Service.

Program de studiu individual 238

Schimbul de date prin CAN-Bus I

Notiuni de baza
 Odata cu introducerea sistemului CAN-Bus la
autoturisme calculatoarele sunt conectate intre ele.
Trateaza
SSP 238:
functiile de baza ale sistemului
Aceasta conduce la aparitia unor noi functii CAN actual ca de exemplu procesul
ale calculatoarelor la autoturism si in diagnoza. de schimbare a datelor.

Dupa o privire scurta asupra tehnologiei in

SSP 186 - Sistem CAN-Datenbus, functiile de
Trateaza
SSP 269:
sisteme Bus particulare, ca de
baza ale actualului sistem CAN-Bus sunt exemplu CAN-Antrenare si CAN Confort,
descrise in SSP 238. care sunt utilizate de VOLKSWAGEN si AUDI.

238_001

NOU Atentie
Indicatii

Programul de studiu individual prezinta doar Indicatii pentru verificare, reglare si reparare
constructia si functionarea noutatilor! luati va rugam din documentatia prevazuta
Continutul nu este actualizat. pentru aceasta.
2
 Pe scurt

Introducere. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

La ce serveste un Bus - System ? . . . . . . . . . . . . . 4

Conceptie, proprietati caracteristice .............. . . . . . . 6
Etapele dezvoltarii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Operarea CAN-Bus ................ . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Sistemul de baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Principiul retelei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Schimbul de informatii .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

Unitatile functionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Calculatorul. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Principiile CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Transceiver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

Desfasurarea unei transmiteri de date. . . . . . . . . . 18

Expedierea............ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 19
Receptionarea........ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Incercarea simultana de emisie a mai multor calculatoare . 22

Siguranta transmisiei, gestionarea erorilor. . . . . 24

Managementul intern al erorilor . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Indicatii pt diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Verificati-va cunostintele. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Vocabular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3
 Introducere

Pentru ce este necesar un sistem Bus?

Odata cu introducerea sistemului CAN - Bus la autoturisme sunt conectate intre ele grupe electronice functionale cum
ar fi calculatoare sau senzori inteligenti, ca de ex. senzorul pentru unghiul de rotatie al volanului.

Prescurtarea CAN inseamna Controller-AreaNetwork. Prin introducerea sistemului CAN-Bus

rezulta urmatoarele avantaje pentru autoturism:

Aceasta
Schimbul de date intre calculatoare are loc pe o platforma unitara.
platforma se desemneaza ca protocol. CAN-Bus serveste ca "autostrada" pentru date.

Sisteme care lucreaza cu mai multe calculatoare, de ex. ESP, pot fi implementate eficient.
Dezvoltarea sistemelor in vederea mai multor dotari este simplificata.
CAN-Bus este un sistem deschis care permite adaptarea la diferite medii de transmitere, ca de ex.
cablu de cupru sau fibra optica.

prin
Diagnoza calculatoarelor are loc prin cablu K. In interiorul vehiculului diagnoza are loc pe elemente
CAN-Bus (de ex. la airbag si la calculatorul de usa).
Se vorbeste in acest caz de cablu K virtual (vezi pagina 7).
La autovehiculele viitoare, cablul K va fi inlaturat.

Este posibila o diagnoza "suprapusa", prin mai multe calculatoare .

De la un calculator central la un sistem retea

4
 Einleitung

Autovehicul cu 3 calculatoare 238_003

Autovehicul cu 3 calculatoare si Bus-System 238_004

Senzor

CAN-Bus
Calculator
ABS

Calculator
motor

Element executie

Ceasuri de
bord

Reteaua CAN antrenare cu 3 calculatoare 238_005

5
 Introducere

Conceptie, proprietati esentiale

Prin sistemul CAN-Bus sunt cuplate intre ele multe componente importante.
De aici au rezultat pentru dezvoltarea sistemului urmatoarele cerinte functionale:

recunoscute
Siguranta ridicata: perturbatiile in transmisie, cu cauze interne sau externe, trebuie sa poata fi
fara dubii

inDisponibilitate ridicata: la defectarea unui calculator trebuie ca restul sistemului sa ramana functional
continuare pentru a fi posibil schimbul de informatii .

aComprimare ridicata a datelor: toate calculatoarele au in acelasi moment exact aceeasi stare
informatiei. Astfel nu exista date deviate intre calculatoare.
La un deranjament in orice punct al sistemului sunt instiintati toti participantii cuplati.
.

pentru
Rata mare de transfer: schimbul de date intre participantii conectati trebuie sa aibe loc foarte rapid,
a raspunde solicitarilor in timp real.

Transmiterea semnalului in CAN-Bus se realizeaza digital, deocamdata prin cabluri de cupru.

Astfel este posibila o transmisie sigura, cu o viteza maxima de pana la 1000 Kbit/s (1 Mbit/s)

Standardul pentru rata de transfer a datelor la VOLKSWAGEN si AUDI este stabilit la 500 Kbit/s .

