Universitatea din Craiova – Facultatea de Mecanică

Masterat: Optimizarea Sistemelor de Transport Rutier

Disciplina: Solutii biomecanice in accidentologie

Referat:

Solutii biomecanice de tip exoproteze pentru articulatia cotului uman

amputat

Coordonator
Prof.Univ.Dr.ing. Tarniță Daniela

Masterand 
Ing. Diaconu Andreea Elena
OSTR  II

Craiova

2022-2023
Introducere
Cotul este o articulatie sinoviata (umpluta cu lichid) situata la jonctiunea dintre
brat si antebrat. Deoarece articulatia permite doar doua miscari – indoirea si
intinderea – ea este o articulatie stabila.

Flexia şi extensia
Contracţia muşchilor din partea anterioară a porţiunii superioare a braţului (cum
ar fi muşchii bicepşi brahiali) permite flexia (îndoirea) cotului. Când antebraţul
atinge partea superioară a braţului, cotul nu mai poate să se îndoaie.

Contracţia muşchiului triceps, situat în partea posterioară a braţului permite

extensia (îndreptarea) cotului. Atunci când olecranul ulnar intră în fosa
olecraniană situată în partea inferioară a feţei posterioare a humerusului, cotul se
află la extensia maximă.

Cotul este articulaţia ce uneşte oasele humerus, radius şi ulna. Această articulaţie

importantă este susţinută de ligamente colaterale puternice.

Fig.1. Cotul stâng extins și flexat

Biomecanica cotului uman

Articulatia cotului este o articulatie complexa, formata din trei articulatii:

-Articulatia humero-ulnara
-Articulatia humero-radiala
-Articulatia radio-ulnara

 Articulatia propriu-zisa este formata de partea inferioara a humerusului si partea

superioara aradiusului si ulnei. Articulatia radioulnara proximala se va descrie
separat.

Fig.2. Componente osoase

Componente osoase:
 – Trohlea humerala, are forma unui ceas de nisip, asezatorizontal si putin oblic;
 – Capitulul humeral de forma sferoidala;
 – Fosa oleocraniana; 
– Incizura trohleara a ulnei pentru trohlea humerala;
 – Foseta capului radial; 
Componente cartilaginoase:

 – Suprafetele cartilaginoase sunt acoperite de un strat de cartilaj hialin, asigurand

un contact perfect intre oase.

Fig.3. Cartilajul

Mijloace de unire:
Capsula fibroasa imbraca complet articulatia, este mai laxa posterior si mai
subtire pe fata laterala.Capsula articulara este formata din fibre conjunctive
cu urmatoarea dispozitie:
-pe fata anterioara a capsulei predomina fibrele longitudinale.
-pe fata posterioara, capsula este mai laxa, iar in partea mijlocie a suprafetei,
fibrele sunt mai profunde si mai intinse intre marginile fosei oleocraniului. Unele
fibre formeaza benzi transversal superficiale ce traverseaza oleocranul.
 Fig.4. Capsula cotului

Capsula este fortificata de insertia fibrelor tendonului tricepsului brahial.Pe partile

laterale ale fetei posterioare, fibrele capsulare trec pe fata posterioara
a epicondilului lateral, pe partea posterioara a incizurii radiale ulnare si
a ligamentului anular. Insertia humerala a capsulei fibroase, trece deasupra
fosetelor radiale si coronoide si pe marginile fosei oleocraniene, toate fiind
inglobate in cavitatea articulara .Lateral si medial trece dedesubtul epicondililor
medial si lateral, care raman extrascapsular. Insertia ulnara se afla pe marginile
incizurii trohleare, astfel varful oleocraniului si apofiza coronoida sunt situate
intracapsular. Insertia radiala trece in jurul gatului acestuia, circular.
 Ligamentele articulare:

Ligamentul colateral ulnar  este format din trei benzi conjunctive iradiate in forma
de evantai de la epicondilul medial la marginea mediala a incisurii trohleare.

Fig.5. Ligamentul collateral medial Fig.6. Ligamentul colateral lateral

Ligamentul colateral radial

Este o banda puternica, triunghiulara, asezata intre epicondilul lateral,formeaza o

chinga pentru capul radiusului si se termina pe extremitatea superioara a ulnei si
pe ligamentul inelar al radiusului.

Muschii

Există trei mușchi flexori principali la cot :

 1. Brahial acționează exclusiv ca un flexor al cotului și este unul dintre puținii

mușchi din corpul uman cu o singură funcție. Are originea scăzută pe partea
anterioară a humerusului și este introdus în tuberozitatea ulnei.
 Fig.7. Poziția brahialului (prezentată în roșu).

 2. Brachioradialis acționează în esență ca un flexor al cotului, dar și supinați în

timpul extremelor pronatie și pronează în timpul extrem supinație. Acesta își are
originea în creasta supracondiliană laterală distal pe humerus și se introduce
distal pe raza la proces stiloid.

