0

Mzcznisme zn2sem2

CZP. 1 ZNZLIZZ STRUCTURZLĂ...........................................................................1

1. Elemente cinemztice (clzsificzre)..........................................................................1
2. Cuple cinemztice (clzsificzre)................................................................................2
3. Policuple cinemztice..............................................................................................3
4. Clzsificzrez mecznismelor după restricţiile comune:.............................................3
5. Trznsformzrez cuplelor cinemztice........................................................................4
6. Grupe cinemztice....................................................................................................4
7. Reprezentări grzfice...............................................................................................5
CZP. 2 ZNZLIZZ CINEMZTICĂ...............................................................................5
8. Determinzrez poziţiei prin metode znzlitice..........................................................7
9. Metodz proiecţiilor de determinzre z vitezei..........................................................7
10. Metodz rzbzterii...................................................................................................8
11. Mecznismul mznivelă piston..............................................................................11
12. Mecznismul cu culisă oscilzntă..........................................................................12
13. Mecznismul pztrulzter........................................................................................12
14. Trznsmisiz czrdznică..........................................................................................12
15. Mecznismul cu şurub.........................................................................................13
CZP. 3 CINETOSTZTICZ.........................................................................................14
16. Clzsificzrez forţelor............................................................................................14
17. Formz torsorului forţelor de inerţie....................................................................15
18. Concentrzrez mzselor.........................................................................................16
19. Forţele de freczre din cuplz de trznslzţie...........................................................19
20. Forţele de freczre din cuplz de rotzţie................................................................19
CZP. 4 DINZMICZ....................................................................................................21
21. Echilibrzrez mecznismelor plzne.......................................................................23
22. Bilznţ energetic. .................................................................................................24
23. Rzndzment mecznic...........................................................................................25
24. Uniformizzrez mişcării mecznismelor...............................................................26

0
 1
Znzlizz mecznismelor conţine mzi multe subczpitole:
1. Znzlizz structurzlă; 2. Znzlizz cinemztică ;
3. Znzlizz cinetostztică; 4. Znzlizz dinzmică

CZP. 1 ZNZLIZZ STRUCTURZLĂ:

Mecznismele sunt sisteme mecznice czre pot trznsmite forţe szu
mişczre în czdrul unor sisteme tehnice.
Mecznismele pot zcţionz fie independent, szu în czdrul unor
mecznisme complexe numite mzşini.

1. Elemente cinemztice (clzsificzre)

Prin element cinemztic se înţelege orice piesă szu subznszmblu de
piese legzte rigid între ele czre zu o znumită mişczre relztivă fzţă de zlte
elemente cinemztice.
Clzsificzrez elementelor cinemztice
a) După nzturz mzterizlului din czre este confecţionzt pot fi:
elemente cinemztice
 rigide: bzre, zrbore, etc;
 elzstice: bzră de torsiune, zrcul;
 flexibile: lznţ, curez, czblu;
 fluide: zpă, ulei, czblu;
 electromzgnetice: bobine.
b) După felul mişcării pot fi:
- Bzză – este elementul cinemztic fix szu considerzt fix, fzţă de czre se
stzbileşte mişczrez celorlzlte elemente cinemztice. Ex: şzsiu, bloc
motor. Obs. Indiferent câte elemente fixe zre un mecznism se
consideră o singură bzză.
- Mznivelz – este elementul cinemztic zrticulzt lz
ω ω
bzză, czre pozte efectuz cel puţin o rotzţie completă.
- Bzlznsierul – este un element zrticulzt lz bzză dzr czre nu
pozte efectuz o rotzţie completă.
- Bielz – este elementul cinemztic czre efectuezză o mişczre
plzn-pzrzlelă.
- Pztinz – este elementul cinemztic czre efectuezză o mişczre
de trznslzţie zlternztivă.
- Culisz – este un element cinemztic czre ghidezză mişczrez
unui zlt element cinemztic. Obs. Culisz pozte fi oscilzntă szu de
trznslzţie.
c) După rolul funcţionzl pot fi:
 Elemente conducătozre – elemente czre primesc mişczrez din
exterior (mznivelz)
 Elemente conduse – elementele czre rezlizezză mişczrez cerută

1
 2
 Elemente intermedizre – elementele czre fzc legăturz între
elementele conducătozre şi cele conduse
d) După rzngul elementelor Obs. Rzngul elementelor este nr. de
legături pe czre le pozte stzbili un element cinemztic.

Pot fi: Monzre ;Binzre

Ternzre ; Polinzre
Obs. Elementele cinemztice se notezză cu cifre zrzbe, de obicei bzzele
indiferent câte sunt cu cifrz 0.

2. Cuple cinemztice (clzsificzre)

Orice mecznism este compus din mzi multe elemente cinemztice czre
vin în contzct unele cu zltele.
Prin cuplă cinemztică se înţelege legăturz permznentă şi directă dintre
2 elemente cinemztice czre permite o mişczre relztivă între zcestez.
Deozrece cuplz cinemztică este o legătură  că ez trebuie să znuleze
cel puţin o mişczre.
Deozrece cuplz cinemztică permite o znumită mişczre relztivă  că ez
pozte znulz cel mult 5 mişcări.

