur;
b) Se deseneaz forele exterioare date ale cror direcii i sensuri de
aciune sunt de regul cunoscute. n general, simbolizarea alfanumeric pentru
aceste fore conine literele F, G, P, Q cu indici numerici sau literali;
c) Se deseneaz forele de legtur (reaciunile) exterioare i interioare. Pe
ansamblul sistemului reaciunile exterioare apar o singur dat iar cele interioare
de dou ori, la corpuri diferite. Simbolurile uzuala ale acestora au fost prezentate
n cap. 6.2. Se reamintete c direciile i sensurile reaciunilor din reazemele
simple i cele ale tensiunilor din fire sunt bine determinate prin efectul de sprijin
i respectiv de traciune aplicat corpului asupra cruia acioneaz. Pentru
articulaii i ncastrri sensurile de aciune care nu pot fi precizate dinainte se pot
alege opional; dac din calcul vor rezulta valori pozitive pentru reaciunile
respective, sensurile considerate sunt cele corecte;
d) Se stabilete pentru fiecare corp un sistem de referin cartezian ale
crui direcii, convenabil alese, s permit proiectarea pe ct posibil n adevrat
mrime, n special a forelor care urmeaz a fi determinate. Desenarea axelor
113
sistemului este opional. n unele cazuri simple se poate utiliza un singur sistem
de referin global pentru ntregul sistem.
e) Pentru fiecare corp se stabilesc ecuaiile de echilibru. Numrul lor
depine de configuraia sistemului de fore respectiv. Astfel, se scriu:
o singur ecuaie de proiecie pentru fore coliniare;
dou ecuaii de proiecie i o ecuaie de momente pentru fore coplanare;
trei ecuaii de proiecie i trei de momente pentru sistemele spaiale.
Numrul de ecuaii se poate micora n cazul corpurilor a cror tendina de
micare este o translaie n plan sau n spaiu; pentru acestea nu sunt necesare
ecuaiile de momente;
f) Se adaug inecuaiile care condiioneaz echilibrul cu frecare;
recapitulnd cele analizate n cap. 6.4, forma general a acestora este:
frecarea de alunecare: T mN;
frecare de rostogolire: Mr s N ;
frecarea de pivotare: M p n G ;
frecarea n articulaii: M f m0 r0 H 2 + V 2 ;
frecrea firelor: T2 T1 e mq ;
g) Se stabilete ordinea de rezolvare a sistemului de ecuaii, eventual
printr-o schem logic; se determin mai nti forele sau momentele care
condiioneaz echilibrul cu frecare folosind inecuaiile respective i avnd n
vedere, n caz c exist, tendinele multiple de micare;
h) Se rezolv sistemul n raport cu necunoscutele. Ecuaiile sunt n general
liniare i explicitarea necunoscutelor este simpl. Relaiile de calcul se dispun
sub form de algoritm, n ordinea logic a efecturii operaiunilor, fie n vederea
evalurilor numerice imediate, fie n vederea programrii pe calculator.
Substituirea literal succesiv se justific numai dac se studiaz o influen
parametric, respectiv dependena unei necunoscute de variaia unui parametru.
VA N 4) H A + T - H B = 0
HA T HB 5 ) V A - G2 - V B = 0
2
l l
MA G2 VB 6 ) M A - N - G2 - V B l = 0
3 2
7 ) H B - S1 = 0
3 8) VB - G3 - P = 0
9 ) S1 r - P R = 0
Tabelul 7.2
Diagrama de ncrcare Ecuaiile de echilibru
Corp 1
1) H C - S1 = 0
2) VC - G1 - G - S 2 = 0
3) GR1 + ( S1 - S 2 )r1 = 0
4 ) S 2 S1e mp /2
Corp 2
5) H A sin a - V A cosa - H C = 0
6) H A cosa + V A sin a - VC = 0
7) M A - VC AB sin a +
+ H C ( BC + AB cosa ) = 0
116
Tabelul 7.2 (continuare)
Corp 3
8) H D = 0
9) S 2 + S 3 - VD - G3 = 0
10) ( S 3 - S 2 ) R3 = 0
Corp 4
11) H F - H D = 0
12) VF + VD - P = 0
13) P EF cosa - H D EF sin a -
-VD ( DE + EF cosa ) = 0
Schema logic pentru punctul a) Rezultat:
(13) VD (9) S 3 10 - 3e mp /2
P G = Pmin
S 3 (10) S 2 (3) S1 e mp /2 - 1
S1 Pmin = 2,866 G
(4 ) P
S2
Schema logic pentru punctul b) Calculul reaciunilor:
P = 2 Pmin = 5,732 G
8)
HD = HF = 0
(8 ) H D (11) H F 11)
(12) VF P EF cos45
13) VD = = 2.293 G
DE + EF cos45
P (13) VD S2
( 9 ,10 ) 12) VF = P - VD = 3.439G
S3
9)
( 2) VC S 2 = S3 =
1
2
(VD + G3 ) = 3.146 G
S2 10)
(3) S1 (1) H C 2) VC = S 2 + G + G1 = 6.146 G
H A R1
(5,6 ) 3) S1 = S 2 - G = 1.746 G
( H C ,VC ) V A r1
(7 ) M
A 1) H C = S1 = 1.746 G
VC + H C
H A = = 5.581 G
2 sin 45
5,6)
V A = VC - H C = 3.111 G
2 sin 45
7) M A = VC sin 45 -
- H C (BC + AB cos45 ) = 3.561 GR
117
Prin grind cu zbrele se nelege un sistem format din bare legate ntre
ele la extremiti, alctuind o construcie rigid plan sau spaial. Denumirea,
atribuit iniial unor construcii la care predominant este lungimea (poduri,
macarale, etc.) se extinde la oricare alt ansamblu astfel realizat. Punctele de
legtur ntre extremitile barelor se numesc noduri. n mod practic aceste
mbinri se realizeaz prin sudur sau nituire.
Metodele de calcul static pentru grinzilor cu zbrele se refer, n general,
la construciile plane (fig.7.6, 7.7). Ele pot fi ns extinse i la cele n spaiu (un
exemplu simplu este dat n fig.7.8).
A B
A B
Fig.7.6 Fig.7.7
n studiul grinzilor cu zbrele plane se fac
cteva ipoteze simplificatoare:
D
barele sunt rectilinii;
nodurile sunt articulaii cilindrice fr
frecare;
forele exterioare se aplic numai n noduri A C
i sunt coplanare cu grinda;
legturile exterioare ale grinzii se realizeaz
B
numai prin noduri;
greutatea proprie a barelor este neglijabil Fig.7.8
comparativ cu forele exterioare.
n cazul grinzilor cu zbrele spaiale nodurile sunt articulaii sferice iar
forele exterioare pot avea orice direcie. n ipoteza menionat mai sus, respectiv
c nodurile sunt articulaii, n acestea vor aciona numai fore de legtur, nu i
momente. La o bar oarecare AB (fig.7.9) n fiecare nod acioneaz cte un
sistem de fore concentrate care se reduce fiecare la cte o rezultant:
TA = Fi TB = Fi ' (7.1)
Ecuaiile care descriu echilibrul barei sunt: A B
TA + TB = 0
(7.2)
M
A B (T ) = AB TB = 0 Fig.7.9
Produsul vectorial nul din ecuaia de momente indic coliniaritatea forei
TB cu bara AB. n mod analog se demonstreaz i c TA este coliniar cu AB.
innd cont i de prima ecuaie se poate scrie:
TA = TB = T (7.3)
T reprezint tensiunea din bar i este coliniar cu aceasta.
118
T T n funcie de solicitrile exterioare o bar
ntindere
poate fi supus la ntindere sau la compresiune.
Efectund o secionare a barei n imediata
compresiune T T
vecintate a unui nod i introducnd tensiunea
corespunztor solicitrii, se observ c n cazul
Fig.7.10 ntinderii tensiunea iese din nod iar n cazul
compresiunii intr n nod (fig.7.10).
Pentru grinzile cu zbrele calculul static include determinarea reaciunilor
exterioare precum i a tensiunilor din bare.
n ansamblul ei, datorit modului n care sunt asamblate barele, o grind cu
zbrele se comport ca un solid rigid i, n consecin, sunt valabile condiiile ge-
nerale de echilibru stabilite pentru acesta. Numrul ecuaiilor scalare de echilibru
va depinde de configuraia sistemului forelor exterioare care acioneaz asupra
grinzii (maximum 3 pentru fore exterioare coplanare grinzii i maximum 6
pentru fore dispuse tridimensional). Numrul reaciunilor necunoscute din leg-
turile exterioare ale grinzii trebuie sa fie mai mic sau cel mult egal cu numrul
acestor ecuaii.
Pentru calculul tensiunilor din bare se utilizeaz metoda izolrii nodurilor.
Fiecare din nodurile grinzii cu zbrele se consider un punct material acionat de
un sistem de fore concurente, respectiv tensiunile din barele pe care le unete i,
dup caz, forele exterioare date i reaciunile din legturile exterioare ale grinzii.
Echilibrul nodului se descrie printr-un numr de ecuaii specific dispunerii aces-
tor fore (2 pentru fore coplanare i 3 pentru fore dispuse tridimensional).
Grinda cu zbrele este static determinat dac, aplicnd aceastp metod, se
pot calcula toate tensiunile din bare. Verificarea acestei stri se face cu relaia
general de forma:
b = k1 n - k2 (7.4)
n care s-a notat prin b numrul de bare, n numrul de noduri, k1 numrul
de ecuaii de echilibru pentru un nod, k 2 numrul de ecuaii de echilibru pentru
grinda n ansamblu. Astfel,
pentru grinda plan b = 2n - 3 (7.5)
pentru grinda n spaiu b = 3 n - 6 (7.6)
La demararea calculului se face ipoteza c toate barele din configuraia
grinzii sunt supuse la ntindere; n acest caz, conform celor artate mai nainte,
tensiunile ies din noduri. Valoarea negativ obinut n urma calculului indic
faptul c bara respectiv este supus la compresiune.
Problema 7.3 Grinda cu zbrele plan din fig.7.6, avnd nodurile echidis-
tante pe orizontal i vertical, este legat la baz printr-o articulaie cilindric n
nodul A i printr-un reazem simplu n nodul B. Grinda este supus aciunii fore-
lor F1 i F2 . S se calculeze reaciunile exterioare i tensiunile din toate barele.
Date: AB = 3l , AC = l Cerute: a) H A , V A , N
F1 = 3P, F2 = 2 P b) T1 , K, T13
119
Rezolvare: Grinda este acio-
nat de un sistem de fore C 4 D 8 F 12 H
coplanare cu ea (fig.7.11),
3 7 11
echilibrul ei fiind descris prin 1 5 13
trei ecuaii, numr egal cu cel al 9
A B
reaciunilor exterioare. Condiia
ca grinda s fie static deter- 2 E 6 G 10
minat, respectiv:
b = 2n - 3 = 2 8 - 3 = 13 ,
este verificat. Calculele sunt Fig.7.11
date n tab.7.3.
Tabelul 7.3
a) Reaciunile exterioare
H A + F2 = 0 H A = - F2 = -2 P
N = 31 ( F1 + F2 ) = 53 P
V A + N - F1 = 0
N 3l - F l - F l = 0 V A = F1 - N = 43 P
1 2
b) Tensiunile n bare
C F
D
H A
T6 + T7 cos45 -
F2 - T12 = 0 H A + T2 = 0 - T2 - T3 cos45 = 0
- T13 = 0 VA + T1 = 0 T5 + T7 sin 45 +
+ T3 sin 45 = 0
120
Tabelul 7.3 (continuare)
G B
Problema 7.4 La grinda cu zbrele plan din fig.7.7, avnd toate barele
egale, legtura la baz se face prin articulaia cilindric din nodul A i prin
reazemul simplu din nodul B. Grinda este supus aciunii forelor F1 i F2 . S
se calculeze reaciunile exterioare i tensiunile din barele 1, 2, 3.
Date: a = lungimea barelor
F1 = 3P, F2 = 2 P
121
Cerute: a) H A , VA , N 1
b) T1 , T2 , T3
Rezolvare: Reaciunile exterioare se 2
calculeaz la fel ca n ca n problema A B
precedent. Traseul de secionare al 3
grinzii taie cele trei bare (fig.7.12).
Calculele sunt prezentate n tabelul 7.4. Fig.7.12
Tabelul 7.4
a) Calculul reaciunilor
H A + F2 = 0 H A = - F2 = -2 P
V A + N - F1 = 0 N= 1
3
(2 F1 + F2 sin 60) = 6 +3 3 P
N 3a - F 2a - F a sin 60 = 0
1 2
V A = F1 - N = 3- 3
P
3
b) Calculul tensiunilor
A
B
H A + F2 + T1 + T2 cos60 + T3 = 0 - T1 - T3 - T2 sin 60 = 0
V A - T2 sin 60 = 0 N - F1 + T2 sin 60 = 0
- (T + F ) a sin 60 - T 2a sin 60 = 0 Na + T a sin 60 = 0
1 2 2 1
VA 2( 3 - 1) F1 - N 2( 3 - 1)
T2 = = P T2 = =
sin 60 3 sin 60 3
4 3 +2 N 4 3 =2
T1 = -2T2 - F2 = - T1 = - =-
3 sin 60 3
T3 = - H A - F2 - T1 - T2 cos60 = 3 + 1 T3 = -T1 - T2 sin 60 = 3 + 1
Dup cum se observ, se obin aceleai rezultate oricare ar fi partea
analizat. Metoda se poate utiliza dac numrul de bare care se secioneaz
corespunde numrului de ecuaii care se pot scrie pentru echilibrul uneia sau
alteia dintre pri. n cazul grinzilor coplanare acionate de fore n planul lor, se
pot practica seciuni care intersecteaz maximum trei bare iar n cazul unei grinzi
spaiale planul de secionare poate intersecta maximum 6 bare.
n cazul grinzilor cu zbrele plane o celula nedeformabil este format din 3
bare dispuse triunghiular (fig.7.6, 7.7) iar n cazul unei grinzi cu zbrele spaial,
are forma unei piramide triunghiulare totaliznd 6 bare (fig.7.8). Traseul de
secionare al grinzii nu trebuie s intersecteze toate barele aceleiai celule.
122
8. STATICA FIRELOR
8.1 Generaliti
*)
O prezentare mai detaliat se va face n partea de Cinematic.
125
Pentru studiul de fa intereseaz prima formul a lui Frenet, respectiv:
dt 1
= n (8.18)
ds r
Cu aceste precizri se prelucreaz ecuaiile generale de echilibru (8.12):
dT d dT dt dT T
= (Tt ) = t +T = t+ n (8.19)
ds ds ds ds ds r
Pentru fora distribuit p se consider o dezvoltare analitic de forma:
p = pt t + pn n + pb b (8.20)
Se proiecteaz prima relaie (8.12) pe direciile triedrului Frenet i rezult
ecuaiile scalare:
dT T
+ pt = 0 + pn = 0 p =0 (8.21)
ds r b
Ultima relaie pune n eviden faptul c sub aciunea forei distribuite firul se
aeaz n aa fel nct vectorul p s se afle n planul determinat de versorii t i
n (planul osculator).
Se pot pune n eviden urmtoarele situaii particulare:
a) cazul firului nencrcat ( pt = pn = 0) :
dT T
= 0 T = const. =0 r = (8.22)
ds r
Firul este rectiliniu, tensiunea din fir este constant.
b) cazul firului ncrcat, fr frecare ( pt = 0) T = const.
Tabelul 8.1
Funcii hiperbolice - reprezentri grafice
y y
1
x x
O O
*)
Manualul Inginerului, vol I, Ed.Tehnic, 1965
126
Tabelul 8.1 (continuare)
Relaii ntre funciile hiperbolice
1 x -x
sh x = 2 (e - e ) ch x + sh x = e x
1
ch x = (e + e )
x - x ch x - sh x = e -x
2
ch 2 x - sh 2 x = 1
sh ( x1 x2 ) = sh x1 ch x2 ch x1 sh x2
ch ( x1 x2 ) = ch x1 ch x2 sh x1 sh x2
x ch x - 1
sh 2 x = 2 sh x ch x sh =
2 2
ch 2 x = ch 2 x + sh 2 x x ch x + 1
ch =
2 2
x1 + x2 x1 - x2 x + x2 x -x
sh x1 + sh x2 = 2 sh 2 ch 2
ch x1 + ch x2 = 2 ch 1
2
ch 1 2
2
sh x - sh x = 2 sh x1 - x2 ch x1 + x2 ch x - ch x = 2 sh x1 + x2 sh x1 - x2
1 2
2 2
1 2
2 2
x 3 x 5 x7 x 2 x 4 x6
sh x = x + + + +K ch x = 1 + + + +K
3! 5! 7! 2! 4! 6!
d d
( sh x) = ch x (ch x) = sh x
dx dx
d 1 d 1
(arg sh x) = (arg ch x) =
dx 1 + x2 dx x2 - 1
Observaie: n coordonate cu o metric omogen a ambelor axe, tangenta
n punctul de inflexiune O face unghiul p / 4 cu direcia Ox.
Tabelul 8.2
Iniializri Iteraii Finale
m = l 2 - h2 d x x + Dx x* = x
m 1 ? stop y1 = sh x = (e x - e- x ) 2 a = d 2 x*
x =0 y2 = m x
Dx = K Dy = y2 - y1
e =K Dy < 0 ? Dx Dx 2
Dy e ? exit
Observaie: Se remarc njumtirea pasului de variaie Dx la apropierea
de soluie.
Un al doilea procedeu const n rezolvarea pe cale analitic a ecuaiei
(8.59) n care se nlocuiete funcia sh x* prin primii trei termeni ai dezvoltrii
ei n serie de puteri (tab.8.1):
1 1
x* + ( x* )3 + ( x* ) 5 = mx* (8.60)
3! 5!
Cu observaia c pentru o soluie real x* > 0 i m > 1 , dup simplificare se
obine ecuaia biptrat:
( x* )4 + 20( x* ) 2 - 120(m - 1) = 0 (8.61)
cu soluia unic:
x* = - 10 + 100 + 120(m - 1) (8.62)
care confirm i analiza fcut mai sus referitor la raportul ntre lungimea firului
i distana dintre punctele de suspendare. Neglijarea termenilor de rang superior
din seria funciei sh x* nu afecteaz precizia determinrii.
n continuare parametrul lniorului se calculeaz cu relaia:
d
a= (8.63)
2 x*
Valoarea parametrului a este cu att mai mare cu ct firul este mai ntins.
b) distana fa de origine ( x0 )
Se pornete de la ecuaiile (8.55) care se prelucreaz astfel:
d 2x + d 2x + d 2 2
2 x0 +d
l + h = 2a sh ch 0 + sh 0 = l - h e 2a (8.64)
2a 2a 2a
n care s-a inut cont de rel.(8.56) i de tab.8.1.
133
Din aceast relaie se expliciteaz dup logaritmare:
a l+h d
x0 = ln - (8.65)
2 l-h 2
Prin coordonata x0 i parametrul a se poziioneaz sistemul de coordonate
specific n care este definit firul ca lnior. Se poate observa cu uurin c, n
cazul unui fir ntins, punctul de minim C se afl n afara punctelor de suspendare
A i B; la un fir relaxat punctul C se afl ntre acestea. Dac punctele de
suspendare se afl la acelai nivel, h = 0 i rezult x0 = - d 2 ; curba firului este
n acest caz simetric fa de Oy.
y B b
h
T
A a f q
C
a
O x
d
Fig.8.14
c) sgeata firului (f)
Distana pe vertical ntre punctele C i A (fig.8.14) se calculeaz cu relaia
x
f = a ch 0 - a (8.66)
a
n cazul firului simetric (h = 0, x0 = - d 2) se obine:
d 1
f = a 1 + sh 2 -a= 4a 2 + l 2 - a (8.67)
2a 2
d) direcia tangentei la fir (q )
ntr-un punct M(x,y) tensiunea acioneaz dup direcia tangentei la curba
lniorului; panta acesteia este dat de derivata de ordinul I, respectiv:
x s
tg q = y x' = sh = (8.68)
a a
n care s este arcul de lnior CM definit n rel.(8.44). Se pot exprima n
continuare i funciile:
x
sh
1 1 1 a tgq s
cosq = = = = sin q = = a =
1 + tg 2q x ch x y 1 + tg 2q ch x y
1 + sh 2
a a a
(8.69)
134
n punctele de suspendare unghiurile de poziie ale tangentelor se calculeaz cu
relaiile:
x x +d
tg a = sh 0 tg b = sh 0 (8.70)
a a
Pentru firul simetric (h = 0, x0 = - d 2) se obine:
d d l d l
tg a = sh - = -sh = - tg b = sh = (8.71)
2a 2a 2a 2a 2a
fiind evident egalitatea |a |=| b | .
e) Tensiunea n fir (T)
Valoarea efectiv a tensiunii ntr-o seciune M(x,y) se calculeaz cu relaia
general (8.45), respectiv T = py . La extremitile firului tensiunile vor fi:
TA = py A = p(a + f ) TB = pyB = p(a + f + h) (8.72)
n care f este sgeata firului calculat n (8.67). n cazul firului simetric:
1
TA = TB = p(a + f ) = p 4 a 2 + l 2 (8.73)
2
Tensiunea minim n fir apare n punctul C al firului i, aa cum s-a demonstrat
anterior, este egal cu proiecia pe orizontal a tensiunii T n orice punct:
a
TC = H = T cosq = py = pa (8.74)
y
y B
A
B
A M
C
a
O
x
Fig.8.18
i
NICULAE MANAFI
r = xi + yj | r |= x 2 + y 2 (9.28)
v = vxi + v y j | v |= v x2 + v 2y tga = v y v x (9.29)
Tabelul 9.1
Nr. Relaia Observaii
h + r sin a
1 sin a =
l
p 3p
2 cosa = - 1 - sin 2 a <a <
2 2
r cosj
3 a& = w
l cosa
4 a&& =
1 r
cosa l
( )
- sin j w 2 + cosj e + sin a a& 2
5 xC = r cosj - l cosa
6 vC = -rw sin j + la& sin a
7 aC = -rw 2 cosj - re sin j + la& 2 cosa + la&& sin a
z
z y
O
M M
M
O
y N
N O M N
x x
b) c)
a)
Fig.9.24
M M
R
R
O x O x
a) b)
Fig.9.33
Coordonatele punctului M i traiectoria acestuia (obinut prin eliminarea
variabilei q ) sunt definite prin relaiile:
x = R cosq
x2 + y2 = R2 (9.135)
y = R sin q
Prin derivarea n raport cu timpul a coordonatelor se obin proieciile pe axe ale
vitezei (fig.9.33, a) i modulul acesteia:
157
&
v x = x& = - Rq sin q = - yw
| v |= v x2 + v 2y = w x 2 + y 2 = w R (9.136)
v = &
y = R q& cosq = xw
y
Se deriveaz n continuare n raport cu timpul proieciile vitezei pentru
obinerea acceleraiei i a modulului acesteia (fig.9.33, b):
| a |= a x2 + a 2y = R w 4 + e 2 (9.137)
a y = v& y = x&w + xw& = - yw + xe
2
M M
R R
O O
a) b)
Fig.9.34
Se observ c coordonata polar r = OM = R = const. i deci derivatele ei
n raport cu timpul sunt nule. Pentru proieciile vitezei (fig.9.34, a) se utilizeaz
relaiile (9.41):
vr = r& = 0 vq = rq& = Rw = v | v |= vr2 + vq2 = Rw (9.138)
Se confirm i n acest caz c n micarea circular viteza este perpendicular pe
raz i are acelai sens cu viteza unghiular w. Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se
particularizeaz relaiile (9.42):
a r = &r& - rq& 2 = - Rw 2
| a |= a r2 + aq2 = R w 4 + e 2 (9.139)
a = rq&& + 2r&q& = Re
q
Acceleraia dup direcia razei OM este ndreptat ntotdeauna ctre polul O iar
cea perpendicular pe raz are acelai sens cu acceleraia unghiular e.
