Lucrare de Licent A Instalat Ie Pentru Studiul Aerodinamicit at II

Universitatea Politehnică Bucureşti
Facultatea de Automatică şi Calculatoare
Departamentul de Automatică şi Ingineria Sistemelor
LUCRARE DE LICENŢĂ
Instalat, ie pentru studiul
aerodinamicităt, ii
Absolvent
Andrei - Mircea Vasilescu
Coordonator
Prof.dr.ing. Ciprian Lupu
Bucureşti, 2016
Contents
1 Introducere 3
1.1 Descrierea instalat, iei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Noţiuni teoretice 5
2.1 Modelarea s, i identificarea proceselor . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Principiul adaptării parametrice . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.2 Algoritmul de identificare de tipul Celor Mai Mici Pătrate

ı̂n variantă recursivă (CMMP-R) . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Validarea modelelor de identificare . . . . . . . . . . . 13
2.2 Sisteme numerice de reglare automată . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Structura algoritmilor de comandă . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Comandă numerică de tip RST . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.3 Comandă prin alocare de poli . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Structura software a programelor de conducere ı̂n timp real . . 23
2.3.1 Not, iunea de ”Timp Real” . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.2 Structuri de aplicat, ii de timp real . . . . . . . . . . . . 24
2.3.3 Implementarea programului principal . . . . . . . . . . 25
1
3 Studiu de caz 27
3.1 Solut, ia hardware adoptată . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1 Preluarea semnalului de tensiune analogic . . . . . . . 32
3.1.2 Placa de comandă s, i achizit, ie . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.3 Traductorul de pozit, ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.4 Elementul de execut, ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Solut, ia software adoptată . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.1 Identificarea sistemului . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2 Proiectarea regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 Concluzii 51
Bibliografie 53
2
Capitolul 1
Introducere
Proiectul ı̂s, i propune realizarea unei instalat, ii pentru analiza comparativă

a aerodinamicităt, ii a diferite modele.
1.1 Descrierea instalat, iei
Scheletul instalat, iei este format dintr-un cadru metalic pe care sunt mon-
tate multple elemente. Primul element montat este un ventilator cu un flux
mare de aer, al doilea element este o tijă metalică pe care se montează mod-
elul aerodinamic, al treilea element ı̂l reprezintă un senzor infraros, u pentru
măsurarea distant, ei, iar ultimul element montat pe cadrul metalic este sursa
de alimentare de 12V.
Instalat, ia este prezentată ı̂n figura ??
Prin modificarea turat, iei motorului se poate controla fluxul de aer pe

care acesta ı̂l furnizează. Opusa ventilatorului este tija metalică pe care se
montează modelul, astfel ı̂ncat prin intermediul ventilatorului se controlează
pozit, ia acesteia. Modificarea pozit, iei este măsurată de senzorul ı̂nfraros, u
montat transversal pe cadrul metalic. Comunicarea ı̂ntre instalat, ie si cal-
culator este realizată cu ajutorul unei plăci de achizit, ie si comandă de la
National Intruments, NI USB 6008. Deoarece ventilatorul necesită o tensi-
une de alimentare de 12V, iar placa de achizit, ie nu poate furniza decât 5V a
fost necesară introducerea unui circuit de amplificare.
3
Figure 1.1.1: Instalat, ia de testare
Se pot identifica us, or elementele instalat, iei:
• Elemente de execut, ie - ventilatorul ce act, ionează asupra modeluli, modificându-

i pozit, ia.
• Traductoare - senzorul ce măsoară distant, a până la tija pe care este

montat modelul.
• Mărimea de comandă - semnalul amplificat provenit de la placa de

achizit, ie
• Mărimea măsurată - distant, a dintre senzor si tija metalică verticală
Analiza aerodinamicităt, ii modelelor se poate realiza prin reglarea pozit, iei

pendulului după care se evaluează comanda ce a dus la urmărire. Valori mari
ale comenzii rezultă datorită unei rezistent, e la ı̂naintare ridicată a modelu-
lui testat. O alta modalitate de testare a aerodinamicităt, ii poate fi prin
urmărirea unei pozit, iei pendulului s, i variat, ia acesteia ca răspuns al unei
comenzi manuale fixe.
4
Capitolul 2
Noţiuni teoretice
Pe parcursul acestui capitol se vor prezenta principalele etape de mode-

lare, identificare, calcul s, i sinteză a legii de comandă, cât s, i problematica im-
plementării unei aplicat, ii de timp real. Acestea constituie nucleul solut, iei de
automatizare adoptată pentru conducerea unui proces. Următoarele sect, iuni
ce vor fi prezentate sunt dezvoltate ı̂n [? ].
2.1 Modelarea s, i identificarea proceselor
Fenomenele ce caracterizează evolut, ia unui anumit proces pot fi carac-

terizate cu ajutorul unui ansamblu de ecuat, ii ce apart, in legilor matematico-
fizico-chimice. Aceste reprezentări sunt, ı̂n general, dificil de utilizat pentru
sinteza unei legi de comandă. As, adar, se ı̂ncearcă abordarea unei modelări
matematice mai eficiente a procesului prin reprezentarea sintetică a caracter-
isticilor sale, pornind de la ecuat, iile analitice ment, ionate anterior. Avantajul
acestei reprezentări ı̂l constituie descrierea sistemică a procesului, specifică
Automaticii, ce oferă un anumit grad de precizie. Acest tip de modele, numite
modele de comandă, permite nu doar evaluarea comportamentului dinamic
al procesului, cât s, i elaborarea algoritmilor de reglare pentru asigurarea con-
trolului automat.
În general, construct, ia modelelor de comandă este realizată prin inter-

mediul tehnicilor de identificare ce folosesc date achizit, ionate din proces.
Astfel se determină structura, cea care defines, te ordinul molului sau com-
5
plexitatea acestuia, s, i se estimează parametrii sau coeficient, ii modelului.
Înainte de utilizare, modelul de comandă obt, inut este validat pentru a

reproduce cu o bună aproximat, ie evolut, ia procesului fizic, iar modelul iden-
tificat este utilizat pentru sinteza legii de comandă ce va fi aplicată procesului
prin intermediul unui sistem de reglare automat.
Identificarea este o operat, ie relativ dificilă ce necesită o cunoas, tere cât mai
detaliată a procesului modelat. Structura modelului este adesea inspirată din
modelul de cunoas, tere, iar estimat, ia parametrilor reprezintă rezultatul unei
proceduri de calcul recursive.
Pe parcusul acestui capitol vor fi prezentate metode de evaluare a unui

model matematic de comandă cu ajutorul tehnicilor de identificare recur-
sivă. Utilizând o colect, ie de date experimentale se poate evalua o structură
a modelului s, i astfel se pot calcula parametrii modelului ce exprimă compor-
tamentul procesului identificat.
În continuare vor fi prezentate ideile fundamentale ale principiului de

adaptare parametrică pentru un algoritm de identificare recursivă s, i va fi
detaliată Metoda Celor Mai Mici Pătrate ı̂n varianta recursivă pentru iden-
tificarea atât ı̂n buclă ı̂nchisă, cât s, i ı̂n buclă deschisă.
2.1.1 Principiul adaptării parametrice
Posibilităt, ile oferite recent de către calculul numerit permit dezvoltarea

s, i implementarea algoritmilor de identificare s, i estimare a parametrilor mod-
elelor discrete ale proceselor. Identificarea modelelor parametrice prin tehnici
recursive de prelucrare a datelor experimentale oferă multiple avantaje ı̂n ra-
port cu alte proceduri de identificare cunoscute.
Un model parametric discret este implementat pe un calculator. Diferent, a

dintre ies, irea procesului y s, i ies, irea predictată cu ajutorul modelului ŷ, nu-
mită eroare de predict, ie, este utilizată de către o procedură de adaptare recur-
sivă, care la fiecare perioadă de es, antionare va modifica parametrii modelului
pentru a minimiza un criteriu de optimizare pătratic exprimat ı̂n funct, ie de
eroarea de predict, ie. Intrarea u, ce este utilizată ı̂n experimentul de iden-
tificare drept un semnal de stimul al procesului, este ı̂n general o secvent, ă
pseudo-aleatoare binară (SPAB), generată de calculator ca o succesiune de
impulsuri dreptunghiulare de durată variabilă, cu amplitudinea determinată
6
de caracteristicile procesului. Odată identificat modelul, se poate efectua
o validare obiectivă cu ajutorul unor teste statistice aplicate atât erorii de
predict, ie ε = y − ŷ cât s, i ies, irii predictate ŷ. Testul de validare permite ca
pentru un proces dat, să fie ales cel mai bun algortim s, i implicit cel mai bun
model ca structură pentru estimarea parametrilor.
Principiul de estimare a parametrilor unui model discret cu ajutorul unei

proceduri recursive este ilustrat in figura următoare.
Figure 2.1.1: Principiul estimării parametrice adaptive
Această abordare pentru identificare oferă posibilitatea urmăririi variat, iilor

parametrilor procesului ı̂n timp real, identificarea modelelor de perturbat, ie
s, i validarea rezultatelor experimentului de identificare.
Unul dintre elementele esent, iale ale identificării modelelor dinamice dis-
crete ı̂l reprezintă algoritmul de adaptare parametrică (AAP), ce ajustează
parametrii modelului de predict, ie pe baza informat, iilor primite din proces
la fiecare perioadă de es, antionare. Structura recursivă a acestui algoritm
permite ca noua valoare a parametrilor să se obt, ină din valoarea precedentă
la care se adaugă un termen de corect, ie dependent de ultimele masurători.
Forma recurentă a algoritmului este exprimată de urmatoarea relat, ie:
θ̂(k + 1) = θ̂(k) + P (k + 1)ϕ(k + 1)ε(k + 1), ∀k ∈ N (2.1.1)
unde k reprezintă momentul curent de es, antionare, k+1 reprezintă momentul

următor de es, antionare, θ̂ este vectorul parametrilor estimat, i ai modelului, P
este matricea de adaptare parametrică, aceasta fiind simetrică s, i inversabilă,
ϕ este vectorul regresorilor s, i ε este eroarea de predict, ie evaluată pe baza
modelului de identificare curent.
7
Evaluarea erorii de predict, ie se realizează cu urmatoarea relatie:
ε(k) = y(k + 1) − ϕT (k + 1)θ̂(k), ∀k ∈ N (2.1.2)
unde y(k+1) este valoarea iesirii achizitionata la pasul urmator de es, antionare
Matricea de adaptare parametrică este evaluată după următoarea ecuat, ie
P (k)ϕ(k + 1)ϕT (k + 1)P (k)