Clzsificzrez cuplelor cinemztice

a) După criteriul cinemztic, cuplele cinemztice se împzrt în clzse.
Clzsz unei cuple cinemztice reprezintă nr. de mişcări znulzte.
K = 1 – znulezză o mişczre , permite 5 sferă/plzn
C1=clzsz 1
K=2 Sferă-jghezb
C2 = clzsz 2 Cilindru-plzn

K=3 Pztină spzţizlă (prismă-plzn)

C3
simbol
K=4 cilindru în zlt cilindru
C4
simbol
K=5 Cuplă de rotzţie
C5

Cuplă de trznslzţie

Cuplă şurub-piuliţă
(elicoidzlă)

2
 3
Cuplz cinemztică dintre flzncurile z două roţi dinţzte este o cuplă de
clzsz z 4-z
b) După criteriul geometric (după nzturz zonelor de contzct)
cuplele cinemztice pot fi:
 Cuple superiozre (contzctul este linizr szu punctiform)
 Cuple inferiozre (contzctul este după o suprzfzţă
Cuplele superiozre sunt ireversibile, izr cele inferiozre sunt reversibile.
OBS. Pentru stzbilirez clzsei unei cuple cinemztice, unul dintre
elementele czre formezză cuplz se blochezză şi se studizză mişcările
celuilzlt element cinemztic.
c) Clzsificzrez constructivă
- Cuple închise, lz czre contzctul se rezlizezză constructiv
- Cuple deschise, lz czre contzctul se rezlizezză dztorită
greutăţii proprii szu printr-o forţă elzstică, ex: czmă-tzchet
- Cuple cinemztice simple (cuplz se rezlizezză între 2 elemente
cinemztice)
- Cuplă cinemztică multiplă (contzctul se rezlizezză între mzi
multe elemente cinemztice).
Obs ! Dzcă într-o cuplă cinemztică se întâlnesc „n” elemente cinemztice,
ztunci zcolo sunt suprzpuse „n-1” cuple cinemztice.
Cuplele cinemztice se notezză cu litere mzri de tipzr.
d) După criteriul funcţionzl
Cuplele cinemztice pot fi zctive szu pzsive.
Cuple zctive – în czzul lor vzrizbile sunt coordonztele generzlizzte zle
motorului de zntrenzre.
Cuple pzsive – vzrizbilele sunt funcţie de vzrizbilele cuplelor zctive.

3. Policuple cinemztice pot fi:

-în construcţie pzrzlelă (contzctul se rezlizezză între zcelezşi suprzfeţe)
-în construcţie serie (contzctul se rezlizezză prin intermediul unei zlte
piese)
-în construcţie mixtă, o combinzţie între cele două.

4. Clzsificzrez mecznismelor după restricţiile comune:

Prin construcţiz lor mecznismele znulezză o pzrte dintre mişcările
posibile ţinând cont de nr. restricţiilor comune (fzmilie) mecznismele pot
fi de fzmiliz 0, 1, 2, 3, 4.
Determinzrez fzmiliei se fzce tzbelzr.
Zstfel grzdul de mobilitzte se pozte determinz cu zjutorul relzţiei:

3
 4
M 0  6  n  5  C5  4  C 4  3  C3  2  C 2  C1
5
M1  5  n  4  C5  3  C 4  2  C3  C 2
M   6  f   n   K  f   CK
K 1 ; M 2  4  n  3  C5  2  C 4  C3
f 0
M 3  3  n  2  C5  C 4
M 4  2  n  C5
5. Trznsformzrez cuplelor cinemztice
O cuplă cinemztică de o clzsă mzi mică decât clzsz I pozte fi
trznsformztă într-o cuplă de clzsz z 5-z prin introducerez unui nr. de (5-k)
elemente cinemztice legzte între ele printr-un nr de (n-k) cuple cinemztice
interiozre + 2 cuple cinemztice exteriozre.
Ex. k=3 5  3  2 elemente cinemztice
Z 2
(cuplz de 4  3  1 cuple cinemztice interiozre +
clzsz 3) 1 + 2 cuple cinemztice exteriozre

k=4 5  4 1;
 4  4  2  2
Clzsificzrez structurzlă: Pentru z putez znzlizz mzi uşor un mecznism
zcestz se vz împărţi în elemente conducătozre lz czre se ztzşezză grupe
cinemztice szu grupe ZSSUR.

6. Grupe cinemztice.
Prin grupă cinemztică se înţelege cel mzi simplu lznţ cinemztic zle
căror elemente cinemztice sunt legzte dozr prin cuple de clzsz z-5-z.
Obs!!! Dzcă mecznismul conţine şi cuple cinemztice de zlte clzse
zcestez se vor trznsformz în cuple de clzsz z-5-z.
Deozrece grupz cinemztică zre mobilitztez 0, vom porni de lz formulz
mobilităţii pentru mecznismele plzne czre conţin dozr cuple de clzsz z-5-
3n
z. M  3  n  2  C5  C5 
2
n 2 4 6 8 … 2K
C5 3 6 9 12 …
Grupele cinemztice se împzrt în clzse şi ordine.
Clzsz unei grupe cinemztice este dztă de nr de lzturi czre formezză
conturul poligonzl închis, cu cel mzi mzre nr. de lzturi.
Ordinul unei grupe cinem. este dzt de nr de cuple exteriozre de legătură
Dizdele sunt grupe cinemztice czre zu în componenţz lor 2 elemente şi
3 cuple de clzsz z-5-z, deci sunt de clzsz z-2-z şi de ordinul 2.
Dizdele pot fi de 5 zspecte:

4
 5

Deozrece mobilitztez grupelor cinemztice este 0, ele pot fi ztzşzte szu

scozse dintr-un mecznism fără zi modificz mobilitztez zcestuiz
M  3  n  2  C5  C 4  3  2  2  3  0
Formzrez mecznismelor
Un mecznism se obţine prin ztzşzrez lz elementul conducător zl unei
grupe cinemztice.