Datorita cerintelor diferite privind rata de repetare a semnalului pe de o parte si a volumului de date
rezultat pe de alta parte, sistemul CAN-Bus este impartit in 3 sisteme
speciale:

CAN-Bus-Antrenare (High-Speed) cu 500 Kbit/s si solicitari in timp real

CAN-Bus-Comfort (Low-Speed) cu100 Kbit/s si solicitari reduse in timp
CAN-Bus-Infotainment (Low-Speed) cu100 Kbit/s si solicitari reduse in timp
238_051

1 = 500 Kbit/s = CAN-Antrenare

2 = 100 Kbit/s = CAN-Comfort
33 = 100 Kbit/s = CAN-Infotainment
4 = 1000 Kbit/s = Rata maxima de transfer
1 2 3 4

Rata de transfer in sistemul CAN-Bus

6
 Introducere

Calculator Calculator Levier Calculator ...

motor cutie viteze selector ABS

C
C Antrenare
CAN iN b
Kombi- Calculator Senzor unghi Calculator
Instrumente airbag rotatie volan servodirectie
Mufa pt
diagnoza

Radio- Telefon Inter-

doar Highline navigatie face Box
Kombi

C
C
C AN N- K K
Kom mf or t
(( C
C
C AN
N- I n f o t a i n m
m ee n t ))
Radio DSP ...

Calculator Frana Control pres. Memorie ...

climatizare parcare pneuri scaun sofer

C
C
C AN
N- K
K
Kom
mf or t

Calculator Calculator usa Calculator usa Calculator usa Calculator usa

comfort sofer pasager spate stg spate dr
238_006

Gateway ... alte calculatoare planificate

stecher autovehicul

cablu K real

linie de comunicare virtuala 238_006b

Sistemul CAN-Bus (ex. Polo Mj 2002)

7
 Introducere

Lansare in productie si etapa de dezvoltare

Prima lansare in productie la Volkswagen a avut loc la MY 97 cu sistemul confort de 62.5 kb/s la
Passat.

238_007

Alte etape de dezvoltare includ:

MY 98 CAN bus antrenare la Golf si Passat, 500 kb/s

238_008
MY 0 Trecere de la cablul K Gateway la CAN la Golf si Passat

238_009

MY 00 CAN bus confort de 100 kb/s standard in Group, de ex. la SKDA Fabia
Gateway CAN bus antrenare/ CAN bus confort in SKDA Fabia

238_010

MY 01 CAN bus confort de 100 kb/s standard in Group, de exemplu la Passat

238_011

8
 Introducere

Utilizarea sistemului CAN-Bus

CAN-Bus este un sistem de sine statator cuprins in electronica vehiculului si serveste ca mediu
pentru schimbul de informatii intre calculatoarele conectate.

Datorita amplasarii si alcatuirii sistemul lucreaza in conditii de siguranta individuala ridicata.

Daca apar totusi deranjamente, acestea sunt inregistrate in memoria de defecte a calculatoarelor
corespunzatoare si pot fi citite cu ajutorul testerului.

relevante
Calculatoarele contin functii de autodiagnoza, cu ajutorul carora se pot recunoaste defectele
pentru CAN.

aceste
Dupa citirea defectelor memorate cu testerul de diagnoza (de ex. VAS 5051, 5052)
informatii sunt disponibile pentru cautarea localizata a defectelor .

InInregistrarile din memoria de defecte a calculatoarelor sunt capabile de o prima localizare a defectului.
plus vi se lasa posibilitatea citirii dovezii absentei defectului dupa inlaturarea acestuia.
Pentru actualizare este necesara o noua pornire a motorului.

nici
O premiza importanta pentru un autovehicul cu statutul CAN-Bus OK este ca in
un regim de! functionare sa nu apara intrari de defecte CAN.

Pentru realizarea unei evaluari care sa conduca la localizarea defectului si la inlaturarea lui, este
necesara intelegerea principiilor de baza ale schimbului de date prin CAN - Bus.

9
 Notite

10
 Sistemul de baza

Principiul retelei

Sistemul de baza consta in mai multe calculatoare. Ele sunt conectate in paralel la "magistrala" Bus prin
asa numitul Transceiver (amplificator de emisie-receptie) . Datorita acestuia, pentru toate statiile sunt
valabile aceleasi conditii. Asta inseamna ca toate calculatoarele sunt tratate egal, nici unul nefiind prioritar.
Este vorba in acest caz despre o arhitectura "multimaster".

Schimbul de date are loc serial (in sir).

In principiu, CAN-Bus este pe deplin functional cu un singur cablu!

Suplimentar, sistemul este totusi dotat si cu un al doilea cablu.
Pe acest al doilea cablu se regasesc aceleasi semnale dar "in oglinda".
Prin aceasta inversiune a semnalului se inlatura eficient perturbatiile externe.

