Controlul vectorial al maşinilor de inducţie trifazate

Principiul orienării după câmp

Pentru a asigura procese dinamice rapide este necesară stăpânirea fluxului

maşinii. În plus, presupunând că se foloseşte o schemă de comandă cu
curent imprimat, prin acţiunea buclelor rapide de curent ecuaţia curentului
statoric poate fi omisă din modelul matematic întrucât ea este atribuţia
exclusivă regulatoarelor de curent.

Se scrie în altă formă relaţia cuplului electromagnetic pentru a evidenţia

interacţiunea între curenţii statorici şi rotorici,

m
3
2
 
Lhs Im i s  i r e j ,
*
(1)

în care  reprezintă unghiul între axa înfăşurării rotorice şi statorice.

Se observă că este necesară înlocuirea curentului rotoric cu o altă mărime,

deoarece aceasta nu poate fi măsurat la motoarele în scurtcircuit. O variantă
bună de înlocuire a curentului rotoric o constituie, fazorul curentului de
magnetizare definit în coordonate statorice şi care reprezintă fluxul rotoric.
Ţinând cont de expresia inductivităţilor statorice şi rotorice,

L s  1   s  L hs ; L r  1   r  L hs , (2)

în care  s şi  r sunt factorii de dispersie având expresiile:

X1 X '2
s  şi  r  . (3)
X 1m X 1m

Observaţie: Coeficientul de scăpări total al servomotorului  se poate scrie

în funcţie de  s şi  r sub forma:
 1
  1 , (4)
1   s 1   r 

Astfel se poate scrie expresia fazorului curentului de magnetizare:

i mr  t   i s  t   1   r  i r e j  i mr  t  e j S  t  . (5)

Eliminând din relaţia (1) curentul rotoric se obţine:

m
3 Lhs
2 1 r

 Im i s  i mr  i s 
*
, (6)

care poate fi simplificată în,

m
3 Lhs
2 1 r

 Im i s i *mr . (7)
 Fig. 1. Poziţiile relative ale fazorilor de curent.

Inlocuind modulul şi argumentul curentului de magnetizare se obţine:

m
3 Lhs
2 1 r

i mr  Im i s e  j S , (8)

unde,

i s e  j S  i s e j  i sd  ji sq , (9)

reprezintă curentul statoric raportat la un sistem de referinţă ataşat de

curentul de magnetizare (1) şi în plus:

 
i sd  Re i s e  j S  i s cos  ,
 Imi e   i sin  .
 j S (10)
i sq s s

În regim staţionar isd şi isq sunt constante, i s fiind constant şi deci i s şi

i mr se rotesc sincron cu un anumit decalaj între ele. Introducând
componentele (10) în rel. (9) şi (8) se obţine:

m  ki mr i sq , (11)
în care,
3 Lhs
k . (12)
2 1 r

Relaţia (10) se aseamănă cu relaţia cuplului electromagnetic a

motorului de c.c. Curentul imr joacă rolul fluxului, iar isq pe cel al curentului
indusului. În acest mod există analogie între motorul de c.c. şi cel asincron
trifazat cu condiţia transformării vectorului curentului statoric în
coordonate de câmp sau cu alte cuvinte, orientarea după câmp.

După cum se observă în figura 1, curentul de magnetizare imr este

controlat prin componenta isd a curentului statoric, prin analogie cu tensiunea
de excitaţie a motorului de c.c.

Rezultă că isd, isq reprezintă mărimi independente ce determină cuplul

electromagnetic, iar unghiul de poziţie  se modifică cu sarcina, fiind nul la
mers în gol. Avem de a face cu o reglare vectorială a cuplului, cele două
componente determinând vectorul i s .

d r
 0  i r R r  j r (13)
dt

Rescriind membrul drept al relaţiei (13), în funcţie de relaţia (5),

R r i r  L hs
d
dt
i mr e  j  R r i r  L hs
d
dt
 
1   r  i r  i s e  j  0 , (14)

se obţine:
di mr
Tr  1  j r Tr  i mr  i s , (15)
dt
în care,
d Lr
 r şi Tr  - constanta de timp rotorică.
dt Rr
Ţinând cont de figura 1 se pot deduce şi expresiile vitezelor unghiulare
pentru vectorul curentului de magnetizare, respectiv curentul statoric.

d S d d
 b t ,  1  t    b  . (16)
dt dt dt

Dacă se înmulţeşte relaţia (15) cu e  j şi se prelucrează membrul S

stâng se obţine:

d i mr
Tr  j b Tr i mr  1  j r Tr  i mr  i s e  j S , (17)
dt

care descompusă în componenta reală şi imaginară ia forma:

d i mr
Tr  imr  isd , , (18)
dt

1 d S  r i sq  
   r  2 . (19)
 n dt  n  n Tr i mr  n  n

Ecuaţiile (14), (18), (19) împreună cu ecuaţia de mişcare constituie un

model pentru motorul de inducţie cu orientare după câmp, ca în figura 2.
 Fig. 2. Schema bloc a motorului asincron în coordonate de câmp.