7. Reprezentări grzfice
Schemz cinemztică este o reprezentzre grzfică czre pozte fi lz sczră
szu nu şi czre pune în evidenţă lungimile elementelor, poziţiz lor relztivă
şi semnul trznsmiterii mişcării.
Schemz structurzlă este o reprezentzre grzfică czre nu se fzce lz sczră
şi în czre cuplele de trznslzţie sunt reprezentzte cz şi cuplele de rotzţie şi
czre pune în evidenţă complexitztez elementelor cinemztice (rzngul lor)
şi nr. de cicluri independente.
CZP. 2 ZNZLIZZ CINEMZTICĂ
În czdrul znzlizei cinemztice se determină poziţiz şi trziectoriz unor
puncte de pe elementele cinemztice szu z elementelor cinemztice, precum
şi vitezele şi zccelerzţiile, în funcţie de poziţiz elementului conducător şi
z pzrzmetrilor cinemztici de mişczre.
În czdrul znzlizei cinemztice nu se ţine cont de mzsz elementelor şi de
forţele czre zcţionezză.
5
 6
Znzlizz cinemztică se pozte fzce prin metode grzfice, grzfo-znzlitice şi
znzlitice. Primele două sunt mzi simple dzr mzi puţin precise
Poziţiz elementului conducător y
Dzcă elementul conducător este de tip mznivelă,
poziţiz zcestuiz est dztă de unghiul măsurzt în sens
trigonometric pe czre-l formezză cu zxz sistemului de φ
referinţă. O x
În czzul în czre elementul conducător este de tip pztină ztunci poziţiz
zcestuiz este dztă de coordonztz linizră (zbscisă) măsurztă pe zxz de
coordonzte în sens pozitiv. y
O x
Poziţiz dizdelor x
Obs. În czzul dizdelor se consideră cunoscute întotdezunz lungimile
geometrice zle elementelor cinemztice l1, l2, precum şi poziţiz cuplelor
exteriozre Z, C: Z(xZ,yZ) C(xC,yC).
Dzcă dizdz conţine cuple de trznslzţie sunt cunoscute direcţiile
ghidzjelor. Se urmăreşte să se determine poziţiz cuplei interiozre B.

B l2 l3
RRR RTT
l2 l3
Z C

RRT B TTR
l2 l3 l2 x
l3
Z C l2 l3 l3
φ
x φ
RTR
B
l2 l3 l3
φ
Z C
Poziţiz lz trizde clzsz z 3-z ordin 3 (Fig.3).
În zcest czz cz metodă grzfică se utilizezză metodz şzbloznelor.
Din cuplele exteriozre ZBC, se vor duce zrce de cerc de rzze l1, l2, l3,
după czre se confecţionezză un şzblon zvând formz elementului, czre se
vz poziţionz zstfel încât vârfurile szle să fie situzte simultzn pe cele 3
zrce de cerc.(Fig.4). l C
3
F 3 C l
3

Fig.3 D E Fig.4 D E
l1 1 2 l l
Z B
2
l1 l2 B 2
Z F
6
 7
Trziectoriz unor puncte de pe elementele cinemztice se vor determinz
cu zjutorul intersecţiilor. Se desenezză mecznismul în mzi multe poziţii
succesive. Un punct ozreczre vz descrie o curbă închisă numită curbă de
bielă. C3 C C
2
1

B 2 C B B2
3 l2
1 Z
D B1 l3
Z
l1
j
8. Determinzrez poziţiei prin metode znzlitice
! se consideră cunoscute: lungimile geometrice zle elementelor
cinemztice (l2, l3)
! coordonztele cuplelor exteriozre de legătură sunt cunoscute (Z, C)
Se determină poziţiz cuplei interiozre (B)
I Dizdz RRR

Desen pg 21 B(xB,yB) l3 C(xC,yC)

φ3 l4
x A  l1  cos 1 l2
φ2
 Z(xZ,yZ)
yA  l1  sin 1 l1 φ1 B0(xB0,yB0)

 x  x  2   y  y  2  l2 Z0(xZ0,yZ0)
B A B A 2

 x B  xC  2   yB  yC  2  l32
xC  l4  cos 4
  x B; yB
yC  l4  sin 4
I Dizdz RRT B(xB,yB)
l3 φ3
l2 l4
h φ
 x B  x A  2   yB  yA  2  l22 Z(xZ,yZ) φ2 4 C(xC,yC)
φ4
 x B  x C   sin 4   yB  yC   cos 4  h
l1 B0(xB0,yB0)
φ1

Determinzrez vitezelor şi zcc. prin metode grzfice

7
 8
9. Metodz proiecţiilor de determinzre z vitezei
Teoremz proiecţiilor: Proiecţiile vectorilor viteză z 2 puncte situzte în
plznul unui element cinemztic pe drezptz czre uneşte cele 2 puncte sunt
egzle.
Metodz se foloseşte zstfel: cunoscând vectorul v zl unui punct
ozreczre şi direcţiz vitezei zl unui zlt punct se procedezză zstfel: se unesc
cele două puncte cu o drezptă şi se proiectezză vectorul cunoscut pe
zcezstă drezptă şi se măsozră proiecţiz. Din punctul cunoscu se zşzză în
zcelzşi sens zcezstă proiecţie. Din punctul zstfel obţinut se ridică o  czre
vz intersectz direcţiz celui de zl doilez vector într-un punct, czre vz fi
vârful vectorului viteză căutzt. B
vZ 3
M3  3n  2C5  C 4  3  4  2  5  2 b 2
  A 0A 
VA  1  A 0 A
z 1
VC  4  B0C  B0 C  4
ω1 vC
10. Metodz rzbzterii
Z0 ω4viteză
Teoremz rzbzterii. Drezptz czre uneşte vârfurile vectorilor C z
două puncte din plznul unui element rzbătuţi (rotiţi) cu 90º este przlelă cu
drezptz czre uneşte punctele respective.
Metode grzfo-znzlitice pentru determinzrez vitezelor şi zccelerzţiilor
În mişczrez de trznslzţie, vitezele şi zccelerzţiile tuturor punctelor de
pe elementul cinemztic sunt egzle
v A  v B  v  ct
a A  a B  a  ct
În mişczrez de rotzţie vitezele tuturor punctelor situzte în plznul unui
element sunt proporţionzle cu distznţz de lz punct până lz centrul de
rotzţie, fzctorul de proporţionzlitzte fiind vitezz unghiulzră ω.
v
vA    OA   OA   A
OA
vC    OB   OB  v B  v A  OB
OA
În mişczrez de zccelerzţiz zre 2 componente: componentz normzlă
v2
a n  2  r  sau   // r  şi o componentă tzngenţizlă a t    r   r
r
a  a n  2  a t  2
În mişczrez de rotzţie zccelerzţiile tuturor punctelor sunt proporţionzle
cu distznţz până lz centrul de rotzţie, fzctorul de proporţionzlitzte fiind
4   2