Pentru simplificarea intelegerii principiului de baza al transmiterii de date,

in cele ce urmeaza este reprezentat doar un cablu !

Calculator
Stt ee u ee r g ee r A
SS
S t A Calculator
t u g rB
g r t Calculator
t u Cr g r t

RX TX RX TX RX TX
Transceiver

CAN-Bus

11
 Sistemul de baza

Schimbul de informatii

Informatiile ce trebuie schimbate sunt desemnate ca mesaje. Mesajele pot fi trimise si receptionate
de fiecare calculator.

Un mesaj contine in esenta marimi fizice, ca de ex. turatia motorului.

Turatia motorului este reprezentata in acest caz ca valoare binara (succesiune de 0 si 1) .
De exemplu: (turatia de 1800 U/Min poate fi reprezentata si ca 00010101).

In procesul de emisie, valoarea binara este transformata mai intai intr-o succesiune seriala de biti .
Aceasta este transmisa prin cablajul TX (cablaj de emisie) la Transceiver (amplificator) .
Tranceiver-ul transforma succesiunea de biti in valori adecvate de tensiune, care in final sunt transmise
una dupa alta prin cablul Bus.

La receptie, valorile de tensiune sunt reconvertite din nou intr-o succesiune de biti de catre Tranceiver
si prin cablajul RX (cablaj de receptie) ajung la calculator.
Calculatorul transforma acum succesiunea de biti in valori binare, adica in mesaje.
De exemplu: (valoarea 00010101 reprezinta o turatie a motorului de1800 U/Min).

Un mesaj expediat poate fi receptionat de fiecare calculator.

Acest principiu se mai numeste si "Broadcast", prin analogie cu o statie de emisie, care transmite un
program ce poate fi receptionat de toti participantii conectati.

Prin procedeul "Broadcast" se obtine intotdeauna acelasi "nivel" de informatie pentru toate
calculatoarele cuplate.

Principiul "Broadcast": unul emite, toti receptioneaza 238_013

12
 Sistemul de baza

Calculator A Calculator B Calculator C

Mesaj
paralel Turatie motor Turatie motor Turatie motor

0001 0101 0001 0101 0001 0101

Succesiune de
1010 1000

1010 1000
0001 0101

biti in serie

RX TX RX TX RX TX
Transceiver

transmitere electrica
a semnalului
238_014
unul emite, toti receptioneaza
schimbarea unui mesaj in CAN-Bus (principiul "Broadcast")

Valoare semnal

5V

0V
238_015

t (timp)

transmiterea electrica a semnalului in succesiune temporala

13
 Unitatile functionale

Cablul K

Cablul K serveste la conectarea unui tester VAS pentru diagnoza in service.

Calculatorul

Calculatorul receptioneaza semnale de la senzori, le prelucreaza si le transmite mai departe la elementele de

executie. Componentele de baza ale unui calculator sunt: un microcontroler cu memorie pentru intrari si iesiri
si memoria de program.
Valorile receptionate de calculator de la senzori, cum ar fi temperatura sau turatia motorului, sunt examinate
regulat si depuse apoi pe rand in memoria de intrari.
Aceasta procedura corespunde ca principiu cu un dispozitiv de conectare mecanic cu intrerupator mobil
de selectare a intrarilor (vezi imaginea).
Microcontrolerul prelucreaza valorile de intrare pe baza programelor cu care este prevazut.
Rezultatul acestei prelucrari este depus in memoria de iesiri potrivita, de unde ajunge la elementele
de executie corespunzatoare.
Pentru ca mesajele din CAN sa poata fi prelucrate, in fiecare calculator se gaseste un domeniu de memorie
CAN pentru mesaje primite si mesaje de expediat.

Baza CAN

Baza CAN are rol in schimbul de date pentru mesajele CAN.

Ea este impartita in doua domenii, pentru receptie si pentru emisie.

Legatura bazei CAN cu calculatorul are loc prin Mailbox-ul de receptie sau prin cel de emisie.
De regula acesta este integrat in cipul microcontrolerului calculatorului.

Transceiverul

Transceiverul este un amplificator de emisie si receptie. El transforma succesiunea de biti a mesajelor CAN
(nivel logic) in valori de tensiune (nivel de semnal) si invers.
Valorile de tensiune electrica sunt potrivite pentru transportul datelor prin conductori de cupru.

Legatura Transceiverului cu baza CAN are loc prin cablajul TX (de emisie) sau prin cel RX
(de receptie).

Cablajul RX este conectat prin amplificator direct la CAN-Bus si permite o "ascultare" permanenta
a semnalelor Bus.

