L02.

ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR PLANE CU BARE

1. Consideraţii teoretice
Un mecanism plan are în componenţa sa: elemente cinematice mobile (numărul acestora se
notează cu “m”); un element fix unic, numit bază sau batiu (şasiu); cuple cinematice de clasa a V-a
(numărul lor este notat cu C 5 ); cuple cinematice de clasaa IV-a (numărul lor este notat cu C 4 ).

Mecanismele a căror structură cuprinde numai cuple de clasa a V-a , sunt numite mecanisme
fundamentale, iar mecanismele a căror structură cuprinde atât cuple de clasa a V-a cât şi cuple de
clasa a IV-a, sunt numite mecanisme generale. Un mecanism plan general poate fi transformat într-
un mecanism fundamental prin echivalarea cuplelor de clasa a IV-a cu cuple de clasa a V-a ( C 5 ) şi

elemente cinematice ( m  ).
O cuplă de clasa a IV-a determinată de profilele 1 şi 2 este înlocuită cu două cuple de

clasa a V-a şi un element. Dacă cele două profile au raza de curbură finită, cuplele înlocuitoare sunt
cuple de rotaţie, poziţionate în centrele de curbură ale profilelor 1 şi 2 . Dacă un profil are raza

de curbură infinită (profil dreaptă), cupla înlocuitoare este o cuplă de translaţie a cărei axă este chiar
profilul dreaptă. Distanţa dintre cuplele înlocuitoare determină elementul înlocuitor (“e”).
Exemplificarea este dată în tabelul 1 şi Anexa 1.
Tabelul 1

Profile -cerc , -cerc, -cerc,

cuplă C 1 2 -cerc 1 2 -dreapta 1 2 -punct

e C C" C
C
Mecanismul

C" C
C' C C" C' C' e 2
general

e
2 B
1 1
1 2
A B A A B

C"
e
fundamental
Mecanismul

e C"
C' C"
C' C'
e
1 2 2
1 2 B 1

A B A B
A

Analiza structurală operează cu elementele şi cuplele cinematice sub aspectul determinării

acestora ca număr, ordonarea lor în subsisteme unitare numite grupe modulare (structurale) şi
stabilirea schemei de conexiuni între aceste grupe modulare.
La mecanismul asupra căruia se întreprinde analiza structurală trebuie să se cunoască:
 schema constructivă sau schema cinematică;
 cupla motoare (respectiv, elementul conducător);
 elementul de execuţie.
 A.Mecanisme cu structură invariabilă
Analiza structurală este exemplificată pe mecanismul presei cu genunchi.
a).Schema cinematică a mecanismului este acea reprezentare în care sunt puse în evidenţă
dimensiunile elementelor şi poziţiile relative ale acestora. Dimensiunile unui element sunt date prin
distanţele dintre axele cuplelor la care participă. Pe schema cinematică, elementele sunt notate prin
cifre, începând cu elementul conducător şi terminând cu elementul de execuţie, iar cuplele sunt
notate cu litere mari, urmate de numărul structural. Numărul structural este format de elementele
care formează cupla şi are notaţia de forma A(1,2); B(2,3); etc. Elementului fix i se atribuie cifra 0.
In figura 1 este reprezentată schema cinematică a mecanismului presei cu genunche.

Fig.1

b).Gradul de mobilitate se verifică cu relaţia:

M  3  m  2  C 5  C 4 - la mecanismul plan general,

sau M  3  (m  m  )  2  (C 5  C 5 ) - la mecanismul fundamental obţinut prin echivalare.

S-a notat cu m  şi C 5 numărul elementelor şi respectiv, numărul cuplelor de clasa a V-a, obţinute

prin echivalarea cuplelor superioare de clasa a IV-a.