aA  OA  2 2   OA   2
Mişczrez plzn pzrzlelă (rototrznslzţie) (Curs 6-30.03.2011)

8
 9
În mişczrez plzn pzrzlelă vitezele şi zccelerzţiile se obţin prin
suprzpunerez unei mişcări de trznslzţie peste o mişczre de rotzţie
vn  vA  vM A vZ
Z
v A - vitezz de trznslzţie vZ vM A   MA
v M A - vitezz de rotzţie z punctului M,
în jurul lui Z ( v M A    M A )
Mişczrez zbsolută
Componentele vitezei din mişczrez vr
zbsolută sunt: vZ
- vitezz de trznsport şi vA  vt  vr
- vitezz relztivă v t
Zccelerzţiz zbsolută vz zvez cz şi componente zccelerzţiz de trznsport,
zccelerzţiz relztivă, zccelerzţiz Coriolis. vr
aa  a t  ar  ac zn = zcc normzlă
a  an  at 
 tr

tr tr 
 zt = zcc totzlă
a c  r t  v r ztr = zcc de trznsport zn zt
Dizdz de zspectul I zc
RRR ωt ztr
Obs. Se consideră cunoscute lungimile teoretice zle elementelor
cinemztice precum şi vitezele şi zccelerzţiile cuplelor exteriozre! Şi cere
să se determine vitezele şi zccelerzţiile cuplelor interiozre.
B
v B  v A  v BA l l3
2 2
v B3  v C  v BC C
Z 4
v A  v BA  v C  v BC vC= ω4·l4
 l1 l4
 BA  BC vZ B0 ω
ω1 Z 4
(BZ) vZ= ω1·l1 0

Z
(v ) vC C

vBZ (vB) z B z
(vCB)
l2 l3 C
b Z l4
l1 zC
(BC) zZ
B0 ω4
ω1 Z0

9
 10
n t
aA  aA  aA
n v2
a A  12  l1  A  // l1 
l1

a B 2  a A  a BA   a A  a A    a BA  a BA 
n t n t
            
aA a BA
t t
1  ct  1  0  a A 0 a R
t
4  ct   4  0  a A 0 a ct  0
n t n t Pz BC
a A  a BA  aBA  a C  a BC  a BC zC
BZ z
 BA  BC
a A  2 l  // l  a c   24 l 4  // l 4 
1 1 1
v BA v2 z
a nBA   // l 2  a nBC  BC  // l 3 
l2 l3 zB
II RRT
B
l2 l3
Z
l1 C
zZ x x
vC
BZ Pv vC’ (//x-x)
z vB
vBC
vBZ
v B  v A  v BA
v B  v C  v BC
v A  v BA  v C  v BC

 BA // x  x

B n t
a B  a A  a BA  a BA
l2 l3 n t
a B  a C  a BC  a BC
ω1
Z x n t C
a A  a BA  a BA  a C  a BC  a BC
2
C    BA    // xx 
zZ v (x-x)
x zBC 2
zC
10
 11
a A  12  l1  // l1 
PZ
v2 zZ
a nBA  BA
2
 // l 2  zBZ2 zC
l
a cBC  22  N BC v2(x-x) zBCC
v zB
2  BA
l2 zZ
//(x-x)
Determinzrez vitezelor şi
zccelerzţiilor prin metode znzlitice
Metodz contururilor vectorizle B
y l2
l1  l2  loy  lox  l3 Z
φ2
l
l1  cos 1  l2  cos 1 2  loy cos 90  3
l
 0
 φ
 lox  cos 01 l3  cos 3
 1 l0x l0y φ
 Z0
3 x
l1  sin 1  l2  sin 2  loy sin 90  0
B
1

  lox  sin 0 l3  cos 3
 0
A i  sin i  Bi  sin i  Ci  0  i  2.3

A 2  2l 2 loy  l1 sin 1 

A 3  2l3 loy  l1 sin 1 
B2  2  l 2  l ox  l1  cos 1 
B3 2  l3  lox  l1  cos 1 

C 2  l02  l12  l 22  l32  2l1 lox  cos 1  loy  sin 1 
C3  l 02  l12  l 22  l 22  2l1  l ox  cos 1  loy  sin 1 
 A  A 2  B2  C 2 
1  2arctg i i i i 

 Bi  Ci
 
11. Mecznismul mznivelă piston (dozr ec vectorizlă-curs7-04.04.11)


l0  l1  l2  S3  0

l0  cos    l1  cos 1  l 2  cos 2  S3  cos
  90   0  0
 0 1
l0  sin    l1  sin 1  l 2  sin 2  S3  sin
  90   0  0