M M
R
R
O
n O n
a) b)
Fig.9.35
Alegnd punctul M 0 ca poziie de referin, coordonata intrinsec este
arcul de cerc s = M 0 M = Rq . Punctul O este centrul de curbur iar raza de
curbur este r = R .
Pentru vitez (fig.9.34, a) se pornete de la relaiile (9.105) obinndu-se:
v vt = s& = Rq& = Rw (9.140)
Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se utilizeaz relaiile generale (9.108):
at = &s& = Rq&& = Re
s& 2 R 2w 2 | a |= at2 + an2 = R w 2 + e 2 (9.141)
an = = = Rw 2
r R
Se constat i n acest caz c acceleraia tangenial at are sensul dat de e iar
a
aceleraia normal n este ndreptat ntotdeauna ctre centrul O.
Fig.9.37 Fig.9.38
Proiecia M n planul Oxy , poziionat prin unghiul q fa de axa Ox
*
y
v
0
t
a
Fig.9.42
10.1 Generaliti
162
Pentru studiul micrii unui corp solid rigid z
sunt necesare dou sisteme de coordonate (fig.10.1): y
sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 (SRF);
sistemul de referin mobil Oxyz (SRM),
solidar cu corpul. O
Versorii i1 , j1 , k1 ai sistemului de referin
fix sunt constani n timp ce versorii i , j, k ai x
sistemului de referin mobil sunt variabili ca
direcie n raport cu timpul. Pentru determinarea SRF
acestei variaii se pornete de la produsele scalare
care se pot forma cu versorii respectivi: Fig.10.1
i i = 0 j j = 0 k k = 0
(10.1)
i j = 1 j k = 1 k i = 1
Prin derivarea acestor relaii n raport cu timpul se obine:
&
i& i = &j j = k k = 0 (10.2)
i& j = - &j i = w z &j k = - k& j = w k& i = -i& k = w y (10.3)
x
*)
Forma simbolic este util la realizarea programelor de calculator care opereaz cu
blocuri de matrici
167
Din relaiile lui Euler se deduce:
v = vO + w r v = vO
(10.37)
a = a O + e r + w (w r ) a = a O
n micrea de translaie toate punctele corpului au la un moment dat aceeai
vitez i aceeai acceleraie.
Un caz particular l constituie roto-
A M B translaia, micare n care punctele unui
corp aflat n translaie descriu traiectorii
circulare. Situaie se ntlnete, de
exemplu, la biela unui mecanism patrula-
ter paralelogram (fig.10.6) la care
Fig.10.6 O1 A = O2 B = R i AB = O1O2 . n timpul
micrii biela AB rmne paralel cu baza O1O2 iar punctele ei descriu
traiectorii circulare identice, avnd aceeai vitez i aceeai acceleraie. Dac
manivela O1 A se rotete cu w = const. atunci pentru un punct oarecare M al
bielei viteza i acceleraia sunt:
v M = v A = v B = Rw (10.38) aM = a A = aB = Rw 2 (10.39)
O O
P1 P2 P3 P1 P2 P3
Fig.10.9 Fig.10.10
Referitor la distribuia de viteze i acceleraii se pot face constatrile:
punctele corpului aflate pe o aceeai dreapt perpendicular pe axa de
rotaie au att vitezele ct i acceleraiile proporionale cu distana R la axa de
rotaie; n reprezentrile grafice vrfurile acestor vectori se vor afla pe aceeai
linie (fig.10.9 i fig.10.10);
punctele corpului aflate chiar pe axa de rotaie au viteza i acceleraia
170
nule ( R = 0) ;
punctele aflate pe o paralel oarecare la axa de rotaie au aceiai vitez i
aceeai acceleraie (acelai R).
a y = aOy + xe - yw
2
a z = 0
(10.72)
Se confirm astfel c vectorii vitezei i acceleraiei pentru oricare punct al
174
corpului sunt paraleli cu planul micrii. Se recunoate deasemenea suprapunerea
a dou cmpuri de viteze i, respectiv, acceleraii unul corespunztor unei
translaii n planul micrii cu vO i aO i altul corespunztor rotaiei cu w i e
n jurul unei axe perpendiculare pe acest plan.
Pornind de la caracteristicile micrii plan-
paralele, expuse mai sus, studiul distribuiei de y
viteze i acceleraii se poate face pentru punctele
corpului situate n planul micrii. Cele dou x
sisteme de referin, fix i mobil, se reprezint
numai prin axele coniute n acest plan. Viteza i q
acceleraia unghiular se reprezint ca n O
fig.10.17 i se consider pozitive n sens
trigonometric.
Ca i n celelalte tipuri de micri, toi
parametrii cinematici se raporteaz la sistemul de Fig.10.17
referin mobil.
(10.84)
dir. an col . JP , sens an : P J
Pentru acceleraia total se calculeaz modulul i unghiul fcut cu raza JP:
| a | e JP e
| a | = | at |2 + | an |2 = JP e 2 + w 4 tgj = t = 2 = 2 (10.85)
| an | w JP w
Punctul J este numit centrul instantaneu al
acceleraiilor. Dei corpul nu execut o rotaie J
instantanee n jurul acestui punct, cum se ntmpl
n cazul CIR, distribuia de acceleraii pentru toate A
punctele corpului aflate n planul micrii
corespunde unei astfel de situaii. (fig.10.21). B
Se constat c micarea plan-paralel,
prezentat n analiza din capitolul precedent ca o
compunere ntre o translaie cu parametrii cinema-
tici ai punctului O i o rotaie n jurul unei axe Oz Fig.10.21
perpendicular pe planul micrii, poate fi tratat i
ca o rotaie n jurul unei axe instantanee de rotaie, deasemenea perpendicular pe
planul micrii n centrul instantaneu de rotaie.
y
B I B I
B
rostog.
D D w
baza
a a M x M
C
A O A A
a) b) c)
Fig.10.22
Date: AB = 2l , a = a (t ) , | v A | = v , AM = MB ;
Cerute: I ( x, y) , I ( x1 , y1 ) coordonatele CIR n SRF i SRM;
f ( x, y) = 0 , f1 ( x1 , y1 ) = 0 locul geometric al CIR n SRM i SRF;
w , vB , vM , vmin
Rezolvare: Sistemul de referin fix Ox1 y1 se alege suprapus direciilor fixe pe
care se reazem bara iar sistemul de referin mobil Axy are o ax suprapus
acesteia (fig.10.22, b). n micarea plan-paralel direciile vitezelor tuturor
punctelor sunt perpendiculare pe razele care le unesc cu CIR (fig.10.19).
Reciproc, CIR se va afla la intersecia perpendicularelor pe direciile a dou
viteze. Vitezele extermitilor barei sunt coliniare cu dreptele fixe;
perpendicularele n A i B pe aceste direcii se vor intersecta n punctul I cutat.
n cele dou sisteme de referin acest punct are coordonatele:
x1 = OA = 2l sin a
I n SRF
y1 = OB = 2l cosa
(10.86)
x = AC = 2l cosa sin a
I n SRM
y = AD = 2l cos a
2
n care:
| vC |= ? | v |= w2 BC = ?
(10.135) CB (10.136)
dir .vC || xx , sens vC = ? dir.vCB ^ BC , sens vCB w2 = ?
n ecuaia (10.134) s-au marcat detaliile rezultate n urma acestei analize; ecuaia
are ca necunoscute modulele a dou viteze i poate fi rezolvat pe cale grafo-
analitic. Construcia grafic din planul vitezelor este detaliat n fig.10.33, a).
Prin polul vitezelor se construiete mai nti direcia vitezei vB pe care se ia
segmentul pv b = k v v B . Prin punctul b se traseaz n continuare direcia vitezei
vCB iar prin pv se traseaz direcia vitezei vC ; la intersecia acestor drepte se
afl punctul c n care se nchide poligonul vitezelor. Pe acest poligon se
marcheaz vectorii vitezelor respective.
188
b
b
d d
e
c c
a) b) c)
Fig.10.33
Din construcie rezult lungimile segmentelor pv c i bc cu care se calculeaz:
1 1
vC = p v c (10.137) vCB = bc (10.138)
kv kv
D B Viteza unghiular a elementului 2 va fi:
v
w2 = CB (10.139)
BC
Sensul acesteia este dat de viteza vCB (fig.10.34).
Pentru calculul vitezei punctului D se scrie
C ecuaia vectorial:
v D = v B + v DB (10.140)
Fig.10.34 ^ AB ^BC
n care:
| vDC |= w2 CD
(10.144)
dir.vDC ^ CD, sens vDC w2
n fig.10.33, b) viteza vDC este reprezentat de segmentul cd = k v v DC .
189
Se poate remarca cu uurin c triunghiul bcd format din segmentele
corespunztoare vitezelor relative vCB , vDB i vDC este asemenea cu triunghiul
real BCD datorit perpendicularitii acestor viteze pe laturile triunghiului;
triunghiul vitezelor relative este rotit cu p 2 n sensul vitezei unghiulare w 2 .
Elementul 3 are tot o micare plan-paralel astfel c pentru viteza punctul
E se poate scrie:
vE = vD + vED (10.145)
||yy ^ DE
n care
vE = ? v ED = w4 DE = ?
(10.146) (10.147)
dir .v E || yy , sens v E = ? dir .v ED ^ DE , sens v ED w4 = ?
n planul vitezelor construcia grafic corespunztoare este reprezentat n
fig.10.33, c). Prin extremitatea vectorului v D se construiete o dreapt
perpendicular pe DE iar prin polul vitezelor o dreapt paralel cu suportul yy pe
care translateaz culisa E. Poligonul vitezelor se nchide n punctul e de
intersecie al acestor drepte; din construcie rezult segmentele
pv e i de cu care se calculeaz: E
1 1
v E = pv e (10.148) v ED = de (10.149)
kv kv
Viteza unghiular a elementului DE se determin cu relaia:
v
w4 = ED (10.150) D
DE
Sensul acesteia este dat de vED (fig.10.35). Fig.10.35
n micarea de rotaie a manivelei 1 acceleraia punctului B este:
a B = a Bn + a Bt (10.151)
n care cele dou componente au caracteristicile:
a Bn = w12 AB a Bt = e 1 AB
n n
(10.152)
t t
(10.153)
dir.a B || AB, sens a B : B A dir. a B ^ AB; sens a B e 1
Corespunztor micrii plan-paralele a elementului 2 se poate scrie
ecuaia:
aC = a B + aCB aC = a Bn + a Bt + aCB
n t
+ aCB (10.154)
||xx ||AB ^ AB ||BC ^ BC
(10.165)
Componentelor acceleraiei relative a punctului
d
E n raport cu D au caracteristicile:
n
a ED = w4 DE
2
n n
(10.166)
dir. a ED || DE; sens a ED : E D
a ED
t
= e 4 DE = ? e
t t
(10.167)
dir. a ED ^ DE; sens a ED e4 = ? Fig.10.39
Ecuaia vectorial (10.165), transpus n planul acceleraiilor, este reprezentat n
fig.10.39; la segmentul pa d , corespunztor acceleraiei a D , se adaug
n
segmentul de1 = ka aED . Prin e1 i p a se duc direciile acceleraiilor necunos-
cute; poligonul se nchide n punctul e de intersecie al acestora. Rezult:
1 t 1 E
a E = pa e (10.168) a ED = e1e (10.169)
ka ka
t
| aED |
e4 = (10.170)
DE
t
Sensul acceleraiei unghiulare e 4 este dat de aED i este D
Fig.10.40
40
reprezentat n fig.10.40.
Fig.10.47 a ,w 2 , e 2
195
z
z q q y
y y
O O O O
x
y x y x y
N
a) b) c) d)
Fig.10.49
199
Definirea acestor unghiuri, numite unghiurile lui Euler, poate fi mai uor
urmrit prin succesiunea ilustrat n fig.10.49. Pornind de la situaia n care cele
dou sisteme sunt suprapuse (fig.10.49, a), se face mai nti o rotaie de unghi y
n jurul axei Oz1 (fig.10.49. b). Se menine apoi fix axa Ox i se execut o
rotaie de unghi q n jurul acesteia (fig.10.49, c). Pstrnd n continuare fix
poziia axei Oz, se face o rotaie de unghi j n jurul ei (fig.10.49. d); linia ON
reprezint poziia axei Ox naintea acestei rotaii*).
Pentru micarea corpului cu un punct fix parametrii
poziionali sunt funciile: z
q
y = y (t ) q = q (t ) j = j (t ) (10.221)
y
Variaia lor n raport cu timpul este reprezentat de
derivatele y& , q&, j& care corespund vitezelor unghiulare O
pariale cu care s-au efectuat rotaiile descrise mai sus. x
Vectorii acestor viteze unghiulare au direciile axelor de y
rotaie (fig.10.50). Rotaia corpului n jurul punctului fix O N
se face cu: Fig.10.50
w = wxi + wy j + wz k e = e xi + e y j + e z k (10.222)
Viteza unghiular w este o rezultant celor trei viteze unghiulare pariale i n
consecin proieciile ei pe axele sistemului de referin mobil vor fi:
w x = y& sin q sin j + q& cosj
w y = y& sin q cosj - q& sin j (10.223)
w z = j& + y& cosq
Datorit modului n care au fost alese axele de coordonate, relaiile lui
Euler pentru viteza i acceleraia unui punct oarecare P vor avea o form
simplificat:
v = w r
(10.224)
a = e r + w (w r )
Proieciile acestora pe axele sistemului de coordonate mobil, solidar cu corpul, se
deduc pornind de la relaiile generale stabilite n cap.10.2. Pentru vitez acestea
sunt:
v x = zw y - yw z
v y = xw z - zw x (10.225)
v = yw - xw
z x y
11.1 Generaliti
x x
y y
P P
O q q
O
Fig.11.6 Fig.11.7
(t)
(n) A (n)
A
P P
q q
O2 O2 (t)
q /2 q /2
a) b)
O1 O1
Fig.11.9 Fig.11.10
A P1 C B P1 a tr = Re t = Re 2 (11.51)
pe direciile (n) i respectiv (t) (fig.
a) b) 11.13, a). Acceleraia de transport
Fig.11.13 are expresia:
at = atn + att (11.52)
Componenta normal se calculeaz cu relaia:
ant = wt2 P1 P = Rw12 sin q (11.53)
i are direcia razei P1 P ; sensul este de la P ctre P1 (fig.11.13, a). Componenta
tangenial:
att = e t P1 P = Re 1 sin q (11.54)
are direcia (n1) perpendicular pe planul semicercului iar sensul este dat de e t
(fig.11.13, b).
Acceleraia Coriolis, definit prin relaia general:
acor = 2 (wt vr ) (11.55)
P se evalueaz n cazul de fa dup regulile specifice
produsului vectorial:
q C acor = 2wt vr sin( p2 - q ) = 2 Rw1w2 cos q (11.56)
Fig.11.14
Ea este perpendicular pe planul format de vectorii vr i
wt (fig.11.14) iar sensul se obine cu regula urubului drept aplicat rotaiei
vectorului wt ctre vr . n fig.11.13, b) aceasta are direcia normalei (n1) la
planul semicercului.
Acceleraia absolut are o dispunere tridimensional n raport cu
elementele grafice utilizate. Mrimea ei poate fi evaluat nsumnd proieciile
209
componentelor analizate mai sus pe cele trei direcii (n), (t) i (n1) perpendiculare
ntre ele. Rezult:
aa = (atr + ant cosq ) 2 + (anr + ant sin q ) 2 + (acor - att ) 2 (11.57)
B
A E D
B
a)
C
b) c)
a
O
Fig.11.18
212
Pentru micarea compus a culisei B se cunoate viteza absolut:
vB = w1 AB (11.81)
reprezentat n fig.11.18, a). Relaia vectorial:
vB va = vr + vt (11.82)
ia forma matriceal:
cosj - sin j 0 cosa - sin a vr
sin j cosj v = sin a cosa v (11.83)
B t
din care se deduc ecuaiile scalare:
- vB sin j = vr cosa - vt sin a
(11.84)
B v cosj = v r sin a + v t cosa
Rezolvnd sistemul se determin cele dou componente necunoscute:
vr = vB sin(a - j ) (11.85) vt = vB cos(a - j ) (11.86)
Cele dou viteze sunt reprezentate n fig.11.18, b). Se calculeaz n continuare
viteza unghiular:
v
w3 = t (11.87)
OB
Viteza absolut a centrului culisei din punctul C este:
vC = w3OC (11.88)
Pentru micarea compus din punctul C, pornind de la relaia vectorial:
vC va = vr + vt (11.89)
se scrie ecuaia matriceal:
cosa - sin a 0 vr
sin a cosa v = v (11.90)
C t
Se observ c vitezele vr i vt sunt paralele cu axele sistemului de referin
global YOX. Se deduce n continuare:
vr = -vC sin a (11.91) vt = vC cosa (11.92)
Corpul 5 are o micare de translaie paralel cu axa OX a sistemului global; toate
punctele lui au aceeai vitez i n consecin:
v D = vt (11.91)
Pentru micarea compus a culisei din punctul B exist relaia vectorial
ntre acceleraii:
a B aa = ar + at + acor (11.92)
care se poate detalia sub forma
a Bn + a Bt = a r + a tn + a tt + acor (11.93)
Se pot calcula direct componentele:
anB = -w12 AB (11.94) a tB = e 1 AB (11.95)
ant = -w32 OB (11.96) acor = 2w3 vr (11.97)
213
Din ecuaia matriceal corespunztoare relaiei (11.93):
cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
sin j cosj t = sin a cosa t (11.98)
a B at + acor
se deduce sistemul de ecuaii scalare:
n t n t
a B cosj - a B sin j = (a t + a r ) cosa - (a t + acor ) sin a
n t n t
(11.99)
a B sin j + a B cosj = (a t + a r ) sin a + (a t + acor ) cosa
n care sunt necunoscute acceleraiile ar i att . Pentru rezolvare se grupeaz
termenii cunoscui:
n t n
Da X = a B cosj - a B sin j - at cosa + acor sin a
n t n
(11.100)
D
Y a = a B sin j + a B cos j - a t sin a - a cor cosa
iar sistemul de rezolvat ia forma simplificat:
t
Da X = a r cosa - at sin a
t
(11.101)
D
Y a = a r sin a + a t cos a
Dup rezolvare se obine:
ar = Da X cosa + DaY sin a (11.102) att = - Da X sin a + DaY cos a (11.103)
Se calculeaz n continuare:
att
e3 = (11.104) anC = -w32OC (11.105) aCt = e 3OC (11.106)
OB
Componentele sunt reprezentate grafic n fig.11.19 a) i b).
E D
B B
A
C
a) b) c)
a
O
Fig.11.19
Tabelul 11.1
Nr. Relaia de calcul Nr. Relaia de calcul
1 OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB sinj 18 a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
2 cosa = ABcosj / OB 19 ant = -w32 OB
3 sin a = (OA + ABsin j ) OB 20 acor = 2w3vr
4 X C = OCcosa Da X = anB cosj - atB sin j -
21
5 YC = OCsin a - ant cosa + acor sin a
6 X D = X C + ED DaY = anB sin j + atB cosj -
22
7 YD = OH - ant sin a - acor cosa
8 vB = w1 AB 23 ar = Da X cosa + DaY sin a
9 vr = vB sin(a - j ) 24 att = -Da X sin a + DaY cosa
10 vt = vB cos(a - j ) 25 e 3 = att OB
11 w 3 = vt OB 26 anC = -w32OC
12 vC = w3OC 27 aCt = e 3OC
13 vr = -vC sin a 28 aC = (anC ) 2 + (aCt ) 2
14 vt = vC cosa 29 ar = anC cosa - aCt sin a
15 vD = vt 30 at = anC sin a + aCt cosa
16 anB = -w12 AB 31 aD = at
17 atB = e1 AB
215
Viteza absolut a unui punct oarecare P din configuraia unui corp avnd
ca sistem de referin propriu triedrul T2 se refer la deplasarea acestuia n
raport cu sistemul de referin fix, n cazul de fa triedrul T0 ; n relaia:
va vP 20 = vr + vt (11.112)
componentele se determin utiliznd relaia lui Euler pentru viteze adaptat cu
notaiile din fig.11.15. Viteza relativ este viteza punctului P din triedrul T2 fa
de triedrul T1 :
v r v P 21 = v 21 + w21 O2 P (11.113)
Viteza de transport este viteza punctului P din triedrul T1 fa de triedrul fix T0 :
vt v P10 = v10 + w10 O1 P (11.114)
Rezult pentru viteza absolut expresia:
216
va = v10 + v 21 + w10 O1 P + w21 O2 P (11.115)
n care termenii de aceeai form au fost dispui n succesiunea cresctoare a
triedrelor mobile.
