Actionari electrice cu motoare sincrone

Unitatea de învăţare nr. 6

ACŢIONĂRI ELECTRICE CU MOTOARE SINCRONE

Cuprins Pagina

Obiectivele unităţii de învăţare nr. 6 106

6.1 Elementele constructive si principiul de functionare al masinii sincrone 106
6.2 Caracteristici mecanice ale motoarelor sincrone 107
6.3 Pornirea motoarelor sincrone 109
6.4 Regimul de frânare al motoarelor sincrone 110
6.5 Sisteme de actionare electrica cu motoare sincrone trifazate, cu viteza variabilă 111
Lucrare de verificare – unitatea de învăţare nr. 6 114
Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare 114
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 6 116

105
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 6

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 6 sunt:

Prezentarea elementelor constructive şi principiul de funcţionare al

maşinii sincrone

Caracteristici mecanice

Pornirea motoarelor sincrone

Frânarea motoarelor sincrone

Acţionări electrice cu motoare sincrone trifazate cu viteză variabilă

6.1 Elementele constructive si principiul de functionare al masinii sincrone

La maşina sincronă se disting două părţi constructive principale: statorul si rotorul.

Statorul are aceleasi elemente componente ca si masina asincrona. În crestăturile practicate în
miezul feromagnetic, realizat din tole de oţel electrotehnic izolate este plasată înfăşurarea de curent
alternativ a indusului (trifazată în general).
Rotorul se realizează în două variante constructive: cu poli înecaţi (fig.6.1.a) si cu poli aparenţi
(fig.6.1.b). Câmpul magnetic inductor al maşinii este produs prin intermediul unei înfăşurări de
excitaţie alimentată în curent continuu, dispusă pe rotor .

a) b)

Figura 6.1. Sectiune transversala prin masina sincrona: a – cu poli înecati (plini); b – cu poli aparenti.

La maşinile cu poli înecaţi înfaşurarea de excitaţie se plasează în crestaturile repartizate pe 2/3

din deschiderea unui pol. La unităţile de putere mica miezul rotoric se realizează din tole ştanţate. La
maşinile de mare putere crestaturile se frezează în miezul rotoric realizat monobloc, din oţel de cea mai
buna calitate.
La maşinile sincrone cu poli aparenţi, înfăşurarea de excitaţie se realizează cu bobine
concentrate plasate pe poli ca în figura 6.1.b. Piesele polare se executa fie masiv, fie din tole. Ele sunt
prinse prin buloane sau alte mijloace de roata polară.
La maşinile sincrone de putere mijlocie şi mare, în piesele polare, pe partea dinspre întrefier
sunt practicate crestături în care se plasează un sistem de bare scurtcircuitate la capete, care pot fi

106
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

privite ca elemente ale unei colivii obişnuite ale unei masini asincrone şi care intervin, funcţional, în
procesul de pornire, în cazul oscilaţiilor pendulare, la regimuri nesimetrice, etc.
Alimentarea în curent continuu a înfăşurării de excitaţie se face în mod obişnuit, prin
intermediul a doua inele plasate pe arbore (izolate faţă de acesta şi legate galvanic cu capetele
înfăşurării), pe care calcă periile în legatură cu bornele exterioare. Ca sursă de curent continuu se poate
utiliza un generator de curent continuu, plasat de regula pe acelaşi arbore cu maşina sincronă.
Întrefierul maşinii sincrone variază între 0,5 – 5 mm. Maşinile sincrone clasice se utilizează de
obicei ca generatoare sincrone. Maşina sincronă cu rotorul de tip cu poli înecaţi prezintă la turaţii mari
o siguranţă mecanică de funcţionare mai mare decât cea cu poli aparenţi. Din acest motiv,
generatoarele sincrone antrenate de turbine cu aburi sau gaze, în general de turaţii ridicate (peste
1000rot/min), numite turbogeneratoare, se construiesc cu poli înecaţi. Generatoarele sincrone antrenate
de turbine cu apa, de turaţii reduse, se construiesc cu poli aparenţi şi se numesc hidrogeneratoare.
Semnele convenţionale utilizate pentru maşina sincronă în sistemele de acţionare electrică sunt
prezentate în figura 6.2.

Figura 6.2. Prezentarea semnelor convenţionale pentru maşina sincronă

6.2 Caracteristicile mecanice ale motoarelor sincrone

Masina sincrona este utilizata în prezent din ce în ce mai mult în actionarile de putere mare si
cu viteze relativ reduse.
Motorul sincron prezinta, comparativ cu alte masini, avantajul ca nu consuma putere reactiva –
inductiva din retea, daca este excitat corespunzător.
Motorul sincron, poate funcţiona cu un factor de putere egal cu unu, fie indictiv, fie capacitiv.
În practică funcţionarea, în majoritatea cazurilor, este în regim subexcitat deoarece, în această
situaţie factorul de putere general, al instalaţiei, se va îmbunătăţi. Motorul sincron, funcţionând în gol
şi utilizat numai la îmbunătăţirea factorului de putere, se numeşte compensator sincron.

Ca dezavantaje se pot aminti:

- necesitatea curentului continuu pentru alimentarea excitaţiei;
- posibilităţile reduse de modificare a vitezei, limitate la comanda prin frecvenţă;
- scheme de comandă complicate;
- posibilitatea apariţiei pendulărilor la variaţia bruscă a sarcinii, ş.a.
Caracteristica mecanică a maşinii sincrone alimentată la frecvenţa constantă f1 este o dreaptă
paralelă cu axa cuplului, viteza unghiulară în regim stabilizat fiind dată de expresia :

2πf 1
Ω1 = 6.1.
p

Peste o anumita valoare MK a cuplului sarcinii, maşina sincronă iese din sincronism şi se
opreşte.
107
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

În scopul aprecierii posibilităţii de încărcare a maşinii sincrone, se foloseşte caracteristica

mecanică unghiulară, definită ca dependenţa dintre cuplul M al maşinii sincrone şi unghiul
intern θ între tensiunea de alimentare U şi t.e.m. U e determinată de fluxul inductor al maşinii (fig.6.3)

Figura 6.3. Caracteristica mecanică unghiulară a maşinii sincrone cu poli plini

Cuplul maşinii sincrone cu poli plini are expresia :

M = M K sin θ 6.2.

unde MK este valoarea maximă a cuplului, la θ = 900 , având expresia:

3 E 0U
MK = , Xd = Xq = Xs 6.3.
Ω1 X S

La masina cu poli aparenţi, ecuaţia caracteristicii unghiulare apare sub forma :

M = M K′ sin θ + M K′′ sin 2θ = M ′ + M ′′ 6.4.

3 E 0U
unde: M K′ = 6.5.
Ω1 X d

3 1  1 1  2
şi M K′′ = − U 6.6.
Ω 1 2  X q X d 

În relaţiile (6.3), (6.5) si (6.6) apar următoarele mărimi:

- Ω1 – viteza de sincronism;
- E0 – tensiunea electromotoare indusa de câmpul magnetic învârtitor inductor;
- U – tensiunea de faza statorica;
- Xd = ωLd – reactanta sincrona longitudinala;
- Xq = ωLq – reactanta sincrona transversala.
Expresiile cuplului electromagnetic se obţin scriind ecuaţiile maşinii sincrone în sistemul de
coordonate fix faţă de rotor.

108
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

Figura 6.4. Caracteristica unghiulară a maşinii sincrone cu poli aparenţi

6.3 Pornirea motoarelor sincrone

Pornirea motorului sincron se face în doua etape:

- în prima etapă se mareşte viteza maşinii de la zero la o valoare Ω cât mai apropiată
de cea sincronă, Ω1;
- în a doua etapă se realizează sincronizarea vitezei maşinii cu frecvenţa reţelei de
alimentare, adică se măreşte Ω la Ω1.
Pornirea în asincron
Cea mai raspândită metodă de pornire este pornirea în asincron. Prima etapă se realizează prin
pornirea maşinii sincrone ca o maşină asincronă, cu ajutorul coliviei montata în tălpile polare. Pentru
pornire, maşina sincronă se conectează la reţeaua de c.c. legată peste o rezistenţă Rp. Pornirea se face
ca la maşina asincronă, adică direct, sau cu rezistoare ori bobine montate în circuitul statoric, fie cu un
autotrasformator.
Dupa ce viteza a ajuns aproape de cea sincronă (s ≤ 0,05), se deconectează rezistenţa Rp şi se
leagă circuitul de excitaţie la bornele sursei de c.c. (redresor comandat cu tiristoare).
În figura 6.5 se prezintă schema pornirii unei acţionări cu maşină electrică sincronă.
Pornirea maşinii sincrone m1 se realizează cu bobinele k1, care se scurtcircuitează cu
contactele c2 după ce m1 a fost adusă în sincronism cu reţeaua prin alimentarea excitaţiei în c.c. În
prima etapă a pornirii, puntea trifazata u1 cu tiristoare este blocată, iar tiristorul p1 este aprins.
Curentul alternativ din înfăşurarea de excitaţie se închide prin ansamblul p1-p2; o alternanţă
prin p1 şi alta prin p2. Dupa atingerea vitezei maxime la funcţionarea în asincron se blochează
tiristorul p1 şi se comandă intrarea în funcţiune a redresorului comandat u1, alimentat de la reţea prin
transformatorul m2. Puntea u1 permite şi forţarea excitaţiei prin mărirea sarcinii aplicate.
Din momentul conectării excitaţiei la sursa de c.c. pâna la atingerea vitezei sincrone, respectiv
a funcţionării stabilizate, are loc a doua etapă a procesului tranzitoriu de pornire. Intrarea în sincronism
are loc cu atât mai uşor cu cât, în momentul stabilirii curentului continuu prin înfăşurarea de excitaţie,
alunecarea s şi cuplul MR sunt mai mici şi valoarea unghiului intern θ este mai apropiată de zero.

109
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

Figura 6.5.Schema de pornire a unei acţionări electrice cu maşină sincronă

Pornirea motorului sincron cu ajutorul unui motor auxiliar

Această metodă constă în folosirea unui motor care să antreneze rotorul motorului sincron până
la viteza se rotaţie corespunzătoare vitezei de sincronism. În această situaţie maşina sincronă
funcţionează ca generator sincron. Pentru a lega statorul motorului sincron la reţea, va trebui ca, în
prealabil, să fie îndeplinite cele patru condiţii de funcţionare în paralel a două generatoare, reţeaua
electrică fiind considerată ca un generator cu o putere infinit de mare. După cuplarea la reţea motorul
auxiliar se opreşte, maşina sincronă va continua să funcţioneze ca motor sincron. Pentru a nu mări
puterea motorului auxiliar, motorul sincron trebuie pornit fără cuplu rezistent la arbore.

6.4 Regimul de frânare al motoarelor sincrone

Frânarea se poate realiza prin :

a) - contracurent
b) - frânare cu recuperare
c) - alimentarea statorului în c.c.
d) - frânare dinamica sau reostatica
Metoda a se face ca şi în cazul maşinii asincrone, dar nu se mai aplică în prezent, deoarece duce
la şocuri mari de curent, factor de putere scăzut şi complicaţii în schema de comandă.
Metoda b, în cazul alimentării la frecvenţă constantă nu are aplicaţii practice în acţionări,
deoarece nu se poate realiza decât la turaţia sincronă.
Metoda c, prin alimentarea statorului în curent continuu se face ca la maşina asincronă, dar
cuplul de frânare este mic şi în plus este necesară sursă de curent continuu.
Metoda aplicată în cazul acţionărilor cu maşini sincrone este metoda d, la care maşina
functionează în regim de generator fără recuperarea energiei. Frânarea reostatică se realizează prin
deconectarea statorului maşinii de la reţea şi cuplarea lui pe o rezistenţă trifazată de frânare Rf,
înfăşurarea rotorică ramânând alimentată în curent continuu (figura 6.6).

110
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

Figura 6.6. Frânarea reostatică în câmp excitat de curent continuu

În cazul maşinii cu poli plini cuplul de frânare are expresia:

M 2
= , 6.7.
MK νK ν
+
ν νK

Ω  Ω R
unde : Mk este cuplul maxim, ν = si ν K =   = f , X fiind reacţanta fazei indusului.
Ω1  Ω1  K X
M
Caracteristicile = f (ν ) au o formă asemănătoare cu ale maşinii asincrone excitată în
MK
curent continuu. Valoarea cuplului de frânare depinde de viteza relativă ν , de curentul de excitatie ie şi
de rezistenţa Rf.

De reţinut!
Motorul sincron prezinta, comparativ cu alte masini, avantajul ca nu
consuma putere reactiva – inductiva din retea, daca este excitat corespunzător.
Motorul sincron, funcţionând în gol şi utilizat numai la îmbunătăţirea
factorului de putere, se numeşte compensator sincron.

