TEORIA SISTEMELOR AUTOMATE

- TEMĂ PERSONALĂ -

STUDENT: Rotaru Dan-Sebastian

GRUPA: 3612C
PROF. COORD.: Cpt.Cdor.Conf.Univ.Dr.Ing.
Burlacu Paul
 Academia Navala ”Mircea cel Bătrân”
2019
CUPRINS

Capitolul 1 – Studiul elementului de întârziere de ordin 1

1.1. Determinarea răspunsului indicial al elementului de
întârziere de ordin 1 prin rezolvarea analitica a ecuației
diferențiale
1.1.2. Determinarea răspunsului indicial al elementului de
intarziere de ordin 1 in SIMULINK utilizând ecuația
diferențială
1.2.2. Calculul răspunsului indicial al elementului de întârziere
de ordin 1 in SIMULINK utilizând funcția de transfer
Răspunsul unui element de întârziere de grad 1 la o mărime de
intrare treapta
1.3. Calculul răspunsului indicial al elementului de întârziere
de ordin 1 cu program in MATLAB
1.4. Calculul funcției pondere cu program in MATLAB
1.5. Calculul caracteristicilor de frecventa si caracteristica
logaritmica de frecventa pentru elementul de întârziere de
ordin 1

Capitolul 2 – Studiul sistemului liniar neted invariant de

ordin 2
2.1. Răspunsul indicial si principalele performante ale
acestuia pentru un sistem liniar neted de ordin 2
2.2.1. Determinarea răspunsului indicial al sistemului liniar
neted de ordin 2 in SIMULINK utilizând ecuația diferențială
2.2.2. Calculul răspunsului indicial al sistemului liniar neted de
ordin 2 in SIMULINK utilizând funcția de transfer
2.3. Calculul răspunsului indicial al sistemului liniar neted
de ordin 2 cu program in MATLAB
2.4. Calculul funcției pondere cu program in MATLAB
2.5. Calculul caracteristicilor de frecventa si caracteristica
logaritmica de frecventa pentru sistemul liniar neted de ordin
2

1.1. Determinarea răspunsului indicial al elementului de

întârziere de ordin 1 prin rezolvarea analitica a ecuației
diferențiale

𝑑𝑦 (𝑡) 1
a1 + 𝑎0y(t)=b0 * r(t) , ∀𝑡 ≥ 0 |∗
𝑑𝑡 𝑎0
r(t) – mărime de intrare
y(t) – mărime de ieșire
a0 ,a1 ,b0 ∈ ℝ si constanți
𝑎1 𝑑𝑦 (𝑡) 𝑏0
+ y(t) = r(t) , ∀𝑡 ≥ 0
𝑎0 𝑑𝑡 𝑎0
Notăm:
𝑎
T= 1 (sec.) – constantă de timp a elementului
𝑎0
𝑏0
k= (.) – coeficient de transfer/factor de amplificare adimensional
𝑎0
𝑑𝑦 (𝑡)
T +y(t) = k r(t)
𝑑𝑡
Condiție inițiala: y(0)=0
Def.= Răspunsul indicial reprezintă răspunsul unui sistem automat la un semnal
de intrare treapta unitara 1(t) in condiții inițiale nule.
0; 𝑡 < 0
r(t)=1(t) , 1(t)={
1; 𝑡 ≥ 0
y(t)=?
y(t)=yL(t)+yF(t), yL – compomenta tranzitorie si yF – componenta forțată
𝑑𝑦𝐿 (𝑡)
T + yL (t) = 0 TP+1 = 0
𝑑𝑡
1
d/dt = p p= -
𝑇

−𝑡
𝑝𝑡
yL(t)=𝐶𝑒 =𝐶 𝑇 , ∀𝑡 ≥ 0 , unde C-constanta de integrare
yF(t)=k * 1(t) = k , ∀𝑡 ≥ 0
−𝑡
y(t)=k+𝐶 𝑇 , ∀𝑡 ≥ 0
y(0)=0 C=-k
−𝑡
y(t)=k(1-𝑒 ), ∀𝑡 ≥ 0
𝑇

lim 𝑦(𝑡) = 𝑘
𝑡→∞
{
lim 𝑦(𝑡) = 0
𝑡→∞

1.1.2. Determinarea răspunsului indicial al elementului de

intarziere de ordin 1 in SIMULINK utilizând ecuația
diferențială

𝑑𝑦 (𝑡)
T +y(t) = k * r(t), ∀𝑡 ≥ 0
𝑑𝑡

y(0)=0; r(t)=1(t); k=1; T=5sec.