14
 Unitatile functionale

Cablu
- i t uKn g

Calculator
SS
S
Stt ee u ee r g ee r t

Raport erori

Intrerupator Memorie Memorie

selectie intrari intrari iesiri

Micro-
procesor

Exemple de senzori: domeniu CAN cu Exemple de elemente executie:

de turatie monitorizare de timp motoras clapeta admisie
de temperatura ventil electromagnetic
de presiune ulei dioda luminescenta
altii ... altele ...

Baza
M
M
u
d
o NNCAN
-B
BB
Baa Mo

Mailbox receptie Mailbox emisie

Domeniu receptie Domeniu emisie

Nivele logice: 0 sau 1

RX TX

Nivele de semnal: 0V sau 5V

Transceiver
TTTTrr a n sss cc ee i v ee r

CAN-Bus

Unitatile functionale: calculatorul, baza CAN si Transceiverul 238_016

15
 Unitatile functionale

Particularitatile Transceiverului

RX TX + 5V

Cablaj Bus
5V

238_017 238_018
Transceiver cuplat la cablajul TX Reprezentare schematica
cu intrerupator

O particularitate este reprezentata de conectarea cablajului TX la Bus. Ea se face in principiu

printr-un "intrerupator" colector deschis.

Datorita acestuia exista doua stari diferite pentru cablajul Bus.

Starea 1: stare de blocare, tranzistor blocat, (intrerupator deschis)

pasiv: nivel logic =1, rezistenta ohmica ridicata
Starea 0: stare de conectare, transistor cuplat (intrerupator inchis)
activ: nivel logic =0, rezistenta omica scazuta

Trei Transceivere pe un cablaj Bus

+5V +5V +5V

Cablaj Bus (0V)

Transceiver A Transceiver B Transceiver C

Cuplarea a 3 Transceivere la cablajul Bus (principiu), Transceiver C activ 238_019

Intrerupator deschis inseamna 1 (pasiv), intrerupator inchis inseamna 0 (activ)

16
 Unitatile functionale

Din exemplul anterior (trei Transceivere pe un cablaj Bus) pot rezulta urmatoarele
variante:

TTTTrr a n sss cc ee i v ee r A TTTTrr a n sss cc ee i v ee r B

B
B TTTTrr a n sss cc ee i v ee r C
C
C B
B
B u sss - LLL ee i t u n g

1 1 1 1 (5V)

1 1 0 0 (0V)

1 0 1 0 (0V)

1 0 0 0 (0V)

0 1 1 0 (0V)

0 1 0 0 (0V)

0 0 1 0 (0V)

0 0 0 0 (0V)

Variante in cazul 3 Transceivere pe un cablaj Bus, Transceiver C activ

Functionare:

rezistenta
Cand un intrerupator este inchis, prin
trece un curent.
curent
Cand toate intrerupatoarele sunt deschise, nu trece
prin rezistenta.
In cablajul Bus nu exista tensiune Astfel se transmite in cablajul Bus o tensiune
( 0V ). de 5V .

Prin aceasta se obtin urmatoarele:

Cand reteaua Bus este in starea 1 (pasiva), aceasta stare poate fi transmisa oricarei alte statii care
are starea 0 (activa).

Nivelul Bus pasiv se numeste regresiv. Nivelul Bus activ se numeste dominant.

Acest raport prezinta semnificatie pentru:

a) semnalizarea deranjamentelor in transmisie (erori in mesaje).

b) recunoasterea suprapunerilor (cand mai multe statii vor sa emita concomitent).

17
 Desfasurarea unei transmisii de date

Exemplu: determinare turatie > transmitere > afisare

Urmatorul exemplu prezinta un schimb complet al informatiei de turatie incepand de la determinarea ei

si pana la afisarea pe turometru. Din acesta se evidentiaza circuitul transmisiei de date si
colaborarea bazelor CAN cu calculatoarele.

Mai intai valoarea turatiei este determinata de senzorul aflat in legatura cu calculatorul de motor.
In mod normal, ea ajunge doar in memoria de intrari a microcontrolerului.
Pentru ca valoarea momentana a turatiei este necesara pentru mai multe calculatoare, cum ar fi cel din
ceasurile de bord, ea trebuie transmisa prin CAN - Bus.
De aceea, valoarea turatiei este copiata si in memoria de emisie.

De la memoria de emisie informatia ajunge in Mailbox-ul de emisie al bazei CAN.

Daca in Mailbox-ul de emisie se gaseste o informatie actuala, acest lucru este indicat prin "ridicarea"
unui "steag" de emisie.
Odata cu cererea de emisie catre baza CAN, calculatorul de motor si-a incheiat partea lui in acest
proces.

