Comanda unui dispozitiv de poziționare în plan pentru mutarea

pieselor de șah acționat cu motoare pas cu pas

Materialul reprezintă implementarea hardware şi software a comenzii unui sistem de

poziționare în plan orizontal pentru o masă automată de jucat șah. Acționarea se face cu
motoare pas cu pas.

Descrierea standului:
Masa de șah automată (figura 1) poate fi văzută ca o combinație între două sisteme:
un sistem de poziționare în plan orizontal a unui braț de apucare a pieselor de șah și un sistem
braț de apucare ce permite coborârea și urcarea în vederea apucării pieselor de șah.

a. Vedere generală sistemului de mutare a b. Drivere pentru comanda motoarelor pas cu pas
pieselor de şah
Figura 1 Dispozitiv de poziționare în plan
Sistemul de acționare pe cele două axe constă din două unități de deplasare, una pe axa
X, iar alta pe axa Y, cea din urmă fiind susținută de prima. Fiecare unitate constă dintr-un
cărucior mobil cu ghidaje, iar mișcarea este realizată cu ajutorul unor motoare pas cu pas (câte
unul pe fiecare axă) prin intermediul unei curele dințate. Fiecare capăt de cursă dispune de un
senzor ce detectează atingerea capătului de cursă (acesta este un banal întrerupător situat înainte
de limitarea mecanică a cursei).

1
 Figura 2 Structura standului experimental de poziţionare în plan orizontal

Comanda sincronizată a motoarelor în vederea parcurgerii planului orizontal este dată

de placa de intrare PCI7344, prin intermediul unor drivere specializate.
Motoarele pas cu pas pentru generarea mișcării pe cele două axe X şi Y au fost alese
cu un cuplu suficient de mare pentru a putea asigura mișcarea pe cele două axe. Motoarele sunt
hibride cu tensiune nominală de 12 volți, 0,6 A / fază, cu un unghi de pas de 1,8°, 200 de pași
pe rotație. Motorul are arbore dublu, util pentru cazul în care se folosește un traductor de rotație
sau o frână fixată pe acesta.
Datele tehnice ale motoarelor, furnizate de producător, sunt următoarele:
Nr. stoc RS (rsromania.com) 440-458
Tensiune nominală V 12
Curent nominal I 0.6
Rezistenţă pe fază  20
Inductanţă mH 32
Cuplu de pornire mNm 30
Cuplu menţinere mNm 500
Unghi de pas % 1.8
Clasă de izolaţie B
Dimensiune cadru NEMA 23 Figura 3. Motor MPP RS 440-458

Secvenţa de comandă pe fiecare pas este astfel:

1100; 0110; 0011; 1001;

Motorul are opt fire cu indicarea culorii

corespunzatoare fiecărui fir pentru identificare.

2
 Pentru comanda motorului pas cu pas este nevoie de un semnal de tip tren de impulsuri
furnizate driverului (circuitului de comandă). Frecvența acestui semnal impune de fapt
frecvența de acționare a fazelor motorului și prin urmare viteza acestuia. Conform datelor de
catalog, se recomandă o frecvență a semnalului de comandă mai mică de 300 Hz. Aceasta
înseamnă o viteză maximă de rotație de 1,5 rotații pe secundă => 90 rotaţii pe minut, iar pentru
 360sec 
efectuarea unei rotaţii complete sunt necesari 200 de pași  = 200 pasi / rotatie  .
 1.8 
0

Driver-ul utilizat pentru comanda motoarelor pas cu pas este RSSM2 comercializat de
firma RS. Placa RSSM2 este concepută pentru comanda motoarelor pas cu pas (cu sau fără
rezistori de putere conectaţi între motor și nodurile de circuit). Principalele intrări de comandă
necesare sunt cele ce stabilesc frecvența pașilor, sensul de mișcare şi modul de acționare cu pas
complet sau jumătate de pas.

Figura 4 Driver-ul de comandă

Blocul de conectori 1
0VM - motor 0V (conectat intern la 0VL)
+VM - motor +V (alimentare de tensiune de la 9 la 40 VDC )
PHA – motor faza A (pana la 2A)
PHB –motor faza B (pana la 2A)
PHC –motor faza C (pana la 2A)
PHD –motor faza D (pana la 2A)
+VL –alimentare logică + Volţi 9-24 VDC
0VL –logică 0V (conexiune internă la 0VM)