P (k + 1) = P (k) − , ∀k ∈ N (2.1.3)
1 + ϕT (k + 1)P (k)ϕ(k + 1)
Ecuat, ia ?? reprezintă rezultatul unei probleme de optimizare pătratică

ı̂n care se minimizează eroarea de predict, ie:
k
X
min Jk (θ) = min [y(n) − ϕT (n)θ]2 , ∀k ∈ N (2.1.4)
θ θ
n=1
Procesul iterativ reprezentat de ecuat, iile ??, ?? s, i ?? pornes, te de la o

init, ializare de forma:
P (0) = α2 I s, i θ̂(0) = θ̂0 (2.1.5)
Modelele de identificare pentru comandă pot fi exprimate ı̂n una dintre

urmatoarele reprezentări din clasa ARX (modele auto-regresive cu control
exogen):
• detaliată:
ŷ(k + 1) = â1 ŷ(k) − · · · − ânA ŷ(k − nA + 1)+
(2.1.6)
+b̂1 û(k − d) + · · · + b̂nB û(k − nB − d + 1), ∀k ∈ N
• matriceală:
ŷ(k + 1) = ϕT (k + 1)θ̂, ∀k ∈ N (2.1.7)
unde:
θ̂ = [â1 â2 · · · ânA | b̂1 b̂2 · · · b̂nB ]T

ϕ(k) = [−y(k) − y(k − 1) · · · − y(k − nA + 1) · · · (2.1.8)
| u(k − d)u(k − d − 1) · · · u(k − d − nB + 1)]T , ∀k ∈ N
8
• polinomială:
−1
−d B(q )
ŷ(k + 1) = q u(k + 1), ∀k ∈ N (2.1.9)
A(q −1 )
unde: (
A(q −1 ) = 1+ â1 q −1 + · · · + ânA q −nA
(2.1.10)
B(q −1 ) = b̂1 q −1 + · · · + b̂nB q −nB
Des, i există algoritmi nerecursivi de identificare parametrică, raportat la

aceste tehnici identificarea recursivă oferă multiple avantaje. Printre aces-
tea enumerăm: obt, inerea unei estimări a modelului pe măsură ce procesul
evoluează, o compresie importantă de date deoarece algoritmii recursivi nu
tratează ı̂n fiecare moment decât o pereche I/O, necesitatea unei memorii s, i
a unei puteri de calcul mai reduse, posibilitatea realizării unei identificari ı̂n
buclă ı̂nchisă, posibilitatea de identificare a sistemelor cu parametri variabili
ı̂n timp.
În continuare este prezentat algoritmul de identificare ce se bazează pe

Metoda Celor Mai Mici Pătrate ı̂n variantă recursivă (MCMMP-R)
2.1.2 Algoritmul de identificare de tipul Celor Mai Mici

Pătrate ı̂n variantă recursivă (CMMP-R)
Minimizarea pătratului erorii de predict, ie are loc la fiecare pas de es, antionare,
realiându-se printr-o deplasare cu un pas dependent de matricea de adaptare
P, după cea mai rapidă direct, ie de descres, tere a oricăruia dintre criteriile:
J 0 (θ(k)) = [ε0 (k + 1)]2 , ∀k ∈ N

(2.1.11)
J 1 (θ(k)) = [ε1 (k + 1)]2 , ∀k ∈ N
unde
ε0 (k + 1) = y(k + 1) − ŷ 0 (k + 1) = y(k + 1) − ϕT (k + 1)θ̂(k), ∀k ∈ N (2.1.12)
reprezintă eroarea de predict, ie a priori, iar
ε1 (k +1) = y(k +1)− ŷ(k +1) = y(k +1)−ϕT (k +1)θ̂(k +1), ∀k ∈ N (2.1.13)
reprezintă eroarea de predict, ie a posteriori. Deoarece pasul de ı̂naintare către

optim este constant, viteza de convergent, ă este modestă. Ideal ar fi utilizarea
9
unui algoritm ce operează cu pas variabil. O solut, ie ar putea fi reprezentată
de algoritmul Gauss-Newton, dar complexitatea acestei metode este relativ
ridicată.
Pentru obt, inerea unui pas variabil cu un efort scăzut de calcul se con-
sideră problema minimizării erorii pătratice de predict, ie globală, evaluată pe
ı̂ntreg orizontul de masură curent insumând pătratele erorilor de predict, ie pe
orizontul de măsură, calculate cu ajutorul vectorului curent de parametri:
k
X
θ̂(k + 1) = arg min [y(n + 1) − ϕT (n + 1)θ(k)]2 , ∀k ∈ N (2.1.14)
θ(k)
n=0
| {z }
J (θ(k))
Algoritmul Celor Mai Mici Pătrate Recursiv asigură scăderea pasului de

avans pe măsură ce algoritmul de minimizare avansează astfel ı̂ncât să fie evi-
tate posibilele oscilat, ii in jurul punctului de minim. Relat, iile recursive ale al-
goritmului CMMP-R se deduc plecând de la expresia estimat, iei parametrilor
necunoscut, i ı̂n variantă nerecursivă. Aceasta poate fi exprimată astfel ı̂ncât
sa fie pus ı̂n evident, ă pasul curent de es, antionareS,
k
!−1 k
!
X X
T
θ̂(k) = ϕ(n)ϕ (n) ϕ(n)y(n) , ∀k ∈ N (2.1.15)
n=0 n=0
Teorema fundamentală a MCMMP ofera posibilitatea de a determina ma-

tricea de auto-covatiant, ă a erorii de estimare relative la vectorul parametrilor
din ??, notată prin P(ˆθ(k)), Astfel ea este proport, ională cu matricea inver-
sată din ecuat, ia ??.
k
!−1
X
P (k) = ϕ(n)ϕT (n) , ∀k ∈ N (2.1.16)
n=0
Se observă că matricele P(k) sunt toate simetrice s, i (strict) pozitiv def-
inite, deoarece matricele ce au fost inversate beneficiază de asemenea de
această proprietate.
Pentru a putea deduce o relat, ie recursivă intre vectorii parametrilor este

necesară evident, ierea unei relat, ii recurente pe care o verifică matricele P −1 (k):
k
X k−1
X
−1 T
P (k) = ϕ(n)ϕ (n) = ϕ(n)ϕT (n) + ϕ(k)ϕT (k) =
n=0 n=0
(2.1.17)
−1
=P (k − 1) + ϕ(k)ϕ (k), ∀k ∈ N∗
T
10
unde P(0) este o matrice init, ială arbitrar aleasă, cu condit, ia să fie simetrică
s, i (strict) pozitiv definită.
Utilizând relat, ia de recurent, ă ?? egalitatea ?? devine:

k
! k−1
!
X X
θ̂(k) = P (k) ϕ(n)y(n) = P (k) ϕ(n)y(n) +ϕ(k)y(k) =
n=0 n=0
| {z }
P −1 (k−1)θ̂(k−1)

= P (k) P −1 (k − 1)θ̂(k − 1) + ϕ(k)y(k) =
h i
= P (k) P −1 (k) − ϕ(k)ϕT (k) θ̂(k − 1) + ϕ(k)y(k) =
= θ̂(k − 1) + P (k)ϕ(k)(y(k) − ϕT (k)θ̂(k − 1)), ∀k ∈ N∗
(2.1.18)
Se observă in relat, ia ?? ca estimatt, ia curentă a vectorului parametrilor

necunoscut, i se exprimă prin adăugarea unui vector corector. Procesul recur-
siv este init, ializat de la valoarea θ̂(0) oarecare, iar astfel vectorul corector
este definit de relat, ia:

∆(k) = P (k)ϕ(k) y(k) − ϕ (k)θ̂(k − 1) , ∀k ∈ N∗
T
(2.1.19)
Acesta pune ı̂n evident, ă eroarea de predict, ie a priori
ε0 (k) = y(k) − ϕT (k)θ̂(k − 1), ∀k ∈ N∗ (2.1.20)
Pentru reactualizarea parametriilor este necesară prognozarea iesirii pro-

cesului furnizor de date folosind istoria valorilor pana la momentul curent.
Al doilea lucru pus in evident, ă de ecuatia ?? este vectorul definit prin relat, ia:
γ(k) = P (k)ϕ(k), ∀k ∈ N∗ (2.1.21)
Acesta se numes, te câs, tig (de senzitivitate), iar rolul său este de a pon-
dera eroarea de predict, ie pentru fiecare componentă a vectorului parametrilor
estimat, i.
Folosind definit, iile ?? s, i ??, ecuat, ia ?? devine:
θ̂(k) = θ̂(k − 1) + γ(k)ε0 (k), ∀k ∈ N∗ (2.1.22)
11
Ecuat, iile?? - ?? ar putea constitui nucleul algoritmului MCMMP-R, dar
acesta sufera de un inconvenient major. În evaluarea câs, tigului utilizând
definit, ia ?? este necesară inversarea unei matrice la fiecare reactualizare,
operat, ie ce este costisitoare din punct de vedere al timpului s, i al efortului de
calcul. În anumite situat, ii ar fi posibil ca următorul set de date achizit, ionate
să fie disponibil ı̂nainte de terminarea calculelor pentru operat, ia de reac-
tualizare a vectorului de parametri datorită operat, iei de inversare. Astfel,
relat, ia de recurent, ă ?? poate fi exprimată cu ajutorul lemei de inversare
matriceală astfel:
h i−1
−1 T
P (k) = P (k − 1) + ϕ(k)ϕ (k) =
(2.1.23)
P (k − 1)ϕ(k)ϕT (k)P (k − 1) ∗
= P (k − 1) − , ∀k ∈ N
1 + ϕ(k)T P (k − 1)ϕ(k)
Deoarece matricea P(k-1) este (strict) pozitiv definită, numitorul fract, iei
din ecuat, ia ?? este ı̂ntotdeauna strict pozitiv, deci inversabil. Astfel, relat, ia
recurentă ?? arată că la fiecare pas de reactualizare efortul depus pentru
inversarea matricei se conservă deoarece nu mai este necesară inversarea unei
matrice, ci a unui scalar, acesta fiind doar o corect, ie aplicată.
Algoritmul MCMMP-R permite optimizări ı̂n continuare prin utilizarea