5𝑦̇ + 𝑦 = 𝑟

Etapa construcției schemei modulare:

E1: Se separa termenii cu derivata de ordin superior de restul celorlalți termeni
1 1
𝑦̇ = − 𝑦 + 𝑟
5 5
E2: Se integrează termenul cu derivata de ordin superior pana la obținerea
răspunsului

E3: Se trece la construirea schemei de modelare pornind de la E2 ulterior

utilizându-se relațiile de la E1.
1.2.2. Calculul răspunsului indicial al elementului de
întârziere de ordin 1 in SIMULINK utilizând funcția de
transfer
1.3. Calculul răspunsului indicial al elementului de
întârziere de ordin 1 cu program in MATLAB

%Calcul răspuns indicial EI01

k=1;
T=5;
t=0:0.01:30;
num=[k];
den=[T 1];
ys=step(num,den,t);
v=t;
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,’-m’,td,df2,’-b’,td,df3,’-g’);
grid
title(‘Răspuns indicial EI01’);
xlabel(‘t(sec)’);
ylabel(‘h(t)’);
gtext(‘--->Plaja de reglare’);
gtext(‘--->Răspuns Indicial’);
[x,y]=ginput
1.4. Calculul funcției pondere cu program in MATLAB

%Calcul funcție pondere

k=1;
T=3;
t=0:0.01:30;
num=[k]
den=[T 1]
yi=impulse (num,den,t);
v=t;%generez rampa
plot(t,yi,’-k’);
grid
title(’Funcție pondere EI01’);
xlabel(’t(sec)’);
ylabel(’w(t)’);
gtext(’---->Funcție pondere’);
gtext(’<----Rotaru Dan-Sebastian’);
[x,y]=ginput
1.5. Calculul caracteristicilor de frecventa si caracteristica
logaritmica de frecventa pentru elementul de întârziere de
ordin 1.

%Calculul caracteristicii de frecventa si caracteristica logaritm de frecventa

pentru EI01
k=1.2;
T=5;
num=[k];
den=[T 1];
figure(1)
%calculul caracteristicii de frecventa
w=-60:0.1:60;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./ ./(1+(w*T).^2);
a=sqrt(u.^2+v.^2);
fi=atan(v./u);
subplot(221)
plot(w,u,’-k’);grid
title (’caracteristica reala de frecventa’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘U(omega)’);
subplot(222);
plot(w,v,’-m’);grid
title(‘caracteristica imagaginara de frecventa’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘V(omega)’);
subplot(223);
plot(w,a,’-y’);grid
title(‘caracteristica aplitudine-frecventa’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘A(omega)’);
subplot(224);
plot(w,fi,’-g’);grid
title(‘caracteristica faza-frecventa’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘Fi(omega) (grade)’);
figure(2);
w=0:0.01:20;
u=k./(1+(w*T).^2);
v=-k*w*T./(1+(w*T).^2);
plot(u,v,’-r’);grid
title(‘locul de transfer’);
xlabel(’U(omega)’);
ylabel(‘V(omega)’);
figure(3);
%caracteristici logaritmice de frecventa
W=logspace(-1,1,200);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
subplot(211))
semilogx(w,20*log10(mag));grid
title(‘caracteristica logaritm amplitudine-frecventa’);
xlabel(‘omega(rad/sec)’);
ylabel(‘Adb(omega)’);
subplot(212);
semilogx(w,phase);grid
title(‘caracteristica logaritm faza-frecventa’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘Fi(omega) (grade)’);

Figura (1)
Figura(2)

Figura(3)
2.1. Răspunsul indicial si principalele performanțele ale
acestuia pentru un sistem liniar neted de ordin 2

Ecuația diferențială a acestui sistem este o ecuație diferențială de ordinul 2 de

forma :
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 1
𝑎2 ∗ + 𝑎1 ∗ + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑟(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0 | ∗ (13)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑎2
Coeficienții 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑏0 ∈ ℝ sunt constanți si pozitivi si depind de parametrii
sistemului.
Ecuația diferențială (13) se va pune sub o forma care sa evidențieze parametrii
sistemului:
𝜉 → 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑧𝑎𝑟𝑒
2𝜋
𝑤𝑛 = → 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙𝑎
𝑇𝑛

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑎1 𝑑𝑦(𝑡) 𝑎0 𝑏0
+ ∗ + 𝑦(𝑡) = 𝑟(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0 (14)
𝑑𝑡 2 𝑎2 𝑑𝑡 𝑎2 𝑎2

Forma in care intervin cei doi parametrii este:

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 2𝜉𝑤𝑛 ∗ + 𝑤𝑛 2 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑤𝑛 2 𝑟(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0 (15)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Prin identificare se obține:

𝑎0 𝑏0 𝑏0 𝑎0
𝑤𝑛 =√ ; = ∗ = 𝑘 ∗ 𝑤𝑛 2
2 𝑎2 𝑎0 𝑎2

 𝜉 ≥ 0 (16)
𝑏0 𝑎1
𝑘= ; 𝜉=
𝑎0 2√𝑎0 𝑎2

In continuare se considera mărimea de intrare r(t)=1(t) si se adopta condiții

inițiale nule după cum urmează:
𝑦(0)̇ = 𝑦(0) = 0 (17)
Răspunsul sistemului conform algoritmului de rezolvare este ecuația
diferențială (15) cu condițiile inițiale nule (17) este:
𝑦(𝑡) = 𝑦𝑡𝑟 (𝑡) + 𝑦𝑠𝑡 (𝑡) (18)
𝑦𝑡𝑟 → 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑧𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑒
𝑦𝑠𝑡 → 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑎
𝑦𝑠𝑡 = 𝑘 (19)
Eroarea staționară pentru o referința treapta unitara va fi:
𝜀𝑠𝑡 = 𝑟(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0
𝑦𝑠𝑡 (𝑡) = 1 − 𝑘 (20)
Pentru eroarea staționară nula => factorul de amplificare sa fie 1:k=1 (21)
Din (21) => sistemul de ordin 2 pt k=1 va fi astatic in raport cu mărimea de
referință treapta unitara.
Ecuația diferențială (15) devine :
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 2𝜉𝑤𝑛 ∗ + 𝑤𝑛 2 𝑦(𝑡) = 𝑤𝑛 2 1(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0 (22)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑦𝑠𝑡 = 1 (23)
Pentru determinarea componentelor tranzitorii ytr trebuie rezolvata ecuația
caracteristică, ecuație ce se obține implementând operatorul d/dt=p in ecuația
diferențială omogena aferenta ecuației diferențiale (22):
𝑝2 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑝 + 𝑤𝑛2 = 0 (24)
𝑝1
= −𝜉𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2 (25)
2
Expresia componentei tranzitorii este in funcție de rădăcina ecuației
caracteristice p1 si p2 astfel:
𝑦𝑡𝑟 (𝑡) = 𝑐1 𝑒 𝑝1𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑝2𝑡 , ∀𝑡 ≥ 0 (26)
𝑐1 , 𝑐2 → 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑟𝑒 𝑐𝑒 𝑑𝑒𝑝𝑖𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑎 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑎(17)
Așadar soluția (18) va fi : 𝑦(𝑡) = 1 + 𝑐1 𝑒 𝑝1𝑡 + 𝑐2 𝑒 𝑝2𝑡 , ∀𝑡 ≥0 (27)
𝑦(0) = 0
1 + 𝑐1 + 𝑐2 = 0 | ∗ (−𝑝1 )
=> { (28)
𝑝1 𝑐1 + 𝑝2 𝑐2 = 0
𝑦̇ (0) = 0
−𝑝1
𝑐1 =
𝑝2 −𝑝1
𝑝1
𝑐2 = (29)
𝑝2 −𝑝1

𝑝2 𝑝1
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 𝑝1𝑡 + 𝑒 𝑝2𝑡 , ∀𝑡 ≥0 (30)
𝑝2 −𝑝1 𝑝2 −𝑝1
Din relația (30) => evoluția răspunsului indicial depinde de rădăcina ecuației
caracteristice ce la rândul lor depind de parametrii sistemului 𝜉𝑤𝑛 .
In funcție de rădăcinile p1 si p2 așadar de valorile factorului de amortizare 𝜉 se
deosebesc următoarele forme de variație ale răspunsului indicial.

1.Raspunsul oscilant neamortizat 𝜉 = 0

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡 (31)
Data fiind poziționarea rădăcinilor p1 si p2 pe axa imaginara a planului complex
sistemului se afla la limita de stabilitate evoluția răspunsului indicial fiind o
sinusoidala de perioada Tn
2.Raspunsul oscilant amortizat 0 < 𝜉 < 1
𝑒 −𝜉𝑤𝑛 𝑡 √1−𝜉 2
𝑦(𝑡) = 1 − 2
sin(𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ) , ∀𝑡 ≥0 (32)
√1−𝜉 𝜉
Pentru 0 < 𝜉 < 1 sistemul este strict stabil (p1 si p2) fiind poziționați in semiplanul
stâng al planului complex. Evoluția răspunsului indicial nu depinde într-o foarte
mare măsura de 𝜉 (in practica valoarea este cuprinsa intre 0,5< 𝜉<0,9) ci depinde
într-o foarte mare măsura de valoarea pulsației naturale 𝑤𝑛

3. Răspunsul aperiodic critic 𝜉 = 1

𝑦(𝑡) = [1 − (1 + 𝑤𝑛 𝑡)𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 ]1(𝑡) (33)

4. Răspunsul supra amortizat 𝜉 > 1

𝑝 𝑝
𝑦(𝑡) = 1 − 2 𝑒 𝑝1𝑡 + 1 𝑒 𝑝2𝑡 (34)
𝑝2 −𝑝1 𝑝2 −𝑝1
2.2.1. Determinarea răspunsului indicial al sistemului liniar
neted de ordin 2 in SIMULINK utilizând ecuația diferențială