Valoarea turatiei este transformata mai intai intr-un mesaj al calculatorului de motor, intr-o forma specifica
pentru CAN, conform protocolului. Cele mai importante componente ale protocolului sunt:

KK
K ee n n u n g : (( I(identificator
Recunoastere d ee n t if i ee r 1111111
111--biti)
B
BB i t ))
serveste la identificarea mesajului

Continutul Bmesajului
I n h a l t d. . B
B o t sss cc h af t(camp D a tde
: (( D ee n date max.
m8axxxx8.8x8
f ee l d .m B i t biti)
B
B ))
cuprinde continutul mesajului

In urmatoarele scheme
mesajul CAN-Bus este reprezentat
it 16 biti
- h : cu simbolul unei scrisori.
Suma de verificare pentru siguranta datelor

Confirmare
t tig u n g 2 t A :
Principiul alcatuirii unui mesaj CAN-Bus Acknowledge 238_020

Exemple de parti componente ale unui mesaj de la motor: Identificare=Motor_1, Continut= Turatie.
In afara de acestea un mesaj de la motor contine si alte valori (turatie mers in gol, moment dezvoltat, etc.) .

18
 Desfasurarea unei transmisii de date

Baza CAN verifica acum prin cablajul RX, daca magistrala Bus este activa (daca tocmai sunt schimbate
alte informatii). Daca este nevoie, asteapta pana ce aceasta se elibereaza.
(nivel 1 (pasiv) dupa o anumita perioada de timp). Cand magistrala este libera, mesajul este expediat.

Procesul de expediere

Senzor
D r eede
D h- Mo t o r -
M ABBB SSSS-- Ceasuri
Scc h a l t t ade
SS
S f ee l -
zahl- Calculator Calculator
turatie SS
S
Stt ee u ee r g ee r t SS
S
Stt ee u ee r g ee r t E
E
EEii n sss a t zz Iesire
sss ee n sss o r motor ABS bord A u sss g a n g
turometru
D
D r ee h -
zz a h l -
m
m ee sss sss ee r

ridicarea
H ee b ee n
steagului
d ee r
pentruFFFcererea
l a g g ee
SSS
See n d ee -
de emisie
a u f t ra g

Interogare
A bfr a g ee
BB
B u sssliber?
BUS fr ee i ??
RX TX RX TX RX TX

C
C
C AN
N- B
B
B u sss

Startul procesului de emisie 238_021

? w ar t ee n
asteptare
Bus uliber?
sss fr i ?? n ee i n
nu
RR
R
RXX
X - LLL eeRX
Cablaj i t un n g ja
da
238_022

Detaliu schema de interogare: Bus liber?

19
 Desfasurarea unei transmisii de date

Procesul de receptie

Procesul de receptie este impartit in doi pasi:

Pasul 1 = Verificarea mesajului d.p.d.v. lipsa erori (in campul de supraveghere)

Pasul 2 = Verificarea d.p.d.v. al utilitatii (in campul de acceptare)

Senzor
TTTTee mm p ee - Calculator
Mo t o r -
M ABB
B SS
S
S-- Ceasuri
Scc h a l t t ade
SS
S f ee l -
r a t u r -
Calculator
temperatura S
SS
Stt ee u ee r g ee r t
motor Steuergert E
bord i n s a t z A u sss g a n g
Iesire
f h l ee r ABS D
D r ee h -
turometru
zz a h l -
T m
m ee sss sss ee r

RX TX RX TX RX TX

CAN-Bus 238_023

Proces de receptie

Toate statiile (calculatoarele) cuplate primesc mesajul expediat de calculatorul de motor.

Acesta ajunge prin cablajul RX in domeniile de receptie corespunzatoare din bazele CAN.

da da
nu
Camp de acceptare

Camp de supraveghere da nu da nu

238_024 238_025

Detaliu: domeniul de receptie, campurile de supraveghere si acceptare

20
 Desfasurarea unei transmisii de date

Receptorii primesc toate mesajele de la motor si le verifica in campurile de supraveghere d.p.d.v. al

absentei erorilor. Astfel se obtine recunoasterea perturbatiilor aparute in diverse impejurari la
un singur calculator, ceea ce conduce la deja mentionata densitate a datelor.
(vezi capitolul Siguranta transmisiei, gestionarea erorilor)

Toate statiile cuplate primesc mesajul emis de calculatorul de motor (Broadcast).

Ele pot stabili in campul de supraveghere, prin asa numita CRC (suma de verificare), daca exista
erori de transmisie (CRC vine de la Cycling Redundancy Check). Pentru aceasta, la emiterea fiecarui
mesaj, este generata si transmisa si o suma de verificare din 16 biti, privind continutul mesajului.
Din toti bitii receptionati, destinatarul calculeaza si el suma de verificare, folosind acelasi algoritm de calcul.
In final, suma de verificare calculata este comparata cu cea receptionata.

Daca nu a fost descoperita nici o eroare, toate statiile raspund emitatorului cu o confirmare, asa numita
"Acknowledge", atasata la suma de verificare.

Confirmare
t t i g u n g 22bbiti
it A :
Acknowledge

Fluxul de informatie, confirmarea 238_026

Mesajul atasat, corect receptionat, ajunge in asanumitul camp de acceptare din baza CAN.
.