relat, iei recurente ?? pentru evaluarea câs, tigului ??. Astfel:
P (k − 1)ϕ(k)ϕT (k)P (k − 1)ϕ(k)
γ(k) = P (k)ϕ(k) = P (k − 1)ϕ(k) − =
1 + ϕ(k)T P (k − 1)ϕ(k)
P (k − 1)ϕ(k) + P (k − 1)ϕ(k)ϕ(k)T P (k − 1)ϕ(k)
= −
1 + ϕ(k)T P (k − 1)ϕ(k)
P (k − 1)ϕ(k)ϕ(k)T P (k − 1)ϕ(k)
− =
1 + ϕ(k)T P (k − 1)ϕ(k)
P (k − 1)ϕ(k)
= T
, ∀k ∈ N∗
1 + ϕ(k) P (k − 1)ϕ(k)
(2.1.24)
As, adar relatia recursivă de calcul a matricelor inverse ?? poate fi simpli-

ficată:
P (k) = P (k − 1) − γ(k)ϕT (k)P (k − 1), ∀k ∈ N∗ (2.1.25)
Pentru init, ializarea algoritmului sunt disponibile două strategii. Prima

este utilizată când nu sunt disponibile informat, ii referitoare la procesul furni-
12
zor de date ı̂naintea init, ializării calculului recursiv. Astfel, se apelează la o
init, ializare neutră:
θ̂(0) ales arbitrar(eventual nul) s, i P (0) = γ0 I, cuγ0 ∈ R∗+ (2.1.26)
A doua strategie presupune o init, ializare personalizată. Astfel se init, iază

achizit, ia datelor furnizate de proces in manieră off-line, pe un orizont de
măsură redus. Apoi, este apelată o metodă de identificare nerecurentă pentru
evaluarea matricei P(0) s, i a vectorului θ̂(0). Matricea este obt, inută prin
inversare, dar această operat, ie este executată numai o singura dată, in etapa
de init, ializare. In cazul utilizării MCMMP, init, ializarea personalizată constă
in:
N −1
!−1
X
P (0) = ϕ(n)ϕT (n)
n=0
(2.1.27)
−1
N
!
X
θ̂(0) = P (0) ϕ(n)y(n)
n=0
Init, ializările personalizate conduc la timpi tranzitorii mai mici ı̂n proce-
sul recursiv de adaptare a parametrilor comparativ cu init, ializările neutre,
dar necesită un set de date achizit, ionat a priori. Acest set redus de date
trebuie centrat pe medie pentru a se evita pierderea consistent, ei datorită
erorilor sistematice de măsură. Init, ializarea algoritmului este importantă
doar in stabilirea timpului tranzitoriu necesar pentru urmărirea parametrilor
adevărat, i de către cei estimat, i, aceasta neavând un efect asupra consistent, ei
estimat, iei.
2.1.3 Validarea modelelor de identificare
La finalul procesului de identificare trebuie testată adecvant, a modelului

de identificare. Se realizează o comparat, ie ı̂ntre un set de date achizit, ionate
si un set de date simulate folosindu-se modelul, ambele fiind stimulate cu
acelas, i semanl de intrare. În continuare se va prezenta o metoda de validare
corespunzatoare MCMMP, testul de albire.
Presupunerea de la care pornes, te testul de albire este aceea că datele

achizit, ionate au o distribut, ie Gaussiană. În mod normal modelul identificat
13
trebuie să reproducă ies, irea ideală, fără perturbat, ii, a procesului. Cum ies, irea
măsurată a procesului real este suma dintre ies, irea ideală si perturbat, ia de
tip zgomot alb rezultă căl, in urma unei determinări corecte a modelului
eroarea dintre datele achizit, ionate si datele simulate tinde să fie un zgo-
mot alb Gaussian odată cu cres, terea orizontului de măsură. Proprietatea de
necorelare poate fi exprimată prin relat, ia:
lim E{ε0 (n, θ̂N )ε0 (n − k, θ̂N )} = 0, ∀n, k ∈ N∗ (2.1.28)

N →∞
unde ε0 este eroarea de predict, ie a priori definită anterior, θ̂N ) reprezintă

estimat, ia vectorului parametrilor pe un orizont de măsură de dimensiune N,
iar E este operatorul de mediere statistică.
Un dezavantaj major al condit, iei ?? ı̂l reprezintă imposibilitatea verificării

ı̂n practică a relat, iei. As, adar, forma practică a testului de albire se bazează√pe
proprietăt, ile distribut, iei Gaussiene de medie nulă s, i deschidere σN = σ0 / N
(adaptivă, ı̂n funct, ie de dimensiunea orizontului de măsură). Parametrul σ0
este determinat in funct, ie de gradul de corelat, ie dintre valorile variabilelor
aleatoare ce au această distribut, ie. Orice variabilă aleatoare produce valori
ı̂ntr-un interval oarecare [−ρ, +ρ] cu un nivel de ı̂ncredere N (ρ). Nivelul
de ı̂ncredere exprimă posibilitatea ca variabila aleatoare să producă valori ı̂n
intervalul, as, adar este egal cu aria de sub graficul distribut, iei pe acel interval.
Intervalele s, i nivelele de ı̂ncredere asociate zgomotului alb Gaussian sunt

prezentate ı̂n urmatorul tabel:
[−ρ, +ρ] [− 2.17

√ , + 2.17
N
√ ]
N
[− 1.96
√ , + 1.96
N
√ ] [− 1.808
N
√ , + 1.808
N
√ ]
N
N (ρ) 97% 95% 93%
Table 2.1: Intervale s, i nivele de ı̂ncredere tipice pentru validarea modelelor
Pentru o evaluare practică a testului se evaluează init, ial un număr de

valori ale secvent, ei de auto-corelat, ie asociate erorii de predict, ie. Aceasta
depinde de secvent, a de auto-covariant, ă:
N
" #
1 X N
rε (k) = ε(n, θ̂N )ε(n − k, θ̂N ), ∀k ∈ 0, (2.1.29)
N − k n=k+1 4
" #
rε (k) N
ρε (k) = , ∀k ∈ 0, auto-corelat, ie (2.1.30)
rε (0) 4
14
Evaluarea acesteia se opres, te după un sfert din dimensiunea orizontului
de măsură deoarece acumularea erorilor de calcul devine importantă după
acest prag.
Pentru cazul ideal(teoretic) dacă secvent, ele erorilor de predict, ie sunt per-
fect albite, atunci vom avea:
ρε (0) = 1s, iρε (k) = 0 (2.1.31)
În cazul real, aceste condit, ii nu sunt satisfăcute, in special condit, ia ρε (k) =
0 deoarece ε(k) cont, ine erori reziduale de structură datorate posibilelor nelinirităt, i
din sistem sau zgomotelor ce nu sunt de natură gaussiană, precum propa-
garea erorilor de rotunjire, s, i orizontului finit de predict, ie. Astfel, pentru un
zgomot de distribut, ie Gaussiană secvent, a de auto-corelat, ie ρε (k) tinde asimp-
totic către o distribut, ie Gaussiană de medie nulă si dispersie σ = √1N . Astfel,
se consideră ı̂n practică pentru validare valorile secvent, ei de auto-corelat, ie
mai mici decât 0.15. |ρε (k)| ≤ 0.15. De asemenea, pentru o validare com-
pletă s, i corectă a modelului de identificare se va utiliza o altă secvent, ă de
date achizit, ionate diferită de cea utilizată pentru identificare.
Trebuie de asemenea ment, ionat că dacă raportul dintre energia erorilor de
predict, ie reziduală s, i cea a datelor de ies, ire este foarte scăzut, de ezemplu sub
-60dB, testul de albire devine inutil.Acest lucru se datorează atât nivelului de
zgomot, care fiind atât de redus, efectul acestuia asupra parametrilor estimat, i
determinat, i cu ajutorul MCMMP este neglijabil, cât s, i faptului că zgomotul
rezidual cont, ine componente semnificative ce nu sunt de natură Gaussiană.
Aceste situat, ii apar de exemplu ı̂n cazul identificărilor facute pe fis, iere de
date I/O utilizate in simulări ale modelelor fără zgomot.
15
2.2 Sisteme numerice de reglare automată
Sistemele de reglare automată continue au fost ı̂nlocuite de către sistemele

numerice de reglare automată. În această sect, iune este propus un algoritm
numeric de comandă ce are doua grade de libertate, de tip RST, s, i sunt
prezentate metodele pentru proiectarea comenzii bazată pe model.
2.2.1 Structura algoritmilor de comandă
Pentru a putea fi proiectat un algoritm de reglare trebuie specificate

init, ial performantele dorite pentru sistemul ı̂n buclă ı̂nchisă si este necesară
cunoas, terea modelului dinamic al procesului, atât modelul de comandă cât
s, i modelul de perturbat, ie. Odata avute aceste informat, ii, obiectivul devine
determinarea structurii si a parametrilor algoritmului de comandă.
Structura unui sistem numeric de reglare in buclă ı̂nchisă este prezentată

ı̂n figura ??:
Figure 2.2.1: Sistem de reglare numeric ı̂n buclă inchisă
unde CNA reprezintă convertorul numeric-analogic, CAN reprezintă con-

vertorul analogic-numeric, ansamblul format din CNA - procesc continuu
- CAN reprezintă procesul discretizat, {u(k)}k∈N este secvent, a de intrare,
{y(k)}k∈N este secvent, a de ies, ire a sistemului, iar intrarea uc s, i ies, irea yc
sunt marimi intermediare asociate procesului continuu.
Printre avantajele structurii de reglare numerică propuse se numără: alegerea

frecvent, ei de es, antionare in funct, ie de banda de trecere a procesului continuu,
sinteza directă a legii de comandă este adaptată la modelul procesului dis-
16
cretizat si proiectarea unor algoritmi de comandă mai performant, i decât cei
clasici este facilitată de utilizarea calculatorului.
Reprezentarea generală a unei legi de comandă este urmatoarea:

