Analiza Cinematica A Mecanismelor PDF

ANALIZA
CINEMATICA A
MECANISMELOR
Mecanisme-ElectromecaniciCurs3
UMC-8 ORE
3.1 /Analiza Vitezelor i Acceleratiilor ale unui rigid/

3.1.1 /Translaia pura a rigidului/
n cazul translaiei unui rigid, dac se iau dou puncte ale sale, rigidul se mic astfel
nct linia care unete acele puncte rmne mereu paralel cu ea nsi (Fig.3.1). Fie dou
asemenea puncte A i B care se mic din pozitia 1 n poziia 2. Corpul fiind rigid avem c
r
r
rA1B1 = rA 2 B 2
Vectorul de poziie al punctului B, rB , va fi dat de:

r
r
r
rB = rA + rAB
(3.1)
Cum ntre cele dou poziii 1 i 2 vectorul de

poziie variaz atunci derivata sa funcie de timp
va descrie modul su de variaie (viteza):
r
r
r
d rB d rA d rAB
=
+
dt
dt
dt
(3.2)
Cum vectorul AB este mereu paralel cu sine

nsui atunci variaia sa n timp este nul:
r
d rAB
=0
dt
r
r
r
r
d rB d rA
=
VA = VB
dt
dt
Universitatea Maritima
Constanta
(3.3)
Ioan Calimanescu PhD
Fig.3.1
Dac se ia a doua derivat n timp a vectorului de poziie atunci, asemntor, vectorul

AB, fiind constant n timp, va avea acceleraia nul. Deci viteza i acceleraia fiecrui punct
al unui rigid n micare de translaie va fi aceeai n tot cuprinsul su.
r
d 2 rAB
dt 2
r
d 2 rB
dt 2
=0
=
r
d 2 rA
2
dt
(3.4)
r
r
aA = aB
3.1.2 /Rotaia pura a rigidului/

Fiecare punct al rigidului se va mica pe traiectorii concentrice cu centrul n O iar
pentru o deplasare infinitezimala a fiecrui punct n plan ea va fi egal cu distana de la
punct la centrul de rotaie denmulit cu unghiul de rotire 0 (n radiani). Astfel:
rA= rA
rB= rB
(3.5)
Variaia n timp va fi:

r
r
rA r rB r
= rA
;
= rB
t
t t
t
t 0
r
r d r
r d
VA = rA
; VB = rB
dt
dt
{
(3.6)
Constanta
Fig.3.2
unde VA i VB sunt vectorii vitez iar d/dt= este viteza unghiular a rigidului. Direcia
vectorilor VA i VB este perpendicular pe vectorul de poziie al punctelor. n form
vectorial (3.6) este:
V A= x r A
(3.7)
unde operatorul (x) indic produsul vectorial.

Se pot folosi deasemenea i numerele complexe pentru reprezentarea vectorilor de poziie
i ai vitezelor. De pild n numere complexe poziia punctului A este dat de (Fig.3.3):
r A = r A e i
(3.8)
Dac rigidul se rotete atunci va fi variabil. n expresia de mai sus rA este mrimea
vectorului de poziie iar e i va fi un vector unitate luat dup direcia OA. Dac se deriveaz
relaia de mai sus (d/dt=):
V A = ir A e i
(3.9)
Vectorul vitez va avea mrimea rA iar direcia dat de ie i. Cum i= e i/2, ie i=

ei(+/2), va rezulta c acest nou vector va fi perpendicular pe vectorul de poziie OA.
Viteza unghiular este pozitiv dac are sensul de variaie n sens trigonometric i
negativa n sens orar. Dac este negativ atunci direcia vectorului vitez este
-iei =
Constanta
i ( )
e 2
Deci vectorul vitez liniar este perpendicular pe OA i are direcia n sensul vitezei
unghiulare . Dac se deriveaz relaia (3.9):
dVA d irA ei
d i 2
=
=i
rA e + i rA 2ei =
dt
dt
dt
i
2 i
= irA e rA e
aA =
d d 2
=
= 2
dt
dt
Fig.3.3
(3.10)
Primul termen irA e i

are mrimea rA i direcia iei care este perpendicular pe OA i rotit n sensul lui
=
d 2
dt 2
Aceast component a aceleraiei este tangent la traiectoria (circular) a punctului A i se

numete acceleraie tangenial notat cu aAt. Cel de al doilea termen
rA 2 e i
are mrimea rA 2 i este orientat dup -e i care este un vector unitate cu sens opus lui rA .
Aceast component a acceleraiei se numete acceleraie normal si se noteaz cu aAn. Ea
este mereu orientat ctre centrul de rotaie O. Acceleraia total a punctului A va fi deci:
a A = a At + a nA
(3.11)
Constanta
Centrul de rotaie O are vitez i acceleraie

nul.
3.1.3 /Micarea Plan Paralel/
Micarea plan paralel este acea micare a
rigidului care nu este nici translaie pur i nici
rotaie pur dar care poate fi analizat prin
suprapunerea celor dou tipuri de micri cu
ajutorul conceptului de micare relativ.
Fie un plan n care se mic un rigid pe care sau definit punctele A i B. Rigidul se mic din
prima poziie spre cea de-a doua ntr-un interval
de timp t. Micarea sa este plan paralel i
poate fi privit ca fiind suma a unei translaii din
poziia AB n AB urmat de o rotaie n jurul
unei axe perpendiculare pe plan care trece prin
A.
Cnd se efectueaz translaia, rigidul se mic
cu viteza i acceleraia oricrui punct din
cuprinsul su egale (pentru toate punctele
rigidului).
Constanta
Fig.3.4
Fig.3.5
6
Cnd se efectueaz rotaia, n realitate punctul

selectat ca ax de rotaie nu este fix ci n
micare de translaie i deci combinaia celor
dou micari va defini o micare relativ.
Pentru a se analiza micarea relativ a rigidului
din figura de mai sus se ataeaz punctului A
un sistem de referin Axy care va executa o
micare de translaie fa de sistemul fix OXY.
Micarea complex se va considera ca fiind
alctuit din dou micri simple i anume
rigidul translateaz mai nti din poziia AB n
AB cu mrimea rA care este deplasarea
punctului A. Apoi rigidul se rotete cu unghiul
n jurul lui A. Cum distana oricrui punct
faa de axa A (inclusiv AB) rmne constant,
micarea lui B din poziia B n poziia B se va
Fig.3.6
face dup un arc de cerc iar vectorul deplasrii
va fi rB/A. Aceast deplasare constituie
deplasarea relativa a punctului B fa de
punctul A.
Deplasarea total a punctului B va fi suma celor dou micri astfel:
Constanta
r B = r A + r B/A
(3.12)
Cum micarea din B n B este o micare de rotaie vom avea c rB/A = |BA|. Se
poate observa c aceast micare relativ este funcie de micarea unghiular a rigidului
. Schimbarea ordinii micrilor simple (mai nti rotaie apoi translaie) nu va afecta
ecuaia de mai sus. Dac se mparte ecuaia (3.12) la timp t i mergnd la limit
V B = V A + V B/A
/unde/
V B/A =x r B/A
/i/
r B/A = AB = r B - r A
V B = V A + x(r B - r A )
(3.13)
V B/A este viteza relativ dintre punctele B i A care aparin rigidului. V B i V A sunt
vitezele absolute ale punctelor A i B n micarea plan paralel a rigidului.
Acelai rezultat se obine prin folosirea numerelor complexe n exprimarea relaiei (3.12):
r B = r A +be i
(3.14)
unde b= |AB| i este unghiul dintre linia AB i axa real pozitiv. Termenul bei descrie
poziia punctului B fa de A iar b este constant doar dac A i B aparin aceluiai rigid.
Se presupune c sunt cunoscute viteza i acceleraia punctului A (VA i aA cunoscute).
Dac se deriveaz ecuaia de mai sus n raport cu timpul:
Constanta
V B = V A + ib e i
(3.15)
unde =d/dt. Mrimea acestui termen este b iar direcia este dat de ie i, care este un
vector unitate perpendicular pe AB i rotit n sensul lui . Viteza relativ a lui B fa de A
(Fig.3.7) este:
V B/A = ibe i
(3.15)
/i/
V B = V A + V B/A = V A + ibe i
Fig.3.7
Constanta
Prin derivarea ecuaiei vitezelor funcie de timp:

a B = a A +ibe i -b 2e i
Fig.3.8
(Fig.3.8)
Prima component a acceleraiei are mrimea b i direcia dat de ie i
perpendicular pe AB i rotit n sensul vitezei unghiulare . Aceast component a
acceleraiei este componenta tangenial notat cu atB/A. Cea de-a doua component are
mrimea dat de b2 i direcia dup e i care este coliniar cu AB i ndreptat ctre
centrul de rotaie A. Aceast component a acceleraiei este componenta normal notat
cu anB/A. n consecin acceleraia punctului B se va putea scrie:
a B= a A+a t B/A+a n B/A
Constanta
(3.17)
10
iar acceleraia relativ:

a B/A= a t B/A+a n B/A
(3.18)
Aadar pentru micarea relativ a dou puncte aparinnd unui rigid n micare plan
paralel, componentele vitezei i acceleraiei exist ca i cum rigidul s-ar roti n jurul unei
axe fixe care trece printr-unul dintre punctele rigidului.
Fig.3.9
Un alt tip de micare relativ poate avea loc ntre dou puncte coincidente la un moment
dat care exist pe dou rigide diferite si la care se cunoate traiectoria unui punct
aparinnd unui rigid fa de cellalt rigid.
Constanta
11
Fie dou rigide (elementele 1 i 2 ale unui mecanism)

care se mic reciproc din Poziia 1 n 2. n acest timp
punctul A3 aparinnd elementului 2 care este coincident
cu A2 aparinnd elementului 1 n poziia 1 se va mica
n A3 iar A2 se va mica n A2 . Punctele care erau deci
coincidente instantaneu n poziia 1 nu vor mai fi
coincidente n poziia 2. Dar traiectoria lui A2 fa de
elementul 2 este cunoscut. Micarea lui A3 poate fi
privit ca fiind suma translaiei sale de la poziia A3 la
A3 care va fi coincident cu A2 i o micare relativ de
la A3 la A3 relativ la elementul 2. Deci punctul A3 se va
mica mai nti cu distana rA2 mpreun cu punctul A2
apoi A3 se mic singur cu distana rA3/2 fa de A2.
Ordinea n care au loc micrile care se insumeaz nu
este mportant.
Deplasarea total a punctului A3 este:
r A3= r A2 +r A3/2
Constanta
Fig.3.10
(3.19)
12
Dac se mparte expresia de mai sus la intervalul de timp t i dac se face ca t s tind la
zero, vom avea:
V A3= V A2 +V A3/2
unde VA3/2 este viteza relativ tangent la traiectoria punctului A2 fa de elementul 2.
n mecanismele din realitate asemenea micri relative se produc atunci cnd avem dea face cu o cupl de translaie (Fig.3.11).
Putem defini micarea relativ dintre dou elemente cinematice 2 i 3, legate ntre ele printr-o
cupl de translaie B iar elementul 2 legat la elementul fix 1 cu o cupl de rotaie A0.
Punctul de coinciden instantanee B are corespondente pe elementele 1 i 2 punctele B2 i
B3 . n complex vectorul de poziie al punctului B este:
R B=re i
(3.20)
Se va observa c R B este vectorul de poziie pentru ambele

puncte B2 i B3. Oricum pentru B2 vom avea R B constant i
pentru B3 vom avea R B variabil. Prin derivarea acestui vector
se va preciza deci crui punct i se va calcula derivata. Dac
se determin derivata pentru vectorul de poziie al punctului
B2 avem:
V B2= ire i
Constanta
(3.21)
Fig.3.11
13
unde =d/dt . Dac se determin derivata pentru vectorul de poziie al punctului B3 avem:
r
r
r i d r i
VB3 = i1
r
(3.22)
2e3 + dt e
VB 2
Primul termen al relaiei de mai sus este viteza punctului B2, V B2. Cel de al doilea termen
este viteza relativ a punctului B3 fa de elementul 2 i este tangent la traiectoria
relativ:
V B3= V B2 +V B3/2
(3.23)
Dup un anumit interval de timp, B 3, care este fix pe elementul 3 va fi coincident cu un alt
punct B2 situat pe elementul 2. A doua derivat a vectorului de poziie este:
a B3
dVB3
dr
dr i d 2 r i
i
2 i
=
= irae r e + i e + 2 e + i e i
dt
dt
dt
dt
(3.24)
unde termenii din prima parantez sunt obinui din derivarea lui VB2, iar cei din a doua
din VB3/2. Primii doi termeni din prima paratez a ecuaiei de mai sus, sunt acceleraia
tangenial i cea normal ale punctului B2. Cel de al treilea termen apare datorit
faptului c B2, vzut ca fiind coincident cu B3, va fi diferit pentru derivarea deplasrii.
Dup un anumit interval de timp t, B 3 va fi coincident cu B2, adic va fi la o distan r
fa de B2 (direcia va fi de-a lungul elementului 2). Viteza lui B2 este
i(r + r )e i
Constanta
14
Schimbarea vitezei care se petrece n intervalul t este
i( r )e i
Fig.3.12
Constanta
15
Fie termenii obinui prin derivarea vitezei relative VB3/2 (a doua parantez din (3.24)).
Primul termen din parantez este acceleraia datorat variaiei vitezei relative i este
tangent la traiectoria relativ. Al doilea termen este acceleraia datorat schimbrii
direciei vectorului vitez relativ. Pentru a se explicita acest termen, fie o vitez relativ
constant ca mrime (Fig.3.12). ntr-un anumit interval de timp t, elementul 2 se va roti
cu unghiul . Direcia vitezei relative va fi acum
i ()
e i ( + )
fa de e
cum era nainte rotire. Schimbarea direciei vectorului vitez relativ va fi
ir&e i ( ) = i
dr
e i ( )
dt
a crui variaie n timp este ir&e i ( )