Pentru acceleraii se procedeaz n mod asemntor. n relaia general:
aa a P 20 = ar + at + acor (11.116)
componentele sunt definite n mod analog vitezelor, utiliznd ns relaia lui
Euler pentru acceleraii. Astfel, acceleraia relativ este dat de relaia:
a r a P 21 = a 21 + e 21 O2 P + w21 (w21 O2 P ) (11.117)
iar cea de transport de relaia:
a t a P10 = a10 + e 10 O1 P + w10 (w10 O1 P ) (11.118)
Acceleraia Coriolis va fi:
acor = 2(wt vr ) = 2(w10 vP 21 ) (11.119)
nsumarea acestor acceleraii conduce la relaia:
aa = a10 + a 21 + e 10 O1 P + e 21 O2 P +
(11.120)
+ w10 (w10 O1 P ) + w21 (w21 O2 P ) + 2(w10 v P 21 )
n care termenii de aceeai form au fost dispui, ca i cei ai vitezelor, n
succesiunea cresctoare a triedrelor mobile.
T0 T1 T2 Tn
Fig.11.21
Relaiile deduse mai sus pentru cazul a dou triedre mobile, pot fi
generalizate pentru existena a n astfel de triedre succesive (fig.11.21) aflate n
micare relativ unul fa de cellalt.
Generalizarea relaiei (11.115) pentru viteza absolut poate fi fcut cu
uurin observnd succesiunea de indici a termenilor:
n n
(
va = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi P
i =1 i =1
) (11.121)
i =1
( ) [ n
i =1
] n
aa = ai ,i -1 + e i ,i -1 Oi P + wi ,i -1 (wi ,i -1 Oi P ) + 2 (wi -1,0 v Pi,i -1 )
i =1 i =2
(11.123)
i =1
( )
(11.126)
n
= wi ,i -1 AB = wa AB
i =1
sau, sub alt form:
v B = v A + w a AB (11.127)
Aceast expresie, analog relaiei lui Euler pentru viteze n micarea general a
solidului rigid, leag ntre ele vitezele absolute ale celor dou puncte. S-a notat
prin:
n
w a w n,0 = wi,i-1 (11.128)
i =1
viteza unghiular absolut a corpului corespunztoare rotaiei acestuia n raport
cu sistemul de referin fix (triedrul Tn fa de T0 ) . Se deduce c viteza
unghiular absolut este nsumarea vitezelor unghiulare relative ale sistemelor de
referin mobile intermediare.
Deducerea n acelai mod a acceleraiei unghiulare absolute, pornind de la
relaia (11.120), este foarte laborioas. Un procedeu mai simplu const n
derivarea n raport cu timpul a relaia (11.128) care definete viteza unghiular
absolut. Trebuie inut cont ns i de faptul c fiecare vitez unghiular se
definete analitic prin proieciile ei pe axele triedrului propriu i n consecin la
derivare se va utiliza relaia (11.6).
218
dw10 w10
= + w10 w10 = e 10
dt t
dw21 w21
= + w20 w21 = e 21 + w20 w21
dt t
dw32 w32
= + w30 w32 = e 32 + w30 w32 (11.129)
dt t
M
dwn ,n-1 wn ,n-1
= + wn 0 wn ,n-1 = e n ,n-1 + wn ,0 wn ,n-1
dt t
Se obine n final relaia pentru acceleraia unghiular absolut:
dwa n dwi ,i -1 n
( )
n
ea = = = e i ,i -1 + wi ,0 wi ,i -1 (11.130)
dt i =1 dt i =1 i =1
Dac toate micrile relative i absolute sunt rotaii n jurul unor axe
paralele ntre ele, atunci vectorii vitezelor unghiulare respective, care au direcia
acestor axe, alctuiesc un sistem de vectori paraleli. Relaia (11.128) care
definete vectorial viteza unghiular absolut poate fi proiectat pe direcia
comun, lund o form scalar analog
n n
wa wn ,0 = wi ,i -1 wa = wi ,i -1 (11.137)
i =1 i =1
Semnele atribuite acestor viteze unghiulare se stabilesc n funcie de sensul lor n
raport cu un sens pozitiv prestabilit.
Din cauza paralelismului vitezelor unghiulare, produsele vectoriale din
relaia (11.130) sunt nule astfel c i pentru acceleraia unghiular absolut se
stabilesc relaii asemntoare:
n n
wa wn ,0 = wi ,i -1 wa = wi ,i -1 (11.138)
i =1 i =1
Este valabil i n acest caz observaia referitoare la semne. Relaiile dintre
acceleraiile unghiulare au aceeai form ca i cele dintre vitezele unghiulare.
a) b) c)
Fig.11.25
Pornind de la viteza comun n punctul de angrenare se stabilete viteza
unghiular absolut a roii 2:
R
v1 = R1w10 = 2 R2w20 w20 = 1 w10 (11.139)
2 R2
n mod asemntor se stabilete viteza unghiular absolut a braului port-satelit:
R R1
v2 = R2w20 = R3w30 w30 = 2 w20 = w10 (11.140)
R3 2( R1 + R2 )
Pentru roata 2 relaia ntre vitezele unghiulare se proiecteaz pe direcia comun
(fig.11.25, c):
w20 = w10 + w21 - w20 = w10 - w21 (11.141)
Viteza unghiular relativ a acesteia fa de pinionul 1 este:
R
w21 = w10 + w20 = (1 + 1 )w10 (11.142)
2 R2
Pentru braul port-satelit se procedeaz asemntor:
w30 = w10 + w21 + w32 = w20 + w32 w30 = -w20 + w32 (11.143)
Se deduce viteza unghiular relativ a braului 3 fa de roata 2:
R ( R + 2 R2 )
w32 = w20 + w30 = 1 1 w10 (11.144)
2 R2 ( R1 + R2 )
Raportul de transmitere ntre axul de intrare i cel de ieire al transmisiei va fi:
w 2( R1 + R2 )
i12 = 10 = (11.145)
w30 R1
12.1 Generaliti
2 2
1
1
a) b)
Fig.12.1
Pentru transmisile din fig.12.1 se poate scrie:
v = w1 R1 = w2 R2 (12.3)
Raportul de transmitere va fi
w1 R2
i12 = = (12.4)
w2 R1
La transmisiile cu axe paralele raportul de transmitere este negativ dac sensul de
rotaie se inverseaz (fig.12.1, b).
b) Transmisii prin friciune. Roile acestor transmisii se afl n contact
nemijlocit exterior (fig.12.2, a), interior (fig.12.2, b) sau lateral (fig.12.2, c). n
ipoteza c nu exist alunecare ntre suprafee, punctele de contact vor avea
aceeai vitez. Relaiile de mai sus, stabilite pentru transmisiile prin fire sunt
valabile i n cazul transmisiilor prin friciune. La transmisia lateral, prin
deplasarea axial a roii 1 i modificarea pe aceast cale a razei R2 , se poate
realiza o variaie continu a raportului de transmitere.
224
1 1 2
2 1
2
a) b) c)
Fig.12.2
c) Transmisii prin roi dinate cilindrice (angrenaje cilindrice).
Micarea de rotaie se transmite
v ntre axe paralele. Contactul teoretic
este realizat ntre dou suprafee
cilindrice, reciproc tangente, avnd n
profil cercurile de divizare cu diame-
trele Dd 1 i respectiv Dd 2 (fig.12.3).
Pentru orice roat dinat elementul
geometric definitoriu este modulul m,
mrime standardizat, respectiv rapor-
tul ntre diametrul cercului de divizare
i numrul de dini z al roii:
m = Dd z (12.5)
Angrenarea este posibil dac ambele
Fig.12.3 roi au acelai modul. Pornind de la
viteza punctului de tangen al cercurilor de divizare:
wD w D
v = 1 d1 = 2 d 2 (12.6)
2 2
se stabilete raportul de transmitere al angrenajului:
w D mz z
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2 (12.7)
w2 Dd 1 mz1 z1
c)Transmisii prin roi dinate conice
(angrenaje conice). n acest caz micarea
de rotaie se transmite ntre dou axe
concurente. Contactul teoretic este realizat
ntre dou suprafee conice avnd vrful n
punctul de intersecie al celor dou axe i
reciproc tangente dup generatoare
(fig.12.4). Profilul danturii este variabil n
lungul liniei de contact; fr a intra n Fig.12.4
detalii constructive, se menioneaz c n cazul angrenajelor conice se ia n
considerare un modul mediu, respectiv raportul ntre diametrul cercului de
divizare mediu Dd i numrul de dini z al roii.
225
Pornind de la viteza punctului mediu de contact se stabilete raportul de
transmitere:
w D mz z sin d 1
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2 = (12.8)
w2 Dd 1 mz1 z1 sin d 2
q4
4 v34
r4
r3 v4
w4 w3
3 q3
2 v23
I4
c) d)
r2
R2
y2 I2
q2
w2
1 v2 v1
v23
y1 b) a)
Fig.12.5 Fig.12.6
Tabelul 12.1
Nr. T/R Deplasri Viteze Aceleraii
1 T y1 v1 a1
T y2 = y1 v2 = v1 a2 = a1
2 1 1 1
R q2 = y1 w2 = v1 e2 = a1
R2 R2 R2
R2 + r2 R2 + r2 R2 + r2
3 R q3 = y1 w3 = v1 e3 = a1
R2 r3 R2 r3 R2 r3
R2 + r2 R2 + r2 R2 + r2
T x4 = y1 v4 = v1 a4 = a1
R2 R2 R2
4
R2 + r2 R2 + r2 R2 + r2
R q4 = y1 w4 = v1 e4 = a1
R2 r4 R2 r4 R2 r4
227
Problema 12.2 n fig. 12.7 este dat un 2R
sistem cu dou grade de libertate care se pune 4 R
n micare sub aciunea propriilor greuti ale
corpurilor componente. Se cere s se
analizeze din punct de vedere cinematic acest
sistem i s se alctuiasc tabelul parametrilor 2R
cinematici.
Date: R R
5
Cerute: tabelul cinematic n funcie de q 3 , q 4
i derivatele acestora.
Rezolvare: Corpurile 1 i 2 au fiecare o mi- 3
care relativ n raport cu corpul 3 provocat 2
1
de rotaia acestuia; translaia corpului 3
reprezint micarea de transport a acestora.
v1 = v3 + 2 Rw3 v2 = v3 - Rw3
(12.10) Fig.12.7
v3 = 2 Rw4 v5 = Rw4
Aceste viteze sunt reprezentate n fig.12.8 iar rezultatele finale sunt date n
tab.12.2.
Fig.12.8
Tabelul 12.2
Nr. T/R Deplasri Viteze Aceleraii
1 T y1 = 2 Rq 4 + 2 Rq 3 v1 = 2 Rw4 + 2 Rq 3 a1 = 2 Re 4 + 2 Re 3
2 T y 2 = 2 R q 4 - Rq 3 v2 = 2 Rw4 - Rw3 a2 = 2 Re 4 - Re 3
T y3 = 2 Rq 4 v3 = 2 Rw4 a3 = 2 Re 4
3
R q3 w3 e3
4 R q4 w4 e4
5 T y5 = Rq 4 v5 = Rw 4 a5 = Re 4
xM xB cosa - sin a BN xM = xB + Dx
= +
y y sin a cosa NM (12.13)
M B y
M = y B + Dy
Unghiul a are valori n cadranele I i IV, astfel nct cosa > 0 . Pentru
raionalizarea calculelor s-au fcut notaiile:
Dx = xM - xB = BN cosa - NM sin a
(12.14)
Dy = y M - y B = BN sin a + NM cosa
Pentru viteze se cunosc relaiile de definiie:
vB = w1 AB (12.15) vCB = w2 BC (12.16)
*)
ntr-o abordare ulterioar se va relua analiza acestora pe baza grupelor structurale
binare.
229
Relaiile ntre viteze sunt urmtoarele:
v Bx cosj - sin j 0 v Bx = - v B sin j
v =
v (12.17)
By sin j cosj B v By = v B cosj
v Mx v Bx cosa - sin a - w2 NM v Mx = v Bx - w2 Dy
v = v + (12.19)
My By sin a cosa w2 BN v My = v By + w2 Dx
8 xM = xB + Dx 23 a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
9 yM = yB + Dy 24 anCB = -w22 BC
t
10 vB = w1 AB 25 aCB = - (aBy + anCB sin a ) sin a
vBx = -vB sin j t
11 26 e 2 = aCB BC
12 v By = v B cos j 27 aC = aBx + anCB cosa - aCB
t
sin a
13 vCB = - v By cosa 28 aMx = aBx - w22 Dx - e 2 Dy
14 w 2 = vCB BC 29 aMy = aBy - w 22 Dy + e 2 Dx
16 xM = x A + Dx 39 a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
17 yM = y A + Dy 40 e 2 = atBA AB
18 v A = w1OA 41 e 3 = atB CB
19 v Ax = -v A sin j 42 aMx = a Ax - w22 Dx - e 2 Dy
20 v Ay = v A cos j 43 aMy = a Ay - w 22 Dy + e 2 Dx
v Ax cos b + v Ay sin b
21 v BA = - 44 aM = (aMx ) 2 + (aMy ) 2
sin g
235
t t
(12.65) t (12.66) acor = 2w3 vr (12.67)
aa a B = e 1 AB
a t = e 3 OB
iar pentru aceleraia punctului M se utilizeaz urmtoarele relaii de definiie:
anM = w32 OM a tM = e 3 OM (12.68)
Se prezint n continuare relaiile matriceale i analitice pentru acceleraii:
a Bx cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
a = t = t (12.69)
By sin j cosj a B sin a cosa a t + acor
236
a Bx = anB cosj - atB sin j = (ant + a r ) cosa - (att + acor ) sin a
n t n t
(12.70)
By
a = a B sin j + a B cosj = ( a t + a r ) sin a + ( a t + a cor ) cosa
Ca i n aplicaiile precedente, pe baza acestor relaii se alctuiete algoritmul de
calcul pentru mecanismul cu culis oscilant, algoritm prezentat n tab.12.5.
Tabelul 12.5
Nr. Relaia de calcul Nr. Relaia de calcul
1 OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB cosj 14 ant = w32 OB
2 sin a = ABsin j OB 15 acor = 2w3 vr
3 cosa = (OA + AB cosj ) OB Da x = anB cosj - atB sin j -
16
4 xM = OM cos a - ant cosa + acor sin a
5 yM = OM sin a Da y = anB sin j + atB cosj -
17
6 vB = w1 AB - ant sin a - acor cosa
7 vr = vB (sina cosj - sin j cosa ) 18 ar = Da x cosa + Da y sin a
xB = OA + AB cosj1 = OB cosa
(12.73)
y B = AB sin j1 = OB sin a
Din aceste ecuaii rezult unghiurile a < p i j1 prin funciile trigonometrice:
OA2 + OB 2 - AB2
cosa = (12.74) sin a = + 1 - cos2 a (12.75)
2 OA OB
OB cosa - OA OB sin a
cosj 1 = (12.76) sin j1 = (12.77)
AB AB
Coordonatele punctului B se determin din (12.73). Pentru C se calculeaz:
xC cosa - sin a OC xC = OC cosa
=
y sin a cosa 0 (12.78)
C y
C = OC sin a
Pentru determinarea unghiurilor b i j 2 se pornete de la reliile:
xD xB cos b - sin b BD xC cosj 2 - sin j 2 CD
y = y + sin b = +
cos b 0 yC sin j 2
cosj 2 0
D B
(12.79)
xD = xB + BD cos b = xC + CD cosj 2
(12.80)
y D = y B + BD sin b = yC + CD sin j 2
Modul de rezolvare al acestor ecuaii este asemntor celui descris la mecanismul
patrulater articulat (cap.12.4.2, rel.12.44 - 12.51). Se introduc notaiile:
d x = xC - x B
(12.81) d 2 = d x2 + d y2 = CB 2 = (OB - OC ) 2 (12.82)
d y = y C - y B
238
Se pun ecuaiile (12.80) sub forma:
BD cos b - CD cosj 2 = d x cos b sin b
(12.83)
BD sin b - CD sin j 2 = d y sin b - cos b
Se introduce n calcule unghiul interior g = j 2 - b (fig.12.13). Pentru
determinarea lui se ridic la ptrat i se adun relaiile de mai sus; se obine:
BD2 + CD 2 - d 2
cosg = (12.84) sin g = + 1 - cos2 g (12.85)
2 BD CD
Se nmulesc ecuaiile (12.83) cu funciile unghiului b i se adun. Se obine
sistemul:
BD - CD cosg = d x cos b + d y sin b
dy dx
(12.86)
CD sin g = d x sin b - d y cos b d x - d y
b) Calculul vitezelor
Micarea compus a punctului B se efectueaz cu urmtoarele viteze:
va vB = w3OB vr = v1 vt = w1 AB (12.90)
cunoscut fiind numai viteza relativ v1 . ntre aceste viteze exist relaiile:
v Bx cosa - sin a 0 cosj1 - sin j1 v1
v = v = sin j v (12.91)
By sin a cos a B 1 cos j 1 t
v Bx = - v B sin a = v1 cosj1 - vt sin j1
(12.92)
v By = v B cosa = v1 sin j1 + vt cosj1
Se noteaz d = a - j1 (fig.12.13) i se determin n continuare vitezele vB i vt :
v1 v1 v
vB = - =- =- 1 (12.93)
sin a cosj1 - cosa sin j1 sin(a - j1 ) sin d
cosa cosj1 + sin a sin j1 cos(a - j1 ) cosd
vt = - v1 = - v1 = - v1 (12.94)
sin a cosj1 - cosa sin j1 sin(a - j1 ) sin d
239
Se determin n continuare vitezele unghulare:
v v
w1 = t (12.95) w3 = B (12.96)
AB OB
Pentru viteza punctului de legtur C se pot scrie relaiile:
vC = w3 OC (12.97)
vCx cosa - sin a 0 vCx = - vC sin a
v =
v (12.98)
Cy sin a cos a C v
Cy = vC cos a
Pentru punctul D se pornete de la definirea vectorial a vitezelor care intr n
relaia general:
va vD = vr + vt vB + vDB = vr + vC + vDC (12.99)
n care:
vDB = w4 BD vr = v2 vDC = w2 CD (12.100)
Relaia (12.100) se transpune matriceal sub forma:
v Bx cos b - sin b 0 vCx cosj 2 - sin j 2 v2
v + v = v + sin j v (12.101)
By sin b cos b DB Cy 2 cos j 2 DC
care se dezvolt i se ordoneaz prin relaiile:
Dv x = v Bx - vCx = v DB sin b - v DC sin j 2
(12.102)
D
yv = v By + vCy = - v DB cos b + v DC cos j 2
v Mx v Bx cos b - sin b 0
v = v + v
My By sin b cos b MB
(12.109)
v Mx = v Bx - v MB sin b
v My = v By + v MB sin b
240
c) Calculul acceleraiilor
Pentru acceleraia micrii punctului B se scriu urmtoarele relaii:
ana anB = -w 32 OB ant = -w12 AB a = a1
t (12.110) (12.111) r (12.112)
t
aa a B = e 3 OB t
at = e 1 AB a
cor = 2w e
1 1
Legtura ntre ele este dat de relaia matriceal:
cosa - sin a anB cosj 1 - sin j 1 ant + a1
sin a cosa t = sin j
cosj 1 att + acor
(12.113)
a B 1
din care se obin ecuaiile analitice care se pun sub forma:
Da x = anB cosa - (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1 = atB sin a - att sin j 1
n n t t
(12.114)
D
y
a = a B sin a - ( at + a1 ) sin j 1 - a cor cosj 1 = - a B cosa + at cos j 1
OA2
+ OB 2
- AB 2 15 d 2 = d x2 + d y2
3 cosa =
2 OA OB 2 2 2
16 cosg = BD + CD - d
4 sin a = + 1 - cos2 a 2 BD CD
5 cosj1 = (OB cosa - OA) AB 17 sin g = + 1 - cos2 g
6 sin j1 = OB sin a AB sin b = [(BD - CD cosg ) d y +
18
7 sin d = sin a cosj1 - cosa sin j1 + CD sin g d x ] d 2
8 cosd = cosa cosj1 + sin a sin j1 cos b = [(BD - CD cosg ) d x -
19
9 xB = OA + AB cosj1 = OB cosa - CD sin g d y ] d 2
10 yB = ABsin j1 = OB sin a 21 cosj 2 = ( BDcos b - d x ) CD
11 xC = OC cosa 22 xM = xB + BM cos b
242
12 yC = OC sin a 23 yM = yB + BM sin b
Tabelul 12.6 (continuare)
Calculul vitezelor
24 vB = - v1 sin d Dv x cosj 2 + Dv y sin j 2
35 vDB = -
25 vt = -v1cosd sin d sin g
26 w1 = vt AB Dv x cos b + Dv y sin b
36 vDC = -
27 w3 = vB OB sin g
28 vBx = -vB sin a 37 w 2 = vDC CD
29 v By = v B cos a 38 w4 = vDB BD
30 vC = w3 OC 39 vMB = w4 BM
31 vCx = -vC sin a 40 vMx = vBx - vMB sin b
32 vCy = vC cos a 41 v My = v By + v MB sin b
33 Dvx = vBx - vCx
42 vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2
34 Dv y = v By + vCy
Calculul acceleraiilor
43 anB = -w32 OB 58 anDB = -w42 BD
44 ant = -w12 AB 59 anDC = -w22 CD
45 acor = 2w1e 1 60 acor = 2w2 v2
Da x = anB cosa - Da x = a Bx + anDB cos b - aCx -
46 61
- (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1 - (anDC + a2 ) cosj 2 + acor sin j 2
Da y = anB sin a - Da y = a By + anDB sin b - aCy -
47 62
- (ant + a1 ) sin j1 - acor cosj1 - (anDC + a 2 ) sin j 2 - acor cosj 2
Da x cosj 1 + Da y sin j 1 Da x cosj 2 + Da y sin j 2
48 a tB = 63 a tDB = -
sin d sin d
Da x cosa + Da y sin a Da x cos b + Da y sin b
49 a tt = 64 atDC = -
sin d sin d
50 e 3 = a tB OB 65 e 2 = atDC CD
51 e 1 = att AB 66 e 4 = a tDB BD
52 a Bx = anB cos a - atB sin a 67 anMB = -w42 BM
53 a By = anB sin a + atB cosa 68 a tMB = e 4 BM
54 anC = -w32OC 55 aCt = e 3OC 69 a Mx = a Bx + anMB cos b - a tMB cos b
56 aCx = anC cos a - aCt sin a 70 a My = a By + anMB sin b + atMB cos b
243
57 aCy = anC sin a + aCt cosa 71 aM = (aMx ) 2 (aMy )2
240
NICULAE MANAFI
13.1 Generaliti
Dinamica are ca obiectiv general stabilirea legii de micare a unui corp sau
a unui sistem de corpuri atunci cnd se cunosc forele care le acioneaz. La acest
obiectiv se adaug i determinarea forelor de legtur dintre corpurile aflat n
micare.