Componentele isd, isq sunt obţinute transformând curenţii statorici mai

întâi în două componente ortogonale i s , i s şi apoi în coordonate de câmp
prin transformarea:

i sd  t    cos S sin  S  i s 
i  t     , (20)
 sq   sin  S cos S  i s 

unde unghiul θs, variabil, este obţinut prin integrarea ecuaţiei (19). În urma
acestei schimbări de coordonate se obţin din sinusoidal mărimi continue,
transformarea de coordonate fiind o demodulare. Îndată ce transformarea a
fost realizată, structura motorului asincron este asemănătoare cu cea a celui
de c.c. Există o întârziere caracterizată de T r ca şi în înfăşurarea de excitaţie.
Pentru procese rapide nu se operează asupra fluxului şi deci imr trebuie
menţinut la valoarea sa maximă, determinată sub viteza sincronă nominală
de saturaţie şi deasupra vitezei sincrone (la slăbire de câmp) de tensiunea
maximă pe care o poate furniza invertorul.

Pentru comanda motorului se face o transformare inversă, remodulare,

pentru curenţii imprimaţi invertorului. Schema de principiu a unui SAE cu
orientare după câmp este arătată în figura 3. Partea de reglare este similară
cu cea de la motorul de c.c., în locul regulatorului de curent rotoric, aici
apărând un regulator de cuplu ce furnizează referinţa de curent activ;
semnalul său de reacţie este obţinut pe baza relaţiei (10) din flux şi curenţi
statorici.

Avantajele principale ale acestei strategii de comandă sunt:

- acces direct la cuplu şi flux, permiţând atât slăbire de câmp cât şi
impunerea unui cuplu anumit;
- procese dinamice rapide prin decuplarea efectivă a ecuaţiilor
modelului matematic ca şi la servomotorul de c.c.

Problema cea mai delicată o constituie achiziţia semnalelor de flux.

La început s-au folosit în acest caz sonde Hall plasate în întrefierul
motorului. Pe lângă problemele de montaj apar şi dificultăţi la filtrarea
semnalelor obţinute ce au un conţinut mare de armonici de frecvenţă
variabilă cu viteza de rotaţie datorită crestăturilor rotorice.

Fig. 3. Sistem de poziţionare cu orientare după câmp.

Nici alte variante cu bobine având o deschidere cât un pas polar,

instalate în stator, nu s-au impus datorită complicaţiilor constructive şi
erorilor introduse de deriva integratoarelor (fluxul se obţine prin integrarea
semnalului obţinut în bobină proporţional cu variaţia fluxului).
 Un procedeu folosit în prezent este de a folosi chiar înfăşuările
statorice ca bobine pentru obţinerea semnalelor de flux. Apare necesitatea
compensării căderii rezistive de tensiunea pe stator la frecvenţe joase şi în
plus la frecvenţe de câţiva hertzi trebuie ţinut cont şi de variaţia acestei
rezistenţe cu temperatura. Mai răspândite sunt metodele de estimare a
fluxului pe baza ecuaţiilor din modelul maşinii.

Metode de conducere vectorială. Scheme echivalente în sisteme

dq particulare. Caracteristici mecanice corespunzătoare

Topologiile sistemelor de reglaj vectorial sunt determinate în principal

de următorii factori:

- fluxul după care se realizează orientarea după câmp;

- mărimile de reacţie ale buclei de reglare;
- tipul invertorului din cadrul convertorului static de frecvenţă
(caracterul circuitului intermediar de c.c.).

După fluxul la care se orientează mărimile de reglaj, sistemele de

control vectorial pot fi:

- cu orientare după fluxul rotoric;

- cu orientare după fluxul din întrefier;
- cu orientare după fluxul statoric.

