ACADEMIA NAVALA “MIRCEA CEL BATRAN”

CATEDRA: ARHITECTURA NAVALA SI MANAGEMENT

NAVAL SI PORTUAR
DISCIPLINA: MECANISME SI ORGANE DE MASINI
NUMELE SI PRENUMELE:
FACULTATEA DE MARINA CIVILA
PROGRAM DE STUDII:
ANUL: 3 /4

PROIECT MOM

MECANISM CU BARE

Indrumator:

CUPRINS:

 Gradul de mobilitate al mecanismului cu bare

 Analiza pozitionala a mecanismului cu bare
 Analiza structurala a vitezelor si acceleratiilor
mecanismului cu bare
Data primirii temei de curs:
Termen de predare:
Data predarii temei de curs:
 Calculul gradului de mobilitate si stabilirea elementului conducator al
mecanismului seeping a carui schema cinematica e prezentata in
urmatoarea figura:

ωx ωy ωz Vx Vy Vz
1 + - - - - -
2 + - - - + +
3 + - - - - -
4 + - - - + -
5 - - - - + -

M3=3n-2C5-C4 n=5 => 1(R) Cuple C5=7 : O(0,1)-(R)

2(PP) A(1,2)-(R)
3((R) A(2,3)-(T)
4(PP) B(3,0)-(R)
5(T) C(3,4)-(R)
D(4,5)-(R)
D(5,0)-(T) C4=0

 M3=1 => Exista un singur element conducator, acela fiind elemental 1.

 Realizarea poziţionalã a mecanismului şeping din figura:

Se dau:
- schema cinematicã (figura. 1);
- formula structuralã I (0,1), II (2,3), II (4,5);
- parametrii dimensionali lOA, lBC, lCD, a, b;
- parametrul de poziţie independent φ1.
Se cer:
- parametrii de poziţie dependenţi xA, yA, xC, yC, xD,yD;

Se ataşeazã mecanismului sistemul fix de axe

xOy astfel încat O ≡ 0.
In raport cu acest sistem:
xo = yo = 0
xb = 0
yb = -b

Ecuaţiile cu plelor cinematice:

- cuplele de rotaţie:
cupla O => O0 ≡ O1 ≡ 0
cupla A => Ao ≡ A1 ≡ A
cupla B => Bo ≡ B1 ≡ B (1.1)
cupla C => Co ≡ C1 ≡ C
cupla D => Do ≡ D1 ≡ D

- cuplele de translaţie:
cupla A, A2 (BC) →A (BC) => = (1.2)
cupla D, D5 (C) → D (C) = yD = a (1.3)
Ecuaţiile elementelor cinematice

- elementul 1
(xA1 – x01)² + (yB1 – y01)² = l²o1A1 → x²A + y²A = l²OA (1.4)
- elementul 3
(xC3 – xB3)² + (yC3 – yBC)² = l²C3O3 → x²C + (yC + b)² = l²BC
(1.5)
- elementul 4
(xD4 – xC4)² + (yD4 – yC4)² = l²D4C4 → (xD – xC)² + (yD –
yC)² = l²DC (1.6)

In aceastã etapã existã 5 ecuaţii şi 6 necunoscute.

Se impune scrierea unei ecuaţii în care sa aparã parametrul de

poziţie independent.
(1.7)

Rezolvarea ecuaţiilor se realizeazã pe grupe structurale

parcurgand formula structural începand cu mecanismul
fundamental I (O,1) şi terminand cu diada (4,5).
Astfel:
- pentru mecanismul fundamental I (O,1) poziţiile dunt cunoscute
din datele problemei;
- pentru diada II (2,3) se impune rezolvarea sistemului format din
ecuaţiile (1.4) şi (1.7) din care se obţin xA şi yA;
- pentru diada II (4,5) se rezolvã pe rand:
-sistemul format din ecuaţiile (1.2) şi (1.5) care conduce la
obţinerea coordonatelor xC şi yC;
- sistemul format din ecuaţiile (1.3) şi (1.6) care conduce la
obţinerea coordonatelor xD şi yD.
xA2+yA2=lOA2 => xA2+yA2=2132
tgφ1= yA/ xA yA= 0.36 xA => xA =199,85mm
yA =72,05mm

(ya+lOB)/xa = (yc+lOB)/xc
xC2 + (yC=lOB)2 = lBC2 => xc = 306,95mm
yc = 377,85mm

yd=a=420
(xC-xD)2+(yC-yD)2=lCD2 => xD = 45,35mm
 Determinarea vitezelor şi acceleraţiilor mecanismului
şeping

Analiza vitezelor

Se dau:
- schema cinematicã (figura. 1);
- formula structuralã I (0,1), II (2,3), III (4,5);
- toţi parametrii geometrici:
l(OA), l(BC), l(CD), l(OB), a, φ, xA, yA, xC, yC, xD,yD;
- vitezele punctelor fixe ≡ ≡ 0;
- parametrul cinematic datorat adoptãrii sistemului de axe xOy, cu
originea O ≡ 0;
- parametrul cinematic independent ( viteza elementului
conducãtor ) ωi = ωi(t).
Se cer:
- parametrii cinematic dependenţi:
( Ax, Ay), ( , , , ( ),
( .