Legea fundamental a Dinamicii, coninut n cel de al II-lea principiu al
Mecanicii newtoniene, stipuleaz c o for aplicat unui punct material i
imprim acestuia o acceleraie pe direcia i n sensul ei de aciune; legea este
exprimat de relaia clasic:
ma F (13.1)
n cazul punctului material, F poate fi o for unic sau rezultanta unui
sistem de fore concurente aplicate acestuia.
O for poate fi constant sau variabil n funcie de poziia i viteza
punctului i, n unele aplicaii, n mod explicit de timp. Cu notaiile din
Cinematic relaia de mai sus mai poate fi pus sub forma general:
mr F ( r , r , t ) (13.2)
Se recunoate o ecuaia diferenial de ordinul II sub forma vectorial, prin
integrarea creia se determin legea de micare a punctului material:
v r (t ) r r (t ) (13.3)
care nglobeaz legea vitezei i respectiv legea spaiului.
P13_1.m
% TRAIECTORIA PUNCTULUI MATERIAL % CONDITIILE INITIALE
% IN MEDIU REZISTENT SI IN VID x0=0; y0=0;
clear; close all; v0x=v0*cos(alfa);
global G K v0y=v0*sin(alfa);
% DATE NUMERICE z0=[x0, y0, v0x, v0y];
G=9.80665; K=0.05; % INTEGRAREA PENTRU AER
v0=60; [t,z]=ode45('rezvid',timp,z0);
alfa=pi/4; xrez=z(:,1);
% INTERVALUL DE INTEGRARE yrez=z(:,2);
tmin=0; tmax=10; clear z;
timp=[tmin, tmax];
256
150
n mediu
rezistent
100
n vid
50
-50
-100
-150
Fig.13.12
2 F (1)
m ( r r ) F r r
2
m (13.122)
m ( r 2r ) 0
r 2r 0 ( 2)
Se analizeaz mai nti ecuaia (2) care se nmulete cu r:
r 2 2 r r 0 d 2
dt
r 0 (13.123)
Se constat c termenul din parantez este constant:
r 2 C const . (13.124)
n cap. 9.2.2, rel. 9.47, s-a definit viteza areolar drept variaia n raport cu timpul
a ariei acoperite de raza vectoare OP. Fcnd legtura ntre relaii se obine:
1 1
r 2 C const . (13.125)
2 2
Se deduce de aici c sub aciunea unei fore
centrale punctul material se deplaseaz cu vitez A D
areolar constant, respectiv c raza vectoare OP O
"mtur" arii egale n intervale de timp egale. Pe
C
traiectoria din fig.13.15 arcele AB i CD, sunt B
parcurse n acelai interval de timp, ariile Fig.13.15
corespondente fiind egale. Lungimile arcelor i vitezele de parcurgere vor fi ns
diferite. Constanta C din relaia (13.124) poart numele de constanta ariilor.
Ecuaia diferenial (1) reprezint o relaie ntre r r(t ) i (t ) .
Identificarea traiectoriei n coordonate polare presupune gsirea unei relaii de
forma r r( ) n care s nu mai intervin variabila t. n acest scop ea va fi
eliminat direct din ecuaia (1). Se extrage din (13.124) i se nlocuiete n (1):
C C2 F
2
(13.126) r 3
(13.127)
r r m
258
Se prelucreaz n continuare derivatele coordonatei polare r:
dr dr d dr dr C C dr C 1 d 1
r d C (13.128)
dt d dt d d r 2 d r 2 d r d r
dr d C d d 1 C2 d 2 1
r r
d
2
d dt r d
C
d r
(13.129)
dt r 2 d 2 r
Se face nlocuirea n (13.127) i se ordoneaz relaia:
C2 d 2 1 C2 F d2 1 1 Fr 2
2 (13.130) (13.131)
r d 2 r r 3 m d 2 r r mC 2
Relaia (13.131) este cunoscut n Mecanic sub denumirea de ecuaia lui Binet.
Integrarea ei pentru obinerea traiectoriei se face n funcie de fora aplicat
punctului material.
90
15
120 60
10
150 30
5
180 0
210 330
240 300
270
Fig.13.17
260
Problema 13.3 Un punct material de
(m) mas m este prins la extremitatea unui arc care
P are cealalt extremitate fixat n centrul O
(fig.13.18); constanta arcului este k. Punctul este
k lansat dintr-o poziie P0 aflat pe axa polar cu
viteza iniial v0 i sub unghiul 0 ; n poziia de
lansare arcul este relaxat i are lungimea r0 . S
se determine traiectoria punctului material.
O Date numerice: m 5 kg , r0 1 m ,
Fig.13.18 v0 0,5 m / s , 0 45 , k 50 N / m
Rezolvare: Se procedeaz la fel ca n problema precedent, cu excepia definiiei
forei care n acest caz este proporional cu deformaia resortului:
Fe k ( r r0 ) (13.142)
Ecuaia lui Binet ia forma:
d 2 1 1 k ( r r0 ) r 2
(13.143)
d 2 r r mC 2
Se introduc substituiile:
1 k
u (13.144) A const . (13.145)
r mC 2
i se obine:
1 r
u u A 3 02 (13.146)
u u
Aceast ecuaie diferenial se prelucreaz n modul urmtor:
u
u u u
u 1 (13.147) dery u A 1 r0 (13.148)
u2 u u 3
u u 2
Condiiile iniiale sunt aceleai ca n problema precedent (rel.13.139 13.141)
iar variabila ia valori n intervalul (0, 2). Programul MATLAB este coninut
n fila P13_3.m iar funciile derivatelor n fila forel.m. Diagrama r r ( ) n
coordonate polare este prezentat n fig.13.19.
1
150 3
0
0.5
180 0
210 330
240 300
270
Fig.13.19
*)
Spre deosebire de Static, n Dinamic se prefer notarea forei de frecare prin Ff .
267
13.3.2 Micarea pe planul nclinat
ay
z 4
y y b
2 2
x y
269
P13_4.m % INTEGEAREA
% PROBLEMA 13.4 [t,z]=ode45('plan',timp,z0);
% MISCAREA PE UN PLAN % REZULTATE
% INCLINAT CU FRECARE x=z(:,1);
clear; close; y=z(:,2);
global A B; plot(x,y); grid;
% DATE NUMERICE title('TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT);
v0=5;
alfa=pi/6; beta=pi/3; plan.m
miu=0.2; g=9.80665; function dery=plan(t,z);
% CONSTANTE global A B;
A=-miu*g*cos(alfa); xp=z(3);
B=-g*sin(alfa); yp=z(4);
% INTERVALUL DE INTEGRARE v=sqrt(xp*xp+yp*yp);
tmin=0; tmax=2; xpp=A*xp/v;
timp=[tmin, tmax]; ypp=A*yp/v+B;
% CONDITIILE INITIALE dery=[xp; yp; xpp; ypp];
x0=0; y0=0;
v0x=v0*cos(beta);
v0y=v0*sin(beta);
z0=[x0, y0, v0x, v0y];
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
270
Fig.13.28
n coordonatele cilindrice r , , z
r N OM x
acceleraiile au expresiile :
O l t
a r r r 2 l 2 sin
P P lcos l 2 sin
a r 2 r l sin
M
n
y 2l cos
z 2
a) b) a z z l cos l sin
Fig.13.31 (13.211)
R 0
Rt kmvt kml (13.240)
R kmv kml sin
n n
Un caz special este cel al micilor oscilaii ale pendulului matematic n jurul
poziiei de echilibru n care valoarea maxim a unghiului este | max | 5..6 .
Pentru aceste valori se poate face aproximaia sin (n radiani) i ecuaia
diferenial a micrii va lua forma:
g
sin p 2 0 (13.254)
l
n care s-a introdus notaia:
p2 g l (13.255)
Soluia acestei ecuaii difereniale omogene de ordinul II este:
A sin( pt ) (13.256) A p cos( pt ) (13.257)
Se recunoate o oscilaie armonic sinusoidal n care A este amplitudinea,
este faza iniial iar p este pulsaia*). Pentru condiiile iniiale:
v
t 0 ( )0 0 , ()0 0 (13.258)
l
se determin din relaiile de mai sus constantele de integrare:
2
v v2
A 0 02 0 02 (13.259)
pl gl
pl
arctg 0 arctg 0 gl (13.260)
v0 v0
*)
Pulsaia s-a notat prin p pentru a se evita confuzia cu viteza unghiular a micrii
circulare a pendulului; pentru micarea oscilatorie a se vedea capitolul urmtor.
277
Din analiza relaiei (13.259) se deduce c lansnd pendulul din poziia 0 fr
vitez iniial, amplitudinea va fi A 0 .
Punnd condiia | A | | max | se gsete c pentru a avea mici oscilaii
este necesar ca:
| v0 | gl ( max
2
02 ) (13.261)
cu condiia evident ca | 0 | | max | .
Problema 13.5 S se alctuiasc un program general MATLAB pentru
studiul micrii pendulului n condiiile analizei teoretice din capitolele
precedente.
Date numerice: m 1 kg , l 1 m , 0 0 , 0 60 , ( vn )0 2 m / s ,
( vt )0 2 m / s ; k 0.18 s 1
Rezolvare: Valorile iniiale ale derivatelor unghiurilor i se stabilesc pornind
de la relaiile (13.210):
(v ) (v )
( )0 n 0 (13.262) ()0 t 0 (13.263)
l sin 0 l
Se observ c ecuaiile difereniale:
g
( 2 cos ) sin k (13.264) 2 ctg k (13.265)
l
stabilite pentru pendulul sferic, pot fi utilizate i pentru pendulul matematic dac
se impune condiia iniial ( vn )0 0 , astfel ca micarea s aib loc numai ntr-un
plan vertical. Aceleai ecuaii pot fi utilizate i pentru micarea n mediu
nerezistent punnd condiia k 0 . Pentru tensiunea n firul pendulului se
utilizeaz n toate situaiile relaia:
T ml ( 2 2 sin 2 ) mg cos (13.266)
Pe baza ecuaiilor de mai sus se alctuiesc vectorul soluiilor z i cel al
derivatelor dery:
z1
z
2 (13.268)
z (13.267) dery
z3 ( 2 cos g / l ) k
z4 2 ctg k
innd cont de relaiile (13.262) i (13.263), vectorul condiiilor iniiale va fi:
0 0
0
z0 0 (13.269)
( )0 ( vt )0 l
( v ) (l sin
( )0 n 0
0)
278
Se observ c nu are sens perechea de condiii iniiale 0 0 i ( vn )0 0 care
conduce la o nedeterminare n cazul pendulului sferic. Variabila independent
este timpul care ia valori intr-un interval [tmin , tmax ] stabilit prin ncercri.
Dup efectuarea integrrii numerice se reprezint traiectoria pendulului
proiectat n plan orizontal n coordonatele polare r i (cap.13.3.3); se
reprezint i proiecia traiectoriei n planul vertical xOz. Se utilizeaz relaiile:
r l cos x r cos z l sin (13.270)
Se reprezint de asemenea diagramele (t ) i T T (t ) . Pentru pendulul
matematic se reprezint numai aceste dou diagrame.
Programul MATLAB este coninut n fila P13_5.m iar funciile de
evaluare a derivatelor sunt incluse n fila pendul.m.
0.2 0.4
180 0 0.6
0.8
1
150 30
1.2
80
25
T
70
20
60
50 15
40
10
30
t t
20 5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fig.13.36 Fig.13.37
Observaii:
micarea pendulului sferic n mediu nerezistent nu este limitat n timp;
traiectoria sferic a pendulului este coninut ntre dou plane orizontale;
cotele acestora corespund limitelor superioar i inferioar ale unghiului
evideniate n fig.13.36 (pe cale analitic aceste valori s-ar putea obine punnd
condiia 0 n rel.13.263 i cutnd soluiile ecuaiei n intervalul 0, );
tensiunea n firul pendulului (fig.13.37) oscileaz n antifaz cu unghiul
, fiind maxim atunci cnd acesta este minim.
b) Pendulul sferic n mediu rezistent (vn 0, k 0)
280
270
1
240 300
0.8 -0.2
0.6 x
330 0
210
0.4
0.2
0.2
0.4
180 0
0.6
0.8
150 30 1
Fig.13.38 Fig.13.39
T
70 24
22
60
20
50 18
40 16
30 14
12
20 10
10 8
t 6
t
0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fig.13.40 Fig.13.41
Observaii:
micarea pendulului sferic n mediu rezistent se amortizeaz n timp;
amplitudinea oscilaiei n planul vertical descrete succesiv, pendulul
tinde asimptotic ctre poziia de echilibru vertical;
tensiunea n firul pendulului oscileaz n antifaz cu unghiul ; amplitu-
dinea tensiunii descrete succesiv, ajungnd la limit s fie egal cu greutatea mg
a masei pendulului.
c) Pendulul matematic n mediu nerezistent (vn 0, k 0)
T
80 25
60
20
40
20 15
0
-20 10
-40
5
-60
t t
-80 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Fig.13.42 Fig.13.43
Observaii:
281
micarea pendulului matematic n mediu nerezistent este o oscilaie
periodic nearmonic, nelimitat n timp;
tensiunea n fir este maxim pentru 0 , respectiv n poziia vertical a
pendulului, i minim n poziiile extreme.
c) Pendulul matematic n mediu rezistent (vn 0, k 0)
T
60 24
40 22
20
20 18
0 16
14
-20 12
-40 10
8
-60
6
-80 t 4 t
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
Fig.13.44 Fig.13.45
Observaii:
micarea pendulului n mediu rezistent este o oscilaie nearmonic care
se amortizeaz n timp; amplitudinea descrete asimptotic ctre poziia vertical
de echilibru;
amplitudinea tensiunii n fir scade succesiv, la limit fiind egal cu
greutatea mg a masei pendulului.
282
*)
n cadrul acestui capitol se vor nota prin p pulsaia forei perturbatoare i prin
pulsaia proprie a oscilatorului, n acord cu cele stabilite n cap.9.3.4 referitor la
cinematica oscilaiilor armonice
283
Relaia (14.5) reprezint o ecuaie diferenial liniar (necunoscuta x i derivatele
ei sunt la puterea ntia); prin integrarea ei se obine legea de micare a
oscilatorului.
Cu observaia c 0 , oscilaiile liniare ale punctului material se pot
clasifica n funcie de constantele i q dup cum urmeaz:
0, q 0 oscilaii libere fr amortizare;
0, q 0 oscilaii libere cu amortizare;
0, q 0 oscilaii forate fr amortizare;
0, q 0 oscilaii forate cu amortizare.
Ecuaiile difereniale specifice fiecrui model de oscilaie pot fi obinute
prin particularizarea ecuaiei generale (14.5). Soluia analitic se poate evidenia
distinct n funcie de tipul ecuaiei difereniale obinut. Integrarea numeric se
poate face ns pornind de la cazul general i acordnd constantelor i q
valorile specificate mai sus.
x
v
t
0
Fig.14.3
Dac oscilatorul funcioneaz n poziie vertical (fig.14.4), asupra masei
oscilante va aciona i greutatea proprie. Pornind de la ecuaia (14.4) se deduce
ecuaia diferenial a micrii:
ma Fe G my ky mg y 2 y g (14.20)
Ecuaia obinut este neomogen astfel c soluia este de
forma:
y yom y p (14.21)
Soluia ecuaiei omogene are forma (14.15), respectiv:
yom A sin( t ) (14.22)
Pentru soluia particular, care trebuie s verifice ecuaia f
diferenial (14.20), se alege un polinom de aproximare n (m)
variabila t, avnd gradul cu o unitate mai mic dect ordinul y
ecuaiei difereniale:
y p a1t a0 y p a1 y 0 (14.23)
G
Fig.14.4
*)
Se reamintete c o funcie armonic se exprim prin funciile trigonometrice sin sau
cos.
285
y p y p g
2
(a1t a0 ) g
2
a1 0 g mg G (14.24)
y p f
a0 g 2 2 k k
n relaia obinut f const. reprezint deformaia static a arcului sub aciunea
greutii care se adaug lungimii l0 din starea netensionat (fig.14.4). Soluia
final a ecuaiei difereniale (14.20), respectiv:
y Asin ( t ) f (14.25)
pune n eviden faptul c, spre deosebire de poziia orizontal analizat mai
nainte, n poziia vertical a oscilatorului oscilaia armonic este translatat cu f,
avnd loc n jurul poziiei deformate a resortului. n mod curent n aplicaii
constanta f este suprimat prin translatare originii oscilaiilor n aceast poziie.
Rezultatul acastei analize este valabil i pentru celelalte tipuri de oscilaii
studiate n continuare.
O t
-A
Fig.14.6
n fig.14.6 se poate observa c pentru amplitudinile succesive se pot trasa
dou curbe nfurtoare a cror ecuaie analitic este de forma:
(t ) Ae t (14.34)
Acestea sunt curbe exponeniale asimptotice la axa orizontal care ilustreaz
faptul c amplitudinea oscilaiei tinde ctre 0.
Raportul ntre dou elongaii situate la interval de o perioad este constant:
x (t ) A e t sin ( t ) 1
( t T )
T e 2 const . (14.35)
x (t T ) A e sin [ ( t T ) ] e
Elongaiile, i n mod evident i amplitudinile, distanate prin T scad n
progresie geometric. Exponentul 2 poart numele de decrement
logaritmic.
Legea de micare integral a oscilatorului este:
t
x A e sin( t )
(14.36)
v x A e sin ( t ) cos( t )
t
Pentru calculul constantelor de integrare A i se introduc n legea de micare
condiiile iniiale:
x x0 x0 A sin
t 0
( x )0 v0 v0 A( sin cos )
2
A x 2 v0 x0 (14.37)
0
x0
arctg
v0 x0
b) = (amortizare critic) n acest caz rdcinile ecuaiei
caracteristice (14.27) sunt reale i egale:
r1 r2 r (14.38)
287
Din teoria ecuaiilor difereniale se cunoate c n cazul unei ecuaii de ordinul n
la care ecuaia caracteristic are n rdcini egale, soluia are forma general:
n1 n1
x Ck t k e rt e rt Ck t k (14.39)
k 0 k 0
n care Ck sunt constante de integrare. n cazul analizat n 2 astfel c soluia
ecuaiei (14.26) este:
t
x e (C0 C1t )
(14.40)
v
x e t
C 1 ( C 0 C1t )
Analiza acestor relaii pune n eviden faptul c oscilatorul are o micare
neperiodic. Pentru t prima relaie de mai sus prezint o nedeterminare;
aceasta se rezolv aplicnd procedeul cunoscut din Analiza Matematic (regula
lui l ' Hspital):
u C C t u C0 C
x 0 t 1 x lim lim
0 0 (14.41)
v e t v t e
t
x Se deduce pe aceast cale c elongaia
tinde ctre 0 odat cu creterea timpului.
Legea de micare a oscilatorului
amortizat este ilustrat n fig.14.7 n
funcie de poziia i viteza iniial.
O t Constantele de integrare C0 i C1
se determin din condiiile iniiale:
Fig.14.7
x x0 x0 C0 C0 x0
t 0 (14.42)
( x )0 v0 v0 C1 C0 C1 v0 x0
c) > (amortizare puternic) Rdcinile ecuaiei caracteristice (14.27)
sunt reale i distincte, ambele fiind negative:
r1,2 2 2 1,2 (1,2 0) (14.43)
Soluia ecuaiei difereniale (14.26) are n cazul unei amortizri puternice forma:
x C1e 1 t C2e 2 t
(14.44)
v x 1 C1e 1 t 2 C2e 2 t
Micarea oscilatorului este neperiodic, fiecare din aceste ecuaii reprezentnd o
combinaie de dou exponeniale care tind asimptotic ctre 0.
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
v 2 x0
C1 0
x x0 0
x C 1 C 2 2 1
t 0 (14.45)
( x )0 v0 v0 1 C1 2 C2 C v0 1 x0
2 2 1
288
n aceleai condiii iniiale cele dou x, v
constante de integrare au semne
diferite; aceasta indic existena unei x
diferene ntre cele dou exponeniale,
fapt care accentueaz rapiditatea t
amortizrii. n fig.14.8 s-au O v
reprezentat mpreun, pentru
comparaie, variaiile n timp ale
elongaiei i vitezei oscilatorului liber Fig.14.8
puternic amortizat.
A t
O
Fig.14.10
b) Cazul p Acest caz este analog celui prezentat mai sus, cu diferena
c de aceast dat oscilaia forat este purttoarea oscilaiei proprii.
c) Cazul p Cele dou pulsaii sunt apropiate ca valoare dar nu sunt
egale. Prelucrnd trigonometric relaia (14.54) se obine:
2q p p p
x 2 sin t sin t A(t ) sin t (14.60)
p 2
2 2 2
Funcia armonic:
2q p
A(t ) 2 sin t (14.61)
p 2
2
reprezint amplitudinea variabil a oscilatorului iar sinusoidele A(t ) i A(t )
sunt curbele nfurtoare ale oscilaiei efective reprezentat n fig.14.11.