Fig.8. Mușchiul brahioradial

 3. Biceps brachii este principalul flexor al cotului, dar, ca mușchi biarticular, joacă,

de asemenea, roluri secundare importante ca stabilizator la umăr și ca supinator.
Are originea pe scapula cu două tendoane: cea a capului lung de pe tubercul
supraglenoid chiar deasupra articulației umărului și cea a capului scurt pe proces
coracoid în vârful scapulei. Inserarea sa principală este la tuberozitatea radială pe
raza.
 Fig.9. Biceps brachii

Brahialul este principalul mușchi utilizat atunci când cotul este flexat încet. În
timpul flexiei rapide și puternice, toți cei trei mușchi sunt aduși în acțiune, ajutați
de flexorii superficiali ai antebrațului care provin din partea medială a cotului.
eficienţă a mușchilor flexori crește dramatic pe măsură ce cotul este adus la
midflexie (flectat la 90 °) - bicepsul atinge unghiul său de eficiență maximă la 80-
90 ° și brahial la 100-110 °.

Extinderea cotului aduce pur și simplu antebrațul înapoi la poziția

anatomică. Această acțiune este realizată de triceps brahii cu o asistență
neglijabilă de la anconeus.

Tricepsul are originea cu două capete posterioare pe humerus și cu capul său lung
pe scapula chiar sub articulația umărului. Se introduce posterior pe olecranon.
Tricepsul este maxim eficient cu cotul flectat 20-30 °. Pe măsură ce unghiul de
flexie crește, poziția olecranului se apropie de axa principală a humerusului, ceea
ce scade eficiența musculară. Totuși, în flexie completă, tendonul tricepsului este
„înfășurat” pe olecranon ca pe un scripete care compensează pierderea de
eficiență. Deoarece capul lung al tricepsului este biarticular (acționează asupra a
două articulații), eficiența acestuia depinde și de poziția umărului.
Extensia este limitată de olecranul care ajunge la fosa olecraniana, tensiune în
ligamentul anterior și rezistență în mușchii flexori. Extinderea forțată are ca
rezultat o ruptură a uneia dintre structurile limitative: fractură de olecranon,
capsulă și ligamente rupte și, deși mușchii sunt lăsați neafectați, o vânătăi artera
brahială.

Dezvoltare

Cotul suferă o dezvoltare dinamică a centrelor de osificare prin copilărie și

adolescență, cu ordinea atât a apariției, cât și a fuziunii apofiză centrele de
creștere fiind cruciale în evaluarea cotului pediatric pe radiografie, pentru a
distinge o fractură traumatică sau separarea apofizară de dezvoltarea normală.
Ordinea de apariție poate fi înțeleasă de CRITOE mnemonică, referindu-se
la capitellum, capul radial, epicondil intern, trohlea, olecranon și
extern epicondilă la vârsta de 1, 3, 5, 7, 9 și 11 ani. Apoi, acești centri apofizari
fuzionează în timpul adolescenței, epicondilul intern și olecranonul fuzionând
ultimul. Vârstele fuziunii sunt mai variabile decât osificarea, dar apar în mod
normal la 13, 15, 17, 13, 16 și respectiv 13 ani. În plus, prezența unui revărsat
articular poate fi dedusă de prezența semn de tampon gras, o structură care este
în mod normal prezentă fiziologic, dar patologică atunci când este ridicată de fluid
și întotdeauna patologică când este posterioară.

Funcția articulației cotului 

Este de a extinde și de a flutura mânerul brațului și de a ajunge la

obiecte. Intervalul de mișcare în cot este de la 0 grade de extensia cotului la 150
din flexia cotului. Mușchii care contribuie la funcționare sunt toți în flexie (biceps
brahii, brahial, și brachioradialis ) și mușchii de extensie (triceps și anconeus ).La
om, sarcina principală a cotului este plasarea corectă a mâinii în spațiu prin
scurtarea și prelungirea membrului superior. În timp ce articulația radioulnară
superioară împarte capsula articulației cu articulația cotului, aceasta nu joacă
niciun rol funcțional la cot.

Tipuri de fracturi

Există trei oase la nivelul articulației cotului și orice combinație a acestor oase
poate fi implicată într-o fractură a cotului. Pacienții care sunt capabili să își
extindă complet brațul la cot este puțin probabil să aibă o fractură (certitudine
98%) și nu este necesară o radiografie atâta timp cât olecranon fractura este
exclusă. Fracturile acute pot să nu fie ușor vizibile pe raze X.
Fracturile se pot imparti in diverse tipuri, dupa mecanismul si locul de producere,
respectiv aspectul morphologic:

Deschise si inchise

Fig. 10. Fracturi deschise si inchise

Aceste tipuri de fracturi se clasifica dupa aspectul pielii, astfel:

- Fracturi deschise (pielea prezinta plaga si se pot observa oasele) 

- Fracturi inchise (pielea nu are plaga, nu se observa oasele)

Simple si cominutive

Fig. 11. Fracturi simple si cominutive

Acest tip de fractura se clasifica dupa numarul rupturilor de os in:

- Fracturi simple (ruperea osului intr-un singur loc)
- Fracturi cominutive (ruperea osului in mai multe locuri)
Patologice
Aceste tipuri de fracturi apar spontan, de obicei fara ca persoana afectata sa fi
suferit vreun traumatism. Fracturile patologice apar in zone in care exista tumori
osoase, densitate minerala scazuta, infectii sau boli ce deterioreaza structura
osului.