Date de intrare: Element conducător : 1 ; Cupla motoare: A ; Element de execuţie : 5
Date de ieşire:
m =5 [ 1, 2, 3, 4, 5] ;
n=6 [0, 1, 2, 3, 4, 5];
C5 = 7
- cuplele de rotaţie: [A, B, C, C  , D, E,]
- cuplele de translaţie: [ E  ]
C4 = 0
Rezultă: M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  5  2  7  1 , adică gradul de mobilitate se verifică.
 c). Schema structurală a mecanismului este o reprezentare grafică calitativă în care
elementele apar sub formă structurală, în corespondenţă directă cu clasa fiecărui element (clasa
elementului este dată de numărul de cuple la care participă) fără a ţine seama de dimensiunile
elementelor sau poziţiile relative.
Un element de clasa 1 se reprezintă printr-o semidreaptă, un element de clasa 2 se reprezintă
printr-un segment de dreaptă, un element de clasa i ≥ 3 se reprezintă printr-un poligon cu “i” laturi
(tabelul 2). Cuplele cinematice la care nu este reprezentat cel de al doilea element sunt numite cuple
potenţiale.
Tabelul 2

Pentru a determina clasa fiecărui element se întocmeşte tabloul structural (figura 2a). Acesta
are “n” linii şi “c” coloane. Pentru fiecare cuplă se identifică prin asterisc (*) elementele
cinematice care formează cupla (vezi schema cinematică). Pe linia unui element apare numărul de
cuple la care acesta participă. Pe coloana ( c  1 ) a tabloului structural se reprezintă structura fiecărui
element, evidenţiind şi cuplele aferente.

a) Tabloul structural b) Schema structurală

Fig.2
In realizarea schemei structurale se parcurg următoarele etape:
 se reprezintă unul din elementele de clasa cea mai mare;
 se reperează una din cuplele acestuia şi se caută cel de al doilea element al cuplei;
 se reprezintă elementul identificat suprapunând cupla comună cu a elementului anterior.
Algoritmul continuă cu etapele a doua şi a treia, până când toate elementele sunt incluse în
schemă.
 Contururile independente se identifică prin cifre romane, iar numărul lor se verifică cu relaţia:
N  c 5  m . Schema structurală este corectă dacă conturul exterior este de clasa cea mai mare,
sau egală cu clasa cea mai mare a unuia dintre contururile independente. In Anexa 2 sunt prezentate
Scheme structurale ale mecanismelor cu N=2 şi M=0…3.
Schema structurală a mecanismului din figura 1 este dată în figura 2b. Numărul de contururi
independente este N = c – m =7 – 5 =2. Conturul I (ABCDA) este de clasa a IV-a, iar conturul II
(DC*EE*D) este tot de clasa a IV-a. Conturul exterior (ABCC*EE*A) este de clasa a VI-a.
Obs. Pe schema structurală este marcată cupla motoare A prin cerc umbrit.

d). Determinarea grupelor modulare

Grupele modulare (structurale) sunt subsisteme indivizibile, determinate cinematic şi
cinetostatic. Numărul de elemente şi numărul de cuple corespund unui grad de mobilitate (M = 0
sau M ≥ 1). Soluţiile numerice sunt date în numere întregi şi pozitive pentru ecuaţia:
3m  M
c5 
2
Grupele cu gradul de mobilitate M = 0 sunt numite grupe Assur (tabelul 3), iar grupele
modulare cu gradul de mobilitate M ≥1 sunt numite grupe modulare conducătoare (tabelul 4).

Tabelul 3
Grupe cu M = 0 (ASSUR)
Diada M0 Triada M0 Tetrada M0
Structura numerică c=3 ; m=2 C=6 ; m=4 c=6; m=4

Schema structurală

Schema bloc
 Tabelul 4
Grupe conducătoare cu M = 1
Element Diada M1 Triada M1 Tetrada M1
Conduc. M1
Structura c = 1; m =1 c=4 ; m=3 c=7 ; m=5 c=7; m=5
numerică

Schema
structurală

Schema
bloc

La grupele cu M = 0, aspectele cinematice sunt date de numărul cuplelor de translaţie şi de

configuraţia acestora în cadrul grupei. Diada M0 are aspectele: RRR, RRT, RTR, TRT, RTT
(tabelul 5).

Tabelul 5
 La grupele conducătoare cu M  1 , aspectele cinematice sunt date de tipul cuplei motoare,
Rotaţie sau Translaţie. Grupele conducătoare cu cuple motoare de translaţie sunt prezentate în
tabelul 6.