" ns nr nt
#
1 X X X
u(k) = − si u(k − i) − ri y(k − i) + ti r(k − i) , ∀k ∈ N
s0 i=1 i=1 i=1
(2.2.1)
unde r(k) este mărimea de referint, ă, u(k) este comanda numerică, y(k)
este ies, irea sistemului s, i {si }, i = 0, ns , {ri }, i = 0, nr , {ti }, i = 0, nt sunt
parametrii regulatorului numeric.
Majoritatea cazurilor permit ca algoritmii de comandă să fie prezentat, i

sub forma ?? iar numai numărul coeficient, ilor si valoarea lor sa schimbe com-
portamentul comenzii in funct, ie de complexitatea procesului si performant, ele
cerute in buclă ı̂nchisă.
2.2.2 Comandă numerică de tip RST
Pornind de la relat, ia ?? se poate construi o structura de algoritmi pentru

sinteza legii de coamndă numerice. As, adar,exprimându-se relat, ia in forma
polinomială se obt, ine:

T q −1 R q −1
u(k) = r(k) − y(k), ∀k ∈ N (2.2.2)
S q −1 S q −1
unde: 


 R q −1 = r0 + r1 q −1 + . . . + rnr q −nr


S q −1 = s0 + s1 q −1 + . . . + sns q −ns (2.2.3)


 −1
T q = t0 + t1 q −1 + . . . + tnt q −nt

Polinoamele R,S s, i T reprezintă componentele comenzii regulatorului nu-

meric.
Structura sistemului numeric corespunzătoare ecuat, iei ?? este prezentă

ı̂n figura ??.
17
Figure 2.2.2: Structura numerică cu algoritm de reglare de tip RST
Modelul matematic al procesului comandat in această reprezentare este

de tip ARX, dat de către polinoamele A si B:

A q −1 = 1+ a1 q −1 + . . . + ana q −na
(2.2.4)
B q −1 = b1 q −1 + . . . + bnb q −nb
Funt, ia de transfer globală asociată sistemului reprezentat ı̂n figura ??

este:
B q −1 T q −1
−1
HRST q = (2.2.5)
A q −1 S q −1 + B q −1 R q −1
Structura poate fi ı̂mbunătăt, ită prin adăugarea unui generator de traiec-

torie pentru a construi un sistem ce are performant, e independente in urmărire,la
schimbarea referint, ei, s, i ı̂n reglare,la rejectarea perturbat, iilor.
Traiectoria
. de referint
,ă este construită cu ajutorul generatorului de traiec-
torie Bm q −1 Am q −1 de tip ARX, ca in figura ??, unde:

Am q −1 = 1+ am1 q −1 + . . . + amr q −mr
(2.2.6)
B q −1 = bm1 q −1 + . . . + bms q −ms
m
Astfel, transferul global r(k) → y(k) este exprimat prin relat, ia urmatoare
18
ce include si act, iunea suplimentară a generatorului de urmărire:

Bm q −1
∗ −1
HRST q = HRST q −1 =
Am q −1
(2.2.7)
Bm q −1 B q −1 T q −1
=
Am q −1 A q −1 S q −1 + B q −1 R q −1
Figure 2.2.3: Structură de comandă de tip RST cu generator de traiectorie
2.2.3 Comandă prin alocare de poli
Alocarea de poli poate fi utilizată in cazul curent pentru calculul unui

regulator
RST fără
a exista restrict, ii pentru gradele polinoamelor coprime
−1 −1
A q ,B q , pentru timpul mort si pentru zerourile procesului deoarece
aceasta este o metodă de proiectare in care nu se simplifică zerourile proce-
sului.
Procesul este dat sub forma:

−1
B q B q −1
∗
−1 −(d+1)
H q = =q (2.2.8)
A q −1 A q −1
unde d este tipul mort, un intreg al perioadei de es, antionare, iar modelul este
exprimat prin polinoamele:

A q −1 = 1 + a1 q −1 + . . . + ana q −na
(2.2.9)
B q −1 = q −(d+1) B ∗ q −1 = b q −1 + . . . + b q −(nb−1)
1 nb
19
Funct, ia de transfer a sistemului ı̂n buclă ı̂nchisă este dată de urmatoarea
relat, ie:

−(d+1) −1 ∗ −1 −(d+1)
q T q B q q T q −1 B ∗ q −1
−1
HRST q = =
A q −1 S q −1 + q −(d+1) B ∗ q −1 R q −1 P q −1
(2.2.10)

unde P q −1 este polinomul catacteristic cu ajutorul căruia se specifică
performant, ele sitemului de reglare:

P q −1 = 1 + p1 q −1 + p2 q −2 + . . . + pnp q −np (2.2.11)
Calculul polinoamelor R si S
Ecuat, ia polinomială ce alocă polii dorit, i este urmatoarea:

−1 −1 −(d+1) ∗ −1 −1
A q S q +q B q R q ≡ P q −1 (2.2.12)
Aceasta are solut, ie unică ı̂n condit, iile următoare:




 grdA q −1 = na


∗
q −1 = nb − 1

grdB






grdP q −1 = np ≤ na + nb + d (2.2.13)



grdS q −1 = ns = nb + d







grdR q −1 = nr = na − 1

Pentru rezolvarea ecuat, iei ?? utilizăm reprezentarea matriceală:
Mx = p (2.2.14)
unde: 
xT def
= 1s1 s2 . . . snb+d r0 r1 . . . rna−1

(2.2.15)
 T def
p = 1p1 p2 . . . pna+nb+d
20
iar M este matricea lui Sylvester de dimensiune
(na + nb + d + 1) × (na +
−1 −1
nb + d + 1) asociată polinoamelor A q s, i B q . Deoarece acestea sunt
coprime rezultă că matricea M este inversabilă.
Vectorul x asociat coeficient, ilor este obt, inut prin rezolvarea sistemului,
prin inmult, irea la stânga cu inversa matricei M :
x = M −1 p (2.2.16)
Calculul polinomului T
Se dores, te ca y(k) a sistemului de reglare să urmărească o traiectorie im-

pusă y ∗ (k). Aceasta este generată s, i memorată prin intermediul unui model
de referint, ă, precum ı̂n figura ??.
Funct, ia de transfer a generatorului de traiectorie este:

Bm q −1
def
Hm q −1 = (2.2.17)
Am q −1

unde polinoamele Am q −1 s, i Bm q −1 sunt cele definite prin relat, ia ??.
Traiectoria dorită este generată prin răspunsul acestui model. Această funct, ie
de transfer trebuie să fie realizată de la referint, a r(k) la ies, irea y(k). În cazul
metodei de alocare de poli acest lucru nu este posibil
deoarece sunt păstrate
−1
zerourile procesului, cele ale polinomului B q s, i ı̂ntârzierea pură nu poate
fi compensată.
As, adar identitatea urmatoare are loc:

Bm q −1 Bm q −1
≡ ḢRST q −1 ⇐ ⇒ HRST q −1 ≡ 1 ⇐⇒
Am q −1 Am q −1 (2.2.18)

−1 ∗ −1 −(d+1)
⇐⇒ T q B q ≡q P q −1

Rezultă ca T q −1 ar trebui să cont, ină termeni nenuli ı̂n q +1 , . . . , q d+1 ,
ceea ce ar contrazice definit, ia din relat, ia ??.
21
As, adar traiectoria de referint, ă va fi generată cu relat, ia:

def B m q −1
∗
y (k) = r(k), ∀k ∈ N (2.2.19)
Am q −1

−1
Trebuie ales polinomul T q pentru a putea asigura un transfer ideal,

unitar, ı̂ntre y ∗ (k) s, i y(k) iar prin polinomul P q −1 sunt asigurate performant, ele
dinamice ı̂n reglare.

As, adar, polinomul T q −1 este ales in felul următor:

−1
T q = GP q −1 (2.2.20)
unde G este un câs, tig constant ce are următoarea definit, ie:

 1


 , B 1 6= 0
G= B 1 (2.2.21)


1 ,B 1 = 0
Astfel, mărimea reglată are următoarea expresie:

−1
y(k) = HRST q y (k) = GB q −1 y ∗ (k − d − 1), ∀k ∈ N
∗ ∗
(2.2.22)
22
2.3 Structura software a programelor de con-
ducere ı̂n timp real
2.3.1 Not, iunea de ”Timp Real”
Cea mai importantă diferent, ă ı̂ntre o aplicat, ie oarecare de calcul sau de

proiectare s, i una de timp real o reprezintă modul de utilizare a timpului pen-
tru a putea asigura funct, iile de control raportate la timpul ı̂n care evoluează
procesul. Printre algoritmii implemetat, i de către o aplicat, ie de conducere se
află cei de identificare s, i calcul al comenzii ce sunt dependent, i de alegerea s, i
utilizarea perioadei de es, antionare. În cazul nerespectării stricte a perioadei
de es, antionare performant, ele sistemului pot fi anulate. În cadrul unui pro-
gram software procedurile necesare sunt lansate ı̂n execut, ie la un interval
de timp bine definit, iar aceste intervale sunt respectate indiferent de eveni-
mentele ce apar sau pot apărea.
Figure 2.3.1: Lansarea ı̂n execut, ie a operat, iilor dependente de perioada de

es, antionare
Cronologic, prima operat, ie declans, ată ı̂n cadrul unui program de control
este cea de achizit, ie de date de la proces. Majoritatea celorlalte operat, ii,
precum cele de identificare s, i calcul al comenzii, sunt dependete de datele
furnizate de această primă operat, ie. Timpul total necesar oricăror operat, ii
este cel cuprins ı̂ntre două momente de es, antionare. Este necesar acestă să
fie strict mai mic decât perioada de es, antionare ı̂ntrucât depăs, irea acesteia
ı̂ncalcă condit, ia fundamentală de funct, ionare in ”timp real”. Acest principiu
poate fi reprezentat figura ??.
23
Figure 2.3.2: Durata procedurilor lansate la fiecare moment de es, antionare
comparativ cu cea a perioadei de es, antionare
Dacă această condit, ie nu poate fi ı̂ndeplinită, atunci este necesară regândirea

