2 2

Kinova Jaco si Mico

Manole Nicolae-Vlad
444B
Kinova
Kinova este o comapnie canadiana a carei scop este gasirea solutiilor inovatie pentru a
compensa problemele cauzate de pierderea mobilitatii in partea superioara a corpului uman.
Principalii utilizatori ai solutiilor dezvoltate de companie fiind persoanele ce sufera de
distrofie musculara, deoarece bratele robotice ofera posibilitatea de control a acestora
folosind un singur deget, fara prea mari eforturi.
Ultimele produse ale companiei sunt bratele robotice Kinova Jaco2 si Mico2, brate ce
au 6 grade de libertate si o masa redusa. De asemenea acuatoarele dezvoltate de aceasta
companie, actuatoare ce intra in componenta acestor barate robotice, sunt modulare si pot fi
folositi si in alte sisteme cu difereite configuratii. Fiecare actuator este echipat cu mai multi
senzori: de cuplu, de pozitie, de temperatura si pot face rotatii multiple. Robotul poate fi
controlat in pozitie, velocitate sau cuplu. De asemenea robotul foloseste un controler
incorporat in baza bratului.

Kinova Jaco si Mico

Dupa cum deja am precizat actuatorii dezvoltati de Kinova sunt modulari si pot fi
folositi in diferite configuratii. Totusi sunt oferite configuratii standard ce contin: un controler
integrat, ce includ posibilitatea controlului cartezian si unghiular, sistem de protectie
impotriva coloziunilor si de estimare a pozitiei si a traiectoriei. Aceste configuratii standard
sunt Jaco si Mico fiind disponibile 2 versiuni ale acestora cu 6 grade de libertate si cu 4 grade
de liertate. In tabelul 1 sunt prezentate principalele specificatii ale acestor doi roboti. O
caracteristica a bratelor robotice de la Kinova este faptul ca procesorul si implicit intreg
controlerul este integrat in baza bratului oferindu-se astfel un desing compact, astfel bratul
poate sa fie instalat oriunde, si poate fi utilizat cu usurinta in aplicatii ce implica mobilitatea.

Tabelul 1 Specificatiile bratelor robotice Kinova

 Actuatoarele permit multiple rotatii si sunt foarte utile in diferite aplicatii. Ambele
brate robotice sunt echipate cu un manipulator, ilustrat in figura 1, ce este proiectat special
pentru siguranta membrelor utilizatorului, manipulatorului fiindu-i imposibil sa stranga sau sa
ciupeasca membrele utilizatorului.

Fig. 1 Mico2 si Jaco2

Bratele pot fi configurate cu diferite specificatii (de exemplu un manipulator cu 2 sau 3
degete) si pot fi controlate cu ajutorul unor interfete multiple, ce vor fi descrise in seciunile
urmatoare.
Senzori
Fiecare brat robotic vine echipat cu o varietate de senzori:
Senzori de la baza bratului:
 Senzor pentru tensiunea de alimentare
 Senzor de temperatura
 Accelerometru XYZ
Senzori in fiecare actuator:
 Encoder optic de pozitie
 Senzor pentru pozitia absoluta
 Senzor de cuplu
 Senzor de curent
 Senzor de temepratura
 Accelerometru XYZ
Senzori in fiecare deget:
 Senzor de curent
 Senzor de temperatura
 Encoder optic de pozitie
Actuatoarele
Mecanica si electronica actuatorelor au fost proiectate special pentru designul celor
doua brate. Folosesc motoare DC fara perii si sunt echipati cu un set de senzori ca cei
enumerati mai sus. Acuatoarele pot fi comandate atat prin controlul cuplului cat si prin
controlul pozitiei si pot efectua rotatii multiple. Actuatoarele sunt independete, interoperabile
si pot fi folosite pentru a construi diferite sisteme. Specificatiile actuatoarelor sunt descrise in
tabelul 2. In constructia bratelor sunt folosite trei tipuri de actuatoare K-75+ pentru
incheieturile de la baza, K-75 si K-58 pentru incheietura.