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2
+ 2𝜉𝑤 𝑛 ∗ + 𝑤𝑛 2 𝑦(𝑡) = 𝑘𝑤𝑛 2 𝑟(𝑡), ∀𝑡 ≥ 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦(0)̇ = 𝑦(0) = 0 ; r(t)=t; k=1;
2𝜋
𝑤𝑛 = = 2𝜋 (𝑇𝑛 = 1s) → 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑒 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙𝑎
𝑇𝑛
𝜉 → 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑧𝑎𝑟𝑒 𝑐𝑒 𝑖𝑎 𝑣𝑜𝑙𝑜𝑟𝑖𝑙𝑒 0; 0,25; 0,707; 1; 2
𝑦̈ + 2𝜉𝑤𝑛 𝑦̇ + 𝑤𝑛 2 𝑦 = 𝑤𝑛 2 𝑟

Etapele construirii schemei de modelare:

E1: Separam derivata de ordin superior de restul ecuației
𝑦̈ = −2𝜉𝑤𝑛 𝑦̇ − 𝑤𝑛 2 𝑦 + 𝑤𝑛 2 𝑟

E2: Integrez derivata de ordin superior pana la simplificare

E3: Construim schema:

2.2.2. Calculul răspunsului indicial al sistemului liniar
neted de ordin 2 in SIMULINK utilizând funcția de transfer
2.3. Calculul răspunsului indicial al sistemului liniar
neted de ordin 2 cu program in MATLAB

%Calcul răspuns indicial SLN n=2

k=1;
csi=0.25;
wn=2*pi;
t=0:0.01:5;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2];
ys=step(num,den,t);
v=t;
df1=diff(v)./diff(t);
df2=1.05*df1;
df3=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,’-m’,td,df2,’-b’,td,df3,’-g’);
grid
title(‘Răspuns indicial SLN n=2’);
xlabel(‘t(sec)’);
ylabel(‘h(t)’);
gtext(‘--->Plaja de reglare’);
gtext(‘--->Răspuns Indicial’);
[x,y]=ginput
2.4. Calculul funcției pondere cu program in MATLAB

%Calculul funcției pondere SLN=2

k=1;
csi=0.25;
wn=2*pi;
t=0:0.25:5;
num=[k*wn^2]
den=[1 2*csi*wn wn^2
yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,’-x’);
grid
title(’funcție pondere SLN n=2’);
xlabel(’t(sec)’);
ylabel(’h(t)’);
gtext(’--->Funcție Pondere’);
gtext(’Rotaru Dan-Sebastian’)
[x,y]=ginput
2.5. Calculul caracteristicilor de frecventa si
caracteristica logaritmica de frecventa pentru sistemul
liniar neted de ordin 2

%calculul caracteristicii de frecventa si caracteristica logaritm de frecventa

pentru SLN n=2;
k=1.25;
csi=0.707;
wn=0.1;
num=[k*wn^2];
den=[1 2*csi*wn wn^2];
figure(1)
%%calcul caracteristica de frecventa
W=logspace(-3,1,100);
[mag,phase]=bode(num,den,w);
c=cos(phase*pi/180);
s=sin(phase*pi/180);
u=mag.*c;
v=mag.*s;
subplot(221)
semilogx(w,u,’-k’);grid
title(’caracteristica reala de frecventa U(omega)’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘U(omega)’);
subplot(222)
semilogx(w,v,’-k’);grid
title(‘caracteristica imaginara de frecventa V(omega)’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘V(omega)’);
subplot(223)
semilogx(w,mag,’-k’);grid
title(‘caracteristica amplitudine-frecventa A(omega)’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘A(omega)’);
subplot(224)
semilogx(w,phase,’-k’);grid
title(‘caracteristica faza-frecventa Fi(omega)’);
xlabel(’omega (rad/sec)’);
ylabel(‘Fi(omega) (grade)’);
figure(2)
%%locul de transfer
w=logspace(-5,1,100);
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,’-k’);grid
axis equal
title(‘locul de transfer’);
xlabel(’U(omega)’);
ylabel(‘V(omega)’);
figure(3)
%%caracteristica logaritm de frecventa
w=logspace(-3,2,200);
[mag,space]=bode(num,den,w);
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag) ‘-k’);grid
title(‘caracteristica logaritm amplitudine-frecventa Adb(omega)’);
xlabel(‘omega(rad/sec)’);
ylabel(‘Adb(omega)’);
subplot(212)
semilogx(w,phase,’-k’);grid
title(‘caracteristica logaritm faza-frecventa Fi(omega)’);
xlabel(‘omega(rad/sec)’);
ylabel(‘Fi(omega) (grade)’);
Figura(1)

Figura(2)

Figura(3)