intregului ansamblu hardware - software. Necesitatea folosirii unor algoritmi
eficient, i si rapizi de calcul, ı̂n special din punct de vedere al numărului de
operat, iie efectuate, este evidentă ı̂n acest caz.
Realizarea mecanismului ce lansează operat, iile la intervalul de timp presta-

bilit depinde ı̂n general de sistemul de operare si de mediul de dezvoltare al
aplicat, iei utilizate pentru control.
Perioada de es, antionare se alege ı̂n funct, ie de constantele de timp ale

procesului fizic si de semnalele achizit, ionare din proces, corespunzătoare
mărimilor fizice urmarite (presiuni, temperaturi, accelerat, ii, viteze, pozit, ii
etc...).
2.3.2 Structuri de aplicat, ii de timp real
În funct, ie de complexitatea s, i important, a unei aplicat, ii de tip real, aceasta

poate fi implementată pe mai multe tipuri de structuri hardware ce au la bază
unul sau mai multe procesoare. Pentru aplicat, iile cu multe cicluri repetitive
s, i care nu necesită algoritmi de conducere compicat, i pot fi utilizate structuri
precum automat programabil (AP sau PLC), sau microcontroller(embedded).
Pentru aplicat, iile complexe, unde s, i algorimii implementat, i au un grad

ridicat de complexitate atât din punct de vedere al memoriei cât s, i al calcu-
24
lului se poate alege o structura multiprocesor.
Implementarea software a unei aplicat, ii de conducere ı̂n timp real se

bazează pe doua elemente funct, ionale: un mecanism de lansare a operat, iilor
ciclice la un interval de timp bine determinat (perioadă de es, antionare) s, i o
buclă de program ”infinită”.
Metoda preferată s, i generală de lansăre a operat, iilor la un interval de

timp bine determinat este cea bazată pe ı̂ntreruperi. Aceasta este ı̂n special
ı̂ntâlnită ı̂n cazurile ı̂n care nu este prezent un sistem de operare.
Întreruperile sunt semnale ce sunt trimise procesorlui, sau sistemului cen-

tral, ce sunt generate la aparit, ia unor evenimente hardware sau software s, i
care determină ı̂n funct, ie de prioritatea acordată , suspendarea act, iunilor
curente ale procesorului s, i lansarea unor funct, ii specifice de tratare a ı̂ntreruperilor.
2.3.3 Implementarea programului principal
Cum o funct, ie ce este apelată la un interval bine determinat nu este

sificientă pentru implementarea unui program de conducere ı̂n timp real,
este necesară prezent, a unui program principal.
Ideea de la baza construct, iei acestuia este realizarea si lansarea unei bucle
infinite din care ies, irea se face ı̂n momentul apartit, iei unui eveniment special
sau la ı̂nchiderea programului. Acestea sunt implementate ı̂n practică prin
structuri while sau do...while.
Principiul de funct, ionare a unei astfel de bucle este prezentat ı̂n figura
??.
25
Figure 2.3.3: Bucla infinită a programului
Programul principal astfel implementat nu poate asigura cerint, ele de timp

real dorite datorită timpului de execut, ie variabil s, i puternic dependent arhi-
tectura software a operat, iilor ciclice precum cele de achizit, ie de date si calcul
al comenzii.
Prin combinarea facilităt, ilor oferite ı̂ntreruperi s, i a celor oferite de bucla

infinită se poate realiza un program ce raspunde cerint, elor.
În bucla infinită a programului principal este testată valoarea contorului

incrementat ı̂n funct, ia de tratare a ı̂ntreruperii. În momentul ı̂n care valoarea
acestuia evine egală sau mai mare decât o valoare prestabilită, contorul se
resetează s, i operat, iile ciclice sunt lansate ı̂n execut, ie.
26
Capitolul 3
Studiu de caz
3.1 Solut, ia hardware adoptată
Pe parcursul acestui capitol vor fi prezentate principalele modalităt, i de

conectare a tracutoarelor si a elementelor de execut, ie a echipamentelor ce
vor alcătui un sistem de reglare numerică.
Semnalele ce constituie comenzile elaborate de către sistemul de con-

ducere sau informat, ia primită de la traductoare pot fi clasificate ı̂n două
categorii:
• semanale analogice - acestea sunt reprezentate cu ajutorul unei valori

numerice reale cuprinse ı̂ntr-un anumit interval de definit, ie (de exemplu
comanda de modificare a turat, iei motorului ventilatorului este expri-
mată ı̂n procente ı̂n intervalul [0,100] %)
• semnale digitale - acestea au la bază două valori logice, 0 sau 1, iar

fiecare are câte o reprezentare ı̂n funct, ie de modul ı̂n care sunt trans-
mise. (de exemplu valoarea 1 poate reprezenta tensiunea prag de ali-
mentare, iar valoarea 0 poate reprezenta lipsa acesteia)
Natura semnalelor utilizate pentru transmiterea informat, iei este electrică,

aceasta oferind cea mai mare flexibilitate si compatibilitate cu majoritatea
echipamentelor de achizit, ie si control. Printre cele mai utilizate semnale
electrice se numără:
27
• semnalul unificat de curent (gama 4-20 mA, 0-20 mA) - cea mai frecventă
utilizare a acestuia este de transmitere a informat, iei analogice. Prin-
cipalul avantaj al acestui tip de semnal il reprezintă transmiterea pe
distant, e mari fără a fi afectat de către perturbat, iile aflate ı̂n mediul
industrial, sau de către rezistent, a electrică a firelor utilizate pentru
conexiuni. Aceste calităt, i fac acest tip de semnal cel mai utilizat pen-
tru conectarea traductoarelor s, i a elementelor de execut, ie, ı̂n special
pentru procesele lente s, i de mari dimensiuni cum ar fi cele din cadrul
industriei chimice, energetice, etc.
• semnalul unificat de tensiune (0-10V, 0-5V, -5-5V, -10-10V) - este de

asemenea utilizat pentru transmiterea informat, iei analogice, dar acesta
este mai mult afectat de către perturbat, ile mediului industrial. Avan-
tajul acestuia ı̂l reprezintă us, urint, a de utilizare, astfel fiind preferat
pentru procesele rapide sau pentru aplicat, iile didactice de laborator.
• semnalul logic 0/24 V de curent continuu - acesta este utilizat pen-

tru transmiterea comenzilor de joasă tensiune sau pentru semnalizări
provenite de la senzori simpli, precum limitatoarele de cursă, sau pentru
comanda releelor intermediare utilizate ı̂n act, ionări de fort, ă.
• semnalul logic 0/110 V curent alternativ, sau 0/220 V curent alternativ

- este utilizat pentru comanda directă a unor elemente de act, ionare, a
contactoarelor de fort, ă sau a unor motoare de mică putere.
Mult, imea dispozitivele electronice care asigura modificarea, adaptarea

s, i transmiterea semnalelor electrice de la proces la elementele de execut, ie
formează interfat, a de proces. Structura generală a unei interfet, e de proces
este prezentată ı̂n figura ??.
28
Figure 3.1.1: Structura generală a unei interfet, e de proces
În figura ?? echipamentul numeric de conducere este unitatea centrală

de prelucrare a informat, iei. Acesta reprezinta regulatorul ce implementează
algoritmii numerici de conducere s, i poate fi configurat pe un automat pro-
grabil, un microcontroller sau un calculator industrial. Este de asemenea
punctul ı̂n care ajunge informat, ia condit, ionată de la traductoare s, i pleacă
informat, ia către elementele de execut, ie. Traductorul este considerat ca fiind
sursa de semnal. Semnalul provenit de a acesta este trecut printr-o inter-
fată de condit, ionare a semnalelor, amplasată ı̂ntre traductor s, i sistemul de
achizit, ie de date s, i control. Deoarece condit, ionarea semnalelor are un efect
asupra calităt, ii semnalului de intrare, performant, ele sistemului pot fi ı̂n mare
măsură influent, ate de tipul condit, ionării utilizate. Tipurile de condit, ionări
ce pot fi utilizate sunt:
• conversii curent-tensiune
• scalări
• filtrări
• izolări
• amplificări
29
Conversia curent-tensiune a semnalelor
Din punct de vedere fizic, modulele de condit, ionare de semnal pot fi

instalate ı̂n diverse pozit, ii, inclusiv lângă sursa de semnal, pe panouri speciale
de borne sau pe modulul de achizit, ie de date.
În funct, ie de aplicat, ia vizată, condit, ionările pot fi active sau pasive. Cea
mai utilizată s, i convenabilă modalitate o prezintă instalarea ı̂n panou de
borne. Panourile pasive cont, in scheme comune cu rezistent, e, inductant, e,
condensatoare sau diode cu ajutorul cărora se pot configura divizoare de
tensiune, filtre, protect, ii la suprasarcină sau supratensiune. Elemente active
pentru filtrare sunt aplificările diferent, iale programabile, compensările etc.
Conversia curent-tensiune se realizează printr-o rezistent, ă:
Figure 3.1.2: Exemplu de convertor curent-tensiune
Scalarea semnalelor
Uzual, intrările ı̂n CAN-uri sunt de la 0 la 5V sau 10V, iar dacă semnalul
este mai mic decât 1V rezolut, ia s, i precizia sunt afectate. Astfel, este nevoie
de o amplificare a semnalului ı̂nainte de intrarea sa ı̂n CAN. În funct, ie de
caracterul semnalului, ı̂n mod uzual se utilizează amplificări de 2,4,8,16,100 s, i
1000. Multe dintre circuitele ce ı̂nglobează CAN-uri prezintă amplificatoare.
În alte situat, ii este nevoie să se măsoare semnale de intrare de 12, 48 sau
100V, iar pentru a aduce aceste semnale ı̂n domeniul de intrare al sistemului
de achizit, ie se utilizează divizoare de tensiune, precum cel din figura ??.
30
Figure 3.1.3: Exemplu de divizor de tensiune pentru reducerea semnalului
de intrare
Formula de calcul a tensiunii de ies, ire a unui divizor de tensiune este

urmatoarea:
R2
Vout = Vin (3.1.1)
R1 + R2
Alegerea unui R1 mare poate produce limitări de lăt, ime de bandă datorită
filtrului trece-jos produs de R1 s, i de o capacitate parazită Cp ı̂n paralel cu
R2 . Lăt, imea de bandă poate fi extinsă introducând un condensator Cs ı̂n
paralel cu R1 . Valoarea acesteia trebuie selectată astfel ı̂ncât R1 Cs = R2 Cp .
Ecuat, ia presupune că impedant, a sursei de semnal este mică ı̂n comparat, ie
cu R1 + R2 , iar R1 s, i R2 sunt cât mai mari posibile.
Filtrarea semnalelor
Filtrarea are ca scop eliminarea din mărimea măsurată a zgomotele ce