Ca dezavantaje se pot aminti:

- necesitatea curentului continuu pentru alimentarea excitaţiei;
- posibilităţile reduse de modificare a vitezei, limitate la comanda prin
frecvenţă;
- scheme de comandă complicate;
- posibilitatea apariţiei pendulărilor la variaţia bruscă a sarcinii, ş.a.

6.5 Sisteme de actionare electrica cu motoare sincrone trifazate, cu viteza variabilă

Motorul sincron are viteza unghiulară egală cu viteza de sincronism, data de relaţia:

111
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

ω1 2πf 1
Ω1 = = 6.8.
p p

Atâta timp cât cuplul static rezistent la arbore nu depăşeşte cuplul său electromagnetic maxim,
rezultă că reglarea vitezei sale se poate face doar prin modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare
statorice. Modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare se face cu ajutorul convertoarelor de frecvenţă
cu comutaţie statică. Acestea se pot împărţi în:
- convertoare cu comutatie externa independentă, la care frecventa de iesire este impusa de
un generator de tact independent de retea (figura 6.7.a),
- convertoare conduse de motor, la care frecvenţa de ieşire este determinată de însuşi motorul
sincron (figura 6.7.b).

a. b.

Figura 6.7.Motorul sincron cu viteza variabila, obtinuta cu convertor de frecventa:

a – cu comutatie externa independenta; b – condus de motor.
Notaţii:
- u1 – redresor;
- αR – unghiul de comandă al tiristoarelor redresorului;
- u2 – invertor;
- αM - unghiul de comandă al tiristoarelor invertorului;
- DCR – dispozitiv de comandă redresor;
- CFT – convertor frecvenţă – tensiune;
- DCM – dispozitiv de comandă invertor;
- TP – traductor de poziţie;
- Ωp – viteza unghiulara prescrisa.
În sistemele de acţionare electrică automate se utilizează motoarele sincrone cu magneţi
permanenţi în rotor, numit şi motor fără perii (brushless). La ora actuală se consideră că acest motor
poate să înlocuiască motorul de curent continuu, având în vedere următoarele avantaje:

112
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

- absenţa colectorului şi a oricărui contact electric de alunecare vor diminua problemele de

întreţinere, acestea fiind transferate către electronica de putere, cu specificaţia că fiabilitatea
acesteia nu ridică în general probleme, iar pierderile energetice sunt mult diminuate;
- curentul statoric şi constanta de timp termică au valori ridicate, iar răcirea motorului este
uşoară ( de exemplu prin curent de aer);
- rotorul se realizează pe baza unui magnet permanent şi astfel viteza rotorului poate atinge
valori ridicate, neexistând limitări ca în cazul colectorului mecanic.
Schema de principiu a alimentării şi comenzii electronice prin curenţi cvasi-dreptunghiulari a
unui motor sincron trifazat fără perii este prezentată în figura 6.8.

Figura 6.8.Schema bloc a unui motor sincron fară perii trifazat cu

alimentare şi comandă prin curenţi cvasi-dreptunghiulari
Electronica de comandă are două funcţiuni:
- selecţionarea, pe baza semnalelor traductoarelor de poziţie rotorică, a perechii de
tranzistoare de putere din partea superioară a punţii, respectiv cea inferioară, ale
invertorului, prin conducţia cărora se aplică tensiunea de alimentare pe două faze statorice
înseriate ale motorului;
- modularea acestei tensiuni pentru asigurarea controlului curentului statoric, prin acţiunea
directă asupra comenzii perechii de tranzistoare.
Exista mai multe procedee de control al curentului, dintre care se consideră reglarea
bipoziţională prin comparator cu histerezis (a) şi reglarea liniara prin corector proporţional-integrator
(PI) (b).
În cazul (a) reglarea constă în a comanda tranzistoarele de putere din invertor, astfel încât
curentul instantaneu de fază statoric al motorului să se menţină într-o bandă de histerezis de lăţime fixă
(2 ∆I), centrată pe valoarea prescrisă Iref a curentului de referinţă.
În cazul (b), eroarea dintre curentul de referinţă şi cel de fază statoric măsurat este prelucrată
printr-un corector PI; la ieşirea acestuia, semnalul este modulat prin tehnica modulării în lăţime de puls
(PWM), în care unda purtătoare este triunghiulara, de amplitudine şi frecvenţă (>5kHz) fixe.

