2.1.

CINEMATICA ŞENILEI

2
4
5
2 1
rm 2
Vt 2
r1
m
r2
1 L
3 3
r3 6

3 3 3
1 1

2 1 8 7
Fig. 1. Porţiunile de studiu ale cinematicii şenilei.

vt rm m r1 1 r2 2 r3 3 (1)

Porţiunea 1-2 (fig. 2)

x r3 ( sin )
(2)
y r3 (1 cos )
r3
3

3 t, 0 1 (3)

vx
vt 2 ds dx 2 dy 2
vrez1-2
vy dx r3 (1 cos )d ds 2r3 sin d (4)
M
2
dy r3 (sin )d
vx vt
0 1 x
1
1
S1 2 ds 2r3 sin d 4r3 1 cos (5)
0 0 2 2

dx
vx r3 3 (1 cos 3 t) v t (1 cos )
dt
Fig. 2. Schemă de calcul 1-2. (6)
dy
vy r3 3 sin v t sin
dt

1
 0 0
v x,y 0, (pct. 1) (7) v rez1 2(min) 0,(pct.1) (11)
v xmax v t (1 cos 1 ),(pct.2)
1
(8) 1
v rez1 2(max) 2v t sin 1
v rez2 3 , (pct.2) (12)
v ymax v t sin 1, (pct.2) 2

d2 x 2
ax 2
r3 3 sin
dt
v rez1 2 v 2x v 2y (9) (13)
d2 y 2
ay r3 3 cos
dt 2

v rez1 2 2v t sin 2 3 r3 sin (10) a rez1 2 a 2x a 2y r3 2

3 (14)
2 2

Porţiunea 2-3 (fig. 3)

1
v rez2 3
2v t sin ct. (15)
2
t

L2 3
S2 3 2 v t sin 1 2L 2 3 sin 1
(16)
4 vt 2 2
2

P Porţiunea 3-4 (fig. 3)

vt 2
2 1
s3 4 2rm sin d 4rm cos sin (17)
rm 1 2 2 2

v rez3 4
2v t sin (18)
m 2
1
3 vrez 1
vt 2-3 1
v rez3 4 (min)
2v t sin v rez2 3 ,(pct.3) (19)
2
1
vt
N L2-3 2
v rez3 2v t cos 2
v rez4 5 ,(pct.4) (20)
4 (max)
2

1 1
1
2 2 2
a rez3 4
rm m (21)
1
Fig. 3. Schema de calcul pe porţiunile 2-3 şi 3-4.

Porţiunea 4-5 (fig. 4)

4 2
vt vrez4-5
R
vt 5
rm 2
2

1 r2
r1
L4-5
m

Fig. 4. Schema de calcul pentru porţiunea 4-5.

2
 2 0
S4 5 2L 4 5 cos (22) 2
v rez4 5
2v t (24)
2
2
v rez4 5
2v t cos (23)
2

Porţiunea 5-6 (fig. 5)

5
2

S vt
r2 3

6
3
r3 L6-7
vt vrez5-6
vt
3
vt
3
3
vrez6-7
7 3
8

Fig. 5. Schema de calcul pentru porţiunea 5-6 şi 6-7.

( 2 )...(2 3) (25) 2
v rez5 2v t cos 2
v rez 4 5 (pct.5) (28)
6 (max)
2

2 3 2
3 2 3
s5 6 2r2 sin d 4r2 cos sin (26) 3
v rez5 6(min) 2v t sin v rez 6 7 (pct.6) (29)
2 2 2 2 2

2
v rez5 2v t sin (27) a rez5 6
r2 2 (30)
6
2

Porţiunea 6-7 (fig. 5)

3 3
v rez6 7
2v t sin ct. (31) S6 7 2L 6 7 sin (32)
2 2

3
 Porţiunea 7-8 (fig. 6)
(2 3 )...2 (33)

3 2
3
S7 8 2r3 sin d 4r3 1 cos (34)
2 3 2 2

r3 7 v rez7 2v t sin (35)

8
3 3 2
U vt
8 2 3
3
v rez7 8(max) 2v t sin v rez 6 7 (pct.7) (36)
vt 2
vrez7-8
2
vrez7 8(min) 0,(pct.8) (37)
Fig. 6. Schema de calcul pentru porţiunea 7-8.

Porţiunea 8-1
Cicloida
4 2

4 2
5 5'
2
Cicloida

3 3' 6'
1
6
2

1
2' 7'
2 1 8 7 8'
Cicloida Lungimea lantului senilei Cicloida

Fig. 7. Traiectoria descrisă de un punct al şenilei care se deplasează din poziţia 1 până în poziţia 8.

L
t (38)
vt

4
 2.2. INFLUENŢA MECANISMULUI CU ŞENILE ASUPRA NEUNIFORMITĂŢII MIŞCĂRII
AUTOVEHICULULUI

a) Variaţia razei de angrenare a roţii motoare cu şenila

ro
2 v max m (39)
ts A cos
2
1' 2' v max
(40)
v min
1
v min ro m (41)

ro
2
1 1 ts
m
1 (42)
r0 2r0
cos
2 r02 ( t s / 2)2
Fig. 8. Angrenarea roţii motoare cu şenila la t s < tm.

b) Funcţionarea porţiunii motoare a mecanismului cu şenile ca un mecanism bielă manivelă

x l1 rm sin l cos 1 (43)

m

Sensul deplasarii
autovehiculului (44)
mt
0

rm
y
h1 rm cos l sin 1 (45)
l1

h1 2

2 2
l (l cos 1) h1 rm cos
  
(46)
l sin 1

l 1
A
X X
x l1 rm sin l2 (h1 rm cos )2 (47)
O1
X Miscarea
relativa a solului
dx
vt rm mf ( ) (48)
dt

Fig. 9. Schema porţiunii motoare a mecanismului cu şenile. (h1 rm cos ) sin

f ( ) cos (49)
l2 (h1 rm cos )2

f ( )max
1 (50)
f ( )min

5
 c) Variaţia întinderii ramurii motoare a şenilei la trecerea rolei de sprijin de pe o zală pe alta

vt rm m (51)

X tsz
2 rm tsz rm (52)
2
m
vt
z t snm
vt , [m/s] (53)
I II 60

vt 0,06z t s nm , [km/h] (54)

I II
X

S
rr (55)
2 n

Fig. 10. Variaţia întinderii ramurii motoare a şenilei.