Acolo se hotaraste daca mesajul este necesar pentru functionarea calculatoarelor respective.
Daca nu, mesajul este inlaturat.
Daca da, mesajul ajunge in Mailbox-ul de receptie.
Prin ridicarea "steagului de receptie" , Kombi-Instrument este anuntat ca un mesaj actual, de ex.
turatia motorului, asteapta pentru prelucrare.
Kombi-Instrument apeleaza acest mesaj si copiaza valoarea corespunzatoare in memoria sa
de intrari.

Odata cu aceasta emisia si receptionarea unui mesaj prin baza CAN este incheiata .

turometru.
Dupa o prelucrare in microcontroler, turatia ajunge in ceasurile de bord si in final la

Schimbul de date se repeta permanent corespunzator perioadei setate

( de exemplu la 10ms).

21
 Desfasurarea unei transmisii de date

Incercarea simultana de emisie a mai multor calculatoare

La incercarea simultana de emisie a mai multor calculatoare se ajunge inevitabil la o "colizune" a datelor
in cablajul Bus. Pentru a evita aceasta, este aplicata urmatoarea strategie pentru CAN:

Fiecare calculator activ incepe procesul de emisie cu trimiterea unui identificator.

Toate calculatoarele urmaresc ce se intampla in Bus, in sensul ca prin cablajele RX respective se

determina starea retelei.

Fiecare emitator compara bit cu bit starea din cablajul TX cu starea din cablajul RX.
Intre acestea pot apare diferente.

Strategia CAN consta in : calculatorul, al carui semnal TX a fost "transcris" de un "0"

trebuie sa se retraga din reteaua Bus.

Prin numarul zerourilor de inceput din identificator este reglementata prioritatea calculatoarelor.
Astfel se asigura transmiterea mesajelor in ordinea prioritatii lor.

Regula: cu cat este mai mic numarul din identificator, cu atat mesajul este mai important.

Acest proces se numeste arbitrare.

Calculator
M
Mo t o r - TX pastreaza prioritatea
SS
S
Stt ee u ee r g ee r t si ramane in mod emisie
de motor RX

TX pierde prioritatea si
AB B
B SSS
S--
Calculator
SS
S
Stt ee u ee r g ee r t trece in
ABS RX mod receptie

TX
SS
SSa a l t t af eede
Ceasuri l- pierde prioritatea
ee i n sss a t zz si trece in mod
bord RX
receptie

Cablaj
D
D a t ee n - B
BB u sss -
L
L
L e
e i
CAN-Bust u n g

Procesul de arbitrare pentru evitarea "coliziunilor"

22
 Desfasurarea unei transmisii de date

In urmatorul exemplu se evidentiaza cum in cazul dorintei simultane de emisie a mai multor calculatoare
senzorul de unghi rotatie volan are prioritate ridicata, asadar mesajul sau va fi trimis mai intai.

Lamurire: Senzorul de unghi volan cu numarul cel mai mic (introdus prin cele mai multe zerouri) se impune.

Identificator Binar Hex

Motor_1
Frane_1
Kombi_1
Senzor unghi
n w nvolan
l
Cutie viteze_1

identificare posibila in CAN-Antrenare

Comportament la transmiterea valorilor de la senzori (de ex. turatie)

Datorita sigurantei ridicate a transmisiei CAN, eventuale erori ca de ex. perturbatii electrice sau
intreruperi in retea sunt recunoscute clar si sigur.

(nici
turatia de 1800 U/Min este transmisa corect sau datorita unei defectiuni nu este transmisa deloc
o indicatie, turometrul arata 0 ).

CAN,
cand se intalnesc de ex. valori neplauzibile ale turatiei, atunci cauza nu trebuie cautata in transmisia
ci la un senzor defect, la un instrument de afisare defect sau la cablajul CAN.
.

23
 Siguranta transmisiei, gestionarea erorilor

Managementul intern al erorilor

Pentru a garanta o siguranta ridicata a datelor, la CAN este prevazut un complex sistem
de management al erorilor.

Prin aceasta se obtine recunoasterea cu siguranta ridicata a eventualelor erori de transmitere.

Masurile corespunzatoare pot fi impresionante.
Rata erorilor nerecunoscute, asa numita probabilitate a erorilor ramase este mai mica de 10 -12 .
Aceasta valoare este similara cu 4 erori pentru perioada de viata a vehiculului.

Datorita principiului Broadcast (unul emite, toti receptioneaza si prelucreaza) fiecare eroare intalnita
care a fost descoperita de un participant din retea este semnalata imediat tuturor ceilalti printr-un
mesaj de eroare, asa numitul Error Frame.
In urma acestuia, mesajul eronat este inlaturat de catre toti participantii.

Ulterior are loc o repetare automata a emisiei. Acest proces este absolut normal si poate fi provocat
de o fluctuatie puternica a tensiunii in reteaua de bord , de ex. la pornirea motorului sau la interferente
exterioare puternice.