ı̂nsot, esc semanlul. Zgomotele pot proveni din induct, ia semnalelor de fracvent, ă
industrială (50 Hz, 60Hz, 300Hz) ca urmare a vecinităt, ii cablurilor de fort, ă
s, i cel de măsură sau din induct, ia unor impulsuri provenite provenite din
regimurile tranzitorii de pe cablurle de fort, ă. Majoritatea tehnicilor de fil-
trare, fie software fie hardware, sunt create pentru tipuri specifice de zgomote.
Cele mai comune tipuri de filtre sunt cele pasive ce prezintă unul sau doi poli
ca ı̂n figura ??.
31
Figure 3.1.4: Exemplu de filtre trece-jos cu 1 pol (A) sau 2 poli (B)
În continuare vor fi prezentate principalele modalităt, i prin care se real-

izează conexiunile dntre traductoare si elementele de execut, ie la modulele de
condit, ionare.
3.1.1 Preluarea semnalului de tensiune analogic
Precizia măsurătorilor depinde de calitatea transmisiei semnalului ana-

logic s, i prelucrarea acestuia. Principala problemă ce trebuie tratată este
eliminarea de perturbat, ii ce apar ı̂n jurul liniei de transmisie. Acestă prob-
lemă este evidentă ı̂n special ı̂n cazul unui cuplaj de tip mod comun s, i se
manifesta sub forma unei tensiuni perturbatoare aditive semnalului, după
cum este exemplificată ı̂n figura ??
Figure 3.1.5: Conexiune de tip mod comun
O modalitate simplă de rezolvare a acestei probleme o reprezintă conexi-
32
unea de tip intrare diferent, ială. Acesta se deosebes, te de precedentul prin fap-
tul că tensiunea tensiunea preluată nu mai este raportată la o masă proprie,
ci tensiunea preluată reprezintă diferent, a dintre potent, ialele celor două fire
utilizate pentru conexiune, astfel ı̂ncât este rezolvată problema perturbat, iilor
aditive. Un exemplu al acestui tip de conexiune este prezentat ı̂n figura ??.
Figure 3.1.6: Conexiune de tip intrare diferent, ială
Cum perturbat, iile influent, ează ı̂n mod egal ambele fire utilizate pentru
conexiune, sunt induse pe amândouă tensiuni, dar acestea sunt de semn
contrar astfel ı̂ncât tensiunea preluată este neafectată de perturbat, ii. Dacă
perturbat, iile depăs, esc limitele admisibile se poate ajunge la o funct, ionare
improprie sau chiar la defectarea dispozitivului. O solut, ie pentru această
situat, ie o rerezintă izolarea galvanică a circuitului de intrare fat, ă de restul
interfet, ei. Un exemplu de astfel de circuit este prezentat ı̂n figura ??
Figure 3.1.7: Conexiune de tip intrare diferent, ială cu izolare galvanică
Tensiunea Up nu mai este aplicată pe bornele circuitului de intrace, ci

pe bornele circuitului de izolat, ie. Cum izolat, ia poate suporta tensiuni foarte
mari de ordinul sutelor sau chiar miilor de volt, i, o valoare crescută a perturbat, iilor
33
nu mai constituie o problemă. Un dezavantaj al acestei solut, ii ı̂l reprezintă
costul foarte ridicat al circuitelor ce realizează transferul de informat, ie prin
izolare. As, adar ı̂n practică este utlizat circuitul de intrare diferent, ial, iar
izolarea este folosită doar ı̂n cazul imposibilităt, ii evitării tensiunilor foarte
mari.
3.1.2 Placa de comandă s, i achizit, ie
Pentru achizit, ia datelor si aplicarea comenzilor a fost utilizat un modulul

de achizit, ie de la National Instruments, NI USB-6008.
Figure 3.1.8: Modulul de achizit, ie NI USB 6008
Caracteristicile acestuia sunt următoarele: intrari/ies, iri digitale, intrări/ies, iri

analogice, conversii analog-digitale, conversii digital-analogice, contoare s, i
timere. Placa dispune de 8 canale analogice de intrare (dintre care 4 sunt
diferent, iale) , 2 canale analogice de ies, ire, amândouă cu conversie pe 12 bit, i
prin aproximat, ii succesive, 8 canale digitale de intrare, 4 canale digitale de
ies, ire s, i un counter ce are o reolut, ie de 32 bit, i. Gama suportată pentru
input-uri este [−10, 10]V , iar pentru output-uri este [0, 5]V . Modulul este
alimentat la +5V, iar aceasta se realizează prin cablul USB care este utilizat
si pentru comunicat, ia cu calculatorul.
34
Figure 3.1.9: Diagrama bloc a plăcii de achizit, ie
Arhitectura canalului de achizit, ie - analog input
Circuitul intrării analogice este prezentat ı̂n figura ??
Figure 3.1.10: Circuit de intrare analogică
Circuitul este format dintr-un multiplexor (MUX) ce direct, ionează sem-
35
nalul provenit de la o intrare analogică către PGA (Programmable Gain
Amplifier). Acesta asigură amplificări pentru valorile măsurate calculate
ı̂n funct, ie de valoarea tensiunii selectate din aplicat, ie. Convertorul analog-
numeric are o rezolut, ie de 12 bit, i pentru modul diferent, ial si de 11 bit, i pentru
modul single-ended si funct, ionează prin aproximări succesive, iar rata de con-
versie maximă este 24 MHz. Buffer-ul aflat la ies, ire are o capacitate de 512
bytes s, i rolul său este acela de a preveni pierderea datelor.
Un driver de achizit, ie pentru canalul analog-input trebuie să urmeze

următorii pas, i:
• selectează modul de funct, ionare al dispozitivului: ı̂ntreruperi, interog-

are, DMA;
• setează amplificarea canalului de achizit, ie;
• alege canalul corespunzător;
• declans, ează operat, ia de conversie;
• as, teaptă ı̂ncheierea operat, iei de conversie analog-numerică;
• cites, te rezultatele din registrii corespunzători;
• normează rezultatele din gama CAN 0 − 2n−1 (n este numărul de bit, i

pe care este realizată conversia )ı̂n unităt, i ingineres, ti.
Arhitectura canalului de achizit, ie - analog output
Circuitul intrării analogice este prezentat ı̂n figura ??
Figure 3.1.11: Circuit de ies, ire analogică
36
Ies, irile generate de către acest circuit sunt ı̂n gama 0-5V. Convertorul
numeric-analogic prezentat ı̂n figura ?? are o rezout, ie de 12 bit, i si o rată
maxma de conversie de 150Hz. Un driver de achizit, ie pentru canalul analog-
input trebuie să urmeze următorii pas, i:
• denormează datele din gama unităt, ilor ingineres, ti ı̂n gama CNA 0 −
2n−1 ;
• separă părt, ile High si Low ale datelor ce trebuie convertite;
• scrie regis, tri corespunzători cu valorile dorite;
• setează amplificarea canalului de achizit, ie;
• alege canalul corespunzător;
Circuitul de amplificare
Deoarece elementul de execut, ie comandat, in cazul acesta ventilatorul,

este alimentat cu tensiune ı̂n intervalul 0-12V, iar placa de achizit, ie poate
furniza tensiune doar ı̂n gama 0-5V este evidentă necesitatea unui circuit de
amplificare a semnalului provenit de la aceasta. Schema electrică a acestui
circuit este prezentată ı̂n figura ??
Figure 3.1.12: Schema circuitului de aplificare a comenzii
37
Pentru a asigura curentul necesar la ies, irea amplificatorului operat, ional
este utilizat un etaj de amplificare Darlington ce este format dintr-un tranzis-
tor bipolar (BD139N) s, i un tranzistor de putere (TIP3055) ce are IC mare.
Intrarea de comandă are este aplicată direct la borna pozitivă a amplifica-
torului operat, ional (LM358).
Alimentarea montajului se realizează pe la bornele JP1, de la o sursă de

calculator ce furnizează 12V.
3.1.3 Traductorul de pozit, ie
Pentru determinarea pozit, iei pendulului am utilizat un senzor infraros, u

de distant, ă Sharp 0A41SK F 54.
Figure 3.1.13: Senzorul infraros, u de distant, ă
Acesta este format dintr-un detector sensibil la pozit, ie, o diodă emit, ătoare
de infraros, u s, i un circuit de procesare a semnalului. Acesta poate măsura
distant, e ı̂ntre 4 - 30 cm s, i furnizează o tensiune corespunzătoare ı̂n intervalul
0 - Vcc + 0.3, unde Vcc este tensiunea de alimentare care ı̂n cazul nostru este
de 5V s, i este furnizată de către modulul de achizit, ie NI USB 6008 printr-un
pin de ies, ire digitală.
38
Figure 3.1.14: Schema bloc a senzorului de distant, ă
3.1.4 Elementul de execut, ie
Pentru mis, carea modelului aerodinamic este utilizat un ventilator de tip

carcasă. Acesta poate genera un flux de aer de la o turat, ie de până la
3000rpm. Ventilatorul este comandat de către placa de achizit, ie prin inter-
mediul circuitului amplificator, alimentat la 12V de catre o sursă de calcula-
tor.
Figure 3.1.15: Ventilatorul utilizat
A fost necesar un ventilator puternic pentru acest proiect deoarece rezistent, a

la ı̂naintare depinde de o multitudine de factori precum: suprafat, a profilului,
39
grosimea sa, rugozitatea suprafet, ei, iar aces, tia determină ca anumite modele
să aibă o rezistent, ă la ı̂naintare diferită fat, ă de altele.
3.2 Solut, ia software adoptată
Implementarea software a fost realizată folosind mediul de dezvoltare