290
t
O
Fig.14.11
Se constat c micarea oscilatorului este compus din intensificri i opriri
succesive, fenomen cunoscut n Mecanic sub denumirea de bti. Perioada
Tb a acestora este jumtate din cea a sinusoidei A(t ) i este mult mai mare dect
pseudoperioada T a oscilaiei propriuzise.
2 2 2 1 2 2 2
T (14.62) Tb (14.63)
p 2 p p
t
O
Fig.14.11
291
se determin:
( 2 p 2 ) q 2p q
C1 C2 2 (14.74)
( p ) 4 p
2 2 2 2 2
( p 2 ) 2 4 2 p 2
Pentru aceeai soluie particular se poate alege i forma armonic:
x p A cos ( pt ) A cos cos pt A sin sin pt (14.75)
Din echivalena acestei forme cu (14.69) se deduc relaiile ntre constante:
C1 A cos C2 A sin (14.76)
Soluia general a ecuaiei difereniale (14.66) va lua n final forma:
292
x xom x p A0e t sin ( t 0 ) A cos( pt ) (14.77)
Aceast relaie arat c micarea oscilatorului are loc prin suprapunerea a dou
oscilaii o oscilaie proprie determinat de caracteristicile constructive i o
oscilaie ntreinut datorat forei perturbatoare. Oscilaia proprie se diminueaz
ntr-un interval de timp relativ scurt, n funcie de tria amortizrii, astfel c
oscilatorul va rmne cu o micare armonic cu pulsaia forei perturbatoare:
x A cos( pt ) (14.78)
Amplitudinea i faza iniial a acestei oscilaii se determin din relaiile (14.76):
q
A C12 C22 (14.79)
( p ) 4 2 p 2
2 2 2
C2 2 p
tg 2 (14.80)
C1 p 2
Oscilaia forat cu amortizare este reprezentat grafic n fig.14.12.
O t
Fig.14.12
Acest program general poate fi rulat cu diferite date. n tabelul de mai jos
sunt date cteva seturi de valori numerice cu care pot fi puse n eviden cele
patru tipuri de oscilaii analizate n cap.14.1.
Tabelul 14.1
Tipul oscilaiei m k c F0 p x0 v0 tmax
Oscilaia liber neamortizat 1 100 0 0 0 0 0,5 5
slab 1 100 0,5 0 0 0 0,5 20
Oscliaia liber
critic 1 100 20 0 0 0 20 2
cu amortizare
tare 1 100 40 0 0 0 20 2
slab p 1 100 0 100 100 0 0 1
Oscilaia forat tare p 1 100 0 100 100 0 0 10
neamortizat cu bti p 1 100 0 100 100 0 0 15
rezonana p 1 100 0 100 100 0 0 10
Oscilaia forat amortizat 1 100 0,5 100 100 0 0 15
Diagramele care se pot obine cu aceste date sunt analoge celor prezentate
n capitolele 14.2 - 14.5.
294
*)
n cap.11 derivatele locale au fost notate prin r t i respectiv 2 r t 2 pentru a fi
deosebite de cele absolute.
296
Problema 15.1 Punctul material 1 se deplaseaz pe un plan nclinat mobil
2 sub aciunea greutaii proprii (fig.15.3). S se determine acceleraiile corpurilor.
Date: m1 , m2 , y
Cerute: ar , at
SRM
Rezolvare: Corpul 1 are o micare relativ
n raport cu sistemul de referin mobil O
1
ataat corpului 2 iar acesta are o micare
2
absolut n raport cu sistemul de referin
fix. Ambele micri sunt translaii SRF
rectilinii. Acceleraia absolut a corpului 2
este n acelai timp acceleraie de transport x
Fig.15.3
pentru corpul 1. Acceleraia Coriolis a
corpului 1 este nul (t 0) . y
Pentru corpul 1 relaia general
(15.4) ia forma vectorial:
O
m1ar G1 N Ft (15.10)
care se proiecteaz pe axele sistemului de
referin mobil (fig.15.4):
m1 ar Ft cos G1 sin
(15.11) x
0 N 1 Ft sin G1 cos Fig.15.4
n care G1 m1g i Ft m1at . Pentru
corpul 2 se pornete de la o relaie de
forma (15.2) n care aabs at :
m2 at G2 N1 N 2 (15.12)
Proiectnd ecuaia pe axele sistemului de
referin fix (fig.15.5) se obin relaiile:
m2at N1 sin
(15.13)
0 N 2 N1 cos G2
Fig.15.5
n care G2 m2 g .
Se rezolv sistemul format din ecuaiile (15.11) i (15.13) n raport cu cele
dou acceleraii. Se obine:
m1 cos m1 m2
ar g (15.14) at g (15.15)
m2 m2
m1 sin m1 sin
sin sin
Observaie: Apariia unei acceleraii de transport ca urmare a alunecrii masei
aflate pe planul nclinat este vizibil, de exemplu, la descrcarea unei cantiti
mai mari de material, transportat pe platforma basculant ctre napoi a unui
camion; ntr-o astfel de situaie, pentru evitarea mprtierii nedorite a
materialului, deplasarea ctre nainte a camionului se blocheaz cu ajutorul
sistemului de frnare.
297
Ny m x sin 2m x sin (15.31)
Nz mg sin m x sin cos
2
299
Dup cum se poate observa, cele trei ecuaii difereniale sunt cuplate iar sistemul
este neliniar. Integrarea acestuia se poate face numai pe cale numeric.
Trebuie fcut observaia c, n timpul integrrii, poate interveni situaia n
care vr x 0 , ceea ce introduce o nedeterminare n relaia (15.25) pentru
evaluarea forei de frecare i n prima ecuaie a sistemului (15.31).
O prim cauz a acestei situaii o poate constitui schimbarea de sens a
micrii culisei i, implicit, a vitezei relative, situaie dependent i de viteza
iniial cu care a fost lansat culisa n lungul barei. n momentul schimbrii
sensului vitezei relative, fora de frecare i schimb deasemenea sensul. ntr-o
astfel de situaie ar x 0 i F f 0 . Prima relaie (15.31) ia forma:
mx mg cos m 2 x sin 2 (15.32)
O a doua cauz poate proveni din intrarea culisei ntr-o stare de repaus
relativ, cu sau fr frecare, cnd micarea culisei n raport cu bara nceteaz, ea
continund s se roteasc mpreun cu aceasta n jurul axei verticale. n cazul
repausului relativ cu frecare, fora de frecare exist dar are valoarea inferioar
celei din micare.
Pentru a constata existena unui repaus relativ, n care i ar x 0 ,
trebuie verificat condiia:
F f N y2 N z2 (15.34)
innd cont de relaiile (15.30), n care i Fcor 0 (dependent de vr ), aceast
condiie va lua forma:
G cos Ft sin ( Ft ) 2 (G sin Ft cos ) 2 (15.35)
Pornind de la aceast relaie se poate face o analiz mai aprofundat
privind posibilitatea apariiei repausului relativ cu frecare.
Dac se ridic la ptrat relaia (15.35) i se nlocuiesc expresiile
componentelor forei de transport i ale greutii, se obine o inecuaie de gradul
2 n variabila x, avnd forma general:
f ( x ) ax 2 bx c 0 (15.36)
Introducnd relaiile de definiie pentru G, Ft i Ft i simplificnd masa
culisei, se pot calcula expresiile coeficienilor funciei f (x) :
a sin 2 [ 4 (sin 2 2 cos2 ) 2 2 ]
b 2 g (1 ) sin cos
2 2 2
(15.37)
c g (cos sin )
2 2 2 2
1.10 0.4
1.08 0.2
1.06 0
1.04 -0.2
1.02 -0.4
1.00 -0.6
0.98 -0.8
0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50
Fig.15.21 Fig.15.22
302
0.1 0.3
0.08 0.2
0.06 0.1
0.04 0
0.02 -0.1
0 -0.2
-0.02 -0.3
-0.04 -0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10 4
9 3.5
8
3
7
2.5
6
5 2
4 1.5
3
1
2
0.5
1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fig.15.26
304
NICULAE MANAFI
(m) (m)
momentele de inerie planare au n acest caz expresiile:
J xOy z J yOz x J zOx y
2 2 2
dm dm dm (16.8)
( m) ( m) ( m)
momentele de inerie centrifugale au o notaie simplificat:
J xy xy dm J yz yz dm J zx zx dm (16.9)
( m) ( m) ( m)
Sunt evidente egalitile:
J xy J yx J yz J zy J zx J xz (16.10)
Momentele de inerie mecanice sunt mrimi scalare pozitive; fac excepie
cele centrifugale care pot fi i negative. Se poate observa cu uurin c ntre
momentele de inerie ale unui corp tridimensional exist urmtoarele relaii:
1
J O ( J x J y J z ) (16.11) J O J xOy J yOz J zOx (16.12)
2
n cazul unei plci plane, poziionat ntr-un sistem
de referin Oxy (fig.16.3), orice mas elementar are y
coordonata z 0 . Pentru momentele de inerie relaiile x (dm)
generale se stabilesc n acest caz particulariznd
expresiile stabilite pentru corpul tridimensional, dup
y
cum urmeaz: r
momentul de inerie polar:
J O r 2 dm ( x 2 y 2 ) dm (16.13) O x
(m) (m)
momentele de inerie axiale: Fig.16.3
Jx y Jy x Jz (x y 2 ) dm
2 2 2
dm dm (16.14)
( m) ( m) ( m)
momentele de inerie planare:
J xOy 0 J yOz x J zOx y
2 2
dm dm (16.15)
( m) ( m)
308
momentele de inerie centrifugale:
J xy xy dm J yz J zx 0 (16.16)
(m)
i n acest caz se poate pune n eviden o relaie important ntre momentele
de inerie ale plcii:
JO J z J x J y (16.17)
Se deduce c momentul de inerie polar al unei plci este egal cu momentul de
inerie fa de o ax perpendicular pe plac n punctul respectiv; totodat,
momentul de inerie polar fa de punctul de intersecie al unor axe reciproc
perpendiculare este egal cu suma momentelor de inerie fa de aceste axe.
Cu observaia c a b c OC i dm m
2 2 2 2
relaia (16.19) ia forma:
( m)
JC JO m OC 2 (16.21)
n mod asemntor se procedeaz i pentru momentele de inerie axiale:
J x1 ( y12 z12 ) dm [( y b) 2 ( z c) 2 ] dm
( m) ( m)
(16.22)
( y z ) dm (b c ) dm 2b y dm 2c z dm
2 2 2 2
( m) ( m) ( m) ( m)
309
Se noteaz prin x b 2 c 2 distana dintre axele Ox1 i Cx i, innd cont de
observaiile precedente referitoare la centrul de mas, relaia (16.22) devine:
J x1 J x m x2 (16.23)
n mod analog,
J y1 J y m y2 J z 1 J z m z2 (16.24)
Pentru momentele de inerie centrifugale se calculeaz:
J x1 y1 x1 y1dm ( x a)( y b) dm
( m) ( m)
(16.25)
xy dm ab dm a y dm b x dm J xy m ab
( m) ( m) ( m) ( m)
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt:
J y1 z 1 J yz m bc J z 1 x1 J zx m ca (16.26)
Revenind asupra momentelor de inerie axiale, se poate
face o generalizare:
J 1 J m d 2 (16.27)
Aceast expresie, cunoscut n Mecanic sub denumirea de C
relaia lui Steiner, precizeaz c momentul de inerie mecanic d
fa de o ax oarecare 1 se poate calcula nsumnd momentul (m)
de inerie fa de o ax , paralel cu 1 i care trece prin
1
centrul de mas al corpului, cu produsul dintre masa acestuia i
ptratul distanei dintre cele dou axe (fig.16.5). Fig.16.5
Relaia (16.27) mai pune n eviden i faptul c momentele de inerie fa de
axe care trec prin centrul de mas al unui corp au valori minime.
Jx (y z ) dm Jy (z x 2 ) dm Jz (x y 2 ) dm (16.79)
2 2 2 2
(m) ( m) ( m)
J xy xy dm J yz yz dm J zx zx dm (16.80)
( m) ( m) ( m)
Cu aceste valori se alctuiete matricea de inerie:
J x J xy J xz
J J yx J y J yz (16.81)
J zx J zy J z
Folosind relaiile stabilite pentru variaia momentelor de inerie fa de axe
paralele, respectiv:
J x1 J x m x2 J y1 J y m y2 J z1 J z m z2
(16.82)
J x1 y1 J xy mab J y1z1 Jyz mbc J z1x1 J zx mca
se va calcula i matricea de inerie J* fa de un sistem de referin cu originea n
centrul de mas al corpului, ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului Oxyz:
J x1 J x1 y 1 J x1 z 1
J J y 1 x1 J y 1 J y 1 z 1
*
(16.83)
J z 1 x1 J z 1 y 1 J z 1
Se vor indica, dup caz, direciile principale de inerie.
Momentele de inerie ale corpurilor compuse, formate prin alipirea sau
decuparea unor corpuri cu forme geometrice simple, se obin prin nsumarea sau,
respectiv, scderea momentelor acestora. Fie, de exemplu, un corp compus
oarecare format prin alipirea corpurilor (1) i (2) din care se decupeaz corpul (3).
Masa corpului compus va fi:
m m1 m2 m3 (16.84)
Pentru momentul de inerie polar fa de un reper O se poate scrie:
JO r dm r dm r dm r dm J O(1) J O(2) J O(3)
2 2 2 2
(16.85)
( m1 m2 m3 ) ( m1 ) ( m2 ) ( m3 )
La fel se procedeaz i pentru momentele axiale i centrifugale.
317
( m) ( m) 2 2
(16.93)
mR 1 2
1 1 sin 2
sin 2 mR 2
2 2 4 2 4
in care unghiul se introduce n radiani. n mod asemntor se determin:
m 1 sin 2
J y x 2 dm ( R cos ) 2 d mR2 (16.94)
( m) ( m) 2 2 4
Se verific cu uurin relaia J O J x J y demonstrat anterior.
Deoarece z 0 i Ox este ax de simetrie se deduce c toate momentele de
inerie centrifugale sunt nule. Matricea de inerie fa de sistemul Oxyz are forma:
1 / 2 sin 2 / 4 0 0
J mR 2
0 1 / 2 sin 2 / 4 0 (16.95)
0 0 1
Fa de sistemul de referin paralel Cx1 y1 z1 se utilizeaz pentru momentele
de inerie axiale relaiile:
J x1 J x J y1 J y mxC2 J z1 J C J z mxC2 (16.96)
n care xC OC R sin .
Momentele de inerie centrifugale sunt deasemenea nule. Axele acestui
sistem sunt direcii principale de inerie iar momentele axiale de mai sus sunt
momente principale de inerie.
R R
x R
C
O C x
O
c)
a) b)
Fig.16.11
Rezolvare: S-a artat mai nainte c momentul de inerie polar fa de centrul
geometric O nu depinde de unghiul la centru al arcului; n consecin:
J O J z mR2 (16.97)
319
La cercul complet (fig.16.11, a) i rezult din relaia (16.95):
1 / 2 0 0
2
J mR 0 1 / 2 0 (16.98)
0 0 1
Este evident c axele Ox, Oy, Oz sunt direcii principale de inerie.
Pentru semicerc (fig.16.11, b) 2 i rezult c matricea de inerie fa
de Oxyz este identic cu (16.98); introducnd n (16.96) distana xC 2 R
rezult matricea fa de Cx1 y1 z1 :
1 / 2 0 0
2
J mR 0 1 / 2 4
* 2
0 (16.99)
0 0 1 4
2
J x y 2 dm
2m
bh ( m)
y 2 dx dy
2m
bh
0
h
x*
y 2 dx dy
0
2m
bh
0
h
y 2 x * dy
( m)
(16.115)
2m h 2 b 2m b h 4 h 3 mh2
y y b dy bh h 4 b 3 6
bh 0 h
n mod analog se determin:
mb 2 m
Jy (16.116) J z J O J x J y (h 2 b 2 ) (16.117)
6 6
Momentul centrifugal J xy se calculeaz n mod asemntor:
J xy xy dm
(m)
2m
xy dx dy
bh ( m )
2m h
bh
x*
0 y 0 x dx dy
2m h ( x*)2
y
bh 0 2
dy
(16.118)
m b 2 h 4 2b 2 h 3 2 h
2 2
m h b mbh
0 y y b dy b
bh h 2
bh h 4 h 3 2 12
Deoarece z 0 , celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule.
Matricea de inerie n sistemul Oxyz va fi:
h2 bh 2 0
m
J bh 2 b 2
0 (16.119)
6 2
0 0 h b
2
n sistemul Cx1 y1 z1 (fig.16.14) momentele de inerie se calculeaz cu
relaiile de variaie a momentelor fa de direcii paralele n care:
x yC h 3 y xC b 3 (16.120)
322
n acest sistem momentele axiale se vor calcula n modul
y y1
urmtor:
2
mh2 h mh2
J x1 J x m x2 m (16.121)
6 3 18
x1
mb2
J y1 (16.122) C
18
m 2 O x
J z1 (h b 2 ) (16.123)
18
Fig.16.14
Momentul de inerie centrifugal se calculeaz cu relaia:
mbh bh mbh
J x1 y1 J xy m x y m (16.124)
12 33 36
Celelalte momente centrifugale sunt nule. Matricea de inerie are forma:
h 2 bh 2 0
m
J* bh 2 b
2
0 (16.125)
18 2
0 0 h b
2
Se observ c n acest caz numai axa Cz1 este direcie principal de inerie.
O r dr d
2 R 2
C
0 2
xC n consecin, masa elementar se va exprima prin
relaia:
R m m
dm A dA dA 2 r d dr (16.139)
A R
Momentul de inerie polar fa de punctul O se
Fig.16.17
calculeaz dup cum urmeaz:
m m R mR 2
J O J z r 2 dm r 2 2 r d dr 2 r 3 dr d (16.140)
( m) ( A) R R 0 2
Coordonatele masei elementare sunt x r cos i y r sin ; n consecin:
R
m m
Jx y dm (r sin ) r dr d r 3 dr sin 2 d
2 2
( m) R 2 ( A) R 2 0
(16.141)
m R 1 4
1 mR 1 sin 2
2
2 sin 2
R 4 2 4 2 2 4
n mod analog se determin:
mR 2 1 sin 2
Jy
(16.142)
2 2 4
Ox este ax de simetrie i n consecin J xy 0 ; deoarece z 0 , J yz J zx 0 .
Matricea de inerie fa de sistemul Oxyz are componena:
1 / 2 sin 2 / 4 0 0
mR 2
J 0 1 / 2 sin 2 / 4 0 (16.143)
2
0 0 1
Fa de sistemul de referin paralel Cx1 y1 z1 momentele de inerie se
calculeaz cu relaiile:
J x1 J x J y1 J y mxC2 J z1 J C J z mxC2 (16.144)
2 R sin
n care xC OC . Momentele de inerie centrifugale sunt toate nule iar
3
axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.
Se poate observa c momentul de inerie J O J z dat de relaia (16.140) nu
depinde de unghiul la centru al sectorului circular.
325
Problema 16.3: S se determine matricea de inerie pentru plcile plane din
fig.16.18 la care se cunosc masa m i raza R. S se indice direciile principale de
inerie i momentele de inerie fa de acestea.
y y
y y
R R
R
x R r x
C
O C x
O
a) b) c) d)
Fig.16.18
La discul complet (fig.16.18, a) matricea de inerie are componena:
1/ 2 0 0
mR 2
J 0 1/ 2 0 (16.145)
2
0 0 1
Este evident c axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.
Aceeai componen o are i matricea de inerie pentru un semidisc
(fig.16.19, b). Fa de sistemul de referin Cx1 y1 z1 matricea de inerie se
calculeaz cu relaiile (16.144) n care se introduce xC 4 R / 3 :
1/ 2 0 0
mR 2
J
*
0 1 / 2 32 / 9 2
0 (16.146)
2
0 0 1 32 / 9 2
Discul inelar (fig.16.18, d) este format prin decuparea cercului de raz r din
cercul de raz R; matricea de inerie are forma:
1/ 2 0 0
m( R 2 r 2 )
J 0 1/ 2 0 (16.151)
2
0 0 1
Axele sistemului Oxyz sunt i direcii principale de inerie.
d) Elipsa
Calculul se efectueaz ntr-o prim
y
etap pentru o plac avnd forma unui sfert
B de elips de mas m (fig.16.19).