Tabelul 6
Grupe conducătoare cu cuple motoare de translaţie

M =1

Element
Conduc. M1 Diada M1 Triada M1 Tetrada M1

M=2 -

Diada M2 Triada M2 Tetrada M2

- -
M=3 -

Triada M3

Grupele modulare sunt determinate pe schema structurală, astfel:

 se separă elementul fix (fără cuplele aferente), prin marcarea acestuia cu linie subţire;
 pe conturul care include cupla motoare, se separă elementele şi cuplele grupei conducătoare cu
M  1 (vezi tabelul 4 şi tabelul 6);
 pentru elementele şi cuplele rămase pe conturul respectiv, gradul de mobilitate poate fi: M = 0
sau M = 1. Dacă M = 0, atunci elementele şi cuplele aparţin unei Diade M0 (tabelul 3) şi se
 separă pe schema structurală. Dacă M = 1, atunci se calculează gradul de mobilitate pentru
elementele şi cuplele de pe conturul adiacent şi va rezulta M = - 1. Aceasta înseamnă că,
elementele şi cuplele rămase pe cele două contururi au prin însumare gradul de mobiltate
M  1  1  0 şi aparţin unei triade M0 sau tetrade M0 ( tabelul 3).
Algoritmul se continuă cu etapele a doua şi a treia, până când toate elementele şi cuplele sunt
integrate în grupe modulare (un element sau o cuplă trebuie să aparţină la o singură grupă
modulară).
Grupele modulare ale mecanismului din figura 1 sunt determinate pe schema structurală, în
figura 3a. Mecanismul se compune din elementul fix (0), elementul conducător (1), diada M0 (2,3)
şi diada M0 (4,5). Relaţia structurală a mecanismului este definită de aspectele cinematice ale
grupelor modulare, adică R – RRR –RRT.

a) b)
Fig. 3

f). Schema de conexiuni a grupelor modulare (schema bloc)

Schema de conexiuni este realizată folosind schemele bloc ale grupelor modulare (tabelul 3 şi
tabelul 4), în ordinea de compunere a mecanismului şi evidenţiază conexiunile realizate între
elementul fix, grupa modulară conducătoare şi grupele structurale ASSUR.
Schema de conexiuni a mecanismului din figura 1 este dată în figura 3b.

2. Obiectivul lucrării
Lucrarea are ca obiectiv cunoaşterea grupelor modulare şi stabilirea schemei de conexiuni a
acestora la un mecanism dat, în vederea organizării unui calcul cinematic şi cinetostatic în mod
unitar, cu subprograme de calcul STANDARD.
 3. Standul de experimentare
Standul de experimentare cuprinde mecanisme cu bare, mecanisme cu bare şi came,
mecanisme cu bare şi roţi dinţate, mecanisme cu Cruce de Malta.
4. Determinări experimentale
a). Se verifică dacă mecanimul este în stare de funcţionare.
b). Se identifică cupla motoare , elementul conducător şi elementul de execuţie.
c). Se cuplează motorul de antrenare la reţeaua de alimentare, în prezenţa cadrului didactic.
d). Se urmăresc mişcările relative între elemente şi se stabilesc mişcările permise de cuplele
cinematice .
e). Se realizează schema cinematică a mecanismului cu elementul conducător reprezentat
într-o poziţie, aleasă astfel încât celelalte elemente cinematice să nu aibă poziţii particulare.
5. Prelucrarea datelor experimentale
a). Se identifică elementele cinematice prin cifre şi cuplele cinematice prin litere mari urmate
de numărul structural. Se recomandă ca Elementul fix să fie identificat prin zero, iar elementul
conducător să fie identificat prin 1.
b).Se stabileşte: n - numărul de elemente, m - numărul de elemente mobile, c - numărul de
5
cuple de clasa a V-a, c - numărul cuplelor de clasa a IV-a.
4
c). Se verifică gradul de mobilitate.
d). Pentru mecanismul plan general se echivalează cuplele superioare de clasa a IV-a şi se
reprezintă mecanismul echivalent.
Pentru mecanismul fundamental (sau mecanismul fundamental echivalent):
e). Se întocmeşte tabloul structural.
f). Se realizează schema structurală.
g). Se determină grupele modulare.
h). Se stabileşte schema de conexiuni şi relaţia structurală.
Pentru mecanisme cu structură invariabilă rezultatele sunt înregistrate în formularul tipizat al
lucrării, Planşa 1A (vezi modelul Analizei structurală a mecanismul presei cu genunche.).
Planşa 2. Analiza structurală a incarcatorului frontal cu cuple motoare de translatie
Planşa 3. Mecanisme ROBOT cu acţionare hidraulică
Planşa 3’. Schemele cinematice ale Mecanismelor ROBOT ȋn fazele de comandă directă şi inversă
Planşa 4. Mecanisme plane cu M =1 şi N = 2
Anexa 1. Transformarea mecanimelor generale în mecanisme fundamentale
Anexa 2. Scheme structurale ale mecanismelor cu N=2 şi M=0…3