MATLAB. Acesta oferă posibilităt, i de operare s, i control ı̂n timp real, iar
datorită unui toolbox special, NI-DAQmx, permite achizit, ia de date de la s, i
către dispozitivele National Instruments, ı̂n spet, ă NI USB 6008.
Pentru implementarea restrict, iilor de timp real, precum execut, ia unei an-
umite operat, ii la intervale de timp bine determinate, este necesară utilizarea
unui timer ce-t, i permite specificarea comezii dorite pentru momentul de timp
ales ı̂n momentul aparit, iei unui eveniment ı̂n sistem precum declans, area
timer-ului, oprirea sa sau aparit, ia erorilor. Pentru a asocia comenzi MAT-
LAB cu un eveniment al unui obiect de tip timer trebuie setată valoarea
proprietăt, ii obiectului respectiv, proprietate numită callback.
Diagrama ?? arată modul de derulare al evenimentelor ı̂n tmpul execut, iei

unui obiect de tip timer s, i dă numele proprietăt, ilor obiectului timer asociate
cu fiecare eveniment.
Figure 3.2.1: Evenimente asociate unor obiecte de tip timer s, i funct, iile de
callback asociate
40
Pentru dezvoltarea interfat, ei grafice cu utilizatorul MATLAB pune la
dispozit, ie toolbox-ul guide.
3.2.1 Identificarea sistemului
Primul pas ı̂n identificarea procesului ı̂l reprezintă alegerea unei perioade
de es, antionare corespunzătoare. Aceasta se alege ı̂n funct, ie de constantele de
timp caracteristice ale procesului. În urma unui proces necunoscut perioada
se poate alege ı̂n urma stimulării cu un semnal de tip treaptă.
Figure 3.2.2: Alegerea perioadei de es, antionare
tc
tc ∼= N Te ⇒ Te = , N ≥ 10 (3.2.1)
N
unde tc este timpul de cres, tere, Te este perioada de es, antionare, iar N
reprezintă numărul de es, antioane ce trebuie sa ”prindă” regimul tranzito-
riu al procesului. N poate fi ales ı̂n intervalul [3 . . . 20].
Se observă de la ı̂nceput ca valorile oferite de senzor sunt afectate puternic

de perturbat, ii, ı̂n special cele de natură mecanică datorate trepidat, iilor tijei
pe care este montat modelul aerodinamic.
41
Figure 3.2.3: Raspunsul indicial al sistemului pentru o comandă de 70%
În urma strimulării sistemului cu un semnal treaptă am dedus valoare

timpului de cres, tere tc = 5sec s, i am ales N = 10 s, i Te = 0.5,iar pentru
perioada de es, antionare am t, inut cont s, i de relat, ia conform căreia perioada
de es, antionare trebuie să fie ı̂ntre 9 si 16 ori mai mică decât timpul tranzitoriu
al procesului. Odată aleasă perioada de es, antionare se trece la etapa de
dimensionare a semnalului SPAB ce urmează să fie aplicat. Un semnal SPAB
este caracterizat de următoarele elemente:
• N - dimensiunea registrului - poate fi considerat identic cu cel deter-

minat anterior
• L - lungimea secvent, ei semnalului, L = 2N − 1
• u0 - comanda nominală, o valoare ı̂ntre 0 s, i 100
• ∆u - amplitudinea semnalului, o valoare ı̂ntre 0 s, i 100
• Texpr - durata experimentului de identificare, Texpr = LTe = (2N − 1)Te
Pentru generarea unui astfel se semnal se pornes, te de la o secvent, ă bi-

nară de init, ializare nenulă. Se aplică operat, ia de sau exclusiv ı̂ntre bit, ii
42
corespondent, i. Aces, tia sunt ales, i ı̂n funct, ie de dimensiunea registrului. După
operat, ie, valoarea obt, inută se pune pe pozit, ia bitului cel mai semnificativ,
aprioric deplasându-se registrul la dreapta. Valoarea care era ı̂nainte pe
pozit, a cea mai put, in semnificativă ı̂n urma deplasării dispare. Dacă val-
oarea binară obt, inută ı̂n urma operat, iei de sau exclusiv este 0, atunci se
scade amplitudinea semnalului din comanda nominală, iar dacă este 1 atunci
amplitudinea se adună.
Pentru semnalul de stimul am ales u0 = 50 s, i ∆u = 10, obt, inând ı̂n urma

experimentului datele din figura ??.
Figure 3.2.4: Răspunsul sistemului la semnal de stimul de tip SPAB
Pentru stimularea sistemului cu un semnal de tip SPAB s-a folosit o

aplicat, ie dezvoltată ı̂n LabWindowsCVI. Aceasta este prezentată ı̂n figura
??
43
Figure 3.2.5: Interfat, a programului utilizat pentru stimularea cu SPAB
Prin intermediul acesteia se pot seta: valorile comenzii nominale cât s, i

a amplitudinii semnalului SPAB, limitele canalelor de achizit, ie, atât cel al
raspunsului cât s, i cel al comenzii, perioada de es, antionare, dimensiunea reg-
istrului SPAB-ului. Se pot aplica de asemenea un divizor pentru SPAB s, i un
filtru pe datele măsurate.
Datele obt, inute sunt stocate ı̂ntr-un fis, ier de tip .dat ce permite utilizarea
sa ulterioară.
Pentru identificarea propriu zisă a sistemului este folosit programul Win-

Pim. Fis, ierul .dat obt, inut ı̂n urma aplicării semnalului este introdus ı̂n pro-
gram. Acesta oferă posibilitatea filtrării datelor pentru a elimina componenta
continuă. Rezultatul obt, inut este vizibil ı̂n figura ??.
44
Figure 3.2.6: Rezultatul obt, inut ı̂n urma eliminării componentei continue a
datelor
Dupa filtrare, este aleasă structura modelului ce urmează a fi determinat.

Din motive practice se alege o structură de tip ARX, aceasta fiind us, or
de implementat deoarece metodele de identificare funct, ionează cel mai bine
pentru astfel de modele, ı̂n special algoritmii de tipul Celor Mai Mici Pătrate.
Structura unui astfel de model este prezentată ı̂n figura ??
Figure 3.2.7: Structura unui model de tip ARX
Următorul pas ı̂l reprezintă estimarea complexităt, ii. Rezultatul obt, inut
ı̂n urma rulării este prezentat ı̂n tabelul ??.
Identificarea coeficient, ilor polinoamelor este realizată utilizând Metoda
45
nA nB
5 5
Table 3.1: Gradele estimate ale polinoamelor sistemului
Celor mai Mici Pătrate ı̂n variantă recursivă, metodă ce a fost descrisă ı̂n
capitolul 2. Rezultatul identificării este trecut ı̂n tabelul ??.
a1 -0,455710 b1 -0,001939
a2 -0,207730 b2 0,298629
a3 0,012339 b3 0,189720
a4 -0,069359 b4 -0,133250
a5 0,028160 b5 -0,095550
Table 3.2: Coeficient, ii polinoamelor A si B determinat, i experimental
Următorul pas după determinarea coeficient, ilor ı̂l reprezintă validarea

modelului identificat. Rezultatul validării este prezentat ı̂n figura ??.
Figure 3.2.8: Rezultatul validării modelului
Este de notat faptul că pentru valori mai mici de 5 ale gradelor poli-
noamelor rezultatele obt, inute la validare nu erau la fel de bune, iar valori
mai mari de 5 ar fi marit prea mult complexitatea algoritmului de reglare
raportat la ı̂mbunătăt, irile aduse, intrând ı̂n contradict, ie cu principiul parsi-
moniei.
46
3.2.2 Proiectarea regulatorului
Pentru calculul regulatorului a fost utilizat programul WinReg. Datele

obt, inute ı̂n urma identificării s, i validării procesului sunt salvate ı̂ntr-un fis, ier
.mod care este apoi ı̂ncărcat ı̂n WinReg. Metoda de proiectare aleasă este
cea de alocare a polilor descrisă ı̂n capitolul precedent. Performant, ele dorite
se aplică asupra sistemului prin impunerea polilor polinomului caracteristic
P . Trebuie alese atât performant, ele de reglare cât s, i cele de urmărire t, inând
cont de figura ??, unde regiunea neagră reprezintă zona din care se aleg polii
dominant, i ai sistemului, iar regiunea cu galben reprezintă zona din care se
aleg polii auxiliari. Aces, tia din urmă se aleg dacă se dores, te introducerea unui
filtru ı̂n regiunea unei anumite frecvent, e, reducerea zgomotului de măsură
sau ı̂mbunătăt, irea robustet, ii. În figura ?? izocurbele ros, ii indică niveluri ale
factorului de amortizare ζ iar cele albastre niveluri ale pulsat, iei naturale ωn .
Figure 3.2.9: Alegerea polilor dominant, i, respectiv a a polilor auxiliari
Componenta dominantă se alege de obicei prin discretizarea unui poli-

nom de ordinul doi calculat pe baza frecvent, ei naturale s, i a factorului de
amortizare specificate s, i asigurând ı̂ndeplinirea condit, iei:
2π π
≤ ω0 ≤ , 0.7 ≤ ζ ≤ 1 (3.2.2)
25Te 2Te
Considerând cunocută perechea (ω0 , ζ) se alcătuies, te polinomul Q(s) =
47
ω
s2 +2ζωs+ω 2
ce are polii complecs, i conjugat, i:
p
s1,2 = −ζω ± jω 1 − ζ2 (3.2.3)
Pentru alegerea coeficientului de amortizare ζ se t, ine cont de valoarea max-

ima a suprareglajului dorită, conform figurii ??
Figure 3.2.10: Dependent, a coeficientului de amortizare de suprareglaj
Pentru alegerea pulsat, iei ω0 , odată ales ζ se observă valoarea aferentă a

produsului ω0 tr din figura ??, unde tr reprezintă timpul de răspuns dorit.
Figure 3.2.11: Dependent, a produsului ω0 tr de coeficientul de amortizare
Astfel, pentru urmărire am ales ζ = 0.95 s, i ω0 = 1.2, iar pentru reglare