Durerea de cot poate apărea din mai multe motive, inclusiv leziuni, boli și alte
afecțiuni. Condițiile obișnuite includ cotul de tenis, cotul jucătorului de golf,
artrita reumatoidă a articulației radioulnare distale și sindromul tunelului cubital.

Cot de tenis

Fig.12. ‘’ Cotul tenismenului ‘’

Cot de tenis este un tip foarte frecvent de leziune prin suprasolicitare. Poate

apărea atât din mișcări cronice repetitive ale mâinii și antebrațului, cât și din
traume în aceleași zone. Aceste repetări pot răni tendoanele care leagă
extensorul mușchii supinatori (care rotesc și extind antebrațul) la proces
olecranon (cunoscut și sub numele de „cot”). Apare durerea, care radiază adesea
din antebrațul lateral. Slăbiciunea, amorțeala și rigiditatea sunt, de asemenea,
foarte frecvente, împreună cu sensibilitatea la atingere.Un tratament neinvaziv
pentru gestionarea durerii este odihna. Dacă obținerea odihnei este o problemă,
poate fi purtată și o bretelă. Acest lucru menține încheietura mâinii în flexie,
ușurând astfel mușchii extensori și permițând odihna. Gheață, căldură,
ultrasunete, injecții cu steroizi și comprimare poate ajuta, de asemenea, la
ameliorarea durerii. După ce durerea a fost redusă, terapia cu efort este
importantă pentru a preveni rănirea în viitor. Exercițiile ar trebui să fie cu viteză
redusă, iar greutatea ar trebui să crească progresiv. Este util să întindeți flexorii și
extensorii, la fel ca și exercițiile de întărire. Masajul poate fi, de asemenea, util,
concentrându-se pe extensor puncte de declanșare.

Epicondilită internă (cotul jucătorului de golf)

Acestă afecţiune mai este numită şi cotul jucătorului de golf datorându-se

inflamaţiei la nivelul cotului a inserţiei muşchilor flexori. Durerea la nivelul feței
interne a cotului aparută relativ recent dupa o suprasolicitare sportivă este cel
mai probabil o tendinită a inserției mușchilor flexori ai antebrațului

Fig. 13. ‘’ Cotul jucatorului de golf’’

Muşchii care asigură flexia şi răsucirea internă a degetelor şi a închieturii mâinii (a

pumnului), se inseră pe marginea internă a cotului, pe o proeminență ososă
numită epicondil intern. Anumite activităţi care solicită aceşti muşchi, cum ar fi
cățăratul, ce presupune folosirea excesivă a degetelor prin apucare, baseball-ul,
jocul de golf provoacă o inflamaţie la locul lor de prindere pe os cu degenerarea
secundară a fibrelor la acest nivel.

Artrita reumatoida

Artrita reumatoida este o boală cronică care afectează articulațiile. Este foarte

frecvent la încheietura mâinii și este cel mai frecvent la articulația radioulnară.
Rezultă în durere, rigiditate și deformări. Există multe tratamente diferite pentru
artrita reumatoidă și nu există un consens asupra metodelor cele mai bune. Cele
mai frecvente tratamente includ atele încheieturii mâinii, intervenții chirurgicale,
terapie fizică și ocupațională și medicație antireumatică.

Osteoartrita (boală degenerativă a articulațiilor)

Osteoartrita  este un tip de artrită legat de vârstă, de uzură. Apare de obicei la

persoanele de 50 de ani și peste, dar poate apărea și la persoanele mai
tinere. Cartilajul care amortizează oasele cotului se înmoaie și se
uzează. Oasele se freacă apoi unele de altele. În timp, articulația cotului
devine rigidă și dureroasă.

Fig.14. Osteoartrita

Artrita reumatoidă și osteoartrita provoacă leziuni ale cartilajului care pot

duce la dureri severe și dizabilități.
Înlocuirea cotului

Înlocuirea cotului denumită si artroplastie totală a cotului este o intervenție

chirurgicală pentru înlocuirea articulației cotului cu părți artificiale articulare
( proteză ). O proteză este un dispozitiv conceput pentru a înlocui o parte lipsă a
corpului sau pentru a face o parte a corpului să funcționeze mai bine.

Condițiile care pot duce la o intervenție chirurgicală de înlocuire a cotului includ:

 Fracturi: un os rupt sau crăpat la cot

 Osteoartrita : cartilaj uzat la nivelul articulațiilor.
 Artrita reumatoidă : o tulburare autoimună care implică inflamația
(umflarea) articulațiilor
 Artrita posttraumatica

Osteoartrita (boală degenerativă a articulațiilor)

Osteoartrita  este un tip de artrită legat de vârstă, de uzură. Apare de obicei la
persoanele de 50 de ani și peste, dar poate apărea și la persoanele mai
tinere. Cartilajul care amortizează oasele cotului se înmoaie și se
uzează. Oasele se freacă apoi unele de altele. În timp, articulația cotului
devine rigidă și dureroasă.

Artrita posttraumatică
Acest tip de artrită poate urma o leziune gravă a cotului. Fracturile oaselor
care alcătuiesc cotul sau rupturile tendoanelor și ligamentelor din jur pot
cauza deteriorarea cartilajului articular în timp. Acest lucru provoacă durere și
limitează funcția cotului.

Artrita reumatoida

Artrita reumatoidă  este cea mai comună formă a unui grup de afecțiuni
numite „artrită inflamatorie”.Aceasta este o boală în care membrana sinovială
care înconjoară articulația devine inflamată și îngroșată. Această inflamație
cronică poate deteriora cartilajul și, în cele din urmă, poate provoca pierderea,
durerea și rigiditatea cartilajului.

Artroplastia de cot 

Înlocuirea totală a cotului (artroplastie) : În cazurile de fracturi severe, humerusul

este atât de grav deteriorat încât nu poate fi reparat și trebuie înlocuit cu un
implant din metal și plastic. În timpul unei înlocuiri a cotului, după ce fragmentele
de os sunt îndepărtate, un implant este atașat de humerus. Un alt implant este
atașat de ulnă (osul antebrațului), iar cele două implanturi sunt legate pentru a
forma o balama.

Presupune utilizarea de proteze care înlocuiesc anatomia normală a suprafeței

humerusului distal și a ulnei proximale. Există două tipuri principale de
proteze TEA cel mai frecvent utilizate:

Semiconstrâns (legat): cunoscut și sub numele de balama neglijent, cu

componente humerale și ulnare tulpini, care permite câteva grade de mișcare
varus/valgus. Acestea pot tolera țesutul moale insuficient sau pierderea stocului
de os metafizar mai bine decât o fac implanturile de refacere.  Implanturile semi-
constrânse au fost acceptate pentru reconstrucția traumatismului deoarece nu
este nevoie ca ligamentele colaterale să fie intacte pentru a oferi stabilitate. Dacă
ligamentele colaterale sunt intacte, atunci integritatea ligamentelor poate
prelungi fixarea și longevitatea implantului. Acestea sunt implanturi cimentate
care permit mobilizarea precoce.

Neconstrâns (nelegat): nu este articulat și nu există atașare întrecomponentele

humerale și ulnare. O condiție prealabilă pentru acest tip de proteză. 

Înlocuirea totală a cotului (artroplastie) : În cazurile de fracturi severe, humerusul

este atât de grav deteriorat încât nu poate fi reparat și trebuie înlocuit cu un
implant din metal și plastic. În timpul unei înlocuiri a cotului, după ce fragmentele
de os sunt îndepărtate, un implant este atașat de humerus. Un alt implant este
atașat de ulnă (osul antebrațului), iar cele două implanturi sunt legate pentru a
forma o balama.
 Fig. 15. Radiografia unei proteze a cotului Fig.16. Componente de
înlocuire totală a cotului

Biomecanica mainii

Biomecanica studiază mişcările fiinţelor vii, ţinând seama de caracteristicile lor

mecanice, precum şi de modul în care iau naştere forţele musculare, analizându-
le din punct de vedere mecanic şi al modalităţii prin care intră în relaţie cu forţele
exterioare care acţionează asupra corpului. Conţinutul biomecanicii poate fi
împărţit în: -biomecanica generală, axată asupra legilor obiective, generale ale
mişcării umane; -biomecanica specializată, care studiază particularităţile mişcării
din diferite domenii ale activităţii motrice (ex. biomecanica muncii, biomecanica
deficienţelor fizice, biomecanica sportului etc.). Mâna este unul dintre cele mai
complicate segmente de membru ale organismului uman, datorita adaptării
structurale şi funcţionale la complexitatea activităţilor umane. Traumatismele
severe ale mâinii, creează un handicap major. Mâna omului este o capodoperă de
complexitate mecanică, capabila să efectueze manipulări motorii fine dar şi de
forţă deopotrivă. Proiectarea unui model de protezare a mâinii omului, care este
apropiat de mişcările naturale ale acesteia, necesită o mare complexitate de
detalii anatomice care urmează să fie modelate şi simulate. Mişcarea modelului
de mână trebuie sa fie controlată de contracția musculară creată de muşchii
artificiali. Se doreşte realizarea unui model hibrid pentru a transforma valorile
date de contracția reală a muşchilor în acţionarea falangelor. Muşchii artificiali
controlează direct rotirea oaselor bazate pe date anatomice și legi mecanice, şi
pot deforma țesutul pielii artificiale cu ajutorul unui sistem de arcuri. Proteza va
trebui să prezinte şi să realizeze mișcările corecte din punct de vedere anatomic şi
fizic. Mâinile joacă un rol vital în fiecare aspect al vieții noastre de zi cu zi iar
cunoasterea acesteia din punct de vedere biomecanic sta la baza proiectării
protezelor.

Înlocuirea segmentelor prin protezare

Primele date înregistrate despre proteze ale membrelor superioare, datează de
3 000 de ani. Prima proteza a fost găsita într -o mumie egipteană ; fiind atașată la
antebraț de un dispozitiv adaptat la acesta . Ulterior, au fost construite mai multe
mâini rezistente folosite pentru a transporta obiecte grele , ca și în cazul
Generalului roman Marcus Serghei, în al doilea război punic ( 218-202 î.Hr.) ,
aceasta purtând prima mână de fier înregistrată (fig.17).

Fig.17. Prima proteza de fier

Ulterior, medicul militar francez

Ambroise Paré , a dezvoltat
primul braț artificial mobil la cot
numit " Le petite Loraine " ca in
figura 18 . Mecanismul a fost relativ simplu, degetele putând fi deschise sau
închise prin împingere sau tragere , inventând şi o pârghie prin care brațul putea
efectua flexie sau extensie la nivelul cotului .
 Fig. 18. La Petite Lorraine

Se are în vedere un număr mare de variabile care ar putea fi grupate sau

clasificate după :

- Numărul de dispozitive de acționare;

- Numărul de grade de libertate;

- Transmisie de tip utilizat;

- Tipul de dispozitiv de acționare.

De asemenea, alte variabile care pot fi luate în considerare într -o primă fază
sunt: greutatea totală a protezei, materialele din care sunt realizate elementele
componente, prețul de vânzare cu amănuntul, tipurile de prindere , puterea
maximă de prindere.

3.1 Proteze cosmetic

Proteza artificială activă are nevoie de: o sursă de energie, un sistem de
transmisie al forței rezultate, un sistem de control sau de acțiune și dispozitivul de
prindere. Protezele sunt clasificate ținând cont de două aspecte importante, în
cazul în care acestea sunt active sau pasive. Protezele cosmetice, sunt proteze
pasive, deoarece acoperă doar aspectul estetic, de unde şi numele acestora (a se
vedea figura 19.). Pentru protezele cosmetice pot fi utilizate trei materiale: PVC
rigid sau flexibil, latex sau silicon. Aceste materiale sunt ușoare, fără a necesita
întreținere pentru că au mai puține piese în mișcare decât alte proteze. Latexul
este materialul cel mai frecvent utilizat pentru restaurări cosmetice, fiind de
obicei un material subțire, care vine în dimensiuni predeterminate numite mănuși
pentru a se potrivi peste mâinile protetice .

Fig. 19. Proteza cosmetica partiala a mainii

3.2 Proteze mecanice

Acestea sunt mâini mecanice, dispozitive utilizate cu funcția de deschidere sau
închidere voluntară prin intermediul unui ham care este fixat în jurul umerilor şi
pieptului, brațul fiind controlat de către utilizator (fig. 20.). Ȋnchiderea sau
deschiderea se face numai cu relaxarea musculară respectiv, de un arc și cu o
forță de presiune sau de strângere. Aceste elemente sunt acoperite cu o mănușă
pentru a da un aspect mai estetic, proteza fiind proiectată pentru un domeniu
totuși limitat de obiecte de prindere, în general obiecte mici. Mărimea protezei și
numărul de legături necesare sunt proiectate în funcție de puterea și materialul
de fabricație şi variază în funcție de nevoile fiecărei persoane.

Fig. 20. Proteza mecanica

Utilizatorul trebuie să îndeplinească anumite cerințe, în scopul de a controla

proteza:

- forță musculară suficientă;

- domeniul de aplicare suficient de mișcări;

- lungime suficientă a membrului rezidual.

Datorită designului simplu al acestei opțiuni protetice, nu apar probleme în medii

dure , cum ar fi umezeala sau praful. Menținerea acestor proteze este simplă și
ieftină, deoarece constă doar în domeniul reparațiilor hamurilor sau de înlocuire
și reparare a dispozitivelor terminale. Cu toate acestea prezintă de asemenea,
dezavantaje, de exemplu, cablajul de control este foarte incomod pentru utilizator
și o gamă foarte limitată de mișcare, precum și spațiu funcțional mic.

3.3 Proteze electrice

Aceste proteze folosesc motoare electrice în terminalul dispozitivului, încheietura

mâinii sau cotului, respectiv o baterie reîncărcabilă (fig. 21.). Sunt controlate în
diverse moduri, fie servo-control sau control gen comutator buton. Este mai
scump și există şi alte dezavantaje evidente, cum ar fi grija de a nu se expune la
un mediu umed și greutatea protezei.

Fig. 21. Proteza electrica cu motoare de current continuu

3.4 Proteze pneumatice

 La protezele pneumatice energia este transmisă cu pierderi minime, printr-un
sistem de conducte. La proteză pneumatică, însă pot apărea probleme privind
circulația aerului și administrarea supapelor. Fiecare supapă este comandată în
funcție de tipul de amputare și trebuie să fie asistată și aprobată de fizioterapeut
și terapeutul occupațional.

Fig. 22. Proteza pneumatica a bratului

3.5 Proteza mioelectrica

Protezele mioelectrice sunt proteze electrice controlate surse mioelectrice
externe, aceste proteze sunt astăzi tipul de membru artificial cu cel mai înalt grad
de reabilitare. Configurația de bază este prezentată în figura 23 . Au cel mai bun
aspect estetic, o rezistență mare, aderență și viteză si pot fi găsite în multe
combinații posibile. Controlul mioelectric este, probabil, cel mai de întâlnit.
Acesta se bazează pe conceptul că ori de câte ori un mușchi se contractă,
generează un semnal electric mic de interacțiunea chimică ce are loc în corp.
Acest semnal este foarte mic (5 până la 20 microvolți). Acest semnal este de un
milion de ori mai mic decât energia electrică necesară pentru a alimenta un bec.
Utilizarea senzorilor numiţi electrozi care intră în contact cu suprafața pielii
permite înregistrarea semnalului electromiografic (EMG), odată înregistrat, acest
semnal fiind amplificat și transmis către proteză. Principiul de protezare constă în
folosirea de părţi artificiale (proteze) pentru îmbunătăţirea funcţiei vitale şi a
modului de viaţă a persoanelor cu deficienţe motorii şi nu numai. Trebuie de la
început să recunoaştem că, până în prezent, cu toate progresele realizate în
domeniile industriale, nu s-a ajuns încă până acolo încât să se poată înlocui
natura, printr-o creaţie tehnică oricât de desăvârşită ar fi ea.

Fig. 23. Proteza mioelectrica

Studiu de mână robotică-Arm Systems

Această lucrare este publicată în Jurnalul Internațional de Aplicații Calculatoare

(0975 – 8887) Volumul 109 – Nr. 8, ianuarie 2015. Lucrarea se concentrează pe
înțelegerea diferitelor tehnici utilizate pentru interacțiunea robotului uman în
sistemele de brațe robotizate ale mâinii. Diversificarea este precizată în domeniile
de interacțiune a mâinii umane și robotizate , gradele de libertate, capacitatea de
apucare, numărul de degete și materialele folosite pentru mână. Mâna este una
dintre cele mai complexe și mai suportabile părți ale corpului uman, care
acționează ca un dispozitiv de intrare (detecție tactilă), precum și ca dispozitiv de
ieșire (fizic) pentru oameni. Mâini robotizate care imită mâna omului sunt foarte
utile în domenii de cercetare, apărare, industrii chimice periculoase, fabrici etc.

Se fac o mulțime de cercetări în domeniul medical pentru a dezvolta o mână

protetică cu capacități îmbunătățite. Studenții iRobot, Harvard și Yale au dezvoltat
o mână robotică care imită mâna omului . Cu cât mai multă flexibilitate și control
dinamic al mâinilor robotizate, cu atât designul este mai complex.

Mâna robot
iHY de la iRobot avea două degete și un deget mare opozabil care erau antrenate
de cinci motoare și fiecare deget avea legături proximale și distale care legau baza
degetului de bază până la vârful degetului. Un al cincilea motor permite degetelor
să se miște rapid de la o orientare la alta. Fiecare deget are un microcontroler
încorporat în el, care colectează date de la senzorii de articulație și atingere și le
trimite către un computer. O parte adăugată numită unghia permite funcția de
prindere prin strângere pentru a alege cărți; mingi minuscule, mingi de golf și
mașini de găurit.

Fig. 24. Mana iHY

I-limb ultra este o mână protetică care se mișcă și arată ca o mână naturală.Mâna
robotică are cinci degete cu degetul mare care poate fi rotit manual pentru a regla
poziția de apucare. Controlerul robotizat pentru mănuși este controlerul senzorial
care găzduiește senzorii care urmăresc mișcările mâinii umane . Rezistența se
modifică în funcție de variația îndoirii, iar schimbarea rezistenței este citită ca
intrare analogică de către Arduino Uno. Brațul robotizat are cinci servomotoare
pentru controlul mișcării degetelor și trei pentru mișcarea de pan și înclinare.

Fig. 25. Mana proteica I-limb ultra

Mâna Shadow EDC (Ether CAT Dual Can) a fost dezvoltată de Shadow Robot
Company.

Fig. 26. Mana Shadow

Mâna Shadow EDC (Ether CAT Dual Can) este cea mai avansată mână Dextrous,
care poate fi folosită ca unealtă de tele-operare sau montată pe o serie de brațe
robot ca parte a sistemului robot. Caracteristicile esențiale includ cinetica umană,
senzori de lățime de bandă mare, senzori tactili BioTac etc.

Sistemul robotizat de teleoperare mână-braț

Sistemul robotizat de teleoperare mână-braț propus include o mănușă de date

nouă care poate obține mișcări umane atât de la braț, cât și de la mână simultan.
Mănușa este compusă din optsprezece unități de măsură inerțiale și magnetice,
dintre care cincisprezece sunt atașate la articulațiile degetelor operatorului uman
pentru teleoperarea robotică mână-braț. Comenzile generate de mănușa de date
sunt transmise robotului prin comunicație fără fir Bluetooth. În această lucrare,
propunem un sistem robotizat de teleoperare mână-braț cu o mănușă de date
nouă numită YoBu, care poate obține mișcări umane atât de la braț, cât și de la
mână simultan. Senzorii Kinect, cum ar fi Microsoft Kinect, au fost folosiți pe scară
largă în zilele noastre.

Fig. 27. Manusa de date YoBu

Abordarea bazată pe viziune este adesea folosită în teleoperarea roboților. În
timp ce dispozitivul purtabil, cum ar fi mănușile de date, poate oferi robotului cele
mai asemănătoare mișcări umane. O modalitate populară este dezvoltată de
mănușa de date , care urmărește mișcarea mâinii sau a brațului operatorului.
Senzorii inerțiali și magnetici devin din ce în ce mai populari pentru mănușa de
date a unui sistem robot de teleoperare braț-mână . În prezent, fie mâna
robotică , fie brațul robotizat este doar tele-operate de o mănușă de date separat.

Fig. 28. Diagrama schemei de teleoperare

Senzorii inerțiali pot capta mișcarea atât a brațului, cât și a mâinii. Adesea, acest
lucru se datorează faptului că locul de rezervă al mănușii de date pentru
încorporarea senzorilor este limitat. Este prezentat un sistem robotizat de
teleoperare braț-mână cu o mănușă de date . Cincisprezece unități sunt atașate la
degetele operatorului pentru a detecta mișcările pentru teleoperarea mâinii
robotizate .
 Fig. 29. Mana robotica teleoperatoare

Brațul robotizat și mâna robotizată pot fi teleoperate simultan. Este descrisă o

nouă mănușă de date cu costuri reduse care utilizează unități de măsură inerțiale
și magnetice.