L STUDENT
ANALIZA STRUCTURALĂ
E1 A MECANISMELOR PLANE
cu structură invariabilă
Schema cinematică:
Fig.1
Tabloul structural:
Fig.2 a
Grupele modulare:
Fig. 3a
EF(0)+EC(1)+D(2,3)+D(4,5)
Planşa 1A
:
GRUPA : DATA :
Date de intrare:
Element conducător : 1
Cupla motoare: A
Element de execuţie : 5
Date de ieşire:
n=6 [0, 1, 2, 3, 4, 5]
m = 5 [ 1, 2, 3, 4, 5]
C5 = 7
- cuplele de rotaţie:

[A, B, C, C , D, E,]
- cuplele de translaţie:
[ E ]
C4 = 0
- cuplele superioare:
[....,....,....,....,....,....,....,....,....]
M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  5  2  7  1
Schema structurală:
Fig.2b
Schema de conexiuni:
Fig. 3b
RELATIA STRUCTURALA R – RRR - RRT
 Anexa 1. Transformarea mecanimelor generale în mecanisme fundamentale

Nr. Denumirea Schema Mecanismului general Schema Mecanismului

crt. mecanismului fundamental echivalent
Mecanismul cu roţi
dinţate cilindrice cu
dantură exterioară

Mecanismul cu roţi
dinţate cilindrice cu
dantură interioară

Mecanismul cu roată
dinţată cilindrică şi
cremalieră

Mecanismul RT-D
cu
camă Rotativă
tachet Translant cu
4 profil Dreaptă

Mecanismul RT-P
cu
camă Rotativă,
tachet Translant cu
5 profil Punct
 Anexa 2. Lanţuri cinematice (reprezentare structural) ale mecanismelor cu N=2 şi M=0…3

M
N=2 0 1 2 3
n C5 n C5 n C5 n C5
i Ni
5 6 6 7 7 8 8 9

4
8 4 4 4 4
4

4
5
9 5 4
4 5

4 4

6 6

10
5 5

5 5

4
11
5
6

6
12
6
 Planşa 2.
ANALIZA STRUCTURALĂ
A INCARCATORULUI FRONTAL CU CUPLE MOTOARE DE TRANSLATIE
Schema cinematică: Incărcător frontal universal Date de intrare:
Cuple motoare: T1(1,2) ; T2(6,7)
Element de execuţie: 8
4 F 6 Date de ieşire:
y T2 7 n = 9 [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
5 B
C M
m = 8 [ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
A R C5 = 11
- cuplele de rotaţie: 9
D E 2 3 N
[G(1,0); E(2,3); D(3,0); C(3,4); B(4,5);
8 A(5,0); F(4,6); M(7,8); N(3,8)]
T1 - cuplele de translaţie: 2
1 [T1(1,2) ; T2(6,7)]
0 x
C4 = 0
G
M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  8  2 11  2
Gradul de mobilitate se verifică
Tabloul structural: Schema structurală:

Grupele modulare: Schema de conexiuni:

MECANISMUL ESTE COMPUS DIN: RELATIA STRUCTURALA :

EF(0) + D M1(1,2,3) +D M0(4,5) + D M1(6,7,8) RTRR – RRR – RTRR
Planşa 3. Mecanisme ROBOT cu acţionare hidraulică

Fig.2
Planşa 3’. Schemele cinematice ale Mecanismelor ROBOT ȋn fazele de comandă directă şi inversă

Fig.2a

Fig.2b

Fig.2c

Fig.2d
 Planşa 3a. Structura mecanismului ROBOT în faza de comandă
Schema cinematică (figura 2a’): Date de intrare:
Gradul de mobilitate : M = 2
Cupla motoare: T1 ; T2

Date de ieşire:
n = 7 [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
m = 6 [ 1, 2, 3, 4, 5, 6]
C5 = 8
- cuplele de rotaţie: 6 [A, B, C, D, E, F]
- cuplele de translaţie: 2 [T1, T2]
C4 = 0
M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  6  2  8  2 , deci gradul
de mobilitate se verifică.

