1.

COMENZI NUMERICE IN SISTEMELE CU MICROPROCESOARE

1.1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE
Conducerea numerică a proceselor industriale a căpătat astăzi valenţe noi, atât ca urmare a evoluţiei conceptului de conducere, cât mai ales ca urmare a evoluţiei
tehnologiei circuitelor integrate pe scara largă (LSI) şi pe scară foarte largă (VLSI), a microprocesoarelor, microcalculatoarelor şi a minicalculatoarelor. Astfel, conceptele
moderne privind conducerea proceselor, concretizate în clase largi de algoritmi de reglare şi conducere, devin operaţionale şi eficiente ca urmare a dezvoltării
instrucţiunilor hardware cât şi microprocesoarelor pe care sunt implementate cu performanţe deosebite.
Progresele obţinute în domeniul sistemelor de interfaţă cu procesele industriale, al sistemelor de achiziţie de date, de conversie şi prelucrare primară, precum şi al
sistemelor de acţionare au permis extinderea domeniilor de utilizare a tehnicii de calcul numeric în conducerea proceselor industriale.
Ţinând seama de diversitatea proceselor, de gradul de complexitate al acestora, de cerinţele de performanţă impuse sistemelor de conducere, de gradul de cunoaştere al
acestora, au fost dezvoltate şi implementate structuri de sisteme de conducere cu grade diferite de complexitate compatibile atât cu probleme relativ simple privind reglarea
numerică a proceselor, cât şi cu probleme complexe ale conducerii proceselor după criterii globale de performanţă.
Dezvoltările în tehnologia calculatoarelor în ultimii ani cu consecinţe deosebite în creşterea performanţelor (viteza de prelucrare, capacitatea de memorare, fiabilitate),
reducerea spectaculoasă a costului precum şi elaborarea de programe orientate au contribuit la realizarea unor sisteme de microcalculatoare şi minicalculatoare destinate
rezolvării problemelor de conducere în timp real a proceselor industriale.
Structurile hardware organizate în jurul microprocesoarelor de 8 biţi, 16 biţi şi 32 biţi au deschis noi direcţii pentru realizarea unor structuri moderne de sisteme de
conducere. Astfel, s-au impus structurile de sisteme de conducere distribuită inclusiv achiziţie distribuită a datelor din proces, precum şi structurile ierarhizate de
conducere, în cadrul cărora fiecărui echipament îi revin sarcini în concordanţă cu poziţia ocupată în ierarhie. Asemenea arhitecturi de sisteme distribuite şi ierarhizate sunt
caracterizate printr-o limită a flexibilităţii şi fiabilităţii, prin performanţe superioare, determinate de puterea de calcul, viteza de prelucrare şi de clasele de algoritmi
evoluaţi ce pot fi implementaţi, în comparaţie cu structurile de conducere centralizată cu calculator de proces.
Structurile moderne de conducere distribuită şi ierarhizată, reprezentând gradul de inteligenţă la diferite echipamente de prelucrare numerică, asigură prin resursele
hardware şi software o conducere eficientă a proceselor şi o integrare puternică a operatorului în sistem prin interacţiunea om-maşină indusă ca funcţie a sistemului
integrat de conducere.
Ën funcţie de complexitatea procesului, de complexitatea funcţiilor de conducere concrete, a performanţelor, echipamentelor hardware pot fi organizate în structuri de
conducere ierarhizate multistrat (multilayer control hierarchy), structuri de conducere multinivel (multilevel control hierarchy) structuri de conducere multistrat temporale
(temporal multilayer control hierarchy). Conducerea ierarhizată multistrat caracterizează o ierarhizare funcţională pe diverse straturi, pe. când conducerea ierarhizată
multinivel presupune o ierarhizare structurală cu implementarea diverselor funcţii pe diferite echipamente organizate pe mai multe nivele ierarhice.
1. O structură ierarhizată multistrat este prezentată în fig. 1. Prima funcţie în ierarhie realizează interacţiunea cu procesul asigurând interfaţa cu acesta, fiindu-i asociate
sarcinile de achiziţie de date, de monitorizare a evenimentelor şi de elaborare directă a comenzii numerice. Celui de al doilea strat îi revine sarcina de a stabili obiectivele
primului strat, de a asigura regimul optim de funcţionare a procesului prin stabilirea referinţelor pentru buclele de reglare numerică directă. Acest strat stabileşte starea
următoare ce trebuie implementată prin reglarea numerică directă, printr-o secvenţă predeterminată de acţiuni. Ën cadrul celui de al treilea strat se realizează sarcina de
adaptare a strategiei de conducere la o clasă largă de modele ale procesului, în condiţiile în care apar modificări structurale ale modelelor proceselor. Funcţia de adaptare
asociată celui de al treilea strat apelează la experienţa acumulată în conducerea procesului pe un interval de timp şi intervine asupra celorlalte straturi în scopul asigurării
invarianţei performanţelor în contextul acţiunii mediilor de tip parametric. Funcţia de auto-organizare asociată ultimului strat asigură alegerea algoritmilor şi structurilor
de conducere în corelaţie cu regimurile de funcţionare asociate procesului, cu criteriile globale de performanţă şi cu cerinţele de coordonare a funcţionării întregului
ansamblu. Straturile cărora li se ataşează diversele funcţii sunt puternic interconectate, schimbul de informaţii între straturi reprezentând o necesitate.