Fig. 2 Actuatoarele K-75+ K-75 K-58

Tabelul 2 Specificatiile actuatoarelor

Designnul manipulatorului este si el foarte important, deoarece bratele trebuie sa fie
capabile sa apuce obiecte pe care oamenii le folosesc in mod uzual, obiecte a caror forma si
dimensiune variaza. Aditional si alti parametri trebuie luati in considerare: dimensiunea
manipulatorului, forta de strangere, durabilitatea, viteza si sensibilitatea degetelor. A fost
proiectat un manipulator care are un actuator pentru fiecare deget pentru a permite adaptarea
la diferitele dimensiuni ale obiectelor apucate. Bratele sunt disponibile cu manipulatoare cu 2
degete KG-2 sau cu 3 degete KG-3, sau chiar fara niciun manipulator in cazul in care
utilizatorul nu are nevoie de unul, sau doreste sa isi instaleze unul prorpiu, caz in care la
capatul incheieturii se gasesc doar 4 fire: 24V si masa pentru alimentare si doua fire ce pot fi
folosite pentru diferite protocoale de comunicatie. De asemenea, ilustratat in figura 3
manipulatoarele pot fi montate independent in alte sisteme robotice.

Fig 3 Manipulator KG-3 montat pe un robot BAXTER

Tabelul 3 Specificatiile manipulatorului

Interfetele
In concordanta cu diferitele nevoi, diferite interfete pot fi folosite pentru a controla robotul
cum ar fi: SDK (un toolkit de dezvoltare ce include un API High Level, un API Low Level, si
 un Development Center), sau un Joystick. Diferitele interfete sunt ilustrate in fiugra 4.

Fig. 4 Diferitele interfete de control a bratului

Kinova SDK – Development Centre

Centrul de dezvoltare este un set complet de interfete, documentatie, exemple si unelte
software ce ajuta dezvoltatorii sa interactione bretul robotic.

Kinova SDK – High Level API

API-ul high level permite integrarea robotului cu orice tip de sistem si configurarea
parametrilor robotului. De exemplu perimite obtinerea de informatii de la robor (cuplu,
curent, pozitie) si trimiterea de comenzi (pozitie, velocitate, cuplu) atat in modul cartezian cat
si cel unghiular. API-ul high level foloseste controlerul principal al bratului, astfel
dezvoltatorii pot utiliza multiplii algoritmi avansati ce sunt deja inclusi in biblioteca
controlerulo cum ar fi algoritmul de limitare a rotatiilor in vederea evitarii coliziunilor.
Controlerul robotului functioneaza la frecventa de 100 Hz. API-ul poate fi folosit in aplicatii
dezvoltate in limbajul de programare C++.
Kinova SDK – Low Level API
Desi in API-ul de nivel inalt este permis controlul robotului prin intermediul
controlerului principal, API-ul Low Level permite comunicarea directa cu actuatoarele,
obtinandu-se astfel o flexibilitate mult mai mare si o functionare la frecvente de 500Hz.

Controlul
Bratele Jaco si Mico au doua moduri de control principale, aratate in figura
5:controlul traiectoriei(ce include pozitia, velocitatea si controlul fortei reactive) si controlul
cuplului (ce include controlul cuplului unghiular sau cartezian)

Fig.5 Modurile de control

Controlul traiectoriei
Pozitia
Utilizatorul poate sa trimita diferite puncte de destinatie sau traiectorii multi-punct.
Acest lucru poate fi a facut prin cotrolul cartezian, in care pozitia fiecari incheieturi trebuie sa
fie definita, sau in modul cartezian in care destinatia rebuie precizata (XYZ) si orientarea
(Θ XYZ) . Interfata utilizatorului foloseste unghiurile Euler in timp ce computatiile interne
sunt facute cu Quaternioni.

Velocitatea
Utilizatorul poate, de asemenea sa controleaza velocitatea trimitand comenzi atat in
modul unghiular cat si in cel cartezian. Utilizatorul trebuie sa specifice velocitatea de
transaltie si cea de orientare. Ca un mijloc de siguranta, in cazul problemelor de comunicare,
robotul se va opri daca nu primeste o comanda pentru 10ms.

