Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Enumerarea tuturor genurilor şi tipurilor de M.U. este dificila datorită numărului mare
ale acestora cât şi creări de genuri şi tipuri noi, în concordanţă cu evoluţia continuă a ştiinţei şi
tehnicii.
În vederea uşurării studierii şi analizei construcţiei funcţionale a M.U. se utilizează
următoarele criterii de clasificare :
- după procesul de prelucrare
- după gradul de specializare
- după precizie
- după mărime
- după greutate
Clasificarea după procedeul de prelucrare se apreciază ca fiind cea mai completă deoarece se
bazează după criteriul tehnologic.
După aceste criterii este făcută clasificarea M.U. în ţările industriale Germania, Rusia, Franţa
Anglia.
După procedeul de prelucrare M.U. se împart în mai multe grupe denumirea grupei
provenind în majoritatea cazurilor din denumirea procedeului. Fiecare grupă conţine la rândul
său mai multe subgrupe, în plus unt prezentate şi codul numeric.
-1-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
331-180
2. Găurire Maşini de găurit Verticale şi 331-210
Alezare Maşini de alezat universale
Maşini orizontale de Maşini de găurit 331-220
alezat şi frezat radiale
Maşini de găurit in 331-230
coordonate 331-240
Alte maşini de găurit 331-260
Maşini de alezat
Maşini de alezat şi 331-270
frezat
3. Frezar e Maşini de frezat Maşină de frezat
Maşini de debitat universală şi
Maşini de retezat orizontală
Maşini de frezat 331-310
verticale
Maşini de frezat 331-320
longitudinale 331-330
Maşini de frezat 331-340
specializate 331-350
Maşini de debitat 331-370
Maşini de retezat 331-380
4. Rectificare Maşini de rectificat Maşini de rectificat
Maşini de ascuţit rotund 331-410
Maşini de Maşini de rectificat
suprafinisare plan 331-420
Polizoare Maşini de rectificat 331-430
specializate 331-440
Maşini de ascuţit 331-450
331-460
Maşini de 331-470
suprafinisat
Maşini de 331-480
suprafinisat 331-490
specializate
Polizoare
5. Danturare filetare Maşini de danturat Maşini de frezat
Maşini de filetat danturi 331-510
Maşini de mortezat,
rabotat şi broşat
danturi 331-520
Maşini de rectificat şi
superfinisat danturi 331-530
Alte maşini de
prelucrat danturi 331-540
Maşini de filetat
externe 331-550
Maşini de filetat
universale 331-560
Alte maşini de filetat 331-670
-2-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Maşini de rectificat
filete 331-580
6. Rabotare Maşini de rabota Maşini de rabotat 331-610
Mortezare Maşini de mortezat Maşini de rabotat şi
Broşare Maşini de broşat frezat 331-620
Maşini specializate Maşini de mortezat 331-630
Maşini de echilibrat Maşini de broşat 331-640
Maşini specializate 331-650
Maşini de echilibrat 331-690
7. Maşini de prelucrat 331-700
metale prin alte
procedee de
desprindere a
metalului
8. Maşini unelte Agregate (direcţii de 331-810
agregate prelucrare)
Linii de transfer Agregate (elemente
C.P. de indexare)
Sisteme de maşini Agregate (număr de 331-820
poziţionări)
Linii de transfer 331-830
C.P. 331-840
Sisteme de maşini 331-870
331-880
Clasificarea de mai sus poate fi completată pentru fiecare maşină prin precizarea unor
caracteristici importante ca şi natura mişcărilor existate nr de sănii şi direcţiile lor de
deplasare nr de cărucioare şi modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot
fi executate pe maşina, domenii de reglare a vitezelor mişcărilor etc.
După gradul de specializare :
- M.U. universale
- M.U. specializate
- M.U. speciale
M.U. universale : se caracterizează prin posibilităţile tehnologice largi, putând asigura
prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni şi din materiale diferite.
Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turaţiilor şi a avansurilor. Aici se
încadrează strungurile normale, M.F. universale, Maşini de alezat şi frezat, Maşini de
rectificat universale.
M.U. specializate : prelucreazaă piese de aceeaşi tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M.
frezat arbori cotiţi, M. rectificat arbori cotiţi.
M.U. speciale : execută o anumită operaţie pentru o anumită piesă sau pentru o gamă extrem
de redusă de dimensiuni.
Exemplu :
- După precizie : - M.U. de precizie normală
- M.U. de precizie ridicată
- M.U. foarte precise
- După mărimea M.U. : - foarte mari
- mari
- mijlocii
- mici
- foarte mici
-3-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- se face plecând de la clasificarea făcută după primul criteriu cu un grup de cifre sau
un grup de litere şi cifre din care rezulta denumirea maşinii şi caracteristica tehnică cea mai
importantă a acesteia. La noi în ţară se utilizează următoarele grupuri de litere:
SN – strung normal
NC – strung carusel
G – maşină de găurit
AF – maşină de alezat şi frezat
Ş – şeping
FD – maşină de frezat danturi
RE – maşina de rectificat rotund exterior
RI - maşina de rectificat rotund interior
RP - maşina de rectificat plan
FU - maşina de frezat universală
FU – maşină de frezat de sculărie
FC – ferăstrău circular
FA – ferăstrău alternativ
Exemple de simbolizare:
-4-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
şi sunt realizate de către scule, piese sau ambele.