Tabloul structural: Schema structurală:

Grupele modulare: Schema de conexiuni:

EF(0) + D M1(1,3,4) +D M1(2,5,6)

RELATIA STRUCTURALA: RTRR - RTRR
 Planşa 3b. Structura mecanismului ROBOT în faza de instruire
Schema cinematică (figura 2a”): Date de intrare:

Date de ieşire:
n = 8 [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
m = 7 [ 1, 2, 3, 4, 5, 6]
C5 = 10
- cuplele de rotaţie: 7 [A, B, C, D, E, F, T]
- cuplele de translaţie: 3 [T1, T2 ]
C4 = 0
M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  6  2  9  0 ,

Tabloul structural:
Schema structurală:

Grupele structurale: Schema de conexiuni:

EF(0)+ D M0(1,2) +D M0 (5,6) +D M0 (3,4) RELATIA STRUCTURALA: RRR – RTR - RTR

 Planşa 4. Mecanisme plane cu M =1 şi N = 2
Poz. Schema cinematică Poz. Schema cinematică

1 6

2 7

3 8

4 9

5 10
 FISA DE LUCRU
L ANALIZA STRUCTURALĂ STUDENT :
A MECANISMULUI PLAN, poz......
E1 cu structură invariabilă GRUPA : DATA :

Schema cinematică: Fig.1 Date de intrare:

Element conducător : 1
Cupla motoare: A
Element de execuţie : 5
Date de ieşire:
n = ...... [.0,...,...,...,...,...,...,...,]
m = ..... [ ,...,...,...,...,...,...,...,]
C 5 = .....
- cuplele de rotaţie:
[...,...,...,...,...,...,...,...,...,...,]
- cuplele de translaţie:
[...,...,...,...,...,...,...,...,...,...,]
C 4 = ……
- cuplele superioare:
[....,....,....,....,....,....,....,....,....]
M = 3m – 2C5 - C 4 =

Tabloul structural: Schema structurală:

Fig.2 a Fig.2b
Grupele modulare: Schema de conexiuni:

Fig. 3a Fig. 3b

EF(0)+EC(1)+ D(....,....)+D(....,....) RELATIA STRUCTURALA .... – ......... - .........

 FISA DE LUCRU
Structura mecanismului ROBOT în faza de comandă
Schema cinematică (..................): Date de intrare:
Gradul de mobilitate : M = 2
Cupla motoare: T1 ; T2

Date de ieşire:
n = 7 [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
m = 6 [ 1, 2, 3, 4, 5, 6]
C5 = 8
- cuplele de rotaţie: 6 [A, B, C, D, E, F]
- cuplele de translaţie: 2 [T1, T2]
C4 = 0
M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  6  2  8  2 , deci gradul
de mobilitate se verifică.
Tabloul structural: Schema structurală:

Grupele modulare: Schema de conexiuni:

EF(0) +...................................................... RELATIA STRUCTURALA: ...................................

 FISA DE LUCRU
Structura mecanismului ROBOT în faza de instruire
Schema cinematică (figura.......): Date de intrare:
Gradul de mobilitate : M = 1
Cupla motoare: I*
Element conducător: 7

Date de ieşire:
n = 8 [0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
m = 7 [ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
C5 = 10
- cuplele de rotaţie: 7 [A, B, C, D, E, F, T]
- cuplele de translaţie: 3 [T1, T2, I* ]
C4 = 0
M = 3m – 2C5 - C 4 = 3  7  2 10  1 , deci
gradul de mobilitate se verifică.
Tabloul structural: Schema structurală:

Grupele modulare: Schema de conexiuni:

EF(0)+EC(7) + D M0(1,2) +D M0 (5,6) +D M0 (3,4) RELATIA STRUCTURALA: T- RRR – RTR - RTR