Sisteme de conducere a proceselor continue

AUTOMATIZĂRI ALE PROCESELOR LENTE.

MODELAREA MATEMATICĂ A
PROCESELOR CU REGLARE DE PRESIUNE.
PROIECTAREA SISTEMELOR PENTRU
REGLAREA AUTOMATĂ A PRESIUNII.
SCHEME DE REGLARE

CUPRINS
4.1. INTRODUCERE 46
STRUCTURI ALE SISTEMELOR DE REGLARE
4.2. 47
AUTOMATĂ A PRESIUNII
MODELAREA MATEMATICĂ A PROCESELOR CU
4.3. REGLARE DE PRESIUNE. PROIECTAREA SRA A 49
PRESIUNII
4.4. TEST DE AUTOEVALUARE 54
REZULTATE AŞTEPTATE. TERMENI ESENłIALI.
4.5. 55
BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ
4.6. TEST DE EVALUARE 56

45
Sisteme de conducere a proceselor continue

4.1. INTRODUCERE

Presiunea reprezintă raportul dintre o forŃă şi aria unei suprafeŃe, forŃa fiind
perpendiculară şi uniform repartizată pe suprafaŃă [D3,D4,C6,T1,V1].
Datorită greutăŃii aerului, corpurile de pe pământ sunt supuse presiunii
atmosferice (barometrice), adică presiunii exercitate de aerul care înconjoară globul
terestru.
Se mai deosebesc:
- presiunea absolută pa – presiunea măsurată, considerând nivelul de referinŃă
vidul absolut (presiunea pe care o suportă un corp, considerată deasupra presiunii
zero);
- presiunea relativă (suprapresiunea) pr – presiunea măsurată, considerând
nivelul de referinŃă presiunea barometrică (diferenŃa dintre presiunea absolută
exercitată asupra unui corp şi presiunea atmosferică pr = pa-pb).
Intervalul dintre presiunea atmosferică şi presiunea zero constituie domeniul
vidului.
Dacă se măsoară presiunea statică, trebuie luată în considerare influenŃa
presiunii dinamice (presiunea necesară pentru a da fluidului aflat în repaus o anumită
viteză). Precizia de măsurare a presiunii şi depresiunii depinde de precizia aparatului
ales şi de amplasarea corectă a prizei de presiune, de montarea corectă a dispozitivului
de măsură şi dimensionarea corectă a conductelor de legătură.

Obiective
• Prezentarea schemelor consacrate pentru reglarea automată a presiunii.
• Prezentarea mecanismelor pentru determinarea modelelor matematice ale
proceselor cu reglare de presiune.
• Prezentarea mecanismelor de proiectare ale SRA pentru presiune.

46
Sisteme de conducere a proceselor continue

4.2. STRUCTURI ALE SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMATĂ A PRESIUNII

Scheme de reglare a presiunii

Presiunea este un parametru de caracterizare din instalaŃiile pneumatice sau
hidraulice. În S.I. unitatea de măsură este N/m2, denumit şi Pascal (Pa).

OBSERVAłII
Presiunea atmosferică se măsoară cu barometrul (se mai numeşte şi presiune
barometrică pb):
pb = 1033 gf / cm 2 = 1,033 kgf / cm 2 = 1 atm . (4.1)
Industrial se utilizează atmosfera tehnică, adică:
1 at = 1 kgf / cm 2 . (4.2)
Câteva din relaŃiile de transformare între unităŃile de măsură sunt:
1 bar = 1000 mbar = 105 N/m2 = 100 kPa = 750,062 Torr (mmHg la 0 0C);
1 bar = 10,1972 mH2O (la 4 0C) = 1,01972 at (kgf/cm2);
1 bar = 29,530 inchHg (la 0 0C) = 401,463 inchH2O (la 4 0C).
Aparatele pentru măsurarea presiunii pot fi de tipul:
- manometre cu tub U, cu braŃe egale sau inegale;
- manometre cu plutitor;
- manometre cu tub Bourbon;
- manometre cu burbuf;
- manometre cu capsulă;
- manometre cu plutitor;
- manometre rezistive;
- manometre piezolelectrice.

Reglarea presiunii se utilizează cu precădere la cazane cu abur, separatoare,

coloane de fracŃionare, reactoare chimice, vase tampon pentru gaze, reŃele de
distribuŃie cu gaze etc. [A2,B1,C2,C6,D3,G4,K1,S1,T1,V1].
Deşi soluŃiile concrete de reglare depind puternic de procesul în cauză, pentru o
mare clasă de procese, sistemele pentru reglarea presiunii sunt realizate în structuri
clasice, după eroare, cu reglare în amonte sau aval (Fig.4.1).

47
Sisteme de conducere a proceselor continue

a. b.
Fig.4.1. Scheme de reglare a presiunii: a. – în amonte; b. – în aval

Din punctul de vedere al reglării presiunii ambele soluŃii sunt corecte. Astfel,
dacă scade presiunea P, creşte abaterea de reglaj Pref – P, iar regulatorul PC comandă
deschiderea ventilului.
În cazul unei reglări de presiune simple, într-un vas sau reactor cu fază gazoasă,
mărimea de execuŃie poate fi debitul de alimentare sau de evacuare. Într-o
transformare izotermă a unui gaz, presiunea poate fi modificată fie prin intermediul
variaŃiei volumului, fie prin intermediul variaŃiei debitului volumetric. Când sistemul
implică vapori în echilibru cu faza lichidă, variaŃia presiunii se poate realiza prin
intermediul variaŃiei de temperatură.
O soluŃie posibilă pentru reglarea presiunii se bazează pe variaŃia nivelului
(ex. schimbarea suprafeŃei de transfer termic într-un condensator, prin modificarea
nivelului). Trebuie făcută diferenŃa între diferitele scopuri pentru care se realizează
reglările de presiune sau nivel.
În unele cazuri, aceste reglări sunt importante chiar pentru procesul în care se
aplică, fiind necesar ca în regim staŃionar presiunea, respectiv nivelul, să fie egale cu
mărimea de referinŃă. De exemplu, este important ca nivelul să se menŃină într-un
rezervor la o anumită valoare, pentru ca în volumul respectiv să poată avea loc în mod
corect unele reacŃii sau să se asigure transferul de masă în conformitate cu calculele de
proiectare. În asemenea situaŃii, se recomandă regulatoare PI cu care însă, sistemele
pot fi condiŃionat stabile.
În alte cazuri, scopul reglării de presiune sau nivel este de a asigura un transfer
de materie spre procesul din aval şi deci reglările de nivel sau presiune nu sunt
importante prin ele însele. De exemplu, dacă reglarea are drept scop asigurarea unui
debit de materie spre procesele următoare, în regim staŃionar va fi o egalitate între
debitul de ieşire şi cel de intrare, iar în rezervorul respectiv va exista o cantitate de
materie caracterizată prin valoarea presiunii sau nivelului între o valoare maximă şi
una minimă. Asemenea reglări dau rezultate bune cu regulatoare de tip P. Acestor
două cazuri le corespund cerinŃe diferite în ceea ce priveşte performanŃele sistemelor
de reglare.

CONCLUZII
Parametrii care descriu procesele de reglare a presiunii sau nivelului depind de
debitele de intrare şi de ieşire şi de volumele rezervoarelor respective. Pentru a regla
presiunea sau nivelul, este necesară variaŃia debitului, iar pentru a regla debitul este
nevoie să se modifice presiunea sau nivelul. În consecinŃă, nu se pot regla simultan
debitul şi presiunea sau debitul şi nivelul în acelaşi proces.
48
Sisteme de conducere a proceselor continue

4.3. MODELAREA MATEMATICĂ A PROCESELOR

CU REGLARE DE PRESIUNE.
PROIECTAREA SRA A PRESIUNII

Modelarea matematică a unei capacităŃi pneumatice

În cazul reglării presiunii, se determină modelul matematic pentru o capacitate
pneumatică de volum constant V, în care se găseşte un gaz la temperatura T şi
presiunea p, alimentată cu debitul Fa, din care se extrage debitul Fe (Fig.4.2).

Fig.4.2. SRA a presiunii într-o capacitate pneumatică

Presupunând gazul cu o comportare ideală şi temperatura constantă, se poate

considera ecuaŃia de stare a gazelor perfecte [A2,B1,D3,T1,V1]:
pV = MRT (4.3)
în care: M este masa gazului; R – constanta gazelor.
În aceste condiŃii, presiunea se modifică datorită variaŃiei în timp a masei M.
Prin derivare în raport cu timpul t, din relaŃia (4.3) rezultă:
d d
V p(t ) = RT M (t ) . (4.4)
dt dt
Ştiind că:
d
M (t ) = Fa (t ) − Fe (t ) , (4.5)
dt
se obŃine:
d RT
p(t ) = [Fa (t ) − Fe (t )] . (4.6)
dt V
RelaŃia (4.6) arată că, în raport cu debitele de intrare Fa şi ieşire Fe, vasul se
comportă ca un element integrator.
Debitul de evacuare Fe depinde de presiunea p, după relaŃia de curgere
laminară:
Fe = k p ( p − p c ) , (4.7)

49
Sisteme de conducere a proceselor continue

unde: k reprezintă constanta dependentă de rezistenŃa pneumatică a traseului de

evacuare;
pc – presiunea la consumator.
Prin dezvoltare în serie în jurul punctului staŃionar de funcŃionare, se obŃine:
∂Fe p − p 0 ∂ 2 Fe ( p − p 0 )
2

Fe = Fe 0 + + + ... (4.8)
∂p 0 1! ∂p 02 2!
Dacă din relaŃia (4.8) se reŃine numai partea liniară, valabilă pentru presiunea p
la orice moment de timp, rezultă:
∂Fe
Fe (t ) = Fe 0 + [ p(t ) − p 0 ] , (4.9)
∂p 0
respectiv:
∂Fe
∆Fe (t ) = ∆p (t ) . (4.10)
∂p 0
Pentru mărimile variabile în timp din relaŃia (4.6), se consideră variaŃii în jurul
valorilor de regim staŃionar de forma:
p (t ) = p 0 (t ) + ∆p (t )
Fa (t ) = Fa 0 (t ) + ∆Fa (t ) (4.11)
Fe (t ) = Fe 0 (t ) + ∆Fe (t )
łinând cont de relaŃia de regim staŃionar Fa 0 − Fe 0 = 0 şi de relaŃia (4.10),
ecuaŃia (4.6) devine:
d RT  ∂Fe 
∆p (t ) = ∆Fa (t ) − ∆p (t ) (4.12)
dt V  ∂p 0 
sau
V d ∂F
∆p(t ) + e ∆p (t ) = ∆Fa (t ) . (4.13)
RT dt ∂p 0
Prin normare la valorile de regim staŃionar, se obŃin mărimile adimensionale:
∆p (t ) ∆F (t )
y (t ) = - mărimea reglată; u (t ) = a - mărimea de intrare, respectiv modelul
p0 Fa 0
dinamic în forma finală:
−1 −1
V  ∂Fe  d  ∂F  Fa 0
  y (t ) + y (t ) =  e  u (t ) . (4.14)
RT  ∂p 0  dt  ∂p 0  p0
Din modelul (4.14) se obŃine funcŃia de transfer:
kp
H p (s ) = (4.15)
Tp s + 1
−1 −1
V  ∂Fe   ∂F  Fa 0
în care: T p =   - constanta de timp; k p =  e  - factor de amplificare.
RT  ∂p 0   ∂p 0  p0

50
Sisteme de conducere a proceselor continue

OBSERVAłIE
FuncŃia de transfer (4.15) poate fi corectată prin considerarea fenomenelor de
transport spre capacitatea pneumatică sau hidraulică, echivalate cu un timp mort:
L
τ= (4.16)
v
în care: L este lungimea conductei;
v – viteza de deplasare a fluidului;
rezultând forma:
kp
H p (s ) = ⋅ e −τ s . (4.17)
Tp s + 1

În procesele în care parametrul care se reglează este presiunea unui gaz, dacă
variaŃiile de presiune sunt mai mari decât cca. 5%, trebuie să se Ńină seama de
compresibilitatea gazului.
Curgerea gazului prin conducte, orificii şi ventile poate fi turbulentă sau
laminară.
În cazul curgerii turbulente, debitul adiabatic al unui gaz perfect este dat de
relaŃia:
F = αAc d 2 g (P1 − P2 )γ (4.18)
în care: F este debitul de gaz;
A – secŃiunea strangulării;
α - coeficientul de curgere;
cd – coeficientul de dilatare;
γ - masa specifică a gazului;
P1, P2 – presiunile absolute ale gazului la intrarea, respectiv la ieşirea conductei
strangulate.
RezistenŃa la curgere este dată de relaŃia:
dP
R= (4.19)
dF
şi se determină experimental din curbele dependenŃei debitului de diferenŃa de
presiune.
În cazul curgerii laminare, debitul F este proporŃional cu căderea de presiune
P1 – P2 şi deci rezistenŃa la curgere R este constantă (cazuri rare în practică).
Capacitatea unui rezervor depinde de masa M din acesta şi de presiune:
dM
C= . (4.20)
dP
Pentru cazurile din practică în care procesele se desfăşoară la presiuni şi
temperaturi uzuale, capacitatea C se poate considera constantă.
EcuaŃia care stabileşte dependenŃa între presiune şi debit este:
CdP = ( Fi − Fe ) dt (4.21)
în care Fi şi Fe sunt debitele la intrare şi ieşire.

51
Sisteme de conducere a proceselor continue

CONCLUZII
În cazul operaŃiunii de modelare matematică a unui proces cu reglare de
presiune:
- dacă se presupune că gazul are o comportare ideală şi temperatura constantă,
se poate lua în considerare ecuaŃia de stare a gazelor perfecte (4.3);
- dacă variaŃiile de presiune ale gazului sunt mai mari decât cca. 5%, trebuie să
se Ńină seama de compresibilitatea acestuia.

Proiectarea sistemelor pentru reglarea automată a presiunii

Pentru sistemul prezentat în Fig.4.2 se consideră funcŃia de transfer a părŃii
fixate, rezultate din conectarea în serie a traductorului pentru presiune, considerat
element proporŃional, a elementului de execuŃie şi a procesului cu funcŃia de transfer
(4.15), corectată în forma (4.17) [A1,B2,C6,D3,D5,F1,K1,N1,T1,V1]:
kE kp kf
H F (s ) = kT ⋅ ⋅ ⋅ e −τ s = ⋅ e −τ s . (4.22)
TE s + 1 Tp s + 1 (TE s + 1)(Tp s + 1)

OBSERVAłIE
În aplicaŃiile practice, TE este mult mai mic decât Tp şi ca urmare se neglijează.

Pentru proiectare se impune o procedură de acordare experimentală la

perturbaŃii. De exemplu, pentru un algoritm de reglare PI, în conformitate cu
procedura Kapelovici (la perturbaŃii), se aleg parametri optimi care asigură o
Tf
comportare bună a sistemului în circuit închis: k R = 0,6 şi Ti = 0,8τ + 0,5T f .
τ ⋅kf
În general, performanŃele de reglare pot fi foarte bune deoarece constanta
acŃiunii proporŃionale kR poate fi mărită mult fără a afecta stabilitatea sistemului.
FuncŃionarea sistemelor prin care se vehiculează gaze sau vapori este
permanent perturbată datorită fierberii sau condiŃiilor de curgere turbulentă, presiunea
fiind supusă unor perturbaŃii.
În aceste condiŃii, în componenŃa sistemului de reglare a presiunii trebuie să se
evite prezenŃa timpului de derivare.

EXEMPLU ILUSTRATIV

În Fig.4.3 se prezintă bucla de reglare a presiunii din coloana de hidroliză a

apelor rezultate din procesul tehnologic de fabricaŃie uree.

52
Sisteme de conducere a proceselor continue

Fig.4.3. Bucla de reglare a presiunii

Amestecul din coloană conŃine H2O, NH3, CO2 şi “urme” de uree, la

temperatura de 1380C.
Aparatura de automatizare lucrează cu semnal unificat de curent (2…10) mA.
Se evidenŃiază conversia comenzii obŃinute la ieşirea regulatorului ca semnal unificat
de curent în semnal pneumatic (0,2…1) bar, prin care se acŃionează asupra elementului
de execuŃie.
Valorile de lucru pentru presiune sunt următoarele:
- plucru = 3 bar;
- pmax = 4,2 bar;
- pmin = 2,5 bar.
Structura de reglare aleasă este de tip PI cu: BP = 20%; Ti = 25 sec.

CONCLUZII
Având în vedere că debitele de intrare şi de ieşire depind de presiunea din
interiorul rezervoarelor şi pentru că pot apărea modificări de temperatură, alegerea
sistemelor de reglare poate deveni complicată.
Dacă rezervoarele au capacităŃi de valori mari, este suficient un regulator P.
Dacă perturbaŃiile de sarcină sunt mari sau presiunea trebuie menŃinută riguros
constantă (sau constanta de timp este mare), este necesar un regulator PI.
Pentru acordarea regulatoarelor se pot utiliza criteriile experimentale: Zeigler-
Nichols, Kapelovici, Oppelts etc.

53
Sisteme de conducere a proceselor continue

4.4. TEST DE AUTOEVALUARE

ÎncercuiŃi răspunsurile corecte la

următoarele întrebări.
ATENłIE: la aceeaşi întrebare pot exista
unul sau mai multe răspunsuri corecte!
Timp de lucru: 15 minute

1) Schemele de reglare a presiunii sunt realizate:

a) cu reglare în amonte; Da / Nu
b) cu reglare în aval; Da / Nu
c) după eroare. Da / Nu

2) În acelaşi proces:
a) nu se pot regla simultan debitul şi presiunea; Da / Nu
b) nu se pot regla simultan debitul şi nivelul; Da / Nu
c) se pot regla simultan debitul şi presiunea; Da / Nu
d) se pot regla simultan debitul şi nivelul. Da / Nu

3) În modelarea matematică a proceselor cu reglare de presiune, dacă gazul are o

comportare ideală:
a) nu se poate lua în considerare ecuaŃia de stare a gazelor perfecte; Da / Nu
b) se ia în considerare ecuaŃia de stare a gazelor perfecte; Da / Nu
c) presiunea se modifică datorită variaŃiei în timp a masei. Da / Nu

4) În raport cu debitele de intrare şi ieşire, rezervorul în care se reglează presiunea:

a) se comportă ca un element integrator; Da / Nu
b) se comportă ca un element proporŃional; Da / Nu
c) se comportă ca un element derivativ. Da / Nu

5) Pentru controlul proceselor cu reglare de presiune se recomandă:

a) alegerea unor regulatoare de tip P, PI; Da / Nu
b) alegerea unor regulatoare cu componentă D; Da / Nu
c) acordarea prin criterii experimentale. Da / Nu

Grila de evaluare: 1-a, b, c; 2-a, b; 3-b, c; 4-a; 5-a, c.

54
Sisteme de conducere a proceselor continue

4.5. REZULTATE AŞTEPTATE. TERMENI

ESENłIALI. BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ

După studierea acestui modul, trebuie

cunoscute:
- schemele de bază pentru reglarea
presiunii, cu ventil montat în aval sau
amonte, respectiv restricŃiile
REZULTATE AŞTEPTATE referitoare la combinaŃiile de reglare
debit-nivel, debit-presiune, în acelaşi
proces;
- modelele matematice şi funcŃiile de
transfer, pentru procesele cu reglare de
presiune;
- metodele de alegere şi acordare ale
regulatoarelor pentru SRA de presiune.

• Presiunea - raportul dintre o forŃă şi aria unei suprafeŃe, forŃa

fiind perpendiculară şi uniform repartizată pe suprafaŃă.
• Presiunea atmosferică (barometrică) - presiunea exercitată de
aerul care înconjoară globul terestru.
• Presiunea absolută - presiunea măsurată, considerând nivelul
TERMENI de referinŃă vidul absolut.
• Presiunea relativă (suprapresiunea) - presiunea măsurată,
considerând nivelul de referