Proiect

Modele ale inteligenței artificiale

Master: IESI
Masterand: Bășcău Georgiana Cătălina
Utilizarea automatelor programabile
pentru controlul cu logica fuzzy a
mișcării spațiale
 Automatul Programabil (AP)

Un AP/PLC (programmable logic controller) este un sistem electronic digital, proiectat

pentru utilizarea în mediul industrial. Foloseşte o memorie programabilă pentru stocarea internă a
instrucţiunilor necesare implementării unor funcţii specifice (logice, secvenţiale, temporizare,
contorizare, calcul matematic), pentru a controla prin intrările şi ieşirile sale digitale şi analogice
diferite tipuri de maşini sau procese.

AP-ul are o secvență de cod de program care rulează în buclă permanentă și care scanează
porturile de intrare pentru a depista combinațiile de semnale care modifică starea porturilor de
ieșire.
Controlul unui utilaj sau proces de fabricatie se poate face in functie de timp, adica starea
lui se modifica dupa evolutia procesului tehnologic desfasurat;
Controlul unui utilaj sau proces de fabricatie se poate face dupa evenimente, adica starea
lui se modifica in functie de istoricul evolutiei sistemului;
• Diversele combinatii posibile de stari sunt imprevizibile, dar odata setata, evolutia
sistemului este una singura (sistem determinist);
• Trecerea sistemului intr-o alta stare se va face in functie de combinatia
evenimentelor anterioare, la un moment dat, in mod discret (sisteme cu evenimente discrete DES);
Deciziile legate de evolutia sistemului aflat intr-o anumita stare sunt luate de sistemul de
control (PLC).
Cu ajutorul informațiilor de la intrările automatului se creează o comandă pentru mișcarea
robotului.

Stabilirea variabilelor sistemului de intrare și de ieșire

– Viteza este viteza de apropiere a intrusului de robot.

– Distanța dintre robot și intrus.
– Comandă robot = Reacția robotului în funcție de valorile celor două intrări.
 Stabilirea domeniului de definiție al variabilelor (universul de discurs) și definirea
mulțimilor fuzzy

Definirea multimilor fuzzy pentru variabila de intrare viteză

Universul discutiei pentru variabila viteză este m/s, [-5 5].

Acoperirea universului discutiei se face cu 5 multimi fuzzy triunghiulare, denumite V=0,
V-mică, V-medie, V-mare, V-foarte-mare, astfel încat acestea să formeze o partiție fuzzy.

Cele cinci multimi sunt definite de valorile:

– V=0: [-9 -5 -3]
– V-mică: [-4 -2 0]
– V-medie: [-2 0 2]
– V-mare: [0 2 4]
– V-foarte-mare: [2 5 9]
 Definirea multimilor fuzzy pentru variabila de intrare distanță

Universul discutiei pentru variabila distanță se definește în m, [0 2].

Acoperirea universului discutiei se face cu 3 multimi fuzzy triunghiulare, denumite Mică,
Medie și Mare, astfel incat acestea sa formeze o partitie fuzzy.

Cele trei mulțimi sunt definite de valorile:

– Mică: [0 0 0.8]
– Medie: [0.2 1 1.8]
– Mare: [1 2 2.8]
 Definirea multimilor fuzzy pentru variabila de iesire mișcare robot

Acoperirea universului discutiei se face cu 4 multimi fuzzy triunghiulare, denumite Fără-

mișcare, Mișcare-lină, Mișcare-moderată, Mișcare-rapidă, astfel încat acestea sa formeze o partiție
fuzzy.

Cele patru mulțimi sunt definite de valorile:

– Fără-mișcare: [-2 0 1]
– Mișcare-lină: [0.5 1.5 2.5]
– Mișcare-moderată: [1.5 2.75 4]
– Mișcare-rapidă: [3 5 5.55]
Întocmirea bazelor de reguli fuzzy

Distanță/Viteză Mică Medie Mare

V=0 Fără-mișcare Fără-mișcare Fără-mișcare
V-mică Mișcare-moderată Mișcare-lină Mișcare-lină
V-medie Mișcare-rapidă Mișcare-moderată Mișcare-lină
V-mare Mișcare-rapidă Mișcare-rapidă Mișcare-moderată
V-foarte-mare Mișcare-rapidă Mișcare-rapidă Mișcare-rapidă
Vizualizarea grafică a regulior

Vizualizarea suprafetei generate

Simularea cu ajutorul toolbox-ului Simulink-ului din Matlab
 Se poate observa ca atunci când distanța este mare (linia roz) sistemul nu reacționează iar
atunci când viteza atinge punctele maxime (linia galbena) sistemul reacționează la viteză maximă.

Șcenariile

Variabilele
Nr. crt Șcenariu Răspuns
Viteza Distanța
mica mare Mișcare lină
1 Mișcare lenta
medie mare Mișcare lină
medie medie Mișcare moderată
2 Mișcare rapidă
mare medie Mișcare moderată
mare mica Mișcare rapidă
3 Mișcare bruscă
foarte-mare mica Mișcare rapidă