Controlul cuplului
Desi controlul pozitiei este foarte des folosit in robotica, nu este intotdeauna potrivit
pentru multe aplocatii. Multe aplicatii necesita ca robotul sa aplice o forta prestabilita in
mediul de lucru, sau sa fie capabil sa trateze interactiunile dintre acesta si mediul
inconjurator. Aditional, scheme de control ale fortei au devenit obligatorii pentru un
comportament robust, versatil si sigur in cazul interactiunii cu omul.
Comenzile pentru controlul unghiular sau cartezian al cuplului pot fi trimise robotului
prin intermediul celor doua API-uri Low level si High Level, ca in fiugura 6.

Fig. 6 Arhitectura controlului cuplului.

Comenzile de control al cuplului pot fi trimise individual pe fiecare actuator. Comezni
de aplicare a fortei in modul cartezian (liniar pe XYZ) sau in modul ungiular (rotatii pe XYZ)
pot de asemenea sa fie trimise robotului. Ca un mod de siguranta, robotul se va opri daca nu
primeste o comanda intr-un interval prestabilit de timp.
In mod implicit gravitatia si forta de frecare cu mediul inconjurator sunt comensate.
Robotul opereaza intr-un mod robust in care isi mentine pozitia si se va misca liber daca o
forta este aplicata pe oricare dintre incheieturile acestuia.
Microcontrolerul actuatoarelor este responsabil de controlul pozitiei si al cuplului.
Schema generala a controlului cuplului este ilustrata in figura 7.
 Fig.7 Schema generala a controlului cuplului
Intrarile actuatoarelor sunt cuplul dorit (τd) si iesirea controlerului de siguranta
(VOVC). Primul nivel este reprezentat de un controller feedforward, ce calculzeaza curentul
ce trebuie trimis motoarelor. Deoarece motoarele sunt controlata prin semna PWM, curentul
este convertit intr-o tensiune dorita. Alte componente vor fi descrise in cele ce urmeaza.
 Observatorul de eroare: in cazul in care velocitatea depaseste un anumit prag
sau daca pozitia depaseste o anumita limita, actuatorul va comuta in pozitia de
comanda. Aditional , daca nicio comanda nu este trimisa actuatorului pentru
un anumit interval de timp, actuatorul sa va opri.
 Amortizarea incheieturilor: o anumita eroare poata fi acceptata din partea
actuatorilor pentru diferite aplicatii, pentru a reduce vibratiile de exemplu.
 Limiatii: pozitiia maxima a unor actuatori trebuie sa fie limitaita pentru a evita
coliziunile intre componentele robotului. Totusi pentru a elimina oprirea
rovotului de fiecare data cand un actuator isi atinge limita, a fost implementat
un algoritm care va incetini viteza unui actuator cand acesta se apropie de
limita, si se va incerca indepartarea valorii actuatorului de cea limita. Insa daca
un actuator isi atinge limita, atunci robotul se va opri.

Opinie proprie
In opinia mea cele doua brate robotice sunt un plus adus in special in medicina dar si
per total in industria robotica. Compania isi atinge scopul, prin intermediul acestor brate de a
oferi un mijloc sigur bolnavilor sa faca fata provocarilor zilnice, provocari care pentru
oamenii normali sunt lucruri fara importanta.
Din punct de vedere al roboticii, bratele sunt extrem de usor de configurat si de
personalizat, datorita constructiei lor modulare. SDK-ul pus la dispozitie de Kinova ofera
dezvoltatorilor sansa de a integra bratele robotice in foarte multe sisteme diferite sau roboti,
si de asemenea pot implementa aplicatii prin care adagua noi functionalitati bratului si ofera
un si mai mare sprijin bolnavilor.
Bibliografie
1. Computed torque-control of the Kinova Jaco2 Arm – Miguel Pereira Mendes
2. Jaco Arm user guide
3. Mico Arm user guide
4. https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/AS-CON-UG-INT-
EN%20201804-1.0%20%28KINOVA™%20Controller%20user%20guide%29_0.pdf