Dup cum se vede ultimii termeni din ambele paranteze
i
dr i
e
dt
i ( )
sunt identici i pot fi combinai ntr-un singur termen 2ir&e
care se numete acceleraia Coriolis notat cu acB3/2. Ea are direcia normal la

traiectoria relativ a lui B3 fa de elementul 2. Direcia ei se obine prin rotirea
vectorului vitez relativ VB3/2 cu 900 n sensul vitezei unghiulare a elementului 2. n
concluzie acceleraia punctului B 3 este:
Constanta
16
a B3
dr
d 2 r i
i
2 i
= irae r e + 2 e + 2i e i
dt
dt
(3.25)
a B3 = a Bt 2 + a nB 2 + a Bt 3 / 2 + a cB3 / 2
n cazul prezentat mai sus axa cuplei de translaie este de-a lungul liniei radiale B0B, astfel c
punctul B2 va avea componenta acceleraiei normale an2 i cea tangenial a acceleraiei
relative atB3/2 de-a lungul aceleai direcii (la fel i acB3/2 i atB2 ). n cazul general direciile
acestor componente ale acceleraiilor pot fi diferite.
3.2 /Analiza Vectorial a Vitezelor i Acceleraiilor n Mecanisme/
Analiza vitezelor i acceleraiilor mecanismelor poate fi fcut vectorial folosind conceptul
vitezelor i acceleraiilor relative. De regul se pleac de la valorile parametrilor de input i
se progreseaz din cupl n cupl (A, B, C etc.) rezolvnd ecuaii vectoriale de forma:
VB = VA+ VB/A
VC= VB+ VC/B
aB= aA+atB/A+anB/A
aC= aB+atC/B+anC/B
Constanta
(3.31)
17
Punctele folosite n rezolvare sunt cuplele de rotaie de

vreme ce n aceste puncte vitezele i acceleraiile relative
a dou elemente cinematice cuplate prin acea cupl, sunt
nule. Deci pentru a determina viteza-acceleraia oricrui
punct al unui element cinematic trebuie mai nti
determinate viteza-acceleraia punctelor cuplelor de
rotaie.
Un aspect foarte important este c nu se poate efectua
analiza acceleraiilor fr analiza vitezelor de vreme ce
acceleraiile Coriolis se pot determina doar dup
determinarea vitezelor.
Fig.3.16
Ecuaiile vectoriale de nchidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraiilor dat

fiind c aceste ecuaii conin toate variabilele de poziie necesare. Dac se deriveaz n
raport cu timpul aceste ecuaii rezult ecuaiile vectoriale de nchidere ale vitezelor. Dac
ecuaiile vectoriale de poziie sunt deja rezolvate la momentul scrierii ecuaiilor vitezelor,
aceste ecuaii vectoriale ale vitezelor vor fi liniare n termenii vitezelor care se pot rezolva
rezultnd vitezele oricrui punct al oricrui element cinematic.
Ca un prim exemplu (Fig.3.16), fie un mecanism biel-manivel la care se tiu 12 precum i
prima i a doua derivat n raport cu timpul a lui 12 (viteza i acceleraia unghiular ):
12
Constanta
d 2 12
d12
&
&
&
; 12 = 12 =
= 12 =
dt
dt 2
(3.32)
18
Ecuaia vectorial este:

s14 + ic + a 3ei13 =a 2 ei12
(3.33)
s14 ic + a 3e i13 =a 2 e i12 Conjugata
Pentru o anumit valoare a lui 12 s-a vazut deja cum se pot determina variabilele s14 i 13 .
Prin derivarea ecuaiei de mai sus funcie de timp se obine ecuaia vectorial a vitezelor:
s&14 + ia 313ei13 = ia 2 12ei12
s&14 ia 313e i13 = ia 2 12e i12

d
d
ds
12 = 12 ;13 = 13 ; s&14 = 14 ;
dt 1444
dt
14243
42444dt4
3
Cunoscuta
(3.34)
Necunoscute
Ecuaia de mai sus se scrie n form vectorial:

VB+ VA/B = VA
(3.35)
Interpretarea fizic a ecuaiei de mai sus este c punctul A este un punct de coinciden
permanent ntre elementele cinematice 2 i 3. Astfel VA2=VA3=VA. Dac se consider
elementul 2, el va fi n micare de rotaie pur iar punctul A de pe elementul 2 are viteza
perpendicular pe AA0 i orientat n sensul lui 12 i de mrime 12 |AA0|. Elementul 3
ns are o micare plan-paralel. Punctele A i B sunt situate deasemenea i pe
elementul 3. Dac se scrie viteza punctului A de pe elementul 3 i innd cont i de
punctul B avem:
Constanta
19
VA3 =VB+VA/B = VA.

VA/B va fi perpendicular pe AB. Punctul B este un punct de coinciden permanent ntre
elementele 3 i 4 deci VB3=VB4=VB. Se consider mai nti elementul 4 care este n
micare de translaie i deci viteza fiecrui punct este paralel cu traiectoria sa.
Necunoscutele vor fi deci VB i VA/B (care corespund lui
s& 14 i 13 a 3 n ecuaia vitezelor).
Pentru determinarea necunoscutelor s14 i 13 prin metoda analitic pentru o anumit
poziie a parametrului de input 12 , ecuaia vitezelor va genera mereu o relaie liniar intre
variabilele 12, 13 i s& . Dac se d si viteza unghiular a variabilei de input i anume
14
12, se pot determina 13 i prin metodele sistemelor de ecuaii algebrice liniare. Cum
avem 2 ecuaii cu 2 necunoscute in sistemul (3.34) se poate aplica regula lui Cramer
astfel:
s& 14 =
ia 2 12 e i12
ia 3 e i13
ia 2 12 e i12
ia 3 e i13
ia 3 e
i13
a 2 a 3 e i (12 13 ) e i (12 13 )
ia 3
(e
i13
+e
i13
12
1 ia 3 e i13
s& 14 = a 2
Constanta
sin (12 13 )
12
cos 13
(3.37)
20
ia 2 12 e i12
1
13 =
1 ia 2 12 e i12
1
ia 3 e i13
(
(e
ia 2 e i12 + e i12
ia 3
i13
+ e i13
)
)
12
= 12
a 2 cos(12 )
a 3 cos 13
(3.37)
1 ia 3 e i13
Se va observa c se pot rezova ecuaiile de bucl prin egalarea prilor imaginare i reale
ntre ele. Pentru mecanismul considerat avem:
s&14 a 3 13 sin (13 ) = a 2 12 sin (12 )
a 3 13 cos(13 ) = a 2 12 cos(12 )
(3.38)
Se pot obine aceleai rezultate pentru variabilele 13 i s& 14

prin rezolvarea ecuaiilor de mai sus. Pentru analiza acceleraiilor se va deriva funcie de
timp ecuaia vectorial a vitezelor rezultnd ecuaia vectorial a acceleraiilor care este
deci derivata de ordin doi a ecuatiilor poziiilor. Pentru mecanismul considerat avem:
&s&14 + ia 313ei13 a 3 213ei13 = ia 2 12ei12 a 2 212ei12
&s& ia e i13 a 213e i13 = ia e i12 a 212e i12

3 13
3
2 12
2
14
(3.39)
d 212
d 213
d 2s14
12 =
;13 =
;&s&14 =
;
2
2
2
dt
dt
dt
142
4 43
4 14444244443
Cunoscuta
Constanta
Necunoscute
21
Ecuaia de mai sus se poate scrie:

r
r
r
r
r
a B + a At / B + a nA / B = a At + a nA
(3.40)
Ecuaiile acceleraiilor sunt liniare n raport cu variabilile 12, 13 i
&s&14
Dac una dintre variabile, de pild 12 , este cunoscut, atunci cele dou ecuaii pot fi
rezolvate cu regula lui Cramer:
13
a 2 12 cos(12 ) a 2 212 sin (12 ) + a 3 213 sin (13 )