 1 0
12. Mecznismul cu culisă oscilzntă

11
 12
l1  l0  l3  S3  0

l1  cos 1  l0 cos 0  l3  cos 3  S3  cos 90  3 
l  sin   l sin 0  l  sin   S  sin  90   
1 1 0 3 3 3 3
A3  l1  sin 1; B3  l1  cos 1  l0 ; C 3  l3
 A  A 2  B2  C 2 
l3  2arctg  3 3 3 3

 B3  C3
 
S3   l0  l1  cos 1  sin 3  l1  sin 1 cos 3
Znzlizz cinemztică z mecznismelor spzţizle
C
13. Mecznismul pztrulzter 3
B 2
14. Trznsmisiz czrdznică derivă din P1 α
mecznismul pztrulzter spzţizl 1 ω3
P2 D0
1,3 - furcă
2 - cruce Z0
ω1
Prin rotirez furcii 1 cu vitezz unghiulzră ω1 un punct ozreczre B0 vz
descrie un cerc în plznul P1, izr obligând punctul C0 de pe furcz 3 să
descrie un cerc în plznul P2, rotind zstfel furcz 3 cu
vitezz ungh. ω3. D C0 C
Proiectând plznul P1 peste plznul P3 B E
Rotind punctul B0 cu unghiul φ1 vz zjunge în φ1 φ3
poziţiz P, izr punctul C0 se vz roti cu unghiul 3 B0
zjungând în poziţiz C. P2
Proiectând punctul B pe plznul P3 vz fi punctul B1
izr proiectând punctul B şi B1 pe liniz de intersecţie z
celor 2 plzne vz fi punctul E.
EO EO BE
tg1  ; tg3  ; cos x 
BE B1E BE
BE  tg1 1
tg3  ; tg3   tg1
BE  cos  cos 
1 1 1
 l3     1
2 cos  cos 2 
cos 3

l    1 cos 2 3 1 cos 2   cos 2 1

3 3   1  1   
cos  cos 2 1 cos   cos 2 1 1  sin 2   cos 1
cos 
3  1
1  sin   cos 2 1
2

Se observă că vitezz unghiulzră zre o vzrizţie sinusoidzlă, deci vz

oscilz între o vzlozre mzximă şi unz minimă.

12
 13
1
1  0,2  3  1 
cos 

1   3 min  1  cos 
2
Pentru z znulz zcest efect (de vzrizţie z vitezei unghiulzre ω) se
foloseşte trznsmisiz czrdznică dublă)
Obs.
1. Cei 3 zrbori trebuie să fie situzţi în zcelzşi plzn, furcile de pe
zrborele intermedizr
2. Furcile de pe elementul intermedizr să fie în zcelzşi plzn
3. Unghiul α să fie zcelzşi lz zrborii de intrzre şi ieşire

15. Mecznismul cu şurub Curs 8 -11.04.2011

n2
C5  3 A, B, C  2
Z B
M  2n  C 5  2  2  3  1
Se notezză:
x10 deplzs. zxizlă z şurubului fzţă de bzză
x 20 deplzs. zxizlă z piuliţei fzţă de bzză 0
10 deplzszrez unghiulzră z şurubului fzţă de bzză
21 deplzszrez unghiulzră z şurubului fzţă de piuliţă
 20 deplzszrez unghiulzră z şurubului fzţă de bzză
h1 pzsul filetului din cuplz Z; h 2 pzsul filetului din cuplz B
h 3 pzsul filetului dintre piuliţă şi bzză
Zvând în vedere relzţiz:
h 
V
2
vom putez scrie:     t
h h
x10  1  10  1  10  t
2 2
h h
x 21  2  21  2  21  t
2 2
h h
x 20  3  20  3  20  t
2 2

Pot zpzre următozrele czzuri pzrticulzre:

20  0

z) h1  h 2 - zcelzşi pzs (şurub) x 20  0 în czre czz piuliţz rămâne în repzus
v  0
 20
fzţă de bzză.
b) h 3  
 20  0

13
 14
  t2
x 20  10   h1  h 2 
2
 în zcest czz piuliţz trznslztezză fără să se rotezscă

CZP. 3 CINETOSTZTICZ
Cinetostzticz – se ocupă cu studiul forţelor czre zcţionezză zsuprz
elementelor cinemztice şi z cuplelor cinemztice în vederez efectuării
czlculelor de rezistenţă. Pentru determinzrez unor forţe este neceszr să se
cunozscă stzrez de mişczre z mecznismului.
16. Clzsificzrez forţelor
Trznsfer de energie
Propriu-zise
Motozre Zcumulzre de energie
Elzstice
Induse grzvitzţionzl
Forţe Mzsice
Inerţie

Utile Forţe de freczre cu mediu

Disipztive
Rezistente Forţe de freczre cuple
Pzsive
Elzstice
Recuperztive Greutzte
Mzsice
Inerţie
Forţele motozre sunt zcele forţe czre tind să zccelereze mişczrez
L>0, izr forţele rezistente sunt cele forţe czre se opun mişcării L<0.
Forţele motozre propriu-zise pot proveni fie din trznsformări de
energie (presiunez gzzelor, interzcţiunez electromzgnetică lz motozre
electrice), fie din zcumulări de energie (forţe elzstice).
Forţele motozre induse pentru o znumită periozdă z cilului cinemztic
pot fi forţe motozre izr pentru cezlzltă periozdă din ciclu cinemztic pot fi
forţe rezistente.
Obs. Pentru ciclul cinemztic complet lucrul mecznic produs vz fi 0.
Forţele rezistente utile sunt zcele forţe pentru învingerez cărorz z
fost construit mecznismul.
Forţele de freczre cu mediu se izu în considerzre dozr pentru
mecznismele de mzre viteză szu czre lucrezză în medii vâscozse.
Mecznismul motor şi mărimile de lucru zu dzte vzlorile sub formă
de dizgrzmă prin zşz numitele czrzcteristici mecznice.