Un exemplu de arhitectura ierarhizată multinivel în cadrul căreia nivelul de bază îl reprezintă regulatorul numeric sau microcalculatorul regulator este prezentat in fig.2. Ën
cadrul acestei structuri procesul de complexitate medie-mare este descompus în subprocese conduse fiecare de câte un regulator numeric (MCR).
Microcalculatorul-regulator sau regulatorul numeric de la primul nivel asigură conducerea numerică directă a câte unui subproces cu menţinerea regimurilor optime de
funcţionare atât timp cât restricţiile locale nu sunt violate. Cel de la al doilea nivel poate modifica criteriile de performanţă, referinţele şi/sau restricţiile locale pentru
primul nivel, ca răspuns la modificările impuse de funcţionarea globală a procesului cu performanţe optime. Calculatorul de la nivelul ierarhic superior, preia, ţinând
seama că la primul nivel sunt mai multe regulatoare numerice, sarcina de coordonare în vederea optimizării întregului sistem. Descompunerea întregului sistem în
subsisteme poate fi bazată pe considerente geografice sau pe tipuri de echipamente.
Ierarhia de conducere multinivel presupune şi o ordonare în timp a tuturor activităţilor. Perioada medie a acţiunii de conducere tinde să crească pe măsură ce ne depărtăm
spre nivelul ierarhic superior. In plus, oricare dintre echipamentele structurii multinivel poate include sarcini ce se execută cu frecvenţe şi priorităţi diferite. Toate aceste
consideraţii motivează conceptul de ierarhie de conducere temporală. Ëntr-o asemenea ierarhie, comanda sau problema elaborării deciziei este partiţionată în subprobleme,
având la bază diferite scări de timp, care reflectă, timpul cerut pentru a obţine informaţia pe baza căreia se elaborează comanda; timpul mediu între schimbările discrete
ale perturbaţiilor; domeniile de timp asociat cu problema conducerii; considerente economice.

Ën cadrul structurilor ierarhizate de conducere se pot evidenţia următoarele aspecte esenţiale:

- o problemă complexă de conducere este redusă la un set de subprobleme mai simple; regulatoarele asociate cu subproblemele sunt coordonate de nivelul ierarhic superior,
astfel încât obiectivele şi restricţiile globale sunt satisfăcute;
- fiecare regulator asociat unui subsistem este destinat conducerii locale, satisfăcând obiectivele şi restricţiile locale;
-acţiunea efectivă a regulatoarelor de la nivelul inferior simplifică sarcina calculatorului de la nivelul ierarhic superior, prin simplificare şi angrenarea modelelor asociate
cu funcţia nivelului ierarhie superior ;
- descompunerea taskurilor (sarcinilor) de conducere corelate cu funcţiile propriuzise şi cu timpul, asigură alocarea raţională a acestora la diverse facilităţi de calcul din
cadrul sistemului, asigurând o utilizare efectivă a resurselor;
- arhitecturile distribuite pentru sistemele de informare, elaborare comenzi şi decizii sunt uşor compatibile cu descompunerea pe taskuri.

Structurile de sisteme de conducere ierarhizată şi distribuită pot fi aplicate atât proceselor cu evoluţie continuă cât şi proceselor discontinue.
2. Sistemele distribuite de conducere se caracterizează pe de o parte prin distribuirea sarcinilor pe mai multe echipamente de prelucrare iar pe de altă parte prin ierarhizarea
structurală (multinivel) a acestora.
Ën cadrul acestor structuri, nivelul de bază este asigurat prin intermediul regulatoarelor numerice care, pe lângă funcţiile de reglare, pot prelua şi funcţii complexe de
supraveghere, monitorizare şi comandă secvenţială.
Ën funcţie de complexitatea procesului, de interacţiunile existente între procese în cadrul arhitecturilor distribuite de conducere pot fi incluse mai multe sau mai puţine
regulatoare cu funcţionare cvasiindependentă sau cu funcţionare total interconectată. Comunicaţia între regulatoare şi cu nivelul ierarhic superior se poate asigura în cadrul
unor topologii de tip ineI, stea, cu magistrală globală comună de comunicaţie sau interconectare totală.
Cea mai răspândită structură de sistem distribuit de conducere este structura în cadrul căreia comunicaţia între regulatoare cu nivelul ierarhic superior se realizează prin
intermediul unei magistrale globale de comunicaţie (fig.3).
Fiecare regulator numeric realizează funcţiile locale de reglare a unui număr de variabile din proces şi funcţii de supraveghere şi comandă secvenţială pentru un
subproces. Regulatoarele numerice MCRi pot astfel realiza funcţii cvasiindependente sau funcţii total diferite în cazul unei structuri total interconectată. Schimbul de
informaţii cu nivelul ierarhic superior (consola operatorului de proces, calculatorul coordonator), precum şi între regalatoare şi cu sistemul de rezervare automată se
realizează prin intermediul magistralei supuse controlorului de trafic.