(dm) dx Din ecuaia analitic a unei elipse
b A* avnd semiaxele a i b se expliciteaz relaia
dy dintre coordonatele punctului A* aflat pe
y conturul exterior al plcii:
A
a 2
O x x x* b y2 (16.152)
b
Aria sfertului de elips este A ab / 4 ,
a astfel c masa elementar dm va fi:
m 4m
Fig.16.19 dm A dA dA dx dy (16.153)
A ab
Momentul de inerie al plcii fa de axa Ox se calculeaz n modul urmtor:
J x y 2 dm
4m
ab ( m)
y 2 dx dy
ab 0
4 m b 2 x*
y dx dy
0
4m b 2
ab 0
y x * dy
( m)
4m a b 2 2
ab b 0
y b y 2 dy (16.154)
b
4m y b2 y mb 2
2 (b 2 y 2 )3 y b 2 y 2 b 2 arcsin
b 4 8 b 0
4
n mod analog se calculeaz:
ma 2 m 2
Jy (16.155) J z JO J x J y (a b 2 ) (16.156)
4 4
327
Pentru momentul de inerie centrifugal J xy se procedeaz n modul urmtor:
J xy
4m
xy dm ab xy dx dy ab 0 y 0
4m b
x*
x dx dy
( m) ( A)
(16.157)
4 m b ( x*)2 2m a 2 b 2 mab
ab 0
y
2
dy 2 y (b y 2 )dy
ab b 0 2
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule ( z 0) .
n sistemul de referin Oxyz matricea de inerie are configuraia:
b2 2ab / 0
m
J 2ab / a2 0 (16.158)
4
0 0 a b2 2
y y
b b
O a x O a x
a) b)
Fig.16.20
Pentru jumtatea de elips (fig.16.20, a), avnd masa m i aria A ab / 2 ,
calculul se face n acelai mod, limitele integralelor fiind (0, b) pentru variabila y i
( x*, x*) pentru x. Pentru elipsa ntreag (fig.16.20, b) de mas m i arie A ab ,
limitele sunt (-b,b) pentru y i ( x*, x*) pentru x. n ambele cazuri, datorit
simetriei, momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:
b2 0 0
m
J 0 a 2
0 (16.159)
4
0 0 a b
2 2
a) Paralelipipedul (fig.16.21)
z Se cunoate masa m a paralelipipe-
dului i lungimile a, b i c ale muchiilor
acestuia. Masa elementar dm este dat
de relaia:
(dm) c dm V dV (16.160)
r n care densitatea volumic va fi:
z y m m
O
y x V (16.161)
a V abc
x Volumul elementar este:
b
dV dx dy dz (16.162)
Fig.16.21 Momentul de inerie polar fa de O este:
J O r 2 dm
m
( x 2 y 2 z 2 )dx dy dz
m
I 1 I 2 I 3 (16.163)
( m) abc (V ) abc
Cle trei integrale din partea dreapt se calculeaz n modul urmtor:
a b c
1
I 1 x 2 dx dy dz x 2 dx dy dz a 3bc (16.164)
(V ) 0 0 0 3
a b c
1 3
I 2 y 2 dx dy dz dx y 2 dy dz ab c (16.165)
(V ) 0 0 0 3
a b c
1
I 3 z 2 dx dy dz dx dy z 2 dz abc3 (16.166)
(V ) 0 0 0 3
Rezult momentul de inerie polar:
1
J O m (a 2 b 2 c 2 ) (16.167)
3
Se calculeaz n continuare momentele de inerie axiale:
J x ( y 2 z 2 )dm
m
( y 2 z 2 ) dx dy dz
m
I 2 I 3 1 (b 2 c 2 ) (16.168)
( m) abc (V ) abc 3
1 2 1
Jy (c a 2 ) (16.169) J z (a 2 b 2 ) (16.170)
3 3
Se verific relaia dintre momentele de inerie axiale ale unui corp tridimensional:
1
JO (J x J y J z ) (16.171)
2
Momentele de inerie centrifugale se calculeaz n modul urmtor:
m m a b c
1
J xy xy dm xy dx dy dz x dx y dy dz mab (16.172)
( m) abc (V ) abc 0 0 0 4
329
1 1
J yz mbc (16.173) J zx mca (16.174)
4 4
Matricea de inerie a corpului n sistemul de referin Oxzy are componena:
m(b 2 c 2 ) / 3 mab / 4 mac / 4
J mab / 4 m( c 2 a 2 ) / 3 mbc / 4 (16.175)
mac / 4 mbc / 4 m( a b ) / 3
2 2
b) Cilindrul (fig.16.22) dx
Un cilindru de mas m are raza R i y
(dm)
nlimea h. Volumul su este: R
V R2h (16.180) O x
Densitatea volumic este:
m m z
V (16.181) x
V R h 2
h
Drept mas elementar se alege o poriune din
cilindru de grosime dx: Fig.16.22
m m
dm V dV R 2 dx dx (16.182)
R h2 h
Fa de axa Ox aceast mas elementar are momentul de inerie:
1
dJ x R 2 dm (16.183)
2
analog celei stabilite n relaia (16.140) la discul plan. Pentru ntregul cilindru:
1 1
J x dJ x R 2 dm mR 2 (16.184)
2 (m) 2
330
mh 2 1
Jy Jz x dm x dx mh 2
2
(16.185)
( m) h0 3
Ox este ax de simetrie iar centrul masei elementare are coordonatele y z 0 . n
consecin toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:
mR 2 / 2 0 0
J 0 mh 2 / 3 0 (16.186)
2
0 0 mh / 3
Mutnd sistemul de referin n centrul de mas al corpului, la distana h / 2 , se
obin urmtoarele momente de inerie:
1
J x1 J x mR 2 (16.187)
2
2
1 h 1
J y1 J z1 mh 2 m mh 2 (16.188)
3 2 12
Matricea de inerie are n acest sistem componena:
mR 2 / 2 0 0
J
*
0 2
mh / 12 0 (16.189)
2
0 0 mh / 12
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.
d) Sfera dr
z
Coordonatele carteziene ale masei elemen-
tare dm (fig.16.24) pot fi exprimate n funcie de r (dm)
coordonatele sferice r , , prin relaiile:
x r cos cos O
y r cos sin (16.199) y
z r sin
x
Volumul elementar al acesteia este:
dV r d r cos d dr (16.200) Fig.16.24
Cunoscnd c volumul total al sferei (fig.16.25) se z
calculeaz cu relaia:
R /2 2
4
V dV r 2 dr cos d d R 3
(V ) 0 / 2 0 3 O R y
(16.201)
rezult densitatea volumic: x
m 3m
V (16.202) Fig.16.25
V 4 R 3
332
Pentru masa elementar se obine relaia:
3m 2
dm V dV r cos dr d d (16.203)
4 R 2
Momentul de inerie polar se calculeaz n modul urmtor:
3m
J O r 2 dm 3
r 4 cos dr d d
( m) 4 R (V )
(16.204)
/2 2
3m R
R5 3m 3
r dr cos d d 4 R 3 5 2 2 5 mR
4 2
4 R 3 0 / 2 0
Plecnd de la relaia de legtur ntre momentele de inerie ale corpurilor
tridimensionale, respectiv:
1
JO (J x J y J z ) (16.205)
2
se deduc momentele axiale, egale ntre ele din motive de simetrie:
2 2
J x J y J z J O mR 2 (16.206)
3 5
Momentele centrifugale fa de axele de simetrie sunt nule, astfel c
matricea de inerie va avea forma:
1 0 0
J
2
mR 2 0 1 0 (16.207)
5
0 0 1
Axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.
Pentru figurile geometrice provenite din sfer,
z
momentele de inerie se calculeaz n mod asemntor,
modificnd volumul V i limitele integralelor.
La semisfera din fig.16.26 volumul este:
C y 2
R V R3 (16.208)
O 3
Masa elementar va avea n acest caz forma:
x 3m 2
dm r cos dr d d (16.209)
Fig.16.26 2 R 2
Momentul de inerie polar se va calcula n modul urmtor:
3m
J O r 2 dm 2
r 4 cos dr d d
( m) 2 R (V )
(16.210)
3m R 4 / 2 2
3m R 5 3
r dr cos d d 2 R 2 5 1 2 5 mR
2
2 R 2 0 0 0
Momentul axial fa de Oz se calculeaz distinct plecnd de la relaia:
Jz (x y 2 )dm
2
(16.211)
( m)
Utiliznd relaiile (16.199) se obine n continuare:
333
3m
Jz (r
2
cos2 cos2 r 2 cos2 sin 2 ) r 2 cos dr d d
2 R 3
(V )
(16.212)
/2 2
3m R
R5 2 2 3m
r dr cos d d
4
3
2 mR 2
2 R 3 0 0 0 2 R 3 5 3 5
Pe baza relaiei (16.205) se poate deduce:
1 2
J x J y (2 J O J z ) mR 2 (16.213)
2 5
Momentul de inerie centrifugal J xy se calculeaz n modul urmtor:
3m
J xy xy dm 2 R 3 (r cos cos ) (r cos sin ) r cos dr d d
2
( m) (V )
/2 2
(16.214)
3m R
R5 2 3m
r dr cos 4
d sin cos d3
0 0
2 R 3 0 0 0 2 R 3 5 3
Deoarece Oz este ax de simetrie, J xz J yz 0 .
Matricea de inerie pentru semisfer are aceeai form ca i cea pentru sfera
complet, respectiv (16.207), diferena fcnd-o masa corpului.
Mutnd sistemul de referin cu originea din O n centrul de mas C, cu
precizarea c x y zC 3 R / 8 , modificrile care apar sunt:
2
2 3 83
J x1 J y1 J x m x2 mR 2 m R mR 2 (16.215)
5 8 320
2
3 9
J x1 y1 J xy m x y 0 m R mR 2 (16.216)
8 64
e) Elipsoidul (fig.16.27)
Deducerea relaiilor specifice unui elipsoid de z
mas m i semiaxe a, b i c este n acest caz
laborioas. O cale mai simpl este s se dedubleze c
relaiile similare stabilite n cazul sferei, respectiv b y
O
(16.201) (16.207). Se obin urmtoarele relaii: a
4
V abc (16.217) x
3
Fig.16.27
1
J O m( a 2 b 2 c 2 ) (16.218)
5
m m m
J x (b 2 c 2 ) J y (c 2 a 2 ) J z (a 2 b 2 ) (16.219)
5 5 5
b2 c2 0 0
m (16.220)
J 0 c a
2 2
0
5
0 0 a b
2 2
334
s-a notat un moment de inerie unitar, corespunztor unei mase a corpului egal cu
unitatea ( m 1 kg ). n mod analog se poate proceda i pentru celelalte momente de
inerie axiale i centrifugale; se observ c aceste momente de inerie unitare
depind numai de numrul elementelor finite i de poziia acestora n sistemul de
referin considerat. Momentele de inerie unitare se pot determina prin explorarea
domeniului ocupat de corpul analizat, de regul utiliznd un program de calculator
adecvat; prin nmulirea ulterioar cu masa m se determin valorile efective ale
momentelor de inerie respective.
Se exemplific n continuare acest procedeu
de calcul, extins i pentru determinarea direciilor
y i momentelor principale de inerie, pentru cazul
unei plci plane de form neregulat (fig.16.28).
Succesiunea operaiunilor este urmtoarea:
C se consider un sistem de referin Oxy n
planul plcii i se calculeaz coordonatele xC , yC
ale centrului de mas al acesteia;
O x se calculeaz momentele de inerie J x , J y i
Fig.16.28 J xy definite de relaiile generale:
Jx y Jy x J xy xy dm
2 2
dm dm (16.223)
(m) ( m) ( m)
335
se calculeaz aceleai momente fa de axele Cx1 || Ox i Cy1 || Oy folosind
relaiile de variaie:
J x1 J x myC2 J y1 J y m xC2 J x1 y1 J xy m xC yC (16.224)
se calculeaz J 3 J C J x1 J y 1 ; acesta este unul dintre momentele princi-
pale de inerie, directia 3 este perpendicular pe planul plcii n C;
se consider o dreapt trecnd prin C care face unghiul cu Cx1 ; pentru
valori ale unghiului n intervalul (0, ) , se calculeaz J cu relaia:
J J x1 cos2 J y1 sin 2 2 J x1 y1 cos sin (16.225)
provenit din particularizarea relaiei generale (16.36);
se reine valoarea J1 J min ; este un alt moment de inerie principal; direcia
1 face cu Cx1 unghiul 1 pentru care s-a obinut minimul respectiv;
se calculeaz J 2 J ( 2 ) , n care 2 1 / 2 ; direcia 2 face acest
unghi cu axa Cx1 ;
verificarea calculelor se poate face cu ajutorul relaiei matriceale
J1 0 0 cos1 sin 1 0 J x1 J x1 y1 0 cos1 cos 2 0
0 J 2 0 cos 2 sin 2 0 J x1 y1 J y1 0 sin 1 sin 2 0 (16.226)
0 0 J 0
3 0 1 0 0 J C 0 0 1
provenit din relaiile generale (16.67) i (16.69).
La realizarea unui program de calculator x
pe baza elementelor de mai sus, se consider c
placa este reprezentat printr-o figur la scar
pe ecranul monitorului (innd seama i de
rezoluia acestuia. Se fac urmtoarele precizri:
sistemul de referin se alege suprapus
marginilor ecranului; n general sistemul de
coordonate al ecranului are direciile indicate n
fig.16.29;
culoarea de fond a ecranului trebuie s fie
diferit de culorile cu care se reprezint figura
plan; y Fig.16.29
figura se exploreaz ntre nite limite de
ncadrare, comparnd culoarea pixelilor acesteia cu cea a fondului;
att poziia centrului de mas ct i momentele de inerie se calculeaz
considernd pixelii componeni ai figurii drept elemente finite identice, de arie A
i mas m ;
prin explorarea figurii se determin numrul total n de pixeli ai acesteia; xi , yi
sunt coordonatele curente ale unui pixel;
coordonatele centrului de mas (n pixeli) se calculeaz n modul indicat n
cap.4.7, utiliznd relaiile:
336
1 n 1 n
xC i
n i 1
x yC yi
n i 1
(16.227)
17.1.1 Generaliti
dr d
v dm dm r dm 0 (17.86)
( m) ( m ) dt dt ( m )
Totodat, datorit faptului c micarea de transport este o translaie, parametrii
cinematici rC , vC , aC nu depind de distribuia masei corpului, putnd fi extrai de
sub semnul de integrare mpreun cu operatorii algebrici respectivi.
a) Impulsul.
H v1dm (vC v ) dm vC dm v dm m vC (17.87)
( m) ( m) ( m) ( m)
Cele patru integrale care rezult prin dezvoltarea acestei expresii se evalueaz
separat, dup cum urmeaz:
(rC vC ) dm (rC vC ) dm rC mvC (17.89)
( m) ( m)
(r vC ) dm ( r dm) vC 0 (17.91)
( m) ( m)
(r v ) dm K C (17.92)
( m)
Se obine n final:
KO rC mvC KC (17.93)
Expresia obinut este cunoscut n Mecanic drept relaia lui Koenig pentru
momentul cinetic. Aceast relaie precizeaz c momentul cinetic al unui solid rigid
fa de un punct fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic corespunztor
translaiei corpului cu parametrii cinematici ai centrului su de mas (rel.17.17) i
momentul cinetic corespunztor rotaiei corpului n jurul acestui punct.
348
c) Energia cinetic. Pentru patratul vitezei absolute se poate face prelucrarea
urmtoare:
v12 v1 v1 v1 vC vC 2vC v v v vC2 2vC v v 2
2
(17.94)
Energia cinetic total, corespunztoare micrii absolute a corpului, se poate scrie:
1 2 1 2 1 2
E1 v1 dm vC dm vC v dm v dm (17.95)
2 (m) 2 ( m) ( m) 2 (m)
Se noteaz:
1 2
E v dm (17.96)
2 (m )
energia cinetic corespunztoare micrii relative a corpului fa de centrul su de
mas. Energia cinetic total va lua forma:
1 2
E1 mvC E (17.97)
2
Aceast expresie este cunoscut sub denumirea de relaia lui Koenig pentru
energia cinetic. Ea precizeaz c energia cinetic total este egal cu suma dintre
energia cinetic corespunztoare translaiei corpului cu viteza centrului su de
mas i energia cinetic corespunztoare micrii lui relative fa de acest punct.
d) Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare aplicate corpului, calculat
cu deplasrile absolute ale punctelor lor de aplicaie, se poate pune sub forma:
dL1 ( F dr1 ) [ F (drC dr )]
(17.98)
( F ) drC ( F dr ) R drC dL
n care s-a notat:
dL ( F dr ) (17.99)
lucrul mecanic efectuat de forele exterioare cu deplasrile locale ale punctelor lor
de aplicaie fa de sistemul de referin mobil.
J yz J xz M y h R2 x
2
J z M z
Sistemul obinut conine 6 ecuaii scalare; comparnd cu numrul de 7 necunoscute
se evideniaz existena unei nedeterminri. Se ncearc eliminarea acesteia,
respectiv gsirea a nc unei ecuaii, prin utilizarea teoremei energiei cinetice:
dE dL
dE dL (18.16)
dt dt
Energia cinetic, definit prin relaia (17.53), are derivata:
dE d 1
J z 2 J z J z (18.17)
dt dt 2
Reaciunile R1 i R 2 sunt aplicate n puncte fixe; lucrul mecanic va fi dat numai
de forele exterioare. innd cont c singura micare este rotaia de unghi n
jurul axei Oz , pentru lucrul mecanic elementar al acestor fore se poate scrie:
d
dL M z d M z M z
dL
(18.18)
dt dt
Fcnd nlocuirile n relaia (18.16) se obine:
J z M z (18.19)
Relaia obinut este identic cu ultima din sistemul (18.15), astfel c din punct de
vedere al numrului de ecuaii nedeterminarea se menine.
Reamintind c , se determin mai nti legea de micare prin integrarea
ecuaiei difereniale de ordinul II:
J z M z (t ) (t ) (18.20)
Din celelalte ecuaii ale sistemului se calculeaz n continuare reaciunile,
respectnd urmtoarea succesiune:
R2 x ( M y J yz J xz 2 ) / h
R2 y ( M x J xz J yz 2 ) / h
(18.21)
R1 x ( Fx R2 x m 2 xC )
R1 y ( Fy R2 y m xC )
355
Nedeterminarea menionat mai nainte se regsete n z
relaia de proiecie a forelor pe direcia axei de rotaie:
R1z R2 z Fz (18.25) A
Aceast nedeterminare poate fi eliminat numai dac se renun la
ipoteza rigiditii corpului i se aplic metodele specifice din
domeniul Rezistenei Materialelor.
Nedeterminarea mai poate fi nlturat i pe cale O
constructiv, fr a afecta aspectul funcional, prin nlocuirea uneia
dintre articulaiile sferice printr-o articulaie cilindric, de exemplu Fig.18.3
cea din punctul A (fig.18.3); n acest caz:
R2 z 0 R1z Fz (18.26)
M Od M z k
dH dK O
0 (18.34) (18.35)
dt dt
n aceste condiii, expresiile (18.11) i (18.13) care definesc derivatele n raport cu
timpul ale impulsului i momentului cinetic devin:
dH
m 2 xC i m xC j 0 (18.36)
dt
( J xz J yz 2 ) i ( J yz J xz 2 ) j J z k M z k
dK O
(18.37)
dt
Din ecuaia (18.36) se obine o prim condiie pentru echilibrarea corpului n
micarea de rotaie. ntruct 0 i 0 , rezult c derivata impulsului se
anuleaz pentru:
xC 0 (18.38)
Se deduce c centrul de mas al corpului trebuie s se gseasc pe axa de rotaie.
Corpul la care este ndeplinit aceast condiie este echilibrat static.
Echivalnd n relaia (18.37) termenii de acelai versor, se obine sistemul:
J xz J yz 0
2
(18.39)
J
yz J xz 2
0
Pentru ca acest sistem liniar i omogen n i 2 , s nu aib soluiile banale
0 , este necesar ca determinantul coeficienilor lui s fie nul:
J xz J yz
0 2
J xz J yz
2
0 (18.40)
J yz J xz
Relaia obinut este posibil numai dac:
J xz J yz 0 (18.41)
S-a artat n cap.16.4 c momentele de inerie centrifugale sunt nule fa de
direciile principale de inerie; observnd c cele dou momente centrifugale se
refer la axa de rotaie Oz, se deduce o a doua condiie pentru echilibrarea corpului
i anume c axa de rotaie trebuie s fie direcie principal de inerie. n acest
context se reamintete c o axa de simetrie este i direcie principal de inerie; n
concluzie rotorul este echilibrat dac axa lui de rotaie este ax de simetrie. Corpul
care ndeplinete aceast condiie este echilibrat dinamic.
a) b) c)
Fig.18.4
n fig.18.4 este reprezentat un rotor: a) dezechilibrat, b) echilibrat static,
c) echilibrat dinamic. n mod practic aciunea de echilibrare, att cea static ct i
cea dinamic, se realizeaz prin corectarea distribuiei masei, respectiv prin
extragerea sau adugarea unor mase adiionale.
357
18.3.2 Giroscopul
Una dintre cele mai importante aplicaii ale micrii solidului rigid cu un
punct fix o constitue giroscopul, un dispozitiv care intr n compunerea aparatelor
de control al poziiei i de reglare a micrii. Constructiv, giroscopul poate fi
asimilat unui disc care are o rotaie rapid n jurul unei axe mobile.
Din punct de vedere funcional se deosebete:
giroscopul centrat, la care centrul de mas al discului coincide cu punctul
fix ( C O);
giroscopul necentrat, la care centrul de mas se afl pe axa de rotaie
proprie a discului, ax care trece prin punctul fix ( C O ).
150 0.2 30
0.1
180 0
210 330
240 300
270
Fig.18.16
19.1 Generaliti
V N
H
G
G
2G
3G
Fig.19.2
Aplicnd teoremele generale se obine urmtorul sistem de ecuaii:
H 2G
G G
3G
3G N
Fig.19.4
Ecuaiile care se obin n baza teoremelor generale sunt urmtoarele:
G G
G/2
N
Fig.19.6
Lucrul mecanic total se va calcula cu relaia:
s
L M1 G sin y3 M r 3 M1 G (sin cos ) 2r1 (19.32)
2r
n care M r s N s G cos . Cu datele problemei rezult:
129
L Gr1 (19.33)
20
Se egaleaz n continuare derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice i
lucrului mecanic. innd cont c 1 1 i 1 1 se calculeaz acceleraia
unghiular a corpului motor 1:
dE dL 119 G 2 129 258 g g
r 211 Gr1 1 0,434 (19.34)
dt dt 16 g 20 595 r r
Reaciunile se pot determina n continuare calculnd acceleraiile secundare
din tab.19.3 i rezolvnd sistemul de ecuaii provenit din utilizarea metodei
impulsului.
Corp 1: Corp 2: Corp 3:
0 H1 0 H 2 T2 cos m3a3 T2 Ff G sin
0 V1 T1 G / 2 0 V2 G T1 T2 sin 0 N G cos
J 11 M T1 3r / 2 J 2 2 T1 r T2 2r J 3 3 T2 r Ff 2 r M r
Mr s N
Ff N
Algoritmul pentru calculul acestora va conine relaiile urmtoare:
1) T1 ( M J 11 ) 2 / 3r 5) H 2 T2 cos
2) T2 (T1r J 2 2 ) / 2r 6) V2 G T1 T2 sin
3) H1 0 7) N G cos
4) V1 G / 2 T1 8) M r s N
9) Ff G sin m3a3 T2
381
20.1 Generaliti
Prin ciocnire se nelege contactul brusc a dou sau mai multe corpuri, nsoit
de variaia instantanee a vitezelor acestora. Contactul menionat se petrece ntr-un
interval de timp t 0 foarte scurt. n celelalte micri studiate pn acum n
Mecanic viteza v a oricrui corp i, implicit, impulsul acestuia H mv , au o
variaie fr discontinuiti. La ciocnire, n intervalul de timp t , viteza i
modific brusc atributele mrimea, direcia sau, dup caz, i sensul.