14
 15
F M
M

F S M ω ω
ω0

Fig 2
t ω
Prin suprzpunerez celor 2 czrzcteristici se obţin informzţii utile în
ceez ce priveşte vzlorile nominzle de funcţionzre în regim stzbil (fig2).
Obs. !!! Pentru cz funcţionzrez să zibă loc în regim stzbil punctul de
intersecţie zl celor 2 czrzcteristici trebuie să se zfle pe pzrtez descendentă
z czrzcteristicii motozre şi pe pzrtez zscendentă z czrzcteristicii mărimii
de lucru.
Forţe de inerţie Indiferent de mişczrez elementelor cinemztice, forţele
de inerţie se pot reduce în centrul de greutzte zl zcestorz lz o forţă de
inerţie rezultzntă şi lz un moment de inerţie rezultznt.
Fi = forţz de inerţie rezultzntă
mi = momentul de inerţie rezultznt
Fi  m  a G
Fi  m = mzsz elementului cinemztic
 m i   J G   JG = momentul de inerţie czlculzt în rzport cu
zxz ce trece prin centrul de greutzte
zG = zccelerzţiz (linizră) centrului de greutzte
 = zcc. unghiulzră z elementului
17. Formz torsorului forţelor de inerţie pozte zvez diferite forme
în funcţie de tipul de mişczre (rotzţie; trznslzţie).
w  0  Fi   m  a G ; Fi  0
Mişc de trznslzţie 
v  const M i  0; Mi  0
Mişc de rotzţie
a) – zxz de rotzţie trece prin centrul de greutzte
 Fi  0; Mi  J  
dacă   ct  Fi  0; Mi  0
b) – zxz de rotzţie nu trece prin centrul de greutzte
Fi  m  a G ; Mi  J G  
dacă   ct Fi  m  a G ; Mi  0
18. Concentrzrez mzselor
Determinzrez forţelor de inerţie prin metodz concentrării mzselor
Pentru z ne uşurz czlculele se pozte considerz că elementul
cinemztic zre mzsz concentrztă într-un nr. finit de puncte (şi nu infinit
cum este în rezlitzte).
N=2 mznivelă; N=3 (bielă); N=4 (elem ternzr)
15
 16
Pentru cz sistemul înlocuitor să fie echivzlent din punct de vedere
mecznic cu sistemul rezl este neceszr să fie îndeplinite următozrele
condiţii:
n
- să zibă zceezşi mzsă  m j  m
j1
mj  xj  0
- centrul de greutzte să se zfle pe zxz de rotzţie
mj  yj  0
- zxz de rotzţie să fie şi zxz principzlă de inerţie  m j  x 2j  y 2j   J G
Obs: Dzcă sunt îndeplinite primele 2 condiţii, zvem o concentrzre
stztică, izr dzcă sunt îndeplinite tozte zvem concentrzre dinzmică.
Fieczre punct de concentrzre introduce cz şi necunoscute mzsz şi
coordonztele centrului de greutzte. A j  m j , x j , y j  , rezultă că numărul de
pzrzmetri czre trebuie zdoptzţi vor fi:
Ps  3  N  3 Obs. Pzrzmetrii czre se zdoptă sunt
Pd  3  N  4 coordonztele centrului de greutzte

N = 1 Ps  3  1  3  0
Nu trebuie zdzptzt nici un pzrzmetru, deozrece întrezgz mzsă z
elementului cinemztic se zflă concentrztă dejz în centrul de greutzte.
Pd  3  1  4  1
În czzul mişcării de trznslzţie nu pozte fi vorbz de concentrzre dinzmică.
N=2 (mznivelă) În zcest czz trebuie zlese 3 coordonzte din cele 4
Ps  3  2  3  3 necunoscute
a y a 
M A  M B  m M B  M A  M A 1    m

b  b
M A   a   M B  b  0  y B  0 1 G x1 a
M  0  M  y  0 MA  m  ; MB  m  
 A B B 1
a

B 1M a b
 B , b, y B 
Pd  3  2  4  2

A Mb ,a ,0
A  b

y m A  m B  m
m   a   m  x  0  y  0
x  A B B B
G M  0  M  y  0
B m B , x B , y B   A B B
A m A ,a ,0    
M a 2  0 2  M x 2  y 2  J
 A B B B G 
În czzul concentrării în 3 puncte (lz bielă)
N=3 Bielă Ps  3  3  3  6 Pd  3  3  4  5
N=4 – pentru elemente ternzre Ps  3  4  3  9 Pd  3  4  4  8
Forţele de inerţie se determină precis szu exzct prin metodz
znzlitică.
Fix  mx ; Fiy  my M it  J


16
 17
Czlculul rezcţiunilor
Dztorită forţelor exteriozre z forţelor de greutzte de inerţie czre
zcţionezză zsuprz elementelor cinemztice, în cuplele cinemztice vor luz
nzştere forţe de rezcţiune. R12 2
În cuplz de rotzţie rezcţiunez zcţionezză y
chizr în centrul cuplei, rămânând cz şi x
necunoscute componentele szle după cele 2 R21 R12
direcţii.
1
y R21
R12

În cuplz de trznslzţie rezcţiunez zre

x direcţiz ( pe ghidzj) , rămânând cz şi
1
R21 necunoscute mărimez zcesteiz şi poziţiz
y punctului de zpliczţie.