=
a 3 cos 13
(3.41)
&s&14 = a 2 12 sin (12 ) a 2 212 cos(12 ) + a 3 13 sin (13 ) + a 3 213 cos(13 )
O alt abordare este prin derivarea ecuaiilor (3.37). De pild prin derivarea ultimei
ecuaii se va obine ecuaia acceleraiei unghiulare a elementului cinematic 3:
13 =
a2
1
[12 cos(12 ) cos(13 ) + 12 13 cos(12 ) sin(13 )]
2
a 3 cos (13 )
(3.42)
Odat determinate vitezele i acceleraiile elementelor mecanismului, se pot

determina vitezele i acceleraiile oricrui punct C de pe un element, prin scrierea
vectorului su de poziie funcie de variabilele de poziie i derivarea sa funcie de
timp pentru deducerea vitezei i acceleraiei. Din figura de mai jos, vectorul de
poziie rC este:
Constanta
r
i ( )
rC = s 14 + ic + b 3 e 13 3
(3.44)
22
Viteza i acceleraia punctului C este:

r
VC = s& 14 + ib 3 13 e i (13 3 )
r
a C = &s&14 + ib 3 13 e i (13 3 ) b 3 213 e i (13 3 )
VC=VB+VC/B
aC = aB + atC/B + anC/B
(3.45)
(3.46)
Fig.3.19
Dac se rezolv (13 i s14), vitezele, 13 i
s& 14 i acceleraiile, 13 and &s&14
pentru un anumit set de parametric de input (12, 12 i 12 ) ai mecanismului, din

ecuaiile de mai sus se pot determina poziia, vitezele i acceleraiile punctului C.
Exemplul 3.1
Fie un mecanism ca cel dat mai jos la care pistonul 2 se mic n sus cu viteza VA=
V12=180 mms-1 . Se cere s se determine viteza i acceleraia punctului D. n acest
exemplu ecuaiile de poziie, viteze i acceleraii sunt date n Mathcad rmnnd cititorului
s le deduc.
Graficul polar al deplasrii, vitezei i acceleraiei punctului D este dat mai jos pentru
s2/1=60 mm.
Constanta
23
deg = 0.017 This is /180

a3
76
b3
c3
270
b1
a1
180
300
405
Position analisys
0 .. 18
s12k
s34k
k .20 60
b1
s12k
angle s34k , a3
angle a1 , b1
14k
a1
a3
s12k
Path of point D (with A0 as the origin

and x axis is the horizontal line for the
coordinate frame used):
Constanta
24
i
zDk
1
s34k
c3
i.b3 .e
( i .14 )
Velocity analysis
v12
180
14k
v12 .
cos 14k
s34k
v34k
v12 . .
a3 cos 14k
s34k
vDk
s34k
c3
s34k .sin 14k
i.b3 . e
( i .14 )
Aceleration analisys
v12 .
a14k
14k .s34k .sin 14k
2
s34k
a34k
aDk
Constanta
v12
s34k
s34k
. 14 .a3
k
c3
.i.14
k
v34k .e
v34k .cos 14k
v34k .sin 14k
i.b3 . i.a14k
( i .14 )
14k
14k .s34k .cos 14k

.e
i .14
k
2 .i.v34k .14k .e
i .14
k
a34k .e
( i .14 )
25
Some results
s120 = 60
vD0 = 420.923
vD0 = 90.385+ 411.105i
arg vD0
aD0 = 206.359+ 176.375i
= 77.6
deg
140 = 0.45
a140 = 0.381
aD0 = 271.463
a340 = 0.338
v340 = 148.279
Polar Plot of displacement, velocity and acceleration of point D is as

shown in Fig. The vectors are shown for s2/1=60 mm.
120
110
100 90
80
70
60
130
140
50
40
150
zD
k
vD
k
aD
k
30
160
20
170
10
180
0
0
190
200
400
600
200
340
210
330
220
230
320
310
240
Constanta
350
300
290
260 270 280
arg zD , arg vD , arg aD
k
k
k
250
26
METODE ALTERNATIVE DE REZOLVARE

Asa cum s-a spus deja, analiza cinematic se ocup cu determinarea pozitiilor, vitezelor
si acceleratiilor elementelor mecanismului si a unor puncte caracteristice de pe elemente,
fr a lua in considerare fortele care actioneaz asupra acestora. pentru analiza
cinematic se folosesc metode grafice, grafo-analitice, analitice si numerice.
Analiza Pozitional a Mecanismelor
Se face cu scopul de a determina spatiul ocupat de mecanism in timpul functionrii sale,
pentru a evita incrucisarea elementelor si de a vedea dac mecanismul realizeaz
miscarea pentru care a fost proiectat.
Analiza pozitional presupune determinarea coordonatelor cuplelor cinematice de
rotatie si a pantelor ghidajelor cuplelor cinematice de translatie, deci implicit pozitiile
elementelor mecanismului. Ca metode de analiz pozitional se folosesc metode grafice
si metode analitice.
Metoda grafic, utilizeaz constructiile geometrice sub forma cea mai simpl.
Ca metode grafice se folosesc: metoda locurilor geometrice, metoda sabloanelor,
metoda modelelor. Pentru reprezentarea grafic a unui mecanism se foloseste scara
lungimilor Kl.
Pozitia elementului conductor (1) care execut o miscare de rotatie este determinat
de unghiul (figura
(figura 2.1), iar a celui care execut o miscare de translatie de abscisa x
(figura 2.2).
Constanta
27
Traiectoriile descrise de punctele A, care apartin elementului

conductor aflat in miscare de rotatie sunt cercuri concentrice
cu centrul in O (figura 2.1), iar traiectoriile descrise de
punctele B care apartin elementului conductor aflat in
miscare de translatie sunt drepte paralele cu axa Ox
(figura 2.2).
Pozitiile elementelor cinematice ale grupelor structurale de
clasa a doua, ordinul doi, se determin cu metoda locurilor
geometrice.Pentru
determinarea pozitiilor elementelor
grupelor structurale este necesar s se cunoasc pozitiile
cuplelor potentiale si geometria elementelor componente.
Exemplu este diada RRR.
Figura 2.1
Figura 2.2
Constanta
28
Daca se cunosc pozitiile cuplelor potentiale A, C si lungimile

l1, l2 ale elementelor cinematice care formeaz grupa
structural se poate determina pozitia cuplei centrale B si
implicit pozitiile elementelor (1) si (2).(Fig.2.3)
Se parcurg urmtoarele etape:
se
se traseaz cercuri de raze l1, l2 cu centrele in A si
respectiv in C.
punctele
punctele de intersectie B si B` ale celor dou cercuri
reprezint pozitia cuplei centrale B, (figura 2.3).
din
din cele dou pozitii se alege cea care corespunde
continuittii miscrii mecanismului din care face parte
grupa. Fie aceasta punctul B.
avand
avand pozitia cuplei centrale, implicit se determin
pozitiile elementelor (1) si (2).
Constanta
Figura 2.3
29
Metoda analitic se bazeaz pe relatiile dintre

parametrii dimensionali ai elementelor si
coordonatele pozitiilor cuplelor cinematice.
aceste relatii sunt neliniare in variabilele
miscrii si au proprietatea c exprim precis, sub
form implicit caracteristicile de deplasare si
traiectorii ale punctelor de pe elementele
mecanismului.
Ca metode analitice se folosesc:
metoda contururilor vectoriale;
metoda barelor (distantelor).
Metoda contururilor vectoriale
Aceast metoda schematizeaz diferite
contururi de elemente ale mecanismului
prin vectori.
Elementele sunt schematizate prin vectori
drepti, iar legtura intre dou elemente este
realizat printr-o cuple.
Ecuatia vectorial a conturului are forma:
r r
r r
r
r1 + r2 + ... + ri + ri +1... + rn = 0 (2.1)
Constanta
Figura 2.4
30
Prin proiectarea ecuatiei (2.1) pe axele reperului cartezian xOy se obtine,
r1 cos 1 + r2 cos 2 + ... + ri cos i + ri +1 cos i +1... + rn cos n = 0

r1 sin 1 + r2 sin 2 + ... + ri sin i + ri +1 sin i +1... + rn sin n = 0
Sau scris condensat
r j cos j = 0
j
; j = 1...n
r j sin j = 0
j
Necunoscutele n raport cu timpul sunt de tip si/sau r .