Existã şase necunoscute vectoriale şi opt scalare.

Pentru rezolvarea problemei se adoptã sistemul fix de axe xOy

ataşat mecanismului la problema poziţiilor, astfel încat O ≡ 0.

Ecuaţiile cuplelor cinematice:

- cuplele de rotaţie:
- cupla din O => = = = 0;
- cupla din A => = = = 0;
- cupla din B => = = = 0; (2.1)
- cupla din C => = = = 0;
- cupla din D => = = = 0;
- cuplele de translaţie:
- cupla din A
= + = + , (2.2)
ω1 = ω2
în care
=ω2x (2.3)
este viteza de transport şi

= AA2 * (2.4)

- cupla din D
Ds (Δ)| |(Ox) => = D0 * i (2.5)
ω5 = 0

Ecuaţiile elementelor cinematice

- pentru elementul 1
= + x → = x (2.6)
- pentru elementul 3:
= + x → = x (2.7)
- pentru elementul 4:
= + x → = x (2.8)

Analizand ecuaţiile de mai sus rezultã faptul ca sunt patru

ecuaţii vectoriale (2.2),
(2.6), (2.7) şi (2.8) care prin proiectare pe axele xOy conduc la opt
ecuaţii scalare.
 Rezolvarea ecuaţiilor se realizeazã pe grupe cinematice,
parcurgand formula structural incepand cu mecanismul
fundamental I (0,1) şi terminand cu diada II (4.5). Astfel:
- pentru mecanismul fundamental I (0,1) vitezele sunt cunoscute
din diadele problemei;
- pentru diada II (2,3) se rezolvã pe rand:
- sistemul de ecuaţii obţinut prin proiectarea pe axe a ecuaţiei
vectoriale (2.6); se obţin componentele vitezei adicã Ax şi
Ay; modulul vitezei este:
A= ; (2.9)
- sistemul ecuaţiilor scalare obţinut prin proiectarea pe axe a
ecuaţiei vectoriale (2.2); în aceasta din urmã se introduce expresiile
vitezei relative (2.3) şi a vitezei de transport (2.4). Astfel se obţin
vitezele şi ω3;
-pentru diada II (4,5) se rezolvã succesiv:
- sistemul de ecuaţii scalare obţinut prin proiectarea pe axe a
ecuaţiei vectoriale (2.7); se obţin componentele vitezei adicã
vitezele Cx şi Cy, modulul vitezei este:
C= (2.10)
-sistemul de ecuaţii scalare obţinut prin proiectarea pe axe a
ecuaţiei vectoriale (2.8) în care se introduce expresia (2.5), ceea ce
conduce la determinarea Dx şi ω4.

La stabilirea sensurilor vitezelor se au în vedere urmãtoarele:

- pentru componentele vitezelor liniare, sensul pozitiv este dat de
orientarea axelor Ox şi Oy;
- pentru vitezele unghiulare, sensul pozitiv este sensul
trigonometric.
va=ω1xOA
va=15kx(200i+72j)=1080i+3000j => vAx=1080 mm/s
vAy=3000 mm/s
va=3118,5 mm/s

vA=vC3+vAC3
vC3= ω3xBA= ω3x(200i+72j)
vAC3= BC/lBC= (307i+378j)/186=1,65i + 2j
1080i+3000j= 72 ω3i+200 ω3j+1,65i+2j => ω3=15 rad/s

vC= ω3xBC
vC= 15k(307i+378j)=5670i+4605j => vCx=5670 mm/s
vCy= 4605 mm/s
vC = 7304,4 mm/s

vD= vC – ω4xCd
vDi=5670i+4605j – ωkx(254i+378j) => ω3=17,4 rad/s
vD= 897,2 mm/s
ANALIZA ACCELERATIILOR

Se dau:
- schema cinematicã (figura. 1);
- formula structuralã I (0,1), II (2,3), III (4,5);
- toţi parametrii geometrici:
l(OA), l(BC), l(CD), l(OB), a, φ, xA, yA, xC, yC, xD,yD;
- toate vitezele ≡ ≡ 0 ( Ax, Ay), ( ,
, , ( ), ( , Dy ≡ 0;
- acceleraţiile punctelor fixe = = 0;
- parametrul cinematic datorat adoptãrii sistemului de axe xOy, cu
originea O=A – Dy=0;
- parametrul cinematic independent (acceleraţia punctului
conducãtor) ε1.