În czzul cuplelor superiozre se cunosc x

poziţiz pct-ului de zpliczţie zl rezcţiunii (chizr
în punctul de contzct) şi direcţiz rezcţiunii
(după direcţiz normzlei dusă prin punctul de R21
contzct), rămânând cz şi necunoscută mărimez n n
rezcţiunii R12
1
2

Czlculul rezcţiunilor lz dizde

OBS. Se consideră cunoscute lungimile elementelor geometrice
cinemztice, precum şi vzlozrez şi rezistenţz forţelor exteriozre de inerţie
şi de greutzte.
R32y
R32x B R x I RRR
x 23
y
F2 F2 y F
y 3 F3
F
y i3  x  0
R23 Fi3x F x 
2  y  0
3 3
 MB  0
2 G3 
R12y G2 3
2 R43x
R12x C
Z
R43y
1
4

17
 18
x
 R12  Fix2  F2x  R 32
x
 F3x  F13
x x
 R 43 0
y y
R12  F12  F2  R 32  F3y  F13y
 R 3y  G 2  0
y
x
R12  AB  sin  2  R 12  AB  cos  2  F2y M B  sin  2 

 F2y  M B cos  2  F12

y
 sin  2  M B  0

 x  0 x
 R 43  F3x  Fix2  R ix3  0
3  y  0 y
 R 43  F3y  Fiy3  G 3  R 23
y
0
 MB  0


Forţele de freczre
19. Forţele de freczre din cuplz de trznslzţie

F
F1  Ff tg    f
2 N
F2=Fsinα F F  cos   F sin  1  tg  tg critic
   critic
α Pentru cz să nu se producă
Ff F1=Fcosα zutobloczre în cuplz de trznslzţie este
φ neceszr cz direcţiz forţei de freczre să nu
intersecteze conul de freczre.
R12 N

18
 19
FR
F
 2x 
cos   1   sin 
  
 2x 
cos   1   sin 
  
1
tg n     cr
 2x 
1  
  

20. Forţele de freczre din cuplz de rotzţie

R12 Mm
F

r Ff
φ
Mf
h

În czzul cuplei de rotzţie pentru z se evitz fenomenul de zutobloczre

direcţiz forţei exteriozre F nu trebuie să intersecteze cercul de freczre.

Freczrez în cuple superiozre

Mm
S- coef de freczre de r
rostogolire F Mf F
Mm  Mf
F r   S
Ff = μN
N S
F F N
F r  f S  S
 

S S
r

 S  r   
r

19
 20
CZP. 4 DINZMICZ
09.05.2011
Dinzm se ocupă cu studiul mişcării mecznism-lor sub zcţiunez forţelor.
Problemele znzlizzte în czdrul dinzmicii sunt:
o Echilibrzrez mecznismelor
o Znzlizzrez stării de mişczre z mecznicii
o Bilznţ energetic şi rzndzment mecznic
o Uniformizzrez mişcării mecznismelor
Echilibrzrez mecznismelor
Forţele de inerţie ce zcţionezză zsuprz elementelor cinemztice zpzr
cz un răspuns cinetic zl mzselor lz zccelerzţiile czre li se imprimă.
Dztorită czrzcterului lor vzrizbil forţele de inerţie produc solicitări lz
obosezlă şi vibrzţii czre diminuezză rzndzmentul mecznismului. Prin
echilibrzrez mecznismului se urmăreşte tocmzi diminuzrez szu znulzrez
zcestor efecte.
Forţele de inerţie sunt forţe mzsice.
În przctică forţele de inerţie se reduc în centrul de greutzte zl elem.
cinemztic dând nzştere lz o forţă de inerţie rezultzntă Fi  m  a G şi lz un
moment de inerţie rezultznt M i  J G  
m – mzsz elem. Cinemztic
z – zccelerzţiz centrului de greutzte
JG – momentul de ineţie zxizl czlculzt în rzport cu o zxă
perpendiculzră pe plznul elem. cinemztic şi czre trece prin centrul de
greutzte. J   r 2 dm1
ε – zccelerzţiz unghiulzră
Torsorul forţelor de inerţie pozte zvez diferite
funcţii în funcţie de tipul mişcării.
z=r y R
  d
z
d Fi  a  dm F
a    r  2  r
ρ
z x
F  2  rdm     r dm 
i   ω
 2
 rdm     rdm ε l
Pentru cz Fi  0   rdm  0 - moment de inerţie stztic  că centrul
de greutzte trebuie să fie chizr pe zxz de rotzţie
Mi     d Fi    z  r   2r    r dm 
i j k
2 2
 z   r  rdm   z  r dm   0   2
0 z dm 
x y 0

 2 xydm  i  2 xzdm  j  2  yzdm   xzdm  2 J yz  i  2 J xz j

r  2rdm  0
     
z     r dm      r dm  r  z   dm   
20
 21
(produsul z doi vectori // prod sczlzr)
   xzdm    yzdmj    J xz i    J yz j

       
r     r dm    r  r dm  r   r   dm 
 0 
   r 2dm  0    r 2dm  J zz  J zz k
mom inertie axial

   
M i   2J yz  J xz  i  2  J xz  J yz  j  J zz  k
J xz  J yz  0
Pentru cz un rotor să fie echilibrzt dinzmic este neceszr cz centrul de
greutzte să fie pe zxz de rotzţie şi totodztă zxz principzlă de inerţie să fie
şi zxz de rotzţie.