3. O structura de sistem distribuit de conducere în care fiecare micro-calculator-regulator (MCR) îndeplineşte sarcini distincte în cadrul obiectivelor generale privind
conducerea unui proces, este structura total interconectată, prezentată în fig.4.
Comunicaţia între microsistemele de prelucrare (MP) se realizează prin intermediul unor unităţi locale de comunicaţie (ULC), iar cu nivelul ierarhic superior se realizează
prin intermediul unor unităţi globale de comunicaţie (UGC). Ën cadrul acestei structuri sunt incluse, pe Iângă regulatoare numerice, şi două procesoare cu funcţii speciale
de control al traficului pe magistrală (PM) şi de testare şi diagnosticare (PTD) a funcţionării întregului sistem. Fiecare microcalculator din această structură
multimicroprocesor total interconectată preia sarcini precise, distincte, impunându-se un transfer important de informaţii între aceste microcalculatoare--regulatoare.
Ën continuare vom trata problemele specifice proiectării şi realizării regulatoarelor numerice cu microprocesoare în configuraţii monoprocesor sau multiprocesor.
Proiectarea unui regulator numeric este determinată esenţial de configuraţia sistemului de conducere în care se integrează, de complexitatea procesului condus şi de
complexitatea sarcinilor ce se cer a fi realizate. Regulatorul numeric putând opera ca sistem independent pe proces, poate coopera cu alte regulatoare într-o organizare
orizontală sau poate coopera în cadrul unei structuri ierarhizate-distribuite cu alte regulatoare şi cu nivelul ierarhic superior. Indiferent de structura de sistem în care se
integrează regulatorul, acesta trebuie să realizeze următoarele funcţii:

-funcţia de tranziţie şi conversie a datelor din proces;

-funcţia de memorare a datelor referitoare la evoluţia variabilelor din proces şi a datelor introduse de operator;
-funcţia de prelucrare a datelor în conformitate cu algoritmii de reglare şi comandă prestabiliţi;
-funcţia de elaborare a comenzii şi transmiterea acesteia spre elementele de execuţie;
-funcţia de comunicaţie cu operatorul şi cu nivelul ierarhic superior sau cu alte regulatoare numerice;

-funcţia de rezervare automată prin memorarea datelor vitale privind evoluţia

sistemului de reglare. Pornind de la aceste funcţii şi în strânsă corelaţie cu obiectivele reglării, cu clasa de procese căreia îi este destinat regulatorul şi cu configuraţia de
sistem de conducere în care regulatorul funcţionează, pot fi concepute structuri de regulatoare numerice monocanal sau multicanal, monoprocesor sau multiprocesor.
Etapele care trebuie parcurse la proiectarea unui regulator numeric cu microprocesoare sunt următoarele:
1. Alegerea microprocesorului în jurul căruia se organizează unitatea centrală de prelucrare.
2. Alegerea structurii optime a regulatorului numeric.
3. Alegerea, dimensionarea şi organizarea memoriilor de date şi de programe.
4. Proiectarea interfeţelor cu procesul pentru achiziţia datelor şi transmiterea comenzilor.
5. Proiectarea sistemului de comunicaţie între modulele hardware ale regulatorului.
6. Proiectarea interfeţelor de comunicaţie cu operatorul (sistemul de introducere şi extragere date) şi cu nivelul ierarhic superior.
7. Proiectarea sistemului de operare (executivul de timp real) şi elaborarea programelor de aplicaţie.

La proiectarea unui regulator numeric se au în vedere câteva cerinţe esenţiale pentru atingerea unor performanţe înalte şi compatibilităţi cu clase largi de procese. Astfel, se
urmăreşte realizarea unei înalte flexibilităţi prin modularizare hardware şi software, înaltă fiabilitate şi configurabilitate.
Performanţele regulatoarelor numerice sunt determinate atât de performanţele modulelor hardware şi de structura regulatorului, cât şi de performanţele sistemului de
programe de bază şi aplicative.

2. STRUCTURA HARDWARE A SISTEMELOR DE REGLARE CU COMANDĂ NUMERICĂ

2.1. Probleme ale alegerii microprocesorului şi proiectarea unităţii centrale de prelucrare
2.1.1. GENERALITĂŢI
Criteriile ce trebuie avute în vedere la alegerea microprocesorului, în vederea proiectării unui sistem de reglare cu comandă numerică (regulator numeric) sunt:
- arhitectura internă a microprocesorului,
- tehnologia de realizare,

-lungimea cuvântului,
-frecvenţa de lucru,
- capacitatea memoriei adresate direct,
-numărul de regiştri,
- repertoriul instrucţiunilor,
- posibilitatea de dezvoltare de programe
- compatibilitatea cu limbajele de nivel înalt,

-facilităţi de operare în configuraţii multiprocesor

- disponibilitatea circuitului.