Dupa substitutiile
1 u i2
cos i =
1 + u i2
2u i
sin i =
1 + u i2
cu
u i = tg
i
2
se va observa ca sistemul ecuatiilor de pozitii este neliniar.

Observatie
Intr-un lant cinematic complex format din n contururi se scriu 2n ecuatii de forma cu
ajutorul crora se pot determina 2n necunoscute scalare.
Constanta
31
Metoda barelor (distantelor), se bazeaz pe relatiile dintre parametrii dimensionali ai

elementelor si coordonatele cuplelor cinematice. Aceste relatii se numesc ecuatii (functii)
de pozitie.
Functiile de pozitie sunt de dou tipuri.
a). Cand lungimea elementului lij este constant, (figura 2.5) functia de pozitie are forma:
(x
xj
) + (y
2
yj
= lij2
b). Pentru situatia prezentat in figura 2.6

Ecuatia ghidajului este dat sub forma:
Ax + By + C = 0
tg =
B
A
situatie in care functia de pozitie are forma:

Ax i + Byi + C
2
A +B
Constanta
=d
Figura 2.5
32
Figura 2.6
ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTULUI CONDUCTOR

a1. Element conductor n miscare de rotatie, (figura 2.7)
Date de intrare cunoscute:
&&
x 0 , y 0 , l1 , , & ,
Date de iesire necunoscute:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Figura 2.7
Constanta
33
Pozitii
Pentru pozitii se scriu relatiile:
x1 = x 0 + l1 cos
y1 = y 0 + l1 sin
(2.11)
din care rezult coordonatele (x1, y1) ale cuplei B.

Viteze
Pentru viteze se deriveaz relatiile (2.11), obtinandu-se:
r
r
r
r
r
x& 1 = l1& sin
&
&
&
V
=
x
i
+
y
j
=
sin
cos
B
1
1
1
y& 1 = l1& cos
r
2
2
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = l1&
Acceleratii
Pentru acceleratii se deriveaz relatiile (2.12), obtinandu-se:
rezult:
Constanta
) (
(2.12)
&& sin
&x&1 = l1& 2 cos l1
&& cos
&y&1 = l1& 2 sin + l1
(2.13)
r
r
r
r
r
&& sin i + l1& 2 sin + l1
&& cos j
a B = &x&1 i + &y&1 j = l1& 2 cos l1
r
&& 2
a B = &x&12 + &y&12 = l1 & 4 +
34
pas
x0
24
( pas )
y0
l1
i
i
x1i
accx1i
accy1 i
Date de intrare
pas
1
Generare vector unghiuri Phi
functie de Pas
( pas )
2 .
pas
x0 l1.cos Phii
vitx1i
acc
pas )
0 ..
while i ( 2 .
vit
Phi
y1i
l1.vit .sin Phii

2
l1.( vit ) .cos Phii
2
l1.( vit ) .sin Phii
Constanta
y0
Calcul coordonate Cupla B
l1.sin Phii
vity1i
l1.vit .cos Phii
Program Mathcad
calcul Element
conductor n
miscare de rotatie
Calcul viteze Cupla B
l1.acc .sin Phii

l1.acc .cos Phii
Calcul acceleratii Cupla B
35
x1
y1
4
Phi
vity1
4
Phi
10
4
Phi
Program Mathcad
calcul Element
conductor n
miscare de rotatie
5
Phi
1
0
accx1
vitx1
accy1
4
Phi
Constanta
4
Phi
36
a2. Element conductor n miscare de translatie, (figura 2.8)

Date de intrare (cunoscute):
x 0 , y 0 , l1 , s, s&,&s&, = ct., = ct.

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1
Pozitii
x1 = x 0 + S cos + l1 cos( + )
y1 = y 0 + S sin + l1 sin ( + )
(2.18)
Figura 2.8
Viteze
Pentru viteze se deriveaz relatiile (2.18), obtinandu-se:
x& 1 = S& cos
y& = S& sin
(2.19)
Constanta
37
rezult:
r
r
r
r
r
VB = x& 1 i + y& 1 j = S& cos i + sin j
r
2
2
VB = (x& 1 ) + (y& 1 ) = S&
Acceleratii
Pentru acceleratii se deriveaz relatiile (2.19), obtinandu-se:
&x&1 = &S&&cos
&y& = &S& sin
1
rezult:
r
r
r
r
r
&
&
&
&
&
&
a B = x1 i + y1 j = S (cos )i + (sin ) j
r
&&
a B = &x&12 + &y&12 = S
Constanta
38
pas
0.1
( pas )
x0
i
y0
l1
1 s
1 vitS
Phi
0
while i ( s
i
i
2.207107
2.5
12
x1
pas )
1 Date de intrare
1 accS
pas
1.5 1.5
( pas )
S
i
x1i
0 ..
accx1i
0.5
S
1
1
2.5
s
pas
x0 Si .cos ( Phi )
vitx1i
2.573132
Generare vector distante functie de

Pas
0
0
l1.cos ( Phi
vitS .cos ( Phi )

accS .cos ( Phi )
Constanta
y1i
y0
vitS .sin ( Phi )
vity1i
accy1 i
accS .sin ( Phi )
Si .sin ( Phi )
l1.sin ( Phi
y1
2
1.866025 1.5
0
0
0.5
S
1
1
Program Mathcad calcul Element conductor n miscare de

translatie
39
2.3 Analiza cinematic a unui element n miscare plan-paralela

Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:
&&,
x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , l 2 , l 4 , , & ,

x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , x 4 , y 4 , x& 4 , y& 4 , &x& 4 , &y& 4
Pozitii
x 3 = x1 + l 2 cos
y 3 = y1 + l 2 sin
x 4 = x1 + l 4 cos( + )
(2.25)
Figura 2.9
y 4 = y1 + l 4 sin ( + )
Din relatiile de mai sus se determin coordonatele cuplei C si coordonatele punctului E, adic:
(x3, y3); (x4, y4).
Viteze
pentru viteze se deriveaza relatiile (2.25), obtinandu-se:
Constanta
40
x& 3 = x& 1 l 2 & sin

y& 3 = y& 1 + l 2 & cos
(2.26)
x& 4 = x& 1 l 4 & sin ( + )

y& 4 = y& 1 + l 4 & cos( + )
rezult:
r
r r
r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC =
r
r r
r
VE = x& 4 i + y& 4 j; VE =
(x& 3 )2 + (y& 3 )2
(x& 4 ) + (y& 4 )
2
(2.27)
Acceleratii
pentru acceleratii se deriveaz relatiile (2.26), obtinandu-se:
&& cos l 2 & 2 sin

&y& 3 = &y&1 + l 2
&& sin ( + ) l 4 & 2 cos( + )

&x& 4 = &x&1 l 4
&& cos( + ) l 4 & 2 sin ( + )
&y& 4 = &y&1 + l 4
r
r r
r
2
2
&
&
&
&
+
a C = x 3 i y 3 j; a C = (&x& 3 ) + (&y& 3 )
r
r r
r
2
2
a E = &x& 4 i + &y& 4 j; a E = (&x& 4 ) + (&y& 4 )
&& sin l 2 & 2 cos
&x& 3 = &x&1 l 2
Constanta
41
MathCad Solving
x0
l2
1 y0
0.5
l4
l1
0.3
0.5
Date de intrare
30.deg
0 .. 360
5 .i.deg
i
x1
x0
l 1 .cos i
y1
v x1
l 1 . 1 .sin i
a x1
2
l 1 . 1 .cos i
2
l 1 . 1 .sin i
a y1
l 1 .sin i
y0
v y1
l 1 . 1 .cos i
l 1 . .sin i
l 1 . .cos i
Position solving for joints/Calcul pozitii cuple/

x3
l 2 .cos i
x1
y3
y1
l 2 .sin i
x4
x1
l 4 .cos i
l 4 .sin i
y4
Constanta
y1
42
Velocities solving for joints/Calcul viteze cuple/

2
v x3
v y3
v x4
v y4
l 2 . .sin i
v x1
v y1
v x1
v y1
l 2 . .cos i
l 4 . .sin i
l 4 . .cos i
a y3
a y1
200
200
deg
deg
v x3
i
v y3
i
l 2 .( ) cos i
1
2
l 2 .( ) .sin i
l 2 . .cos i
i
0
2.
l 2 . .sin i
a x1
y3
0
Acceleration solving for joints/Calcul acceleratii cuple/

a x3
x3
i
200
deg
deg
l 4 . .sin i
a x4
a x1
a y4
a y1
l 4 . .cos i
2
l 4 .( ) .cos i
2
l 4 .( ) .sin i
a x3
i
a y3
i
Constanta
200
200
i
deg
200
i
deg
43
3.3.3 /Analiza Cinematic a Grupei Structurale RRR Prin Metoda Distantelor/

Grupele cinematice plane (Grupele Assur)
Marea majoritate (ca tipologie) a mecanismelor utilizate n practica sunt mecanisme plane.
Prin definitie, grupa cinematica este un lant cinematic deschis, avnd gradul de
mobilitate zero, care nu se poate descompune n lanturi similare mai simple (fig. 3.31).
Grupele pot fi diade, triade, tetrade etc.
Grupa are cuple interioare, care leaga elementele grupei ntre ele si, cuple exterioare care,
n cadrul mecanismului, conecteaza grupa cinematica la:
elementul conducator si/sau la
baza si/sau la
elementele unui mecanism existent.
Pentru calculul (verificarea) mobilitatii grupei avnd gradul de mobilitate zero, se leaga
cuplele exterioare la un element de nchidere.
Aspectele diadei.
Sunt date de componenta relativa, ca numar si ca pozitie, n cuple de rotatie (R) si n cuple
de translatie (T) aa cum se pot vedea mai jos:
Constanta
44
Fig.3.31
In general in cazul in care la o diad oarecare se cunosc miscrile cuplelor B si D si se

cere miscarea punctului C, diada poate fi interpretat ca un dipol cinematic, avand
dou mrimi de intrare B, D, ca in figura (3.32).
Observatii
1. atunci cand diada are cupl o cupl de translatie, pentru a cunoaste miscarea
acesteia trebuie cunoscut miscarea ghidajului cuplei.
2. in general miscarea ghidajului este o miscare plan-paralela si deci trebuie
cunoscut miscarea unui punct de pe ghidaj si miscarea unghiular a ghidajului.
3. exista situatii cand ghidajul are miscare de rotatie, miscare de translatie sau este
fix, fcandu-se particularizrile de rigoare.
Constanta
45
Date de intrare (cunoscute)-fig.2.9:

x1 , y1 , x& 1 , y& 1 , &x&1 , &y&1 , x 2 , y 2 , x& 2 , y& 2 , &x& 2 , &y& 2 , l 2 , l3

&&1 , 3 , & 3 ,
&& 3 ,
x 3 , y 3 , x& 3 , y& 3 , &x& 3 , &y& 3 , 1 , & 1 ,
Pozitii
Pentru a determina pozitia cuplei
C, adic (x3, y3) se scriu relatiile:
(x 3 x1 ) + (y 3 y1 ) =
(x 3 x 2 )2 + (y 3 y 2 )2 = l32
2
l 22
Figura 3.32
(2.30)
Dintre solutiile sistemului (2.30) se adopt solutia cea mai apropiat de solutia
precedent.
Pentru a determina pozitiile elementelor:
Constanta
46
(y 3 y1 )
(x 3 x1 )
(y y 2 )
tg3 = 3
(x 3 x 2 )
tg1 =
Viteze
(2.31)
Pentru a determina componentele vitezei cuplei C se deriveaz ecuatiile (2.30):

2(x 3 x1 )(x& 3 x& 1 ) + 2(y 3 y1 )(y& 3 y& 1 ) = 0
2(x 3 x 2 )(x& 3 x& 2 ) + 2(y 3 y 2 )(y& 3 y& 2 ) = 0
(x 3 x1 )(x& 3 x& 1 ) + (y3 y1 )(y& 3 y& 1 ) = 0

(x 3 x 2 )(x& 3 x& 2 ) + (y3 y 2 )(y& 3 y& 2 ) = 0
(2.32)
De unde se determina componentele vitezei cuplei C, x& 3 , y& 3

Rezult:
r
r r
r
VC = x& 3 i + y& 3 j; VC =
(x& 3 )2 + (y& 3 )2
Pentru a determina vitezele unghiulare ale elementelor, se deriveaz relatiile

(2.31) scrise sub forma urmtoare:
Constanta
47
(y 3 y1 )
(x 3 x1 ) (x 3 x1 )sin 1 (y 3 y1 )cos 1 = 0

(
y 3 y 2 ) (x 3 x 2 )sin 3 (y 3 y 2 )cos 3 = 0
tg3 =
(x 3 x 2 )
tg1 =
(2.37)
Se obtine:
(x& 3 x& 1 )sin 1 + & 1 (x 3 x1 )cos 1 (y& 3 y& 1 )cos 1 + & 1 (y 3 y1 )sin 1 = 0
(x& 3 x& 2 )sin 3 + & 3 (x 3 x 2 )cos 3 (y& 3 y& 2 )cos 3 + & 3 (y 3 y 2 )sin 3 = 0
(2.38)
De unde se deduc &1 ,&3

Acceleratii
Pentru a determina componentele acceleratiei cuplei C, se deriveaz relatiile
(2.32), obtinandu-se:
[(x 3 x1 )(x& 3 x& 1 ) + (y3 y1 )(y& 3 y& 1 )]' = (x& 3 x& 1 )2 + (x 3 x1 )(&x& 3 &x&1 ) + (y& 3 y& 1 )2 + (y3 y1 )(&y&3 &y&1 ) = 0
[(x 3 x 2 )(x& 3 x& 2 ) + (y3 y 2 )(y& 3 y& 2 )]' = (x& 3 x& 2 )2 + (x 3 x 2 )(&x&3 &x& 2 ) + (y& 3 y& 2 )2 + (y3 y 2 )(&y&3 &y& 2 ) = 0
(2.40)
De unde se determina componentele acceleratieii cuplei C, &x& 3 , &y& 3
Constanta
48
Rezult:
r
r r
r
a C = &x& 3 i + &y& 3 j; a C =
(&x& 3 )2 + (&y&3 )2
Pentru a determina acceleratiile unghiulare ale elementelor, se deriveaz relatiile