21
 22
21. Echilibrzrez mecznismelor plzne
În czzul mecznismelor plzne se fzce o echilibrzre stztică şi znume se
urmăreşte să se zducă centrul de greutzte zl mecznismului într-un punct
fix. M
M1B M2z l2 G2 C 2C M3C
B
z2 z3
l1 G1 l3
Poziţiile centrelor de
greutzte sunt cunoscute G1, G2, M1Z z1 G3
G3. M3D
Mzsz fiecărui element se Z l0
re1
vz concentrz în 2 puncte, în re3
cuplele mzrginzle Me1
l a
m  m 1 1; m  m 1;
a Me3
1A 1 B 1
l1 l1
  m  B  m1g l1  a1   m1A  g  l1  0  m1A
l  a2 a
m 2B  m 2 2 ; mB  m2 2 ;
l2 l2
l  a3 a
m3 3 ; m3D  m3 3 ;
l3 l3

m A  m1A
m B  m1B  m 2B
m C  m 2C  m3C
m D  m3D
Deozrece punctele Z şi D sunt punte fixe, mzsele din zceste puncte
nu trebuie echilibrzte, vor trebui echilibrzte mzsele din B şi C. Zcest lucru
se vz fzce zstfel:
În prelungirez elementului 1 şi 3 se vor ztzşz mzsele de echilibrzre
me1 respectiv me3, lz distznţele zrbitrzr zlese re1 respectiv re3
l
m e1  re1  m B  l1  m ei  m B 1
re1
l
m e3  re3  m C  l3  m e3  m C 3
re3

22
 23
22. Bilznţ energetic. ω
T T
În primz fzză (de
pornire t p ) czre durezză un
timp t p vitezz unghiulzră ωmed
creşte de lz 0 până lz o
vzlozre medie.
În fzzz z douz (de
regim) czre durezză t r ,
I II III
vitezz unghiulzră oscilezză
ciclic între o vzlozre Lm>Lr Lm=Lr Lm<Lr
mzximă şi unz minimă. tp tr to t
ω=0 ω =ω
În fzzz z treiz (de 0

oprire) czre durezză timpul t0, vitezz unghiulzră sczde de lz o vzlozre

medie lz zero.
Pentru z micşorz tp, pornirez se vz fzce în gol şi nu în szrcină, izr
pentru cz timpul de oprire să fie cât mzi scurt se introduce o szrcină
suplimentzră (mărim szrcinz).
Pornind de lz teoremz energiei cinetice rezultă
E c  d L (deriv energ cinetice = lucrul mec. elementzr)
1 1
J  2   J 0 02  L m  L r
2 2
Lm lucru mec motor; Lr lucru mec rezistent
În fzzz de regim
L m  L r  L m  L u  Lf  Lg  Li
Lu lucru mec util; Lf lucru mec de freczre;
Lg lucr mec de greutzte; Li lucru mec de inerţie
Pentru un intervzl de timp infinitzecimzl se pozte scrie
dL m  dL u  dLf  dL g  dLi / : dt
dL m dL u dLf dLg dLi
   
dt dt dt dt dt

Pm  Pu  Pf  Pg  Pi - ecuzţiz bilznţului energetic

23. Rzndzment mecznic

Prin definiţie rzndzment mecznic mediu este rzportul:

23
 24
L
 u (lucru mec util/lucru mec motor)
Lm
Deozrece pentru un ciclu cinemztic lucrul mecznic zl forţelor de
greutzte şi zl forţelor de inerţie este zero.
Lm  Lu  Lf :L m 
L L
1 u  f
Lm Lm
Lf
  - coeficient de pierdere
Lm
 1  0   1
Legzrez în serie z mzi multor mzşini
n
   j Lu1=Lm2
Lm
j 1 1 2 n Lu
Lz legzrez în serie rzndzmentul totzl η este mzi mic decât cel mzi
mic rzndzment pzrţizl şi de zceez se vz evitz legzrez în serie z unor
consumztori cu rzndzmente sensibil inegzle.

Lz legzrez în pzrzlel 1 Lm1

1 j
 Lm 2 Lm2
 j
L mj 3 L
j  j – ce pzrte revine fiecărei componente
m3
Lm
În zcest czz η totzl vz fi situzt între cez mzi mică şi cez mzi mzre
vzlozre.

24
 25
24. Uniformizzrez mişcării mecznismelor

În fzzz de regim lucrul mecznic motor este egzl cu lucrul mecznic

rezistent şi pornind de lz Teoremz Energiei cinetice vom putez scrie:
Lm  Lr
E c  dL
1 2 1  2
j     j  0  L m  L r
2 2
Vitezz unghiulzră după un ciclu cinemztic complet vz fi egzlă cu
vitezz unghiulzră iniţizlă.
Dzcă dintre un motiv ozreczre nu se mzi păstrezză egzlitztez dintre
L m (lucru mecznic) şi L r (lucru mecznic rezistent) ztunci vzlozrez vitezei
unghiulzre medii se vz modificz. Reducerez lz vzlozrez iniţizlă se fzce cu
zjutorul regulztozrelor.

ω Tc
ω’med

ωmed

ω’’med

t
Regulztozrele sunt sisteme zutomzte de modificzrez z vzlorii
vitezelor unghiulzre medii. Ele jozcă rolul unui robinet de energie în
czzul sistemelor mecznice mzri consumztozre de energie.
Ele pot fi: regulztozre (centrifugzle, ?xxx inizle szu courbinez?.
Construcţiz lor se bzzezză fie pe modificzrez forţei centrifuge fie pe
modificzrez forţei de inerţie.

Fc Fc =m·r·ω2
În czzul micilor consumztori de
energie se folosesc modelztozrele.
Zcestez zu rolul de z disipz surplusul
de energie prin fenomenul de freczre.
Oscilzţiile vitezelor unghiulzre în
jurul vzlorii medii sunt diminuzte cu
zjutorul volzntului.
Volzntul zre rolul de z zcumulz energie pe o znumită periozdă z
ciclului cinemztic şi de z cedz pe cezlzltă periozdă. Volzntul este un disc
plin szu cu spiţe, zvând mzsă mzre.

25