Blocul de conectori 2
CKI –frecvența de comandă (0-2000 Hz)
CKO –ieșire 20-600 Hz (ajustată de pe placă prin potenţiometru)
WAV –intrare, motor în mod undă pentru nivel logic superior
DIR –intrare ce stabileşte sensul motorului (sens orar pentru nivel logic superior)
H/F –intrare ce stabileşte modul de operare cu pas întreg (nivel logic inferior) sau
jumătate de pas.
ENB –intrare de activare circuit

3
 + 5V –ieşire de tensiune până la 20 mA cu un rezistor pe placă de 180R în serie
(poate fi folosit pentru legarea intrărilor la nivel logic superior)

Figura 5 Schema circuitului de comandă pentru motoare pas cu pas

Comanda cu pas întreg (Full Step) Comanda cu jumatate de pas (Half step)

Placa de comandă PCI 7344 este construită pe baza unei arhitecturi cu două procesoare
(dual-procesor): un procesor de timp real Motorola MC68331 și procesorul digital de semnal
ADSP 2185 de la Analog Devices. Placa este o combinație de controlere pentru servo motoare
și motoare pas cu pas, în diferite variante de compatibilitate: pentru bus-urile PCI, PXI sau
IEEE1394. Ea poate realiza comanda a maximum patru axe de mișcare independente sau
sincronizate, având posibilitatea de a achiziţiona semnale de la traductoare, semnale de
inițializare, semnale de limitare etc. Controlerele 7344 au capacitatea de a defini și comanda
traiectorii arbitrare și complexe folosind servomotoare sau motoare pas cu pas.

4
 Placa este prevăzută cu un conector extern ecranat UMI-7764, care dispune de toate
intrările/ieșirile necesare pentru controlul celor
patru axe de deplasare ale sistemului și include
următoarele intrări/ieşiri:

• Ieșiri de comandă analogică pentru 4 axe servo

• Ieșiri pentru motoare pas cu pas
• Intrări de reacţie inversă de la traductor
incremental de rotaţie și intrări analogice;
• Intrări de semnale de limitare;
• Ieșiri întrerupere;
• Intrări de declanşare;
• Ieșiri de inhibare.
Figura 6 Conector extern UMI – 7764 conectat la
drivere

Figura 7 Semnificația pinilor pentru conectorul extern al plăci 7344

Procedura de iniţializare a plăcii PCI7344 - înainte de dezvoltarea unui program de

comandă în mediul de programare grafică LabVIEW, este necesară iniţializarea plăcii NI
MOTION PCI 7344. Această procedură se poate realiza și în cadrul unui program, dar complică
programul iniţial și nu-și găsește justificarea în această lucrare. Iniţializarea este efectiv
realizată prin intermediul Measurement and Automation Explorer, cu o interfaţă Windows între
utilizator și hardware-ul și software-ul de la National Instruments, instalate pe computer.

5
 Figura 8. Inițializare PCI 7344

Odată deschisă această interfaţă, este oferit acces la configurarea plăcii PCI 7344. Se va
stabili pentru aceasta o utilizare în configuraţie motor pas cu pas în buclă deschisă. Se vor stabili
parametrii de configurare, inclusiv a numărului de paşi pe rotaţie. Se va observa posibilitatea
operării în paşi sau în rotaţii. Printre alţi parametri ce mai pot fi reglaţi sunt:
activarea/dezactivarea utilizării capetelor de cursă, modul de căutare a referinţei etc. În acest
caz se va avea în vedere că referinţă va fi unul dintre capetele de cursă.
Același program permite rularea unor aplicaţii interactive cu rol demonstrativ și de
testare în care pot fi verificate funcţionarea comenzii și a capetelor de cursă.

Figura 9 Fereastra de stabilire a parametrilor

Figura 10 Interfaţa de testare a axelor de mişcare

Se va testa conform figurii 10 comanda pe o axă, dată în număr de pași în buclă închisă.
De fiecare dată când se va lucra cu placa se va face o iniţializare a acesteia. Se va testa detectarea
capetelor de cursă. Apăsarea acestora se vede pe panoul de test (apăsare manuală cu scop de
testare).