1.4.Scula aşchietoare
- cu un dinte (cuţit)
Fγ
Fα
-5-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
1.5.Unghiurile cuţitului
γ – unghiul de degajare
α - unghiul de aşezare
β - unghiul de ascuţire a sculei
aşchietoare
-6-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
1.6.Uzura
Uzura este fenomenul de deteriorare a tăişului sculei aşchietoare în timpul procesului
de prelucrare, deteriorarea care conduce la căderea preciziei de prelucrare şi respectiv a
calităţii suprafeţei..
- (c)
-7-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- de materialul de prelucrare
- de materialul sculei aşchietoare
- de parametri reg. de aşchiere
- de forţele de aşchiere
- de geometrica sculei aşchietoare
- de condiţiile în care se efectuiaza prelucrarea
1.7.Durabilitatea
Durabilitatea sculelor aşchietoare T, reprezintă intervalul de timp în minute între
două reascuţiri succesive ale sculei.
De regulă durabilitatea este în strânsă legătură cu viteza sculei aşchietoare.
Durabilitatea s.a. se determină cu formula lui Taylor :
C
T = ---------
Vn
c – ct. care depinde de cele două materiale aflate în contact
v – viteza cu care se execută prelucrarea
-8-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
2.1.Acţionările.
Acestea grupează componentele optice, electrice, hidrostatice şi sistemele de
transformare a mişcărilor utilizate în construcţia MU.
Transmiterea şi transformarea mişcărilor de la sursele respective la verigile executante
VE se fac printr-o serie de componente, subansamble specifice care se numesc în general
“verigi”. Şirul “verigilor” care servesc la transmiterea, transformarea, reglarea mişcărilor
între sursele de mişcare şi VE sau numai între VE se numesc lanţuri cinematice.
Construcţiile VE pot fi mecanice, hidraulice, pneumatice sau combinate.
Construcţia VE se bazează pe mişcările relative dintre sculă şi piesă, caracteristicile
procesului de prelucrare necesare pentru generarea suprafeţelor.
La MU aceste mişcări sunt:
- mişcarea principală în timpul căreia are loc aşchierea
- mişcarea de avans în timpul căreia scula aşchietoare pătrunde în straturi noi de
material.
Mişcarea principală funcţie de tipul maşinii poate fi de rotaţie sau de translaţie.
Acţionarea MU se face, în general, cu motoare electrice, care asigură la intrarea
schemei cinematice o mişcare de rotaţie, a cărei mărime va fi variată în limite foarte restrânse.
Sarcina de reglare şi transmitere a mişcării, de la motor la arborele principal, este realizată de
două grupe de verigi reglabile. Acestea pot transmite mişcarea şi, în acelaşi timp, pot să
asigure o variaţie continuă sau discontinuă a mişcării la elementul final al lanţului cinematic.
Schemele unor lanţuri cinematice de acţionare sunt prezentate în figură:
-9-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- 10 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Ex:
Fig. 4.2 Fig. 4.3
CP -> strung paralel cu CN ->CV este complet separată de păpuşa fixă şi conţine cuplaje
electromagnetice STROMAG.
- 11 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- 12 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 4.7, CP-> Lanţuri cinematice principale cu EMT de curent alternativ cu CV cu cuplaje
electomagnetice
Pentru lanţuri cinematice de avans, la MU moderne se utilizează următoarele
acţionării:
electrice
electrohidraulice
hidraulice
- 13 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Pentru MU moderne, lanţul cinematic LC de avans trebuie să fie un LC independent, acţionat
separat. LC de avans cuprind în general următoarele:
- motorul de acţionare - MCC - clasic cu rotor de Mi mic
- cu rotor disc şi întrefier axial (AXEM)
- cu magneţii permanenţi cu mecanică redusă
- MPP - pentru cupluri mici
- pentru cupluri mari (amplificatoare hidraulice
de cuplu), elimină utilizarea traductoarelor de poziţie, dar
pentru MU de precizie se folosesc traductoare de
deplasare care micşorează avantajele soluţiei.
- reductor, o transmisie cu RD sau mai rar curele dinţate,
- şurubul- piuliţă cu bile.
Ex:
Un alt mod de acţionare este un MCC cu întrefier axial, AXEM sau un moror
electrohidraulic pas cu pas SIEMENS sau FUJITSU cu distribuţie liniară, FOREST sau
DANFOSS cu distribuţie rotativă.
Ex:
Fig. 4.16
Fig. 4.17
MCC
cu magmeţii
permanenţi
funcţionează
la turaţie joasă
şi nu necesită
- 14 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
introducerea de reductor de turaţie. Soluţia permite amplasarea şi cuplarea directă pe arborele
motorului a traductorului de deplasare rotativ.
În această grupă sunt cuprinse piesele mari ale MU care îndeplinesc următoarele
funcţii:
- susţine alte subansambluri ale MU
- preiau şi transmit forţe rezultate din procesul de aşchiere şi din greutăţi proprii
- asigură precizia deplasărilor
Condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească sunt:
- să aibă rigiditate cât mai mare
- să aibă rezistenţă la vibraţii
- să aibă greutate minimă
În funcţie de mobilitatea lor se deosebesc: - piese corpolente – fixe
- mobile
Din această grupă fac parte : batiurile, coloanele, traversele fixe, carcasele, plăcile de
bază, picioarele, etc.
Dintre acestea cea mai importantă piesă este BATIUL.
În batiu se închid toate solicitările maşinii şi determină în cea mai mare măsură forma
MU.
El poate fi realizat monobloc sau din părţi montate rigid.
Forma constructivă a batiului este determinată de mărimea, configuraţia şi greutatea
pieselor de prelucrat, de solicitările produse de F de aşchiere, de greutăţile pieselor şi
subansamblurile pe care le susţin, de structura cinematică a MU, de cerinţele de ordin
funcţional, constructiv şi estetic, de tehnologia de fabricaţie, de gradul de tipizare, etc.
Batiurile au forme constructive foarte variate astfel încât clasificarea lor este făcută pe
următoarele criterii:
după forma constructivă:
- orizontale
- verticale
- înclinate
- de tip grindă
- cadru.
- 15 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- sunt alcătuite din forţele care sunt suprafeţe de contact între partea fixă (batiu) al MU
şi partea mobilă (sanie, unitate avans).
- Rolul sistemului de ghidare e de a materializa traiectoriile generatoarelor rectilinii sau
circulare necesare generării suprafeţelor pieselor de prelucrat.
Se clasifică după:
- forma traiectoriei: rectilinii sau circulare
- după profilul perpendicular pe direcţia de mişcare:
în A:
- 16 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
în V:
coadă de rândunică:
în profil dreptunghic:
în profil cilindric:
- 17 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Ghidarea trebuie să asigure precizia descrisă iniţial, să fie rigidă, să aibă rezistenţă la
uzură şi să permită deplasarea subansamblelor mobile cu viteză mare
La MU cu comandă numerică, sistemele de ghidare sunt sisteme hidrostatice şi de
rostogolire.
Sistemele de ghidare cu rostogolire se caracterizează prin faptul că între faţetele de
ghidare există corpuri intermediare: role, bile, ace; care pot fi închise sau deschise.
În funcşie de tipul corpurilor de rostogolire avem diferite construcţii (fig.11).
Acest tip de ghidaje pot fi cu prestrângere sau fără prestrângere (înălţimea jocului
existent între elemente).
Dacă MU utilizează elemente de tipul săniilor, se vor folosi construcţii cu recircularea
corpurilor rostogolitoare de tipul: tanchete cu role, patine, seturi de role şi patine (fig.4.24).
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Fig 12.31 – Tanchete cu role Fig 12.33 – Colivii pentru corpuri intermediare
Ghidajele hidrostatice folosesc drept lichid uleiul, apa, lichidul de răcire.
Acest tip de ghidaje pot fi cu curgere liberă sau cu cădere de lichid.
Sunt utilizate pentru preluarea forţelor ce conduc la perturbaţii ale preciziei de
prelucrare prin compensarea deplasărilor ce apar datorită forţelor de încărcare cu lichid.
- 18 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
2.2.4.Construcţia lagărelor arborelui principal al Maşinilor Unelte.
Fig. 12.36
Fig. 12.37
Fig. 12.38
- 19 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
2.3.Părţile de comandă.
- 20 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
v
t
- 21 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Se utilizează două pinioane Pi1 şi Pi2 antrenate prin roţile melcate RM1 şi RM2.
b) Mecanismul Melc-Cremaliera cu alunecare M-C
Este utilizat pentru un mers liniştit şi uniform la curse lungi şi forte mari, permiţând reducţii
puternice şi precizie a deplasărilor dar are însă un raţionament redus.
Melcul-oţel, cremalieră-material antifricţiune: bronz, fontă.
Au execuţie pretenţioasă.
Având alunecare şi forţe mari necesită ungere abundentă.
Cremaliera se fixează pe o piesă rigidă, deci mărimea cursei nu afectează deformaţiile în
cazul S-P.
Necesitatea de creştere a randamentului a impus construirea unor mecanisme M-C cu
rostogolire care pot fi acţionate cu pierderi minime.
- 22 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
2.3.2. Mecanisme şurub-piuliţă
- 23 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Partea reglabilă este acţionata în diverse moduri astfel încât la scoaterea jocului să execute
deplasări mici axiale, asigurând contactul pe flancuri opuse ale spirei filetului.
Este foarte important ca prin aceasta să nu se ajungă la blocarea piuliţei pe şurub ceea
ce poate avea la forţe de scoatere a jocului prea mari. La reglarea manuală (fig. 2.116) aceasta
impune calificare ridicată. Partea de reglare se deblochează întâi din corp cu ajutorul ştiftului,
apoi se deplasează axial (0,05÷0,08mm) acţionându-se piuliţa de reglaj după care se
reblochează cu ştiftul. Rotirea parţii de bază este împiedicata de pană.
Contactul dintre flancuri are loc invers ca la fig. 2.115
- 24 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Apare însă instalaţia de alimentare hidrostatică care complică construcţia.
Randamentul numai la S-P este ridicat, pe ansamblu însă puterea necesară instalaţiei
hidrostatice (0,1-0,2 W) scade randamentul total, de aceea S-P cu sustentaţie are utilizare la maşini
mari.
c3) S-P cu frecare de rostogolire
Permit realizarea de precizii mari, cu viteze foarte mici fără pericol de sacadare, au un
randament ridicat şi pot fi cu sau fără autofrânare însă necesită materiale, tratamente termice,
prelucrări şi condiţii de precizie analoage rulmenţilor, fiind deci scumpe.
Ele permit nu numai o scoatere a jocului ci şi o anumită pretensionare ceea ce constituie un
avantaj.
Sunt utilizate în special la MU cu comenzi numerice şi precizii ridicate.
Pretensionarea se obţine prin microdeplasări axiale 1-4 microni.
- 25 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 5.1
TABEL 5.1
- 26 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 5.2
Frecvent utilizate în construcţia maşinilor – unelte cu comandă numerică sunt
şuruburile conducătoare cu bile (fig
5.4) la care reducerea bilelor se face
printr-un canal de secţiune
circulară,paralel axei şurubului,
practicat la periferie piuliţei şi prin
pana paralelă cu care piuliţa se
fixează pe batiu.
Rigiditatea şi randamentul acestora
sunt deosebit de bune, ceea ce
permite adaptrarea lor la motoare pas
cu pas, motoare de curent continuu,
ca şi la motoare hidraulice roative.
Turaţia şurubului poate atinge
valoarea de 1200 rot/min, ceea ce
este mai mult decât necesar în
acţionare lanţurilor cinematice de
avans.
Fig. 5.3
Fig. 5.4
- 27 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Şuruburi cu role (fig 5.7), mai recente decât şuruburile conducătoare cu bile, au ca
principal avantaj contactul liniar dintre şurub, piuliţă şi elementele intermediare faţă de
contactul punctiform dintre şurub , piuliţă şi bile. Din această cauza capacitatea de încărcare şi
durabilitatea sunt mult mai mari şi, de asemenea, turaţia până la care ele pot fi folosite, atinge
3 000 rot/min.
Toate aceste avantaje le recomandă pentru a fi folosite în special la maşininile-unelte
grele.
Fig. 5.7
Constructiv se deosebesc şuruburi conducătoare : - cu role filetate
- cu role prevăzute cu canal
circulare
La şuruburile conducător cu role filetate (fig 5.8) lipseşte sistemul de recirculare.
Rolele satelit 3 sunt prevăzute la cele două capete cu fusurile cilindrice 4 şi zonele danturate
8. Fusurile cilindrice 4 pătrunde în alezajele cilindrice din inelele 5, constituind in acest fel
lagăre de alunecare, ce permit rotirea rolelor satelit faţă de piuliţă în timp ce poziţia axială a
rolelor rămâne neschimbată, paralel axei şurubului conducător. Zonele danturate 8 angrenează
cu dantura interioară a inelelor 9.
Fig. 5.8
Piuliţa este perfect simetrică, ceea ce simetrizează ăi distribuţia eforturilor pe care ea
le suportă.
La şuruburile conducătoare cu role cu canale circulare (fig 5.9), perpendiculare pe axa
şurubului 1, rolele 3 se deplasează axial in raport cu piuliţa 2, cea ce face necesară prezenţa
unui sistem de recirculare pentru a readuce rolele în poziţia iniţială.
- 28 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 5.9
Utilizarea programelor numerice permite instalarea unei noi piese. Se realizează piesa
cu formă complexă cu preţuri de cost reduse.
Părţile componente ale unui centru de prelucrare, o maşină unealtă, o magazie de
scule, mişcarea de translaţie, două mese, sistem de manipulare a sculelor aşchietoare.
Pe fiecare element mobil există nişte sisteme de axe .
Pentru eficienţa acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente
suplimentare.
Scule aşchietoare care să reducă auxiliari.
Măsurarea vitezei de poziţionare se face cu ajutorul lanţurilor cinematice reuşite.
Reglare sculei aşchietoare se realizează cu ajutorul unei scule de prereglare.
Caracteristicile materialului – scula aşchietoare trebuie să aibă o durabilitate foarte
bună (plăcuţe dure – care sunt executate sub formă pătrată).
Scule cu eborită (durabilitate foarte mare) – se foloseşte timp îndelungat fără a
prezenta uzuri.
D.P.D.V. al construcţiilor – sculele aşchietoare sunt montate în aşa numitul: port scule.
Codificare se face cu mai multe cifre care indică locul în care se află o anumită piesă
in magazia de scule.
- 29 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Turelă
- 30 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Ecranul
Fig. 2
- 31 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Alegerea manuală a
axelor
Pornirea Mişcarea cuţitului pe
programului axe
Mişcarea axelor cu
precizie ridicată
Alegere manuală a
rotaţiei universalului
Oprire temporară
Mişcarea cuţitului cu
precizie ridicată Alegerea turaţiei
universalului
- 32 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 4
Fig. 5
- 33 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Centrul de prelucrare (CP) este o maşină unealtă care are posibilităţi tehnologice de
prelucrare multiple, este echipată cu comandă numerică, dispune de un dispozitiv de
înmagazinare a mai multor scule aşchietoare şi efectuează schimbarea automată a acestora.
Principalul avantaj al CP este micşorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai
mic cu cca 35% faţă de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenţionale, realizat mai
ales prin micşorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare şi reglare a sculelor în arborele
principal, timpul de schimbare a poziţiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micşorarea primelor două componente se realizează prin concentrarea operaţiilor ce se
pot efectua pe aceeaşi MU folosindu-se un număr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
şi utilizarea de mese rotative indexate de prelucrări de direcţii diferite ale piesei.
Micşorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizează cu mese
suplimentare.
Nr. mare de scule de prelucrare şi schimbare automată a acestora la CP este rezolvată
prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin în
arborele principal al CP necesită mecanisme specifice pentru căutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin şi alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
prelucrare extragerea sculei din arborele principal şi introducerea şi fixare acesteia în locaşul
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer între magazin şi arborele principal, iar magazinul de scule nu suportă reacţiunile
forţelor de aşchiere.
- 34 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
FIG 1.2
- 35 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
CP sunt foarte variate şi de acea grupare lor este mai puţin riguroasă şi de aceia acelaşi
CP se poate regăsi în diferitele grupuri prezentate anterior.
În cazul MU de – frezat
- alezat
- găurit
cu comandă numerică se folosesc frecvent dispozitive universale ce constau din plăci de
bazare pe care se dispun elemente de strângere şi bazare. Ele prezintă o reţea de canale sau
găuri foarte precis executate în diverse variante.
Fig 4.23.
- 36 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Plăcile cu canale sunt mai groase decât plăcile cu găuri pentru asigurarea rigidităţii.
Plăcile cu găuri trebuie ferite de impurităţi şi de distrugerea filetelor.
Fig. 4.25.
- 37 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 4.26.
La rotirea reazemului în raport cu coloana, ex. 120 grade fixatorul 2 iese din canal, se
reazemă pe teşitură şi brida 1 se va ridica sau coboară în funcţie de înălţimea SF. Ea se va fixa
la cota dorită după rotirea segmentului în poziţia iniţială.
- 38 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Acestea au unu sau mai multe orificii executate în clasa 2÷3 de precizie a căror
distanţe între axe trebuie să fie realizate cu o precizie de 0.03 ÷ 0.2 mm.
Fig. 4.27.
- 39 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig.4.29.
Modalităţi de schimbare
a SA la MU cu CN
- 40 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Bucşă Pe Cu SA
elastică con şurub SA SA codificat
reglabil nereglabil
SA. Ca elemente componente ale STE joacă un rol deosebit de important în mărirea
productivităţii şi preciziei de prelucrare.
Productivitatea şi economia prelucrării cresc dacă se folosesc
- noi mat. de SA
- îmbunătăţirea - construcţiei SA
- geometria SA
Din analiza gamei de SA cu plăcuţe din aliaje dure sau mineralo-ceramice fixate
mecanic rezultă: creşterea vitezei de aşchiere, micşorarea puterii consumate cu creşterea
preciziei de prelucrare şi a calităţi suprafeţei.
Perfecţionările aduse au fost:
- îmbunătăţirea
bazării plăcuţei în corpul SA
fixării plăcuţei în corpul SA
montării plăcuţei în corpul SA
- optimizarea geometriei
- folosirea de noi mărci de materiale SA
- îmbunătăţirea construirii şi măririi rigidităţii corpului SA
La MU cu CN se recomandă folosirea SA cu plăcuţe sch. din:
- aliaje dure
- mineralo-ceramice, care după uzură nu se mai ascut.
- 41 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
GL fiind programată, aşchia trebuie să fie fracţionată pe măsură ce este degajată
rezultă folosirea construcţiilor speciale de plăcuţe sau a sfărâmătoarelor de aşchii şi a
geometriei speciale.
- 42 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Ele se schimbă indiferent dacă s-au uzat sau nu după un timp de TN minute.
Sunt rare cazurile în care timpii efectivi de prelucrare a tuturor SA din magazie sunt
egali având în vedere forma şi dimensiunea suprafeţelor prelucrate.
De asemenea există capete de alezat cu plăcuţe amovibile din aliaje dure care permit
realizarea la o singură trecere a frezelor de degroşare şi finisare. Dacă în timpul aşchierii una
din plăcuţe se uzează sau se fărâmiţează aceasta e rotită sau înlocuită în locaşul ei fără
scoaterea capului multi-cuţit de pe MU micşorând timpul de staţionare.
Pentru prinderea cuţitelor pe SN cu comandă după program sunt folosite port SA cu
suprafeţe poliedrice
- 43 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- strunguri sovietice RT 70,72F3, SN cu CN tip VDF, RFG.
d- SN cu CN cu CR – sovietice 1P71F3
- RDG –DF 200L-NC
-DF 315L-NC
Dispozitivul de pre reglare este definit ca fiind funcţie de tipul operaţiei de aşchiere şi
funcţie de metoda de măsurare şi de evaluare a preciziei reglării:
- fără scală (rigide)
- cu scală
Dispozitive de pre reglare rigide folosesc diferite şabloane sau opritori, iar precizia
reglării se apreciază după mărimea fantei de lumină.
- asigură o precizie de maxim 0.3 mm
Dispozitive de pre reglare în lungime a SA asigurând o precizie de 0,15 – 0,2.
- 44 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Dispozitivul de pre reglare cu scală tip riglă, micrometru sau şubler se foloseşte pentru
reglarea în afara MU a SA cu coadă.
- 45 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- 46 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Pentru strungurile cu CN nu au importanţă mărimile a, b, Xi, Yi (Fig. 4.22) ci
eliminarea reciprocă a dispunerii SA faţă de prima care intră în aşchiere.
∆x = xi – x1
∆y = yi – y1
Aceste eliminări au drept consecinţă extragerea dimensiunilor pieselor prelucrate a
căror eliminare necesită introducerea de corecţii în programe.
Mărimile corecţiei se determină în urma măsurării dimensiunilor în timpul prelucrării
piesei de probă sau după prelucrarea acesteia.
- 47 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
4. Roboţi Industriali.
4.1.Robotica în istoria omenirii
Mai târziu omul acţionează cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologică.
OM
UNELTE MEDIU
OM UNELTE MEDIU
- 48 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
OM UNELTE MEDIU
DISPOZITIVE DE
CONDUCERE ŞI DE SURSĂ DE
CONTROL AUTOMATE ENERGIE
ARTIFICIALĂ
OM UNELTE MEDIU
Etapa “automatizării” prezintă două faze distincte, diferenţiate prin natura proceselor
asupra cărora se aplică.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenţii ale omului.
“Procesele automate” sunt
procese artificiale
PROCESE ARTIFICIALE
CONTINUE DISCONTINUE
- 49 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
uman în soluţiile clasice iar prin diferitele mecanisme, termostate, regulatoare,
presostate, etc., la cele automatizate.
o Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvenţe cu început
şi sfârşit, ale căror derulare se intercondiţionează reciproc şi a căror conţinut este de
complexitate mai mare decât în cazul proceselor continue. Secvenţă este o parte
distinctă din proces, având acţiuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este
asigurată de operatorul uman, când intervine în secvenţele procesului cu mâna sa.
Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar să se realizeze
sisteme tehnice, care să poată realiza automat operaţii inteligente de manipulare
similare omului. Asemenea sisteme sunt roboţii.
- 50 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
“Inteligenţă” este capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor naturale sau
artificiale de a se adapta cerinţelor mediului.
Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor.
În tabelul de mai jos este dat componenţa “familiei roboţilor” din punctul de vedere al
“inteligenţei” artificiale.
NR
CAPACITATE NU SE ASEAMĂNĂ CU OMUL SE ASEAMĂNĂ CU OMUL
CRT
ENERGIA FOLOSITĂ
SURSE DE DESCRIEREA MAŞINII DE
INFORMAŢII
PENTRU ACŢIONAREA TREAPTA ROBOT
LUCRU
MIŞCĂRILOR
- 51 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
1 Mâna
Istoria tehnicii arată că oamenii realizează sisteme tehnice atunci când practica
-evoluţia societăţii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizării
operaţiilor de manipulare a materialelor radioactive a apărut după încheierea celui de-al doilea
război mondial.
La începutul anilor 1950, în laboratoarele nucleare din Franţa şi apoi, în Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaţii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive în spaţii expuse radiaţiilor. Tehnica mecanismelor spaţiale articulate
din aceste instalaţii este dezvoltată mai departe, prin înlocuirea comenzii şi acţionării de către
om, cu utilizarea calculatoarelor şi a acţionării hidraulice.
În anul 1966, inginerul Ole Molaug proiectează un automat de vopsire pentru fabrica
de maşini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
În 1974 firma suedeză ASEA produce primul robot industrial acţionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat în 1975 de robotul Irb 60. În 1977, roboţii ASEA sunt comandaţi de
microcomputere. În 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpără diviziunea de robotică
a lui Cincinnati Milacron, toţi roboţii fabricaţi în continuare fiind denumiţi ABB.
În 1978, firma UNIMATE construieşte cu ajutorul comparaţiei GENERAL MOTORS, robotul
PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly”, ”maşină universală programabilă
pentru operaţii de asamblare”), versiunea industrială a lui VICARM.
- 52 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
2500
2000
2000
(a)
1000
800
Subacvatici
(b)
(b)
Noţiunea de robot este codificată în mod diferit în diverse standarde sau formulări ale
unor instituţii de specialitate:
- 53 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
activităţi de manipulare şi de fabricaţie. Robotul industrial poate fi montat fix, într-un
anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu.”
Standarde japoneze::
o “Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funcţiile motoare flexibile analoage cu cele
ale organismelor vii sau imitaţii ale acestora, cu funcţii inteligente, sisteme care
acţionează corespunzător voinţei omului”.
Standarde ruseşti:
o “Robotul industrial este o maşină automată staţionară sau deplasabilă, constând din
dispozitivul de execuţie, având mai multe grade de libertate şi din dispozitivul
reprogramabil de comandă după program pentru îndeplinirea în procesul de producţie
a funcţiilor motoare şi de comandă”.
Institutul de Robotică din America (RIA):
o "Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncţional, destinat să deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate, prin mişcări programate variabil, în scopul
îndeplinirii unor sarcini diferite. Robotul este un echipament cu funcţionare automată,
adaptabil condiţiilor unui mediu complex - în care el evoluează - prin reprogramare,
reuşind să prelungească, să amplifice şi să înlocuiască una sau mai multe din funcţiile
umane în acţiunile acestuia asupra mediului înconjurător."
Asociaţiei Britanice de Robotică (British Robot Association):
o „robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor,
sculelor şi altor mijloace de producţie, prin mişcări variabile programate, pentru a
îndeplinii sarcini specifice de fabricaţie”.
Denumirea de robot se aplică unei familii mai largi, din care fac parte:
- manipulatorul;
- instalaţia de teleoperare;
- proteze / orteze;
- manipulatoare medicale;
- exoschelete amplificatoare;
- maşini păşitoare;
- maşini târâtoare.
Schema de mai jos defineşte familia de roboţi:
- 54 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- 55 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
4.3.STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele
subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază
prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme
sunt în legătură).
Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
- 56 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- 57 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- sistemul de programare şi comandă;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele prin
cuple cinematice.
Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în energie
mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare.
Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de
programe care realizează mişcarea robotului.
Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.
SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC
PLATFORMĂ
PLATFORMĂ DISPOZITIV
DISPOZITIV EFECTOR
EFECTOR
MOBILĂ
MOBILĂ DE
DE GHIDARE
GHIDARE FINAL
FINAL
MECANISM
MECANISM MECANISM
MECANISM DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
GENERATOR
GENERATOR DE
DE PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE ORIENTARE
ORIENTARE SAU
SAU SCULĂ
SCULĂ
- 58 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Situarea, adică poziţia – orientarea, unui corp în spaţiul tridimensional este definită cu
ajutorul poziţiei punctului caracteristic, şi orientărilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Punctul caracteristic şi dreapta caracteristică / auxiliară la un obiect cilindric se
reprezintă astfel :
z Dreaptă
caracteristică
Dreaptă auxiliară
O
y
Punct
x caracteristic
Se înţelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziţiei acestuia.
o "Dreapta caracteristică" este o dreaptă care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliară" o dreaptă perpendiculară în punctul caracteristic pe dreapta
caracteristică.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice şi auxiliare se defineşte orientarea obiectului, de care
aparţin ambele drepte.
În modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristică şi auxiliară reprezintă axe ale unui sistem de referinţă
cartezian drept legat de obiect.
În variantele cu topologie serială, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziţionare), realizează modificarea poziţiei
punctului caracteristic şi altul, numit mecanism de orientare, realizează orientarea dreptelor
caracteristic şi auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braţul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaţie carpiană", sau "mecanismul carpian"
("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă.
o Efectorul final al robotului care mişcă obiecte este manipulatorul.
Energia necesară pentru prelucrare este comunicată sculei prin intermediul robotului sau a
unei surse suplimentare de energie, în acest caz efectorul final este un cap de forţă cu sculă.
Capul de forţă conţine un motor şi eventual o transmisie mecanică.
Platforma mobilă este o parte componentă a sistemului mecanic care asigură
modificarea situării întregului ansamblu în mediu.
Platforma mobilă defineşte tipul robotului:
- Robot staţionar atunci când nu este înzestrat cu platformă mobilă;
- Robot mobil când este înzestrat cu platformă mobilă, în acest caz dispozitivul de
ghidare modifică situarea obiectului în raport cu platforma mobilă.
- 59 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Construcţia modulară este caracterizată prin:
Structură sistematică care este compusă dintr-un grup de sisteme şi dispozitive care
formează cuple cinematice conducătoare. Structura sistemică prezintă avantajul că
furnizează informaţiile necesare pentru analiza cinematică şi dinamică a sistemelor de
acţionare şi mecanic ale robotului. Ea prezintă dezavantajul, că nu reflectă decât
parţial funcţiile sistemelor de rang inferior robotului şi particularităţile constructive ale
acestora.
Structura funcţional-constructivă sau structură modulară este cu dispozitive de
ghidare cu topologie serială pentru a evidenţia proprietăţile funcţionale şi constructive
ale roboţilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple
cinematice ale dispozitivului de ghidare şi cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematică conducătoare are părţile "fixe" ale sistemului de acţionare
aferent cuplei cinematice conducătoare şi traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezistenţă a
unuia dintre elemente (i sau i+1). Legătura dintre două module vecine se realizează prin intermediul structurii de
rezistenţă a elementului i. În acest mod, întregul robot cu dispozitivul de ghidare în topologie serială este de fapt
constituit din "legarea în serie" a unui număr de module.
Modulul de robot corelat cu o singură cuplă cinematică poartă o denumire care este
definită după funcţia lui în cadrul robotului.
Astfel, există module de:
- translaţii de bază;
- de pivotare de bază;
- de ridicare a braţului;
- de basculare a braţului;
- de extensie a braţului;
- de pronaţie – supinaţie;
- de flexie – extensie;
- de aducţie - abducţie.
Ele sunt reprezentabile schematic după normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se corelează cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, conţinând de atâtea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singură cuplă cinematică conducătoare, câte cuple cinematice conducătoare are
mecanismul de orientare.
E SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM
GHIDARE
F
DE GHIDARE
DE DE
DISPOZITIV
DE DE
DISPOZITIV
C În figura de mai jos se prezintă corelaţia dintre structura sistemică şi cea modulară
EFECTOR
MECANIC
EFECTOR
V COMANDĂ ACŢIONARE
ACŢIONARE MECANIC
COMANDĂ
FINAL
FINAL
1
T/S
T/S T/ST/S T/S
T/S T/S
T/S SS SS SS SS SS SS SS SS
A V A B C
C EF EF A A A AA
A B A A A
AA B
B C EF
C EF Structura
sistemică
Schema structurală
sistemică a robotului EL EL
EL EL EL
EL EL EL
00 11 22 33
C E CCC
CCC CCC
CCC CCC
CCC
F A
A B
B CC
3
2 T/S
T/S SS
SS T/S
T/S SS
SS T/S
T/S SS
SS T/S SS
T/S SS
A A
B
A A B
B AA CC A
A EF A
EF A
1 A
A B B EF
EF
STR
EL
EL EL
EL STR EL
EL EL EL STREL
EL STR EL EL EFECTOR
EFECTOR
A
00 11 11 22 22 STR 33 FINAL
FINAL
CCC
CCC- CCC
0 CCC
CCC
B
60 - CCC
CC
AA B
MODUL
MODUL A
A MODUL
MODUL B
B MODUL
MODUL C
C MODUL
MODUL EF
EF
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Structura
modulară
c) Modul de translaţie acţionat printr-o d) Modul de rotaţie de bază cu reductor planetar
transmisie pinion-cremalieră acţionat electric
- 61 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig.6 Modul de orientare cu două grade de libertate acţionat electric, având pe axa de supinaţie o
transmisie armonică
- 62 - 10, 11,
3, 4,12,
5, 13
6, 7,
- Ele
8 - mente
Elemente
dinţate
dinţate
din
1 - Arbore de intrare la axa de
2 transmisia
din transmisia
pt. mişcarea
pt. miş-
de aducţie -
aducţie – –
supinaţie abducţie.
pronaţie. abducţie
carea de supinaţie – pronaţie.
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Structura funcţional - constructivă cu module tipizate a roboţilor constituie o
dezvoltate mai departe a concepţiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se înţelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcţionale, care constituie un subansamblu de sine stătător, interschimbabil cu
alte module, făcând parte dintr-o serie de module tipizate şi care poate fi asamblat cu alte
module tipizate, în conformitate cu cerinţele utilizatorului.
În următoarea figură se prezintă module tipizate din cadrul unor structuri funcţional-
constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate în structuri diferite într-o
concepţie "baukasten", formând o familie de roboţi compuşi din module tipizate.
În care:
Ideea dezvoltării unor familii de roboţi construiţi din module interschimbabile a fost
apreciată de constructorii de roboţi în deosebi la începutul anilor 1980. Datorită înmulţirii
numărului aplicaţiilor industriale ale roboţilor şi a concentrării fabricaţiei de roboţi la un
- 63 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
număr mai redus de firme care fabrică mai mulţi roboţi pe an, s-a ajuns după 1990 la
diminuării construcţiei roboţilor din module tipizate.
- 64 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu-răţire, 10 Metalizare
sablare sudare, vop-sire
1.15 Maşini unelte de prelucrat prin aşchiere 11 Vopsire
11.1 Umedă
1.16 Maşini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ţionale 11.2 Uscată
1.17 12
Maşini de lucru în industria alimentară, textilă, de pielărie, de Măsurare, control de calita-te, testare
încălţăminte, a lemnului, etc.
1.18 Dispozitive ale instalaţiei aducătoare / de evacuare 13 Operaţii în “camere curate”
2 Paletizare / depaletizare 14
3
Montaj
Robot
- 65 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
o Prin “fază de operaţie” se înţelege secvenţa componentă a operaţiei aferentă unui
obiect de lucru din mulţimea obiectelor de lucru manipulate
o În timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie să fie condus după un program de
traiectorie continuă.
o Prin “servire” se înţelege operaţia de introducere a obiectului de lucru în maşina / utilajul / instalaţia /
dispozitivul în care se produce operaţia de prelucrare şi extragerea lui după terminarea prelucrării.
În timpul operaţiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesită reglarea /
ascuţirea / curăţirea periodică a sculelor. De acestă, în componenţa sistemului de fabricaţie
robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operaţiilor amintite,
cuprinse în ciclogramele de lucru ale sistemului şi în programele de comandă aferente.
- 66 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
alimentează pistolul (procedeul “airless”). În acelaşi rezervor se realizează la nevoie şi
preîncălzirea vopselei.
TE
Posibilităţi deTE
amplasare ale transformatorului
electric TE: a) - suspendat separat,
b) - montat pe robot, c) - înglobat în cleşte
TE
a) b) c)
- 68 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- 69 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
3. cererea pentru produs este atât de mare încât există o motivaţie pentru căutarea unor
modalităţi de fabricaţie mai bune.
- 70 -