ζ = 0.91 s, i ω0 = 2.
În urma rulării programului au fost calculate următoarele valori ale coeficient, ilor
polinoamelor R, S s, i T prezentate ı̂n tabelul ??
48
r0 2.292223 s0 1.000000 t0 3.881837
r1 -1.487795 s1 -0.276683 t1 -2.860293
r2 1.175567 s2 -0.443744 t2 0.628959
r3 -0.456789 s3 -0.260334
r4 0.161764 s4 0.097716
r5 -0.034468 s5 -0.116955
Table 3.3: Coeficient, ii polinoamelor R, S s, i T calculate
am0 1
am1 -1.111259 bm1 0.123903
am2 0.319819 bm2 0.084657
Table 3.4: Coeficient, ii polinoamelor Am s, i Bm
Pentru urmărirea referint, ei a fost calculat generatorul de traiectorie Am /Bm

ai cărui coeficient, i sunt calculat, i ı̂n tabelul ??.
În urma calculării regulatorului la simulare au fost obt, inute rezultatele

din figura ??
Figure 3.2.12: Rezultatul simulării regulatorului calculat
49
Interfat, a proiectată este prezentată ı̂n figura ??
Figure 3.2.13: Interfata grafică
Pe graficul din partea stângă este afis, ată referint, a s, i ies, irea sistemului,
iar pe cel din partea este afis, ată comanda pentru a putea efectua o analiză
comparativă. Panoul ”Achizit, ie Date” permite pornirea s, i oprirea oparat, iei
de achizit, ie de date s, i implicit afis, area acestora. Din panoul ”Limite” se
setează limitele superioare s, i inferioare ale canalelor de măsură s, i comandă.
Pentru cazul curent acestea au fost determinate experimental ı̂n tabelul ??.
lim. sup. y lim. inf. y lim. sup. u lim. inf. u

3V 0.88V 0.4V 0.17V
Table 3.5: Valorile limitelor canalelor
50
Capitolul 4
Concluzii
În urma derulării proiectului am ı̂ntâmpinat următoarele probleme:
• Datorită modului ı̂n care este efectuată măsurătoarea, datele sunt afec-
tate puternic de către perturbat, ii, ı̂n special cele de natură mecanică
provenite de la instabilitatea fizică a tijei de metal pe care este montat
profilul aerodinamic.
• Găsirea unei scheme electronice pentru circuitul de amplificare.
• Realizarea cadrului instalat, iei s, i tăierea profilelor metalice
• Pozit, ionarea senzorului pentru măsurarea distant, ei s, i a unui material

pentru reflectarea razelor.
• Circuitul de amplificare nu a putut fi realizat ı̂n variantă PCB, datorită

lipsei de aparatură de specialitate. Am ı̂ncercat imprimarea unui cir-
cuit printat cu un fier de călcat pe suprafat, a unui placaj folosit pen-
tru circuite, dar ı̂n urma corodării cu clorură ferică nu s-au definitivat
traseele.
• Implementarea eficientă a algoritmului de reglare, deoarece ı̂n cazul

unei implementări ineficiente timpul de calcul si transmitere a comenzii
nu era suficient de mare, rezultatul fiind acela al blocării instalat, iei
• Limitarea comenzii atât inferior cât s, i superior deoarece altfel comanda

poate intra ı̂n saturat, ie, iar o comandă negativă nu are efect
51
• Necesitatea implementării timerelor pentru a putea utiliza interfat, a,
deoarece ı̂n momentul rulării fără timere utilizatorul nu avea acces la
interfat, ă fiindcă programul fura focus-ul.
La sfârs, itul proiectului a fost evidentă dificultatea unei identificări corecte

s, i mai ales a implementării unui regulator care să respecte parametrii impus, i.
Instalat, ia oferă posibilităt, i de dezvoltare ulterioare precum:
• Implementarea unui algoritm de control adaptiv cu auto-acordare pen-

tru reglarea pozit, iei, astfel determinându-se clar eficient, a aerodinamică
dintre mai multe modele aerodinamice
• Implementarea unui regulator fuzzy
• Implementarea unui algoritm de control optimal, al cărui criteriu de de

performant, ă este unul energetic, astfel ı̂ncât reglarea pozit, iei să aibă
loc cu consum nimin de energie astfel determinându-se clar eficient, a
aerodinamică dintre mai multe modele aerodinamice
• Prin adăugarea unui grad de libertate suplimentar, care ar permite

inclinarea modelului, se poate monta un senzor de pozit, ie unghiulară ce
ar permite studierea s, i a fort, elor suplimentare ce actionează asupra unui
corp ce se deplasează printr-un lichid, precum portant, a sau tract, iunea
52
Bibliografie
[1] Ioan Dumitrache, Ingineria reglării automate vol. i, Editura Politehnica

Press, Bucures, ti, 2010.
[2] , Ingineria reglării automate vol. ii, Editura Politehnica Press,

Bucures, ti, 2010.
[3] Mircea Grosu, Sisteme de Calcul Timp - Real.
[4] Ciprian Lupu, Sisteme Integrate de Conducere[Note de curs].
[5] Mathworks, Time callback functions.
[6] Dumitru Popescu, Sisteme Ierarhizate de Conducere[Note de curs].
[7] Dumitru Popescu, Dan S, tefănoiu, Ciprian Lupu, Cătălin Petrescu, Bog-
dan Ciubotaru, and Cătălin Dimon., Automatică industrială, Editura
Agir, Bucures, ti, 2006.
[8] Monica Pătras, cu and Adrian Bogdan Hanchevici, Sisteme Avansate de

Conducere[Îndrumar de laborator], Editura Politehnica Press, Bucures, ti,
2011.
[9] Monica Pătras, cu and Monica Voinescu, Ingineria Reglării Auto-

mate[Îndrumar de laborator], Editura Politehnica Press, Bucures, ti,
2011.
[10] Valentin Tanasă, Sisteme Ierarhizate de Conducere[Note de laborator].
53

Lucrare de Licent A Instalat Ie Pentru Studiul Aerodinamicit at II

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lucrare de Licent A Instalat Ie Pentru Studiul Aerodinamicit at II

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Politehnică Bucureşti

Facultatea de Automatică şi Calculatoare

Departamentul de Automatică şi Ingineria Sistemelor

Andrei - Mircea Vasilescu

Prof.dr.ing. Ciprian Lupu

1.1 Descrierea instalat, iei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.1 Modelarea s, i identificarea proceselor . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1.1 Principiul adaptării parametrice . . . . . . . . . . . . . 6

2.1.2 Algoritmul de identificare de tipul Celor Mai Mici Pătrate

2.1.3 Validarea modelelor de identificare . . . . . . . . . . . 13

2.2 Sisteme numerice de reglare automată . . . . . . . . . . . . . 16

2.2.1 Structura algoritmilor de comandă . . . . . . . . . . . 16

2.2.2 Comandă numerică de tip RST . . . . . . . . . . . . . 17

2.2.3 Comandă prin alocare de poli . . . . . . . . . . . . . . 19

2.3 Structura software a programelor de conducere ı̂n timp real . . 23

2.3.1 Not, iunea de ”Timp Real” . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.3.2 Structuri de aplicat, ii de timp real . . . . . . . . . . . . 24

2.3.3 Implementarea programului principal . . . . . . . . . . 25

3.1 Solut, ia hardware adoptată . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.1.1 Preluarea semnalului de tensiune analogic . . . . . . . 32

3.1.2 Placa de comandă s, i achizit, ie . . . . . . . . . . . . . . 34

3.1.3 Traductorul de pozit, ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.1.4 Elementul de execut, ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.2 Solut, ia software adoptată . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.2.1 Identificarea sistemului . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2.2 Proiectarea regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

Proiectul ı̂s, i propune realizarea unei instalat, ii pentru analiza comparativă

1.1 Descrierea instalat, iei

Instalat, ia este prezentată ı̂n figura ??

Prin modificarea turat, iei motorului se poate controla fluxul de aer pe

Se pot identifica us, or elementele instalat, iei:

• Elemente de execut, ie - ventilatorul ce act, ionează asupra modeluli, modificându-

• Traductoare - senzorul ce măsoară distant, a până la tija pe care este

• Mărimea de comandă - semnalul amplificat provenit de la placa de

• Mărimea măsurată - distant, a dintre senzor si tija metalică verticală

Analiza aerodinamicităt, ii modelelor se poate realiza prin reglarea pozit, iei

Pe parcursul acestui capitol se vor prezenta principalele etape de mode-

2.1 Modelarea s, i identificarea proceselor

Fenomenele ce caracterizează evolut, ia unui anumit proces pot fi carac-

În general, construct, ia modelelor de comandă este realizată prin inter-

Înainte de utilizare, modelul de comandă obt, inut este validat pentru a

Pe parcusul acestui capitol vor fi prezentate metode de evaluare a unui

În continuare vor fi prezentate ideile fundamentale ale principiului de

2.1.1 Principiul adaptării parametrice

Posibilităt, ile oferite recent de către calculul numerit permit dezvoltarea

Un model parametric discret este implementat pe un calculator. Diferent, a

Principiul de estimare a parametrilor unui model discret cu ajutorul unei

Figure 2.1.1: Principiul estimării parametrice adaptive

Această abordare pentru identificare oferă posibilitatea urmăririi variat, iilor

Forma recurentă a algoritmului este exprimată de urmatoarea relat, ie:

θ̂(k + 1) = θ̂(k) + P (k + 1)ϕ(k + 1)ε(k + 1), ∀k ∈ N (2.1.1)

unde k reprezintă momentul curent de es, antionare, k+1 reprezintă momentul

ε(k) = y(k + 1) − ϕT (k + 1)θ̂(k), ∀k ∈ N (2.1.2)

Matricea de adaptare parametrică este evaluată după următoarea ecuat, ie

P (k)ϕ(k + 1)ϕT (k + 1)P (k)

Ecuat, ia ?? reprezintă rezultatul unei probleme de optimizare pătratică

Procesul iterativ reprezentat de ecuat, iile ??, ?? s, i ?? pornes, te de la o

P (0) = α2 I s, i θ̂(0) = θ̂0 (2.1.5)

Modelele de identificare pentru comandă pot fi exprimate ı̂n una dintre

θ̂ = [â1 â2 · · · ânA | b̂1 b̂2 · · · b̂nB ]T

Des, i există algoritmi nerecursivi de identificare parametrică, raportat la

În continuare este prezentat algoritmul de identificare ce se bazează pe

2.1.2 Algoritmul de identificare de tipul Celor Mai Mici