Studiul ciocnirilor poate fi efectuat numai dac se renune la ipoteza
rigiditii corpurilor, ipotez luat n considerare n Mecanic n toate celelalte
aspecte ale micrii, i se admite pe durata ciocnirii c acestea sunt deformabile
att elastic ct i plastic.
Asupra corpurilor supuse ciocnirii, i numai pe F
durata acesteia, iau natere i acioneaz nite fore foarte
mari, numite fore percutante. n comparaie cu acestea,
toate celelalte fore (de greutate, de frecare, etc.) sunt
neglijabile i nu se iau n considerare. Forele percutante
au variaii foarte rapide n intervalul t t 't , n care t
t
reprezint momentul n care corpurile care se ciocnesc
intr n contact iar t ' este momentul cnd acestea se Fig.20.1
desprind (fig.20.1). Intervalul t este foarte mic, astfel c se poate considera c nu
are loc o variaie a poziiei corpurilor pe durata ciocnirii.
Legat de forele percutante se definete noiunea de percuie:
t'
P F dt (20.1)
t
Se observ c vectorul percuiei este coliniar i are acelai sens cu vectorul forei
percutante. n mod practic, n studiul ciocnirilor n locul forelor percutante se vor
introduce percuiile respective. Modulul percuiei | P | este numeric egal cu aria de
sub diagrama de variaie a forei percutante | F (t ) | .
Intervalul de timp n are are loc ciocnirea poate fi divizat n dou faze,
respectiv faza de comprimare t i faza de destindere t ' n care reprezint
momentul cnd fora percutant atinge valoarea maxim. n consecin i percuia
poate fi divizat corespunztor acestor faze:
t'
P F dt F dt Pc Pd (20.2)
t
Legat de comportamentul corpurilor n timpul ciocnirii se definete coeficientul:
|P |
k d (20.3)
| Pc |
numit coeficient de restituire sau coeficient de elasticitate la ciocnire. Pentru o
combinaie de materiale dat acest coeficient este considerat constant.
382
Coeficientul de restituire se determin experimental i are o valoare pozitiv
subunitar. Se deosebesc urmtoarele situaii:
ciocnirea perfect elastic ( k 1 ) n care percuiile n cele dou faze sunt
egale; dup ciocnire corpurile se desprind;
ciocnirea perfect plastic ( k 0 ) n care percuia n faza de destindere
este nul; dup ciocnire corpurile rmn n contact;
ciocnirea elasto-plastic sau natural ( 0 k 1 ) n care percuia din faza
de destindere este mai mic dect cea din faza de comprimare datorit unei pierderi
energetice la deformarea corpurilor.
Pentru un corp oarecare supus unei fore percutante
F se poate scrie:
dv
F ma m F dt m dv (20.4)
dt
Se face nlocuirea n relaia (20.1):
(m) t' v'
P F dt m dv m ( v ' v )
t v (20.5)
Fig.20.2 mv 'mv H ' H H
S-au notat prin v i v ' vitezele corpului la momentele t i t. Se demonstreaz
astfel c percuia este egal cu variaia impulsului n timpul ciocnirii (fig.20.2).
2 1 ntre corpurile participante la ciocnire apar
percuii interioare; asupra acestora se pot aplica i
percuii exterioare din partea unor corpuri care nu
aparin ansamblului format de acestea. n exemplul
din fig.20.3, sfera 1 lovete sfera 2 lipit de un
perete. Percuiile P12 i P21 sunt interioare iar P2
este exterioar. Pentru percuiile interioare se
aplic principiul aciunii i reaciunii, acestea fiind
Fig.20.3
egale i direct opuse; n cazul de fa | P12 || P21 | .
a)Teorema impulsului.
Din relaia (20.5) aplicat unui singur punct material se reine:
mv 'mv P (20.6)
Pentru un sistem de puncte materiale participante simultan la o ciocnire:
mi vi' mi vi Pext Pint (20.7)
Dar, aa cum s-a artat mai sus, percuiile interioare sunt egale i direct opuse astfel
c pe ansamblul sistemului suma percuiilor interioare este nul. Se deduce relaia:
H H ' H Pext (20.8)
care arat c variaia impulsului total n timpul ciocnirii este egal cu suma
percuiilor exterioare. Relaia de mai sus i pstreaz valabilitatea i n cazul
ciocnirii a dou sau mai multe corpuri cu dimensiuni finite. n absena percuiilor
exterioare H ' H i impulsul total al sistemului se conserv.
383
b) Teorema momentului cinetic
innd cont de observaia c n timpul ciocnirii nu are loc o variaie a
poziiei, termenii relaiei (20.6) se pot nmuli vectorial la stnga cu vectorul de
poziie r al punctului material fa de un reper O:
r mv 'r mv r P (20.9)
Fcnd nsumarea pentru toate punctele materiale ale unui sistem se obine:
( ri mi vi' ) ( ri mi vi ) ( r Pext ) ( r Pint ) (20.10)
i n acest caz se poate observa c suma momentelor percuiilor interioare este nul
astfel c relaia de mai sus va lua forma:
KO KO' KO M O ( Pext ) (20.11)
Aceast relaie indic faptul c variaia momentului cinetic n timpul ciocnirii este
egal cu suma momentelor percuiilor exterioare fa de reperul considerat. Relaia
este valabil i n cazul ciocnirii unui sistem de corpuri.
n absena percuiilor exterioare KO' KO i momentul cinetic se conserv.
c) Teorema energiei cinetice.
Pentru un punct material de rang i dintr-un sistem relaia (20.6) devine:
mi (vi 'vi ) Pi Pij (20.12)
n care Pi este percuie exterioar iar Pij sunt percuii interioare. Se nmulete
aceast relaie scalar cu vi ' :
mi (vi 'vi ) vi ' Pi vi ' ( Pij vi ' ) (20.13)
Se poate verifica uor c:
1 1 1
( vi ' vi ) vi '
( vi ' ) 2 ( vi ) 2 ( vi ' vi ) 2 (20.14)
2 2 2
Se face nlocuirea n rel.(20.13) i se face nsumarea pentru ntregul sistem:
1 1 1
mi (vi ' ) mi (vi ) mi (vi 'vi ) Pi vi ' ( Pij vi ' ) (20.15)
2 2 2
2 2 2
Termenii din partea stng au urmtoarea semnificaie:
1
E ' mi (vi ' ) 2 energia cinetic a sistemului dup ciocnire;
2
1
E mi (vi ) 2 energia cinetic a sistemului nainte de ciocnire;
2
1
E p mi ( vi 'vi ) 2 energia cinetic corespunztoare vitezelor pierdute.
2
Relaia (20.15) devine:
E ' E E p Pi vi ' ( Pij vi ' ) (20.16)
Dac nu exist percuii exterioare ( Pi 0 ) i dup ciocnire punctele materiale
respective rmn n contact ( Pij Pji i vi ' v j ' ), atunci partea din dreapta a
acestei relaii este nul. n acest caz din expresia de mai sus se obine:
384
E E ' Ep (20.17)
Aceast relaie este cunoscut n Mecanic sub numele de teorema lui Carnot;
conform acesteia pierderea de energie cinetic n timpul ciocnirii este egal cu
energia cinetic a vitezelor pierdute.
Trebuie menionat c relaia (20.17) se
J 1 , 1 J 2 , 2 J 1 J 2 , aplic sistemelor de corpuri cu legturi rigide
(neelastice) i fr frecare. Fie, de exemplu, dou
discuri coaxiale cu momentele de inerie J 1 i J 2
care se rotesc cu viteze unghiulare 1 i 2
diferite (fig.20.4). Ele se cupleaz brusc printr-un
procedeu oarecare; dup cuplare ele se vor roti cu
aceeai vitez unghiular . Fcnd nlocuirile n
Fig.20.4
relaia (20.17) se obine:
1 1 1 1 1
J 112 J 222 ( J 1 J 2 ) 2 J 1 ( 1 ) 2 J 2 ( 2 ) 2 (20.18)
2 2 2 2 2
Din aceast ecuaie se poate calcula viteza unghiular final:
J J
1 1 2 2 (20.19)
J1 J 2
Rezultatul obinut pune n eviden i conservarea momentului cinetic total n
absena percuiilor exterioare.
faza de
comprimare
faza de
destindere
Fig.20.5
Se considera dou sfere a cror deplasare nainte i dup ciocnire are loc
dup linia care unete centrele lor geometrice (fig.20.5). Fora percutant i,
implicit, percuia au direcia normalei la suprafeele n contact, aflndu-se n
consecin pe linia centrelor. Sub aciunea forei percutante are loc n faza de
comprimare o deformare local a celor dou sfere, o parte din energia lor cinetic
385
se transform n energie potenial. La sfritul fazei de comprimare sferele au
aceeai vitez v . n faza de destindere energie potenial acumulat este
retransformat n energiei cinetic i sferele capt viteze diferite.
n acest context se poate aprecia c valoarea coeficientul de restituire k arat
ct din energia potenial acumulat n faza de comprimare este retransformat n
timpul fazei de destindere.
Considernd cunoscute masele celor dou sfere, vitezele lor nainte de
ciocnire i coeficientul de restituire, se calculeaz vitezele acestora dup ciocnire.
n acest scop, pentru fiecare sfer se aplic relaia vectorial (20.6) proiectat pe
linia centrelor, att n faza de comprimare ct i n cea de destindere:
m1v m1v1 Pc m1v' x m1v Pd
(20.20) (20.21)
m2 v m2 v2 Pc m2 v2' m2 v Pc
Din aceste sisteme de ecuaii se obine:
m v m2 v2 m1v1' m2 v2'
v 1 1 (20.22)
m1 m2 m1 m2
m m (v v ) m m ( v' v1' )
Pc 1 2 1 2 (20.23) Pd 1 2 2 (20.24)
m1 m2 m1 m2
Din egalitatea (20.22) se obine:
m1v1 m2 v2 m1v1' m2 v2' (20.25)
Aceast relaie confirm c n absena percuiilor exterioare impulsul total al
sistemului format din cele dou sfere se conserv. Din definiia (20.3) a
coeficientului de restituire se deduce:
P v' v'
k d 2 1 (20.26)
Pc v1 v2
n continuare, din sistemul format de ecuaiile (20.25) i (20.26) se calculeaz:
( v v )(1 k ) ( v v )(1 k )
v'1 v1 1 2 (20.27) v ' 2 v2 1 2 (20.28)
m1 m
1 1 2
m2 m1
Dac cele dou sfere sunt identice i perfect elastice (m1 m2 , k 1) , are loc un
schimb de viteze, rezultnd v'1 v2 i v'2 v1 .
n cazul general al unei ciocniri naturale (0 k 1) , numai o parte din
energia cinetic este recuperat. Pierderea de energie cinetic este:
1 1 1 1
E E E ' m1v12 m2 v22 m1v1' 2 m2 v2' 2 (20.29)
2 2 2 2
nlocuind n aceast relaie expresiile vitezelor dup ciocnire se gsete:
1 m1m2
E (1 k 2 )(v1 v2 ) 2 (20.30)
2 (m1 m2 )
Dac ciocnirea este perfect elastic (k 1) se obine E 0 i ntreaga
energie cinetic este recuperat; la polul opus, dac ciocnirea este plastic (k 0)
386
pierderea de energie cinetic este:
1 m1m2
E ( v1 v2 ) 2 (2.31)
2 (m1 m2 )
Dac n expresiile (20.27) i (20.28) se introduce k 0 se obine v'1 v'2 v ;
cele dou sfere nu se desprind, deplasndu-se n continuare cu viteza de la sfritul
fazei de comprimare. Energie cinetic pierdut se regsete n lucrul mecanic de
deformare plastic i n cldura degajat.
Problema 20.1 Se consider dou
pendule matematice identice avnd
fiecare masa m i lungimea firului l (din
punctul de suspendare pn n centrul
A C sferei); cele dou sfere sunt perfect
l l
B elastice (fig.20.6). Pendulul 1 este lansat
din poziia 1 fr vitez iniial spre
pendulul 2 aflat n repaus. S se studieze
micarea acestora dup ciocnire.
1 2 Date: m, l, 1 , v2 0 , k 1 ;
Fig.20.6 Cerute: v1 , v'1 , v'2 , 2 ;
Rezolvare: Pentru calculul vitezei iniiale v1 se aplic pendulului 1 teorema
energiei cinetice ntre poziia de lansare A i poziia vertical B, observnd c
singura fora care d lucru mecanic este greutatea sferei:
1 2
EB E A LAB mv1 mgl (1 cos1 ) v1 2 gl (1 cos1 ) (20.32)
2
Pentru calculul vitezelor dup ciocnire se folosesc relaiile (20.27) i (20.28)
particularizate cu datele din enun; se obine v'1 0 i v'2 v1 . Sfera 1 se oprete
iar sfera 2 este expulzat cu viteza dinainte de ciocnire a sferei 1. Pentru pendulul 2
se aplic n continuare teorema energiei cinetice ntre poziiile B i C:
1
EC EB LCB mv'22 mgl (1 cos 2 ) cos 2 cos1 (20.33)
2
Rezult ca pendulul 2 se va deplasa cu un unghi egal cu cel de la care a fost lansat
pendulul 1. n continuare procesul se reia n sens invers i, n absena oricrei
rezistene, poate continua la infinit.
Este interesant de remarcat cazul n care un
numr oarecare de pendule identice sunt aezate n
linie i cu sferele n contact (fig.20.7). Dac unul
din pendulele exterioare este lansat ctre pendulul
vecin va avea loc o ciocnire n lan i percuiile se
vor transmite de la o sfer la alta. Se constat ns
c numai pendulul aflat la cealalt extremitate a
Fig.20.7 irului se va deplasa n modul expus mai sus n
timp ce pendulele interioare vor rmne pe loc. i
387
n acest caz, n absena vreunei rezistene din partea mediului, procesul poate
continua la infinit.
Fig.20.8 Fig.20.9
Ca i n cazul ciocnirii centrice, contactul dintre cele dou sfere va avea loc
dup linia care unete centrele geometrice ale acestora (fig.20.8). Forele
percutante (egale i direct opuse) i percuiile corespunztoare acestora vor aciona
dup linia centrelor. n cazul ciocnirii oblice, pe lng calcularea mrimii vitezelor
dup ciocnire, se determin i direciile acestora, respectiv direciile de deplasare
ale sferelor. n acest scop, direciile vitezelor nainte i dup ciocnire se raporteaz
la linia centrelor.
Vitezele celor dou sfere, nainte i dup ciocnire (momentele t i t) se
descompun pe direcia liniei centrelor i perpendicular pe aceasta (fig.20.9);
proieciile acestora (normale i respectiv tangeniale n raport cu suprafeele
sferelor) au expresiile:
v1n v1 cos1 v1' n v '1 cos '1
v v sin v ' v ' sin '
1t 1 1 1t 1 1
(20.34) (20.35)
v
2n v 2 cos 2 v
2n' v ' 2 cos '2
v2t v2 sin 2 v2' t v '2 sin '2
Deoarece percuiile acioneaz dup linia centrelor, vor fi afectate numai
componentele normale ale vitezelor celor dou sfere, componentele tangeniale
rmnnd nemodificate, astfel c:
v1' t v1t (20.36) v'2t v2t (20.37)
n consecin sunt valabile relaiile stabilite n capitolul precedent cu deosebirea c
ele se aplic numai vitezelor normale:
v' v'
m1v1n m2 v2n m1v1' n m2 v2' n (20.38) k 2n 1n (20.39)
v1n v2n
Din aceste ecuaii rezult:
388
( v1n v2 n )(1 k ) ( v v )(1 k )
v1' n v1n (20.40) v'2 n v2 n 1n 2 n (20.41)
m m
1 1 1 2
m2 m1
Vitezele totale dup ciocnire se vor calcula cu relaiile:
v'1 ( v'1n ) 2 ( v'1t ) 2 (20.42) v'2 ( v'2 n ) 2 ( v'2t ) 2 (20.43)
Pentru direciile acestor viteze se calculeaz funciile trigonometrice:
v' v'
tg '1 1t (20.44) tg '2 2t (20.45)
v'1n v'2 n
l C
2 D
B
Fig.20.13
Rezolvare: Se aplic teorema energiei cinetice la bara 1 ntre poziiile A i B:
EB EA LAB (20.60)
Cu datele problemei, observnd c E A 0 i momentul de inerie al barei fa de
articulaia din punctul O este J 1 m1l 2 / 3 , se obine:
1 m l2
EB J 112 1 12 (20.61)
2 6
Lucrul mecanic al greutii barei este:
l 1
LAB G1 m1 g (20.62)
2 2
391
Se introduc aceste valori n (20.60) rezulnd viteza unghiular a barei i viteza
punctului de impact:
3g
1 (20.63) v1 1l 31l (20.64)
l
Relaia general de conservare a momentului cinetic n timpul ciocnirii este:
KO'(1) KO'( 2) KO(1) KO( 2) (20.65)
Se observ c v2 0 i n consecin KO( 2) 0 ; relaia precedent devine:
J 11' m2 v2' l J 11 (20.66)
Cea de a doua relaie necesar este:
v ' v ' v ' 1' l
k 2 1 2 (20.67)
v1 v2 1l
Rezolvnd sistemul format din aceste ecuaii se obin vitezele dup ciocnire:
( J km2l 2 ) m1 3km2
1' 1 1 1 (20.68)
J 1 m2l 2 m1 3m2
J 1 (1 k ) m (1 k )
v2' 1l 1 1l (20.69)
J 1 m2l 2
m1 3m2
Se observ c pentru m1 3km2 bara se oprete iar pentru m1 3km2 bara
ricoeaz napoi.
Pentru calculul unghiului la care bara se oprete se aplic teorema energiei
cinetice ntre poziiile B i C, observnd c EC 0 :
1 l
EC EB LBC J 11' 2 m1 g (1 cos ) (20.70)
2 2
1 l '2
cos 1 1 (20.71)
3g
Pentru calculul distanei d se aplic aceeai teorem pentru corpul 2 ntre poziiile
B i D, cu observaia c ED 0 :
1 1 '2
ED EB LBD m2 v2'2 m2 gd d v2 (20.72)
2 2g
i
NICULAE MANAFI
Mi K O (21.24) C y
Forma matriceal echivalent a acestor relaii este:
Fi m aC (21.25) O
Mi K J (21.26)
O O
x
La nivel de proiecii pe axele sistemului de referin
menionat aceste relaii matriceale generale iau forma Fig.21.5
explicit:
Fix aCx
F m a (21.27)
iy Cy
Fiz aCz
M ix K x Jx J xy J xz x
M K J Jy
J yz y (21.28)
iy y yx
M iz
J z z
Kz J zx J zy
Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin solidar cu corpul, astfel
ca originea s coincid cu centrul de mas iar axele acestuia s fie i direcii
principale de inerie, relaiile scalare provenite din aceste expresii matriciale capt
o form simplificat.
Pornind de la relaiile generale prezentate mai nainte se pot calcula
rezultanta forelor de inerie i momentul rezultant al acestora pentru cazurile
particulare ale micrii solidului rigid.
396
a) micarea de translaie.
Toate punctele corpului au aceeai vitez i aceeai
acceleraie, iar 0 . n consecin:
Fi m aC Mi 0 (21.29)
C Torsorul de inerie are o singur component fora de inerie
rezultant (fig.21.6).
Forele de inerie alctuiesc, ca i forele de greutate, un
sistem de fore paralele distribuite n masa corpului, reductibile
Fig.21.6 la o rezultant unic aplicat n centrul de mas al corpului.
3
V M i3
H T4 2G
G
3G T3 3G N
Fig.21.13
Forele i momentele de inerie au urmtoarele expresii:
G
Fi1 m1a1 a1 4Gr 2 3a1
(1) M i 3 J 3 3 (4)
g g 4r
3G 2G 3a1
Fi 2 m2a2 a1 (2) Fi 4 m4a4 (5) (21.55)
g g 4
Fi 2 m2a2
3G 9Gr 2 a1
a1 (3) M i 4 J 4 4 (6)
g 4 g 2r
Ecuaiile de echilibru cinetostatic sunt urmtoarele:
Corpul 1: V T3 T4 sin 3G 0 (5)
T1 G Fi1 0 (1) T3 2r T4 r M i 3 0 (6)
Corpul 2: Corpul 4:
T2 T3 T1 3G Fi 2 0 (2) T4 F f 2G sin Fi 4 0 (7) (21.56)
T3r T2 2r M i 2 0 (3) N 2G cos 0 (8)
Corpul 3: F f 3r / 2 M r M i 4 0 (9)
T4 cos H 0 (4)
Mr s N (10)
La corpul 4, care se rostogolete fr alunecare, fora de frecare este una dintre
necunoscute, inecuaia F f N neputnd fi folosit. Reaciunile H i V se
determin din ecuaiile (4) i (5), ecuaii care nu particip la calculul acceleraiei.
Se izoleaz din restul ecuaiilor celelalte necunoscute, dup cum urmeaz:
N 2G cos (1) 1 M
T2 (4G Fi 1 Fi 2 i 2 ) (5)
Mr s N (2) 3 r
2 2 1 M (21.57)
Ff ( M r M i4 ) (3) T3 (4G Fi 1 Fi 2 ) i 2 (6)
3r 3 3 r
T1 G Fi1 (4) T4 F f 2G sin Fi 4 (7)
n continuare se introduc aceste expresii n ecuaia (21.56/6):
4 4 2 1 2 16 2
Fi 1 Fi 2 M i 2 M i 3 Fi 4 M i 4 G M r 2G sin (21.58)
3 3 3r r 3r 3 3r
Fcnd nlocuirile forelor i momentelor de inerie se gsete n final:
a1 256 g 715r 0,358 g / r (21.59)
402
Problema 21.2 S se calculeze acceleraiile sistemului cu dou grade de
libertate din fig.21.14.
Date: G, r, J 3 J 4 4Gr 2 / g , 1 3 , 30
Cerute: a3 , 3 , valorile forelor i momentelor de inerie, valorile reaciunilor.