Situatia critica apare cand se inmultesc repetarile cauzate de erori recunoscute permanent.
Pentru aceasta fiecare statie are un contor intern, care contabilizeaza erorile recunoscute (le aduna)
iar dupa repetarea cu succes a unei emisii le scade.

Contor 255
Bus erori RX
Calculator
deconectat Off 1 20 127

Nu se mai Error 0 timp

poate emite
Passive
Contor 255
erori TX

256 127

Stare
Error
normala Active

0 timp
aparitie fara erori acumulare masiva erori,
erori, contorul valoare limita depasita
contorul numara descrescator
numara crescator
Numarator intern de erori 238_028

24
Siguranta transmisiei, gestionarea erorilor

Contorul este destinat managementului intern al erorilor si nu poate fi citit.

.

La depasirea unei valori limita predefinite (corespunzatoare pt. maxim 32 emisii repetate),
calculatorul respectiv este informat si deconectat de la CAN-Bus .
Dupa doua stari Bus-Off (fara nici o comunicare intermediara) are loc o inregistrare
in memoria de defecte.

Dupa o perioada de asteptare stabilita (ca. 0,2s) calculatorul incearca automat sa se conecteze la
reteaua Bus.

Circulatia mesajelor are loc ciclic cu o periodicitate prestabilita.

Prin aceasta se garanteaza transmiterea la timp a mesajelor corespunzatoare.
Daca apare totusi o intarziere, asta insemnand cel putin 10 mesaje nereceptionate,
se solicita asa numita supraveghere temporala (Botschafts-Time-Out).

Concomitent are loc o inregistrare in memoria de defecte a calculatoarelor ce receptioneaza.

Acesta este al doilea mecanism al managementului erorilor. Astfel rezulta pentru diagnoza in service
urmatoarele comunicari de defecte:

1. Daten-Bus defekt

La calculatorul afectat a fost recunoscut un defect sever.

Calculatorul a fost decuplat de la CAN-Bus de cel putin 2 ori (Bus-Off).

2. Fehlende Botschaften von....oder keine Kommunikation mit dem betreffenden Steuergert.

Mesajele nu sunt receptionate la timp. A fost solicitata supravegherea Time-Out .

25
 Siguranta transmisiei, gestionarea erorilor

Exemplu de informatie de diagnoza la intreruperea transmiterii turatiei motorului

Turatia motorului este transmisa corect sau deloc datorita unui defect (valoarea nu e afisata)

In acest caz, aparatul de diagnoza VAS 5051 ofera informatia ca exista un deranjament in
sistemul CAN:

238_029a

238_029b

238_029c

Indicatia din VAS 5051

Daca de exemplu apar valori ale turatiei motorului neplauzibile, cauza nu este neaparat un deranjament de
transmitere in CAN, ci poate fi la un senzor sau element de executie
(instrument de afisare, de ex. turometrul).

26
Siguranta transmisiei, gestionarea erorilor

In cazul unei defectiuni la sistemul CAN aparatul de diagnoza VAS 5051 afiseaza o informare
generala despre defectiune.

Din acest raport nu este inca evident ce componenta a sistemului CAN este defecta.

Pentru localizarea defectului, in grupele de valori masurate 125, 126 din Gateway poate fi citita starea
activa a calculatoarelor conectate la CAN-Bus (1=activ, 0=pasiv).

In conditiile date sunt necesare masuratori electrice ulterioare

(de exemplu verificarea semnalului cu osciloscopul) .

Obiectiv

Odata cu SSP-ul 238 ar trebui ca principiile de baza ale functionarii sistemului CAN sa fie lamurite.
SSP 269 Schimbul de date in CAN-Bus II, CAN-Antrenare/CAN-Comfort trateaza sistemele CAN-Bus
special realizate de Volkswagen si Audi pentru autovehicule. In afara de aceasta sunt prezentate
amanuntit particularitatile sistemelor CAN-Antrenare si CAN-Confort privitoare la functionare si diagnoza .
In final este clarificat intreg sistemul la care sunt conectate CAN-Antrenare si CAN-Confort prin asa
numitul Gateway.
Procedurile de cautare a defectelor sunt si ele cuprinse in acest SSP.