Se cer;
- parametrii cinematici dependenţi: ( Ax, Ay), (
AA2), ( Cx, Cy), ( Dx), (ε2), (ε3).
-
Existã şase necunoscute vectoriale care conduc la opt
necunoscute scalare.

Pentru rezolvarea problemei se adoptã sistemul fix de axe xOy

ataşat mecanismului astfel încat O ≡ 0.

Ecuaţiile cuplelor cinematice:

- cuplele de rotaţie:
- cupla din O => = = = 0;
- cupla din A => = = = 0;
- cupla din B => = = = 0; (3.1)
- cupla din C => = = = 0;
- cupla din D => = = = 0;
- cuplele de translaţie:
-cupla din A
= + + + + + ,
(3.2)
ε1 = ε2
în care = ε2 x - * (3.3)
care este acceleraţia de transport,

= AA2 * (3.4)
este acceleraţia relativã şi
=2* x (3.5)
este acceleraţia Coriolis;
cupla din D
D5 (Δ)| |(Ox) => = D5 * i → => = Dx * i
(3.6)
ε5 = 0

Ecuaţiile cuplelor cinematice

- pentru elementul 1
= + x - * → = x - *
(3.7)
- pentru elementul 3:
= + x - * → = x - * (3.8)
- pentru elementul 4:
= + x - * → = x - * (3.9)

Analizand ecuaţiile anterioare, se remarcã faptul cã sunt patru

ecuaţii vectoriale (3.2), (3.7), (3.8), (3.9) care prin proiectare pe
axe xOy conduc la opt ecuaţii scalare. Tinand seama de cele opt
necunoscute scalare problema poate fi rezolvatã.
Rezolvarea ecuaţiilor se realizeazã pe grupe cinematice,
parcurgand formula structural incepand cu mecanismul
fundamental I (0,1) şi terminand cu diada II (4.5).
 Astfel:
- pentru mecanismul fundamental I (0,1) acceleraţiile sunt
cunoscute din datele problemei;
- pentru diada II (2,3) se rezolvã pe rand:
- sistemul de ecuaţii obţinut prin proiectarea pe axe a ecuaţiei
vectoriale (3.7); se obţin componentele vitezei adicã Ax şi
Ay; modulul vitezei este:
A= (3.10)
- sistemul ecuaţiilor scalare obţinut prin proiectarea pe axe a
ecuaţiei vectoriale (3.2); în aceasta din urmã se introduce expresiile
acceleraţiei relative (3.3), a acceleraţiei de transport (3.4) şi
Coriolis (3.5). Astfel se obţin acceleraţiile şi ε3;
- pentru diada II (4,5) se rezolvã succesiv:
- sistemul de ecuaţii scalare obţinut prin proiectarea pe axe a
ecuaţiei vectoriale (3.8); se obţin componentele acceleraţiei
adicã vitezele Cx şi Cy, modulul vitezei este:
C= (3.11)
-sistemul de ecuaţii scalare obţinut prin proiectarea pe axe a
ecuaţiei vectoriale (3.9) în care se introduce expresia (3.6), ceea ce
conduce la determinarea Dx şi ε4.
Sensurile componentelor vectorilor acceleraţiei liniarã şi a
vectorilor acceleraţie unghiularã se atribuie la fel ca la vectorii
vitezã.
aA=ε1xOA-ω12OA
aA=-152k(200i+72j) = -16200i – 45000j

=> aA=47827,2mm/s2

aA=aC3+aAC+aAC3c
aC3= ε3xBA- ω2BA
aAC3=BC/lBC
aAC3c=2 ω2xvAC3
-16200i-45000j=72 ε3i+200 ε3j-15k(200i+72j)+61,5i+51,5j

=> ε3=210,2 rad/s2

aC= ε3xBC- ω32BC

aC=210,2kx(307i+378j)-152k(307+378j)=-5494,4i-4543,6j

=> aC=7133,27mm/s2

aD=aC+ ε4xCD- ω4CD

aD5=aD5i
aD=-5494,4i-4543,6j+ ε4x(265i+378j)-17,4k(265i+378j)

=> ε4=42 rad/s2

aD=5770,6 mm/s2