(2.38), obtinandu-se:
[(x& 3 x& 1 )sin 1 + & 1 (x 3 x1 )cos 1 (y& 3 y& 1 )cos 1 + & 1 (y 3 y1 )sin 1 ]' =
2
&&1 (x 3 x1 )cos 1
= (&x& 3 &x&1 )sin 1 + 2& 1 (x& 3 x& 1 )cos 1 & 1 (x 3 x1 )sin 1 +
(&y& &y& )cos + 2& (y& y& )sin + & 2 (y y )cos +
&&1 (y 3 y1 )sin 1 = 0
3
1
1
1 3
1
1
1
3
1
1
[(x& 3 x& 2 )sin 3 + & 3 (x 3 x 2 )cos 3 (y& 3 y& 2 )cos 3 + & 3 (y 3 y 2 )sin 3 ]' =
= (&x& &x& )sin + 2& (x& x& )cos & 2 (x x )sin +
&& 3 (x 3 x 2 )cos 3
3
2
3
3
3
2
3
3
3
2
3
(&y& 3 &y& 2 )cos 3 + 2& 3 (y& 3 y& 2 )sin 3 + & 32 (y 3 y 2 )cos 3 +

&& 3 (y 3 y 2 )sin 3 = 0
(2.45)
&&1 ,
&& 3
De unde se determina componentele acceleratieiile unghiulare
Observatii.
1. Atunci cand se studiaz un mecanism, datele de intrare sunt mai putine,
deoarece cupla B se leag de elementul conductor, iar cupla D se leag in
general la baz, situatie in care
x& 2 = y& 2 = &x& 2 = &y& 2 = 0

2. Mrimile & 1 ,& 3
Constanta
&&1 ,
&& 3 sunt insotite de semn. Sunt pozitive in sens trigonometric si
negative in caz contrar.

49
l1
x0
0.1
Pozx0
Pozx0
y0
1
0 ..
( pas )
Phi
x0
vitx1
l1 . cos Phi
0 .. 24
Date de intrare element motor rotativ cupla A
2
i
l1 . vit
0.3
l3
( l1
Pozx2
Constanta
2
i
pas
2 .
pas
y1
pas )
l1 .vit . sin Phi

l1 . vit
Pozy2
( 2 .
i
1
l2
acc
while
accy1
accx1
Generare vector unghiuri Phi functie

de Pas
12
( pas )
x1
vit
Pozy0
pas
x2
0 Pozy0
Cupla B
y0
vity1
. cos Phi
.sin Phi
l1 . sin Phi
Pozitii cupla B
i
l1 .vit . cos Phi
l1 . acc . sin Phi

i
l1 . acc . cos Phi

i
0.33 Lungimi elemente 2 si 3

l2 ) .sin
y2
l3 .sin
Viteze cupla B
Acceleratii cupla B
i
Pozx2
Pozy2
Cupla C
= 0.448
Pozy2
50
Modul Calcul ecuatii x3 si y3 Cupla C-semiautomat

x33
.2
i
x22
y33
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se modifica functie

de ultimile solutii-Va ajutati si de desenul la scara
.2
i=...Aici se pune numarul liniei din matricile

x1 si y1 din vectorii alaturati
24
x2i
y22
x22 = 0
y2i
x11
x1i
y11
y22 = 0.448 x11 = 0.1
y1i
y11 = 0
Verificare alocare corecta
Given
( x33 x11)
( x33 x22)
( y33
( y33
Find( x33, y33 ) =
y11 )
y22 )
0.265
0.251
l2
Ecuatii pozitii Cupla C
l3
Solutii sistem ecuatii
Se scriu x3i si y3i in vectorii de mai jos
x3
Constanta
T
x3T
y3
T
y3T
51
0.3
0.3
0.25
0.2
x3
y3
0.2
0.15
0.1
4
Phi
0.1
4
Phi
0 .. 24
1i
atan
y3i
y1i
x3i
x1i
2i
1.5
atan
y3i
y2i
x3i
x2i
0.5
1
1
0.5
Constanta
4
Phi
1.5
4
Phi
52
Modul Calcul ecuatii viteze Cupla

C-semiautomat
vx2
vy2
ax2
ay2
vitx2i
vx2
vitx33
i
vity33
vy2
accx2i
ax2
accy2 i
ay2
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se

modifica functie de ultimile solutii

de viteze
24
x33
vity2i
Definire Viteze si acceleratii cupla D
x3i
y33
x33 = 0.265
vitx11
vitx11 = 0
vitx1i
y3i
x22
y33 = 0.25
x2i
x22 = 0
vity11
vity1i
vity11 = 0.1
y22
y2i
x11
y22 = 0.448
vitx22
x1i
x11 = 0.1
vitx2i
vity22
vitx22 = 0
y11
y1i
y11 = 0
vity2i
vity22 = 0
Verificare alocare corecta
Ecuatii viteze Cupla C
Given
Constanta
( x33 x11) .( vitx33 vitx11)
( y33
y11 ) .( vity33
vity11 ) 0
( x33 x22) .( vitx33 vitx22)
( y33
y22 ) .( vity33
vity22 ) 0
53
0.1
vitx3
0.1
i
v1i
v2i
0.1
vity3
4
Phi
0.1
4
Phi
0 .. 24
vitx3i
x3i
vitx3i
Constanta
x3i
vitx1i sin 1i
x1i cos 1i
vitx2i sin 2i
x2i cos 2i
vity3i
y1i sin 1i
y3i
vity3i
y3i
vity1i cos 1i
vity2i cos 2i
y1i sin 2i
54
x33
x3i
y33
x33 = 0.265
accx11
y3i
x22
y33 = 0.25
accx1i
accx11 = 0.1
accy11
x2i
y22
x22 = 0
accy11 = 0.1
x11
y22 = 0.448
accx22
accy1 i
y2i
vitx2i
x1i
x11 = 0.1
accy22
accx22 = 0
y11
y1i
y11 = 0
vity2i
accy22 = 0
Ecuatii acceleratii Cupla C
Given
( vitx33 vitx11)
( x33 x11) .( accx33 accx11)
( vity33
vity11 )
( y33
y11 ) .( accy33
accy11 ) 0
( vitx33 vitx22)
( x33 x22) .( accx33 accx22)
( vity33
vity22 )
( y33
y22 ) .( accy33
accy22 ) 0
Find( accx33, accy33 ) =
7.843 10
0.025
Constanta

Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
55
accx3
accx3
T
accx3T
accy3
T
accy3T
0.2
0.2
0.1
0.1
accy3
0.1
0.2
0
0.1
4
Phi
0.2
4
Phi
Accelerati i unghiulare
a11
i
11
24

de viteze
1i
22
11 = 0.987
Constanta
a22
Important-Valori aproximative pentru solut ii-se

modifica functie de ultimile solutii
2i
22 = 0.641
v11
v1i
v11 = 0.2
v22
v2i
v22 = 1.331
56
vitx11
vity11
vitx1i
vitx11 = 0
x33
x3i
x33 = 0.265
accx11
vity1i
vitx22
vity11 = 0.1
y33
x22
y33 = 0.25
accx11 = 0.1
x2i
y2i
y22 = 0.448
accx22
accy1 i
accy11 = 0.1
vitx2i
vitx33
vity2i
x11
vitx3i
vitx33 = 0.05
vity22 = 0
y22
x22 = 0
accy11
vity22
vitx22 = 0
y3i
accx1i
vitx2i
x1i
vity3i
vity33 = 0.067
y11
x11 = 0.1
vity33
y1i
y11 = 0
accy22
vity2i
accy22 = 0
accx22 = 0

1.41
Find( a11, a22) =
Se scriu vitezele in vectorii de mai jos
4.232
4.4
2
a1
a2
4.2
Constanta
4
Phi
4
Phi
57
ANALIZA CINEMATICA CU METODA ANALITICA A MECANISMULUI

BIELA-MANIVELA SAU MANIVELA-PISTON (DIADA RRT- TRR) PRIN
METODA CONTURURILOR
Se noteaza cu e excentricitatea.
Daca e 0
mecanism biela manivela excentric.
Daca e = 0
mecanism biela manivela centric.
S=lege de miscare cautata
l'4 =
s; l
''
4
=e
Figura 2.14
Constanta
58
Notatii:
e
l1
; k= .
l2
l2
l1 + l2 + l3 + l4 = 0
l1 cos 1 + l2 cos 2 + l'4 cos '4 + l'4' cos '4' = 0;
{ 1
0
S
l1 sin 1 + l2 sin 2 + l'4 sin '4 + l'4' sin '4' = 0.

0
1
= 360o 2 sin = sin 2
l1 sin 1 + e
=
= sin 1 + k sin 2 = sin 1 k
sin
l2
'
'
''
''
sin 1 k cu sin 1 + k < 1
l1 cos 1 + l 2 cos 2 + l{4 cos 4 + l4 cos 4 = 0 = l1 cos 1 + l2 1
4 43
4
142
1
0
S
sin
1444242 443
cos 2
Se dezvolta S in serie:
s = l cos
1
1
1
2
+ l 2 1 ( sin 1 + k ) (
8
2
)4
1
(
16
)6 ...
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.
s&
v= ;a=
Constanta
&s&.
59

CE CONTINE DIADA RTR PRIN METODA CONTURURILOR
l1 + l3 + l4 = 0
l1 cos 1 + l3 cos 3 + l4 cos 4 = 0
l1 sin 1 + l3 sin 3 + l4 sin 4 = 0

1
1
O1C
O2B
l cos 1
3
3 =
=
=
= 1
tg = tg
2
tg3 AB + BC AB + BC l1 sin 1 + l4
l sin 1 + l4
;
3 = arctg 1
cos
l
1
l3 =
= l2 + l2 + 2l l cos + = l2 + l2 + 2l l sin ( )
1
4
1
1
4
1
14
14
14444244443
Teorema _ cos inus _ O1O 2 A
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatia de mai sus.

Constanta
v=
s& ; a = &s&.
60

CE CONTINE DIADA TRT PRIN METODA CONTURURILOR
l1 +
l4'
l4''
=0
l1 cos 1 + l'4 cos '4 + l'4' cos '4' = 0
0
1
'
'
''
''
l1 sin 1 + l 4 sin 4 + l 4 sin 4 = 0
1
0
'
4
s = l = sinl
1
s = l = tgl .
2
1
''
4
'
4
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

Constanta
61

CE CONTINE DIADA RTT-TTR PRIN METODA CONTURURILOR
l1 +
l3'
l3''
=0
Constanta
l1 cos 1 + l3' cos 3' + l3'' cos 3'' = 0
0
1
'
'
''
''
l1 sin 1 + l3 sin 3 + l3 sin 3 = 0
1
0
s = l = l sin
1
s = l = l cos
2
'
3
''
3
Pentru viteze si acceleratii se deriveaza relatiile de mai sus.

62

Analiza Cinematica A Mecanismelor PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Analiza Cinematica A Mecanismelor PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANALIZA

3.1 /Analiza Vitezelor i Acceleratiilor ale unui rigid/

Vectorul de poziie al punctului B, rB , va fi dat de:

Cum ntre cele dou poziii 1 i 2 vectorul de

Cum vectorul AB este mereu paralel cu sine

Ioan Calimanescu PhD

Dac se ia a doua derivat n timp a vectorului de poziie atunci, asemntor, vectorul

3.1.2 /Rotaia pura a rigidului/

Variaia n timp va fi:

Ioan Calimanescu PhD

unde operatorul (x) indic produsul vectorial.

Vectorul vitez va avea mrimea rA iar direcia dat de ie i. Cum i= e i/2, ie i=

Ioan Calimanescu PhD

Primul termen irA e i

Aceast component a aceleraiei este tangent la traiectoria (circular) a punctului A i se

Ioan Calimanescu PhD

Centrul de rotaie O are vitez i acceleraie

Ioan Calimanescu PhD

Cnd se efectueaz rotaia, n realitate punctul

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

Prin derivarea ecuaiei vitezelor funcie de timp:

Ioan Calimanescu PhD

iar acceleraia relativ:

Ioan Calimanescu PhD

Fie dou rigide (elementele 1 i 2 ale unui mecanism)

Ioan Calimanescu PhD

Se va observa c R B este vectorul de poziie pentru ambele

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

Schimbarea vitezei care se petrece n intervalul t este

Ioan Calimanescu PhD

a crui variaie n timp este ir&e i ( )

care se numete acceleraia Coriolis notat cu acB3/2. Ea are direcia normal la

Ioan Calimanescu PhD

Ioan Calimanescu PhD

Punctele folosite n rezolvare sunt cuplele de rotaie de

Ecuaiile vectoriale de nchidere a buclelor pot fi folosite la analiza vitezelor-acceleraiilor dat

Ecuaia vectorial este:

s14 ic + a 3e i13 =a 2 e i12 Conjugata

s&14 ia 313e i13 = ia 2 12e i12

Ecuaia de mai sus se scrie n form vectorial:

Ioan Calimanescu PhD

VA3 =VB+VA/B = VA.

Ioan Calimanescu PhD

Se pot obine aceleai rezultate pentru variabilele 13 i s& 14

&s& ia e i13 a 213e i13 = ia e i12 a 212e i12

Ioan Calimanescu PhD

Ecuaia de mai sus se poate scrie:

Ecuaiile acceleraiilor sunt liniare n raport cu variabilile 12, 13 i

a 2 12 cos(12 ) a 2 212 sin (12 ) + a 3 213 sin (13 )

&s&14 = a 2 12 sin (12 ) a 2 212 cos(12 ) + a 3 13 sin (13 ) + a 3 213 cos(13 )

Odat determinate vitezele i acceleraiile elementelor mecanismului, se pot

Viteza i acceleraia punctului C este:

Dac se rezolv (13 i s14), vitezele, 13 i

s& 14 i acceleraiile, 13 and &s&14

pentru un anumit set de parametric de input (12, 12 i 12 ) ai mecanismului, din

Ioan Calimanescu PhD

deg = 0.017 This is /180

Path of point D (with A0 as the origin

Ioan Calimanescu PhD

s34k .sin 14k

v34k .cos 14k