27
 Verificati-va cunostintele

1. De ce au fost introduse sistemele Bus la autovehicule ?

A complexitate marita a electronicii autovehiculului

B este posibila cu usurinta adptarea sistemului pt mai multe dotari

C obligativitate legiferata

2. Care este rata transferului de date in CAN-Bus-Antrenare ?

A 10 Kbit/s

B 100 Kbit/s

C 500 Kbit/s

3. Testerul de diagnoza VAS 5051 serveste printre altele la recunoasterea ... ?

A defecte de cablaj CAN

B erori hardware CAN

C afisare mesaje CAN

4. Care mesaje sunt receptionate si verificate de calculatoare ?

A doar anumite mesaje pentru calculatoarele respective

B toate mesajele emise

C mesajele cu prioritate ridicata

5. Trei calculatoare asteapta pana ce se elibereaza reteaua Bus si vor sa trimita mesaje ...

A ... toate pot trimite mesaje imediat

B ... se ajunge la o "coliziune" a datelor

C ... arbitrarea stabileste ordinea in care sunt expediate mesajele

28
 Verificati-va cunostintele

6. Ce inseamna Bus-OFF ?

A toti participantii Bus se deconecteaza

B un participant se retrage temporar din "traficul" retelei

C reteaua Bus este total deconectata

7. La ce serveste contorul intern de erori ?

A la numararea mesajelor CAN

B la numararea erorilor si eventual la Bus-OFF (deconectare de la reteaua Bus)

C are scopuri statistice

8. Ce inseamna la CAN siguranta ridicata a transmisiei ?

A aproape ca nu apar erori de transmisie

B erorile de transmisie sunt recunoscute cu certitudine

C la descoperirea unei erori sunt informati toti participantii din reteaua Bus

9. Identificatorul unui mesaj CAN ...

A ... descrie numele si prioritatea unui mesaj

B ... indica destinatia

C ... serveste la acordarea dreptului de acces

10. Protocolul serveste la ...

A ... siguranta datelor

B ... recunoasterea erorilor

C ... acordarea dreptului de acces

29
 Voabular

ACK: Error- Frame:

suma de verificare, confirmarea receptionarii corecte. mesaj de eroare(>6 biti dominanti) pentru semnalarea unei
are loc prin primirea unui bit dominant de la toti erori de transmitere in Bus.
participantii Bus.
Memorie de defecte:
Actori: domeniu de memorie din calculator, care poate fi
elemente de executie sau indicatoare din autovehicul citit cu testerul VAS .

Domeniu de acceptare. Identificator:

filtrarea doar a mesajelor relevante dintre toate domeniu de inceput al unui mesaj, serveste la recunoasterea si
cele receptionate. diferentierea prioritatii mesajelor.

Arbitrare: cablu K:
mecanism pentru evitarea coliziunilor atunci cand mai multe legatura intre calculator si mufa de diagnoza de pe vehicul
calculatoare vor sa emita simultan. pentru conectarea
arbitrarea stabileste clar ca mesajele sunt trimise in testerului VAS.
ordinea importantei lor.
Nivel logic:
Mesaj: stare 0 oder 1 la un punct de legatura in sistem.
mesajul este un pachet de date trimis de
un calculator. Microcontroller:
1-Chip Rechnersystem, enthlt CPU, Speicher und
Botschafts-Time-Out: Ein- Ausgabebausteine
Empfangsseitige Zeitberwachung von gesendeten Botschaften.
Cablaj RX:
Broadcast: legatura intre baza CAN si Transceiver pe partea de
principiu de emisie - unul emite, ceilalti receptioneaza. receptie

cablaj BUS: Mailbox emisie:

legatura electrica de cupru, realizata din doua fire memorie in care sunt depozitate mesajele de expediat din
rasucite; conecteaza calculatoarele intre ele baza CAN.

Bus-off: Senzor:
deconectarea unui calculator de la Bus la depasirea numarului dispozitive care servesc la determinarea unor marimi
intern de erori. functionale

Bus-Transceiver: Nivel de semnal:

amplificator electronic de emisie receptie pentru stare a tensiunii electrice intr-un cablu
conectarea unui calculator la Bus.
Tranceiver:
CAN: amplificator emisie-receptie, serveste la legarea bazei CAN
Controller-Area-Network, sistem Bus pentru legarea la cablajul Bus.
calculatoarelor in retea.
cablaj TX:
CAN-Bus-Antrenare: legatura intre baza CAN si Transceiver pe partea de
subsistem de calculatoare in lantul de antrenare. emisie

CAN-Bus-Confort:
subsistem de calculatoare in sistemul de confort.

CAN-Bus-Infotainment:
subsistem pentru calculatoare din sistemul radio si de informare.

Baza CAN
serveste la desfasurarea schimbului de date pt mesajele CAN.

CRC:
Cyclic-Redundancy-Check, suma de verificare (16 bit) pt recunoastere erori.

Mailbox receptie:
memorie in care sunt depozitate mesajele receptionate
din baza CAN.

30
 Notizen

Lsung der Testfragen:

1: AB / 2: C / 3: AB / 4: B / 5: C
6: B / 7: B / 8: BC / 9: AC / 10: ABC

31
 238

Nur fr den internen Gebrauch VOLKSWAGEN AG, Wolfsburg

Alle Rechte sowie technische nderungen vorbehalten
140.2810.57.00 Technischer Stand 10/01

Dieses Papier wurde aus chlorfrei

gebleichtem Zellstoff hergestellt.