Fig. 30. Teleoperatie simultana mana-brat robotizat

 Bibliografie

1.  Ross & Lamperti 2006, p. 240

2. Kapandji 1982, p. 84
3. Palastanga & Soames 2012, pp. 127-8
4.  Palastanga & Soames 2012, pp. 131-2
5. Kapandji 1982, pp. 88-91
6.  Palastanga & Soames 2012, p. 136
7.  Kapandji 1982, p. 86
8. https://www.corpul-uman.com/2012/09/leziuni-ale-cotului.html
9. https://www.corpul-uman.com/2011/11/anatomia-cotului.html/amp
10.Gervasio, Olga; Zaccone, Claudio (2008). „Abordarea chirurgicală a compresiei
nervoase ulnare la cot cauzată de mușchiul epitrochleoanconeu și de un
proeminent cap medial al tricepsului”. Neurochirurgie operativă. 62 (supl_1):
186–193. doi:10.1227 / 01.neu.0000317392.29551.aa. ISSN  2332-
4252. PMID  18424985. S2CID  22925073.
11.  Palastanga & Soames 2012, p. 133
12.„Noduri cubitale”. Corpul interior. Adus în iunie 2012. Verificați valorile datei
în: | accessdate = (Ajutor)
13. Soma, DB (martie 2016). „Deschiderea cutiei negre: evaluarea sportivului
pediatric cu durere de cot”. PM&R. 8 (3 supliment): S101-12. doi:10.1016 /
j.pmrj.2016.01.002. PMID  26972259. S2CID  30934706.
14.Lee, YJ; Mână; Koh, YH; Zo, JH; Kim, SH; Kim, DK; Lee, JS; Luna, HJ; Kim, JS;
Chun, EJ; Youn, BJ; Lee, CH; Kim, SS (februarie 2008). „Semnul de navă adult:
caracteristici tomografice radiografice și computerizate”. Acta Radiologica
(Stockholm, Suedia: 1987). 49 (1): 37–
40. doi:10.1080/02841850701675677. PMID  18210313. S2CID  2031763.
15.Dimon, T. (2011). Corpul mișcării: evoluția și designul său (pp. 39-42). Berkeley,
CA: North Atlantic Books.
16.https://www.ortopedie-arcalife.ro/fractura
17.Speed, C., Hazleman, B. și Dalton, S. (2006). Fapte rapide: tulburări ale
țesuturilor moi (ediția a II-a). Abingdon, Oxford, GBR: Health Press Limited.
Recuperate de la http://www.ebrary.com
18.MacAuley, D. și Best, T. (Eds.). (2008). Medicină sportivă bazată pe dovezi.
Chichester, GBR: John Wiley & Sons. Recuperate de la http://www.ebrary.com
19.Thomson, B. (2015, 1 ianuarie). (5) Tratamentul cotului de tenis prin masaj cu
punct de declanșare. Adus la 17 februarie 2015,
din http://www.easyvigour.net.nz/fitness/hOBP5_TriggerPoint_Tennis_Elbow.
htm
20. Dhami, S. și Sheikh, A. (2002). Pe scurt - Epicondilită medială (cotul golferului).
Factiva.
21. Cotul jucătorului de golf. (2012, 9 octombrie). Adus la 14 martie 2015,
din http://www.mayoclinic.org/diseases-conditions/golfers-elbow/basics/
prevention/con-20027964
22.https://www.petrebogdan.ro/epicondilita-laterala-cotul-tenismenului-cauze-
diagnostic-tratament/
23.https://www.ortopedumar.ro/epicondilita-interna/
24.https://my.clevelandclinic.org/health/treatments/21170-elbow-replacement-
surgery
25.https://orthoinfo.aaos.org/en/treatment/total-elbow-replacement/
26.https://www.johnconwaymd.com/elbow-fracture-reconstruction-orthopedic-
surgeon-houston-tx.html
27.https://medlineplus.gov/ency/imagepages/19854.htm
28. Chapman, A.E. (2007), Biomechanical analysis of fundamental human
movements. Human Kinetics Publishers Inc.
29.Shurr, D., Michael, J. (2000), Prosthetics and orthotics, Prentice Hall Editions,
New Jersey, 2nd edition.
30.K.-B Cho, B.-H Lee. Intelligent lead: a novel HRI sensor for guide robots,
Sensors 12 (6), 2012, 8301–8318.
31. C. Mitsantisuk, S. Katsura, K. Ohishi. Force control of human–robot interaction
using twin direct-drive motor system based on modal space design, IEEE Trans.
Ind. Electron. 57 (4), 2010, 1338–1392.
32. S. Hirche, M. Buss. Human-oriented control for haptic teleoperation,Proc. IEEE
100 (3), 2012, 623–647.
33. F. Kobayashi, K. Kitabayashi, H. Nakamoto, Hand/Arm robot teleoperation by
inertial motion capture, International Conference on Robot, Vision and Signal
Processing, 2013, pp.234-237.
34. X. L. Wang, C. L. Yang, Constructing gyro-free inertial measurement unit from
dual accelerometers for gesture detection. Sensors &Transducers, vol.171,
no.5, 2014, pp. 134-140.
35. D. Roetenberg, H. J. Luinge, P.H Veltink. Compensation of magnetic
disturbances improves inertial and magnetic sensing of human body segment
orientation. Neural Syst Rehabil Eng IEEE Trans 2005, 13(3):395–405.
36. J. M. Lambrecht, R. F. Kirsch, Miniature low-power inertial sensors: promising
technology for implantable motion capture systems, IEEE Trans. Neural
systems and rehabilitation engineering, vol.22, no.6, 2014, pp.1138-1147.
37. F.Kobayashi, K. Kitabayashi, H. Nakamoto, F. Kojima, W. Fukui, N. Imamura, T.
Maeda. Multiple Joints Reference for Robot Finger Control in Robot Hand
Teleoperation, IEEE/SICE International
38. Inexpensive, Durable Plastic Hands Let Robots Get a Grip By Robert Howe,
Aaron Dollar & Mark Claffee Posted 21 Nov 2014
http://spectrum.ieee.org/robotics/humanoids/inexpensivedurable-plastic-
hands-let-robots-get-agrip/?
utm_source=techalert&utm_medium=email&utm_ campaign=120414
39. i-Limb ultra 2014 Touch Bionics Inc. and Touch Bionics Limited
http://www.touchbionics.com/products/activeprostheses/i-limb-ultra
40. Hand Gestures Controlled Robotic Arm Aditya Purkayastha, Akhil Devi Prasad,
Arunav Bora, Akshaykumar Gupta, Pankaj Singh Journal of International
Academic Research For MultidisciplinaryImpact Factor 1.393, ISSN: 2320-5083,
Volume 2, Issue 4, May 2014
41. Shadow Robot Company:http://www.shadowrobot.com/products/dexterous-
hand/ 2014 Shadow Robot Company
42. Analysis of a hand arm system Daniela Tarnita, Dan B. Marghitu Robotics and
Computer-Integrated Manufacturing 29 (2013) 493–501