6
 a. Programul de comandă a unui motor pas cu pas

Figura 11 Panou frontal pentru comanda unui motor pas cu pas

Figura 12 Diagrama bloc pentru comanda unui motor pas cu pas

Blocurile ce compun diagrama bloc din figura 12 sunt:

1. Stabilirea modului de operare - Este utilizat în timpul de inițializare şi
în timpul funcţionării normale de mişcare pentru a configura modul de funcţionare
pentru toate comenzile de pe axe. În modul de poziţie absolută, punctele ţintă sunt
interpretate cu privire la origine, sau poziţia zero. O schimbare de poziţie utilizează
valorile preprogramate de accelerare şi decelerare. În modul de poziţie relativă punctele
ţintă sunt interpretate faţă de poziţia curentă în momentul în care valoarea este încărcată.
2. Încarcă poziţia ţintă - încarcă poziţia ţintă pentru următoarea mişcare
de pe axă. După ce începe să execute mișcarea pe axa, urmează traiectoria programată
până la poziţia absolută sau relativă stabilită.
3. START rulare de program – Inițiază mișcarea pe o singură axă cu un
singur spațiu vectorial sau pornește mișcarea pe mai multe axe cu mai multe spaţii
vectoriale. Start Motion VI este folosit pentru a începe un profil de deplasare de pe axe
sau spaţiile vectoriale, fie simultan, fie individual. El utilizează valorile cel mai recent
încărcate de acceleraţie, viteza, poziţia ţintă, modul de operare, şi aşa mai departe pentru
a genera profilul de mişcare.
4. Monitorizare erori - Acest bloc are rolul de a verifica erorile apărute în
comunicarea cu placa de intrare/ ieşire, iar în cazul existenţei lor se va şti imediat cauza
nefuncţionării corecte, putându-se remedia.

Mod de lucru: se stabileşte modul de operare, se încarcă poziţia ţintă pe axa de mişcare
şi se dă comandă de start programului.

b. Pentru deplasarea simultană pe doua axe

Având în vedere necesitatea poziţionării în plan, este nevoie de dezvoltarea unui
program capabil să gestioneze mişcarea sincronizată pe două axe de mişcare acţionate cu
motoare pas cu pas.

7
 Acest exemplu completează programul anterior cu încă o axă de mişcare. De
asemenea, monitorizează procesul până când mişcarea este completă. Înainte de rularea
acestui program se efectuează iniţializarea controlerului. La rularea programului daca se
observă că motorul se mişcă prea încet sau nu se mişcă deloc, se vor ajusta valorile vitezei şi
acceleraţiei.

Figura 13 Panou frontal al programului pentru comanda a două motoare pas cu pas

Figura 14 Diagrama bloc a programului pentru comanda a două motoare pas cu pas
Graficul de pe panou are un rol informativ cu privire la stadiul comenzii. Programul este
oarecum similar celui de comandă pentru un motor, dar de această dată comanda se face cu
aceeaşi parametri simultan pe două axe de mişcare.

Figura 15 Rularea programului pentru poziţionarea în plan orizontal

8
SIMULAREA SISTEMULUI
Simularea este o tehnică de realizare a experienţelor cu ajutorul calculatorului
electronic, implicând utilizarea unor modele matematice sau logice ce descriu comportarea
sistemului real pe durata unui interval de timp, mic sau mare.
Tehnicile de simulare se utilizează, de regulă, în acele cazuri în care găsirea unei soluţii
analitice este imposibilă, iar experimentarea nemijlocită pe sistemul real este, dintr-un motiv
sau altul, neoperaţională.
In continuare se va realiza o simulare în Matlab in limbajul SIMULINK, pentru
motorul hibrid pas cu pas având scop urmărirea comportării acestuia fără sarcină.

Fig. 16 Simularea functionarii motorului cu Driver

Fazele motorului sunt alimentate cu ajutorul driverului conectat la tensiune de 12 V.

Semnalul de undă este obţinut dintr-o simulare de 0.25 secunde de funcţionare a motorului
pas cu pas pe parcursul căreia se roteşte 0.1 secunde în direcţia pozitivă, apoi se opreşte 0.05.
secunde, după care se roteşte în direcţia opusă 0. 05 secunde şi se va opri. In urma simulării
au rezultat următoarele grafice cu referire la parametrii funcţionali ai motorului pas cu pas.

Fig. 17 Parametri funcţionali ai motorului

9
In figura de mai jos este reprezentată forma detaliată a unui semnal(undă):

Fig. 18 Reprezentare a semnalului undă

Tema de lucru CURS 6 mai 2020

1. În ce consta studiul de caz exemplificat pentru comanda cu motoare pas cu pas?

2. De ce este nevoie în situația exemplului dat, pentru comanda motorului pas cu pas?
3. Despre ce driver este vorba în exemplul dat și care sunt semnalele de intrare necesare
pentru a comanda motorul pas cu pas?
4. Care este sursa semnalelor de comandă în cazul studiului de caz prezentat la curs?
5. Care este în opinia dvs. rolul simulării în proiectarea unui sistem de control al
mișcării?
6. Care sunt programele de care ați auzit, ce pot fi utilizate în acest pentru simularea
comportamentului dinamic al sistemelor?

10