Rezolvare: Tabelul cinematic,
4
util i n acest caz numai la 2r
nivelul acceleraiilor, are confi- r
guraia dat n tab.21.2. 5
Tabelul 21.2
3G
Nr. Mic. Acceleraii
T a1 a3 2r 3 2G
1 2r
T a2 a3 r 3 r
2
T a3 3
3
R 3
2 3G 1
4 R 4 a3 / 2r
5 T a5 a3 / 2
G G
Fig.21.14
H
G G
N 2G
3G
3G
Fig.21.15
*)
O tratare mai ampl a acestui subiect va fi efectuat ntr-o lucrare ulterioar.
405
Cele mai rspndite legturi din configuraia mecanismelor plane sunt
articulaiile cilindrice i culisele cu translaie rectilinie. Pentru forele aplicate unui
element oarecare se pot stabili nite convenii de reprezentare valabile n cazul
general; fac excepie forele tehnologice, a cror configuraie i legi de variaie sunt
specifice situaiilor concrete.
Reaciunea total dintr-o articulaie are forma general:
R Hi V j (21.72)
n care componentele H i V au direciile axelor de coordonate locale i sensurile
pozitive ale acestora (fig.21.18). n cazul unei culise aflat n micare relativ pe o
bar rectilinie suprapus axei locale Ax reaciunea total aplicat barei are forma:
R Ff i N j (21.73)
n care intervin reaciunea normal N i fora de frecare F f (fig.21.19).
Momentul de frecare dintr-o
Y articulaia care leag ntre ele dou
y D elemente are sensul invers vitezei
x unghiulare relative dintre acestea i se
C B evalueaz cu relaia:
G M f 0 r0 H 2 V 2 r (21.74)
A r
O X n care 0 este coeficientul de frecare
Fig.21.18 din articulaie iar r0 este raza axului
N acesteia (cap.6.4.4).
y Fora de frecare aplicat unei
x culise are sensul invers vitezei relative a
V
H B acesteia n raport cu suportul de
alunecare; ea poate fi evaluat utiliznd
A relaia:
Fig.21.19 v
Ff N r (21.75)
vr
Pentru introducerea n calcul a forelor de inerie se observ mai nti c n
analiza cinematic acceleraiile centrelor de mas ale corpurilor se determin prin
proieciile lor pe axele sistemului de referin global OXY, iar vectorul acceleraiei
unghiulare este perpendicular pe planul micrii. Torsorul de inerie va fi:
FiX aCX
F m a (21.76) M i J C (21.77)
iY CY
Semnul negativ este n acest caz obligatoriu. Utiliznd relaia de transformare
(21.68) se obine pentru fora de inerie i pentru greutate:
Fix cos sin FiX Gx cos sin 0
F (21.78) G (21.79)
iy sin cos FiY y sin cos G
Ecuaiile de echilibru cinetostatic au forma general:
406
R Fi G 0 (21.80)
[ M A ( R ) M f ] M A ( Fi ) M A (G ) Mi 0 (21.81)
Deoarece micarea elementului este n plan ecuaia de momente are form scalar.
Pentru calculul reaciunilor este comod ca ecuaiile de proiecie pentru fore
s se fac pe direciile sistemului local de referin; cu notaiile din fig.21.18 i
21.19, ecuaiei vectoriale de echilibru cinetostatic (21.80) i vor corespunde
ecuaiile scalare generale:
H F f Fix G x 0
(21.82)
V N Fiy G y 0
Momentul fa de originea A al reaciunii dintr-o articulaie, de exemplu cea
din punctul D (fig.21.18), se calculeaz cu relaia (21.71), respectiv:
H
M A ( RD ) M f [ yD ; xD ] D M f yD H D xD VD M f (21.83)
VD
n aceast relaie momentul de frecare din articulaia D se calculeaz cu relaia
(21.74). n cazul particular al culisei din punctul B (fig.21.19), momentul este:
F
M A ( RB ) [0 ; xB ] f xB N (21.84)
N
Fora de inerie i greutatea sunt aplicate n centrul de mas C, astfel c:
Fix Gx
M A ( Fi ) M A (G ) [ yC ; xC ] (21.85)
Fiy G y
Transmiterea reaciunilor de la un 2
element la altul ntr-o articulaie (fig.21.20)
se face pe baza echivalenei: 1
B1
R12 R21 (21.86)
La nivel matriceal aceast echivalen se B2
traduce prin relaia: Fig.21.20
cos sin H12 cos sin H 21
sin cos V sin cos V (21.87)
12 21
din care se deduc ecuaiile scalare:
H12 cos V12 sin H 21 cos V21 sin
(21.88)
H12 sin V12 cos H 21 sin V21 cos
n cazul n care exist i frecare n articulaie se adaug relaia:
M f 12 M f 21 (21.89)
n cazul culisei cu micare de translaie n lungul unei bare rectilinii (fig.21.19),
relaiei (21.86) i vor corespunde egalitile:
N12 N 21
(21.90)
F f 12 F f 21
407
Problema 21.3. Mecanismul din fig.21.21 este compus din discul 1, biela 2
i culisa 3 ale cror greuti sunt cunoscute. Discul este antrenat de un cuplu motor
M iar asupra culisei acioneaz fora elastic a unui arc spiral avnd constanta
elastic k i rezistena datorat frecrii, coeficientul de frecare fiind . Considernd
efectuat calculul parametrilor cinematici ai punctelor de interes (poziii, viteze,
acceleraii), s se stabileasc ecuaiile de echilibru cinetostatic pentru determinarea
reaciunilor.
Y
A 3
M C 2
k
X
O 1 B
Fig.21.21
Rezolvare: Se izoleaz corpurile i se introduc forele date, reaciunile i forele de
inerie.
A B
O
A c)
C
B
a) b)
Fig.21.22
Forele i momentele de inerie ale corpurilor sunt determinate cu relaii de
forma (21.76) i (21.77). Pe baza celor expuse mai nainte, se scriu mai nti
ecuaiile de echilibru cinetostatic sub forma matriceal din care se deduc apoi
ecuaiile scalare.
Pentru discul 1 (fig.22.21, a) aceste ecuaii sunt:
HO H A1 cos sin 0 0
V V sin cos G 0 (21.91)
O A1 1
H
M M i1 y1 A
x1 A A1 0 (21.92)
VA1
n care x1 A OA R i y1 A 0 . Ecuaiile scalare provenite din acestea sunt:
H O H A1 G1 sin 0
VO VA1 G1 cos 0 (21.93)
M M V R 0
i1 A1
408
Pentru biela 2 (fig.22.21, b) ecuaiile matriceale sunt:
H A2 H B 2 Fi 2 x cos sin 0 0
V V F (21.94)
A2 B 2 i 2 y sin cos G2 0
Fi 2 x G2 sin H
y2C x2 C y2 B x2 B B 2 M i 2 0 (21.95)
Fi 2 y G2 cos VB 2
n care x2C AC, y2C 0 i x2 B AB, y2 B 0 . Se obin ecuaiile scalare:
H A2 H B 2 Fi 2 x G2 sin 0
VA2 VB 2 Fi 2 y G2 cos 0 (21.96)
( Fi 2 y G2 cos ) AC VB 2 AB 0
Fora exercitat de arcul spiral, n montajul din fig. 21.21, este:
F k (l l0 ) (21.97)
n care l i l0 sunt lungimea curent i respectiv n stare liber a arcului.
La culisa 3 (fig.21.22, c) sistemul de referin local coincide cu cel global
astfel c ecuaiile scalare se obin direct:
H B 3 Fi 3 F F f 0
(21.98)
VB 3 N G3 0
La acestea se adaug ecuaia de definiie a forei de frecare:
v
Ff N B (21.99)
vB
Pe baza relaiilor (21.88) se pot scrie ecuaiile de transmitere a reaciunilor:
H A1 cos VA1 sin H A2 cos VA2 sin
(21.100)
H A1 sin VA1 cos H A2 sin VA2 cos
H B 2 cos VB 2 sin H B3
(21.101)
H B 2 sin VB 2 cos VB3
Sistemul format din ecuaiile (21.93), (21.96), (21.100) i (21.101) permite
determinarea tuturor reaciunilor; se poate determina deasemenea valoarea cuplului
M considerat ca moment de echilibrare.
409
Dup cum s-a artat n partea de Static, pentru un punct material legturile
uzuale sunt contactul cu o curb sau cu o suprafa iar pentru un solid rigid aceste
legturi sunt rezemarea, articulaia, ncastrarea i prinderea n fire. Prin definiie,
legturile care pot fi impuse unui corp sunt restricii geometrice care reduc numrul
gradelor de libertate ale acestuia. n cazul punctului material, de exemplu, cele trei
grade de libertate, specifice punctului material liber, se reduc la dou n cazul
constrngerii de a se afla pe o suprafa i la unul n cazul obligaiei de a rmne pe
o curb. La solidul rigid, cu excepia ncastrrii, care imobilizeaz corpurile aflate
n contact, fiecare din legturile menionate permite corpului un anumit numr de
grade de mobilitate relativ.
n Mecanica Analitic se utilizeaz o anumit clasificare a legturilor, mai
comod de exemplificat n cazul punctului material; legturile acestuia pot fi
definite analitic i prin ecuaii matematice. ntr-un spaiu cartezian tridimensional o
suprafa oarecare se exprim printr-o ecuaie de forma:
f ( x, y, z) 0 (22.1)
iar o curb n spaiu este definit ca intersecie a dou suprafee, respectiv:
f1 ( x, y, z) 0 f 2 ( x, y, z) 0 (22.2)
Este evident c coordonatele punctului material aflat pe o suprafa sau pe o curb
trebuie s verifice ecuaiile acestora.
O legtur se numete scleronom dac timpul nu intervine explicit n
ecuaiile acesteia. n cazul punctului material aflat pe o suprafa sau o curb fix,
legtura se definete prin ecuaii de forma (22.1), respectiv (22.2). Legtura se
numete reonom dac timpul apare explicit n ecuaii:
f ( x, y, z, t ) 0 (22.3)
f1 ( x, y, z, t ) 0 f 2 ( x, y, z, t ) 0 (22.4)
n acest caz suprafaa sau curba este mobil n raport cu sistemul de referin.
Legturile se numesc olonome dac n ecuaiile de definiie nu intervin
vitezele i acceleraiile; ele se exprim prin ecuaii avnd formele de mai sus.
Legturile sunt neolonome dac n ecuaiile lor apar i derivatele de ordinul I i II
ale coordonatelor. O legtur scleronom neolonom are forma:
f ( x, y, z, x, y , z, x, y, z) 0 (22.5)
f1 ( x, y, z, x, y , z, x, y, z) 0 f 2 ( x, y, z, x, y , z, x, y, z) 0 (22.6)
n legtura reonom neolonom intervine i timpul:
f ( x, y, z, x, y , z, x, y, z, t ) 0 (22.7)
f1 ( x, y, z, x, y , z, x, y, z, t ) 0 f 2 ( x, y, z, x, y , z, x, y, z, t ) 0 (22.8)
n aspectele teoretice din Mecanica Analitic, pentru simplificarea tratrii,
legturile se consider ideale, respectiv fr frecare; n aplicaii, forele i
momentele de frecare se introduc printre forele date.
410
Deplasrile permise de fiecare tip de legtura, posibil a fi efectuate, se
numesc deplasri virtuale. Sub aciunea unei fore corpul respectiv poate efectua o
deplasare real; este evident c deplasarea real se afl printre deplasrile virtuale
permise de legtura respectiv. Dac legtura permite un singur grad de libertate
(cazul, de exemplu, al unei articulaii cilindrice), atunci deplasarea real i cea
virtual sunt unice i coincid. n Mecanica Analitic se opereaz cu valori
elementare ale acestor deplasri.
Recapitulnd, se pot da urmtoarele definiii:
deplasri reale deplasri infinitezimale, compatibile cu legturile,
efectuate sub aciunea forelor direct aplicate; sunt dependente de timp;
deplasri virtuale deplasri infinitezimale, compatibile cu legturile,
posibil a fi efectuate; sunt independente de timp.
Aa cum s-a artat n capitolele precedente, deplasarea real a unui punct
material se exprim prin difereniala d r a vectorului su de poziie n orice sistem
de coordonate. Pentru deplasarea virtual a acestuia se utilizeaz notaia r , care
se extinde i asupra variaiei virtuale a coordonatelor. Expresiile de definiie ale
acestor deplasri n diferite sisteme de coordonate au forme echivalente. Astfel:
n coordonate carteziene, pornind de la expresia vectorului de poziie:
r xi y j z k (22.9)
se obin relaiile:
d r dx i dy j dz k (22.10) r x i y j z k (22.11)
n coordonate polare (cap.9.2.2) vectorul de poziie are expresia:
r r ur (22.12)
Prin difereniere, pornind de la relaiile (9.39), se obine:
d r dr ur r d (ur ) dr ur r d u (22.13)
Deplasarea virtual va fi:
r r ur r u (22.14)
n coordonate intrinseci (cap.9.2.5), pornind de la relaia (9.93), se
stabilete:
d r ds (22.15) r s (22.16)
M T
F
G
L ( F F f )x L M L (T G)y
Fig.22.2
4 3
2r
3r/2 r
2G 2G
, s
(rfa) 2
r
2r
2G
1
G
Fig.22.7
Tabelul 22.1
Deplasarea Fore i momente
Corp Micarea Acceleraia
virtual de inerie
G
1 T y1 a1 Fi1 m1a1 a1
g
2G
T y2 y1 a2 a1 Fi 2 m2a2 a1
g
2
1 1 2Gr
R 2 y1 2 a1 M i 2 J 2 2 a1
2r 2r g
3 3 3Gr
3 R 3 y1 3 a1 M i 3 J 3 3 a1
4r 4r g
3 3 3G
T y4 y1 a 4 a1 Fi 4 m4 a4 a1
4 4 2g
4
1 1 9Gr
R 4 y1 4 a1 M i 4 J 4 4 a1
2r 2r 8g
415
H
2G G
2G 2G
N
Fig.22.8
Cu forele din fig.22.8 i deplasrile din fig.22.7 se stabilete ecuaia
corespunztoare principiul lucrului mecanic virtual:
L (G Fi 1 )y1 ( 2G Fi 2 ) y2 M i 22
(22.36)
M i 33 ( 2G sin Fi 4 )y4 ( M i 4 M r )4 0
Fora de frecare F f N aplicat corpului 4 nu d lucru mecanic i constitue,
mpreun cu celelalte reaciuni, o necunoscut a problemei; momentul de frecare de
rostogolire este M r s N s 2G cos . Pe baza tabelului cinematic se nlocuiesc
deplasrile virtuale:
1 3
L [(G Fi 1 ) ( 2G Fi 2 ) M i 2 M i 3
2r 4r
(22.37)
3 1
( 2G sin Fi 4 ) ( M i 4 M r ) ]y1 0
4 2r
ntruct y1 0 rezult c expresia din paranteza dreapt este nul. n consecin:
3 s 1 3 3 1
3G G sin G cos Fi 1 Fi 2 M i 2 M i 3 Fi 4 M i 4 (22.38)
2 r 2r 4r 4 2r
Se nlocuiesc forele i momentele de inerie prin expresiile lor din tab.22.1. innd
cont i de datele problemei se obine:
89 127 Ga1 178
G a1 g 0,28 g (22.39)
40 16 g 635
Cu expresiile din tab.22.1 se calculeaz forele i momentele de inerie.
Tabelul 22.2
G 178
Corp 1 Fi 1 a1 G 0,28 G
g 635
2G 356 2Gr 356
Corp 2 Fi 2 a1 G 0,56 G Mi 2 a1 Gr 0,56 Gr
g 635 g 635
3Gr 534
Corp 3 M i 3 a1 Gr 0,84 Gr
g 635
3G 534 9Gr 801
Corp 4 Fi 4 a1 Gr 0,42 G M i 4 a1 Gr 0,315 Gr
2g 1270 8g 2540
416
Pentru calculul reaciunilor se utilizeaz metoda cinetostatic. Pe baza
ncrcrilor din fig.22.8 se scriu mai nti ecuaiile:
Corpul 1: T1 Fi1 G 0 (22.40)
Corpul 2: T2 T3 T1 2G Fi 2 0 (22.41)
T2 2r T3 r M i 2 0 (22.42)
Corpul 3: H T4 cos 0 (22.43)
V 2G T3 T4 sin 0 (22.44)
T4 r T3 2r M i 3 0 (22.45)
Corpul 4: T4 Fi 4 F f 2G sin 0 (22.46)
N 2G cos 0 (22.47)
M i 4 M r F f 3r / 2 0 (22.48)
M r sN (22.49)
Numrul de 10 ecuaii este mai mare cu o unitatea fa de numrul
necunoscutelor ca urmare a faptului c prin metoda cinetostatic, aa cum s-a artat
n cap.21.4, se poate calcula inclusiv acceleraia sistemului. Ecuaia suplimentar
poate servi la verificarea corectitudinii calculului.
Din ecuaiile de mai sus se determin valorile reaciunilor.
Tabelul 22.3
Nr. Relaia de calcul Valoarea
1 T1 G Fi1 0,720 G
1 1
2 T2 (T1 2G Fi 2 M i 2 ) 0,906 G
3 r
1
3 T3 2T2 M i 2 1,252 G
r
1
4 T4 2T3 M i 3 1,690 G
r
5 H T4 cos 1,441 G
6 V 2G T3 T4 sin 4,085G
7 N 2G cos 1,732 G
8 M r sN 0,05 Gr
9 F f T4 Fi 4 2G sin 0,243G
b) fora elastic
Fora de rezisten opus de un arc atunci cnd este alungit sau comprimat
este proporional cu deformaia acestuia fa de poziia n stare liber prin
intermediul unei constante elastice notat k. Valoarea acestei constante depinde de
dimensiunile arcului i de materialul din care este confecionat.
La o deplasare x faa de poziia liber a
x
uneia dintre extremiti (fig.23.4), pstrnd fix k
cealalt extremitate, fora elastic exercitat asupra
corpului de legtur este ntotdeauna ndreptat n
sens invers deplasrii: A B
Fig.23.4
Fe kx (23.60)
Funcia de for va fi dat de relaia:
x x 1
0
U LAB Fe dx kx dx kx2
0 2
(23.61)
Dac n cadrul unui sistem care conine arcul respectiv se alege drept coodronat
generalizat q x se obine:
U
Q kx Fe (23.62)
x
Se observ c lucrul mecanic al unui resort este ntotdeauna rezistent.
426
Dac amndou extremitile arcului sunt mobile
k (fig.23.5) deformaia este dat de diferena de deplasare a
acestora, respectiv x x2 x1 ; fora elastic va fi:
Fig.23.5
Fe k ( x2 x1 ) (23.63)
nlocuind n (23.61) se obine funcia de for:
1
U k ( x2 x1 )2 (23.64)
2
Dac se alege q1 x1 i q2 x2 , atunci forele generalizate corespunztoare vor fi:
U 1
Q1 Q2 k (2 x2 2 x1 ) k ( x2 x1 ) Fe (23.65)
x1 2
Funcia disipativ, notat prin D, se ntlnete n special la dispozitivele
pentru amortizarea vibraiilor. Dac un astfel de dispozitiv este un cilindru
hidraulic (fig.23.6), fora de rezisten Fa este proporional cu viteza pistonului
prin intermediul unei constante de amortizare notat c. Valoarea constantei depinde
de caracteristicile constructive ale amortizorului. n stare de repaus fora de
amortizare este nul. Legtura dintre fora de amortizare i funcia disipativ este:
dD
Fa cv (23.66)
x dv
c
Funcia D se poate defini prin relaia general:
Fig.23.6
v
D Fa dv C (23.67)
n care C este o constant de integrare; detaliind
aceast relaie se obine:
1 1
D c v dv C cv 2 C cx 2 C
2 2
(23.68)
Dac se consider q x , atunci fora generalizat are expresia:
D D
Q cx (23.69)
q x
Dac ambele extremiti sunt mobile (fig.23.7), fora de amortizare va depinde de
viteza relativ a pistonului n raport cu cilindrul, respectiv:
Fa cvrel c(vB vA ) c( x2 x1 ) (23.70)
n acest caz funcia disipativ va lua forma:
c 1
D c( x2 x1 ) 2 C (23.71)
2
A Fig.23.7 B Dac n sistem sunt mai multe amortizoare se
calculeaz o funcie general:
D Di (23.72)
Pentru un sistem cu mai multe grade de libertate:
D
Qk ( k 1 h) (23.73)
qk
427
Tabelul 23.3
Corp Deplasri Viteze Energia cinetic
1 1G 2
1 T y1 y3 2r 3 v1 v3 2r3 E1 m1v12 (v3 4 rv33 4 r 232 )
2 2g
1 1G 2
2 T y2 y3 r3 v2 v3 r3 E2 m2 v22 (v3 2rv33 r 232 )
2 2g
1 3G 2
T y3 v3 E3tr m3v32 v3
2 2g
3
1 2G 2 2
R 3 3 E3rot J 232 r 3
2 g
1 1G 2
4 R 4 y3 / 2r 4 v3 / 2r E4 J 442 v3
2 2g
1 1G 2
5 T x5 y3 / 2 v5 v3 / 2 E5
m5 v52 v3
2 4 g
Energia cinetic total a sistemului, dup nsumare, rezult:
G 13 5
E v32 rv33 r 232 (23.93)
g 4 2
innd cont c y v i se calculeaz derivatele energiei cinetice:
3 3 3 3
E G 13 d E G 13
v3 r3 a3 r 3
v3 g 2 dt v3 g 2
(23.94)
E G
3 g
rv3 5 r 23
d E G
dt v3 g
ra3 5 r 2 3
Funcia de for i lucrul mecanic se determin cu relaiile:
U Gy1 Gy2 3Gy3 G(5 y3 r3 ) (23.95)
y 1
L F f x5 2G 3 Gy3 (23.96)
2 8
Derivatele acestora sunt:
U U L 1 L
5G Gr G 0 (23.97)
y3 3 y3 8 3
Forele generalizate (23.92) vor avea valorile:
Q1 39G 8 Q2 Gr (23.98)
Se fac nlocuirile n ecuaiile (23.91) i, dup simplificri se obine sistemul:
13a3 2r 3 39 g 8 a3 5r 3 g (23.99)
din care se determin:
187 13 g g
a3 g 0,742 g 3 0,05 (23.100)
252 252 r r
431
24.1 Generaliti