113
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

De reţinut!
În sistemele de acţionare electrică automate se utilizează motoarele
sincrone cu magneţi permanenţi în rotor, numit şi motor fără perii (brushless).
La ora actuală se consideră că acest motor poate să înlocuiască motorul de
curent continuu, având în vedere următoarele avantaje:
- -absenţa colectorului şi a oricărui contact electric de alunecare vor
diminua problemele de întreţinere, acestea fiind transferate către
electronica de putere, cu specificaţia că fiabilitatea acesteia nu ridică
în general probleme, iar pierderile energetice sunt mult diminuate;
- -curentul statoric şi constanta de timp termică au valori ridicate, iar
răcirea motorului este uşoară ( de exemplu prin curent de aer);
- -rotorul se realizează pe baza unui magent permanent şi astfel viteza
rotorului poate atinge valori ridicate, neexistând limitări ca în cazul
colectorului mecanic.

Test de autoevaluare 3

Prezentaţi schema alimentării şi comenzii electronice prin curenţi cvasi-

dreptunghiulari a unui motor sincron trifazat fără perii

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 6

Cum se realizează frânarea reostatică a motoarelor sincrone.

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare

Test de autoevaluare
Electronica de comandă are două funcţiuni:
- -selecţionarea, pe baza semnalelor traductoarelor de poziţie rotorică, a
perechii de tranzistoare de putere din partea superioară a punţii, respectiv
cea inferioară, ale invertorului, prin conducţia cărora se aplică tensiunea de
alimentare pe două faze statorice înseriate ale motorului;
- -modularea acestei tensiuni pentru asigurarea controlului curentului statoric,
prin acţiunea directă asupra comenzii perechii de tranzistoare.

114
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

Figura 6.8.Schema bloc a unui motor sincron fară perii trifazat cu

alimentare şi comandă prin curenţi cvasi-dreptunghiulari

Lucrare de verificare
Frânarea reostatică se realizează prin deconectarea statorului maşinii de la reţea ş
cuplarea lui pe o rezistenţă trifazată de frânare Rf, înfăşurarea rotorică ramânând
alimentată în curent continuu (figura 6.6).

Figura 6.6. Frânarea reostatică în câmp excitat de curent continuu

În cazul maşinii cu poli plini cuplul de frânare are expresia:

M 2
= , 6.7.
MK νK ν
+
ν νK

Ω Ω R
unde : Mk este cuplul maxim, ν = si ν K =   = f , X fiind reacţanta fazei
Ω1  Ω1  K X
115
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

indusului.
M
Caracteristicile = f (ν ) au o formă asemănătoare cu ale maşinii asincrone
MK
excitată în curent continuu. Valoarea cuplului de frânare depinde de viteza relativă ν
de curentul de excitatie ie şi de rezistenţa Rf.

Recapitulare
1.Elementele constructive si principiul de functionare al masinii sincrone

Statorul
Rotorul

2.Caracteristicile mecanice ale motoarelor sincrone

3.Pornirea motoarelor sincrone

Pornirea în asincron
Pornirea motorului incron cu ajutorul unui motor auxiliar

4. Regimul de frânare

5. Sisteme de actionare electrica cu motoare sincrone trifazate, cu

viteza variabilă

Concluzie

În sistemele de acţionare electrică automate se utilizează motoarele

sincrone cu magneţi permanenţi în rotor, numit şi motor fără perii
(brushless).
La ora actuală se consideră că acest motor poate să înlocuiască
motorul de curent continuu

1.Gh. Tunsoiu ş.a., Acţionări electrice, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,

1982
2.E. Seracin, D. Popovici, Tehnica acţionărilor electrice, Ed. Tehnică,
Bucureşti, 1985
3.C. Saal, I. Topa, Alex. Fransua, E. Micu, Acţionări electrice şi automatizări,
Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980.
4.Agenda electrică Moeller
116
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii
 Actionari electrice cu motoare sincrone

5.Eremia N., Dragu E., Scheme electrice de alimentare şi comandă a

instalaţilor de acţionare electrică, articol publicat pe internet
6.Mihaela Morega, Maşini şi acţionări electrice, note de curs Universitatea
Politehnica din Bucureşti 2006+2007
7. Principii de întocmire a schemelor electrice , note de curs pe regieLive

117
Sisteme de acţionări electrice– Curs şi aplicaţii