Orientarea după fluxul rotoric este metoda cea mai des utilizată
întrucât mărimile de reglare se obţin foarte simplu. Cu toate că prezintă o
structură de reglare mai complicată, orientarea după fluxul din întrefier poate
oferi uneori avantaje legate în special de măsurarea directă a fluxului din
întrefier, eliminându-se astfel compensările pe calea sa de măsură. O schemă
simplificată pentru orientarea după fluxul din întrefier se obţine în situaţia
măsurării curentului rotoric. Orientarea după fluxul statoric implică calcule
mai complexe ale mărimilor de comandă şi o reglare cu repercursiuni
negative asupra performanţelor dinamice.
 Fluxul de orientare poate fi determinat prin metode directe sau
indirecte, situaţie în care acesta se calculează din alte mărimi cum ar fi
curenţii statorici, tensiuni sau viteza rotorului.

În cadrul reglajului vectorial, convertorul static de frecvenţă joacă un

rol hotărâtor în obţinerea unor răspunsuri dinamice rapide şi precise precum
şi în alegerea strategiilor de control care se aplică, cele mai des întâlnite
fiind: controlul în curent, controlul în tensiune precum şi controlul hibrid
(în curent şi în tensiune). În continuare se prezintă succint cele trei metode
de orientare după flux.

a. Orientarea după fluxul rotoric

Este o metodă des utilizată datorită simplităţii buclei de reglare şi a

algoritmului de calcul a mărimilor de comandă. Pentru această situaţie,
modelul matematic al maşinii se deduce pornind de la sistemul (21) din care
se reţin ecuaţiile de tensiune rotorică, flux rotoric şi cuplu:
'
' ' 1 d ψr 1 d ( s   ) '
u r  r' r i r    j   ψr 
n dt n dt
d  s   
'
dψr
 rr'  i 'r  *
 j  ψ 'r ,
dt dt *
ψ s  x s  i s  x 1m  i 'r  l s  i s  l hs  i 'r ,
' '
ψ r  x 'r  i r  x 1m  i s  l 'r  i r  l hs  i s ,
'
(21)
'
ψ hs  ψ hr  x 1m  i m ,
m  ψ s xi s
r
d
d 
2
d r 1 d r n dν r
m  m r  Tm  Tm  Tm  Tm  Tm ,
dt *2
dt *
 n dt dt dt
 d  s   
'
dψr '
0 rr'  i 'r  *
 j ψr 
dt dt *
1 d  s    '
'
' 1 dψr
 rr'  i r    j ψr , (22)
 n dt n dt
' ' '
ψ r  x 'r  i r  x 1m  i s  l 'r  i r  l hs  i s ,

m  Re  j ψ r i r  Im ψ r i r .
'*
  '*

În condiţiile orientării după fluxul rotoric, modelul dq al maşinii de
inducţie se poate obţine simplu dacă sistemul de referinţă se consideră
sincron şi sinfazic cu fazorul fluxului din rotor. În sistemul (22) se consideră
'
ψ rd  ψ 'r şi ψ 'rq  0. Ecuaţiile de tensiune rotorică, flux rotoric şi cuplu

electromagnetic se descompun după axele dq ale sistemului orientat. După

efectuarea calculelor se obţine:
d ψ 'r 1 dψ 'r
0  rr'  i 'dr   rr'  i 'dr  ,
dt *
 n dt
0 rr'  i 'qr  ν 2  ψ 'r ,
ψ 'r  x 'r  i 'dr  x 1m  i ds  l 'r  i 'dr  l hs  i ds , (23)
0  x 'r  i 'qr  x 1m  i qs  l 'r  i 'qr  l hs  i qs ,
 '*

m  Re  j ψ r i r  Im ψ r i r   ψ 'r  i 'qr .  '*

În continuare se elimină componentele fazorului curentului rotoric.
După efectuarea calculelor rezultă relaţiile fluxului din rotor, cuplului
electromagnetic şi frecvenţei rotorice scrise în funcţie de componentele
fazorului curentului statoric:

1 x 'r dψ 'r
ψ 'r  x 1m  i ds    
 n rr' dt
dψ 'r dψ 'r
 x 1m  i ds  Tr   l hs  i ds  Tr ,
dt dt
(24)
r' 1 r' 1
ν 2  r'  '  x 1m  i qs  'r  '  l hs  i qs  s  ν 1 ,
xr ψ r lr ψr
x 1m l hs
m  ψ 'r  i qs   ψ 'r  i qs .
x 'r l 'r

Componentele i dr şi i qr sunt date de expresiile:

 1 1 dψ 'r
i dr     ,
rr'  n dt
(25)
x 1m l hs
i qr    i qs    i qs .
x 'r l 'r

Relaţiile de mai sus indică că motorul în cazul orientării după fluxul

rotoric este complet decuplat pe cele două axe d şi q, situaţie similară celei
de la servomotorul de c.c. (maşina de c.c. în cazul general).
Mărimile de control sunt proiecţiile fazorului curent statoric i s pe
cele două axe. Astfel, componenta după axa d, ids, având un caracter reactiv
controlează fluxul din rotor deci nivelul de solicitare magnetică a maşinii iar
componenta după axa q, iqs, controlează cuplul electromagnetic, fiind un
curent activ. În situaţia în care circuitul intermediar al convertorului static
are caracter de sursă de curent nu este nevoie să se compenseze mărimile de
control ids şi iqs deoarece fazorul curent rotoric este perpendicular pe fazorul
fluxului de orientare în regim staţionar.
Cuplul electromagnetic se modifică prin intermediul lui ψ 'r şi i qs .

Dacă ψ 'r se consideră variabil, cuplul electromagnetic se modifică

lent, datorită lui Tr. Armonicile suprapuse componentei continue ids, cu
efecte asupra lui ψ 'r şi m, pot fi diminuate printr-o valoare ridicată a lui Tr.
Dacă ψ 'r = const. (ids = const.) atunci cuplul electromagnetic variază
practic instantaneu cu iqs fărăr suprareglaj (la salt treaptă de turaţie nu apar
regimuri tranzitorii în curentul rotoric).

b. Orientarea după fluxul din întrefier

Metodele la care orientarea se face după alt flux decât cel rotoric
conduc la topologii ale sistemului de reglaj mult mai laborioase deoarece nu
se mai dispune de avantajul orientării după flux rotoric, dat de
perpendicularitatea între fluxul de orientare şi curentul rotoric. Cu toate
acestea, orientarea după fluxul din întrefier poate oferi avantaje în anumite
condiţii de măsurare a curentului rotoric.
Pentru determinarea ecuaţiilor funcţionale în acest caz, sistemul de
referinţă se consideră sincron şi sinfazic cu fluxul din întrefier (fluxul de
orientare). În aceste condiţii, sistemul (21) se particularizează pentru
ψ dm  ψ m şi ψ qm  0. După efectuarea calculelor rezultă ecuaţiile:
   
0  x 1m  i qs  i 'qr  l hs i qs  i 'qr , 
ψ hs  x 1m  i m  x 1m i ds   i 'dr l hs  
 i m  l hs i ds  i 'dr , (26)
 *

m  Im ψ hs  i s  ψ hs  i qs .

Relaţiile de mai sus arată că fluxul din întrefier depinde de curentul

rotoric iar cuplul electromagnetic este proporţional cu proiecţia lui i s pe axa
q. În această situaţie nu se realizează o posibilitate de comandă separată, de
felul celei obţinută la proiectarea după fluxul rotoric. Atât comanda în curent
cât şi cea în tensiune necesită compensări pentru determinarea proiecţiei
fazorului curent statoric pe axa q.

c. Orientarea după fluxul statoric

Metoda de orientare după fluxul statoric este asemănătoare cu

orientarea după fluxul din întrefier, conducând de asemenea la sisteme de
reglare mai complicate decât cele orientate după fluxul rotoric.
De data aceasta, sistemul de referinţă dq se alege sincron şi sinfazic cu
fazorul flux statoric  ceea ce se traduce matematic prin particularizarea
s

sistemului (21) pentru ψ ds  ψ s şi ψ qs  0. După efectuarea înlocuirilor în

ecuaţiile fluxului statoric şi a cuplului electromagnetic se obţin relaţiile:
ψ s  x σs  i s  ψ hs  l σs  i s  ψ hs ,
 *
 
m  Re j ψ s i s  Im ψ s  i s  ψ s  i qs .
*
 (27)

Analiza relaţiilor (27) evidenţiază faptul că fluxul statoric depinde

numai de o parte din proiecţia lui ψ s pe axa d. În schimb, cuplul este
proporţional cu proiecţia fazorului curent statoric pe axa q, iqs. Analiza
ecuaţiilor (27) scoate în evidenţă acelaşi neajuns în ceea ce priveşte comanda
separată ca şi în situaţia orientării după fluxul din întrefier. Prin urmare şi la
orientarea după fluxul statoric, la comanda în curent, sunt necesare
compensări pentru a determina componenta iqs.

În final, terbuie spus că analiza comparativă a celor trei posibilităţi de

orientare sublinează avantajele considerării orientării după fluxul rotoric,
situaţie în care se obţine o decuplare a circuitelor servomotorului, potrivită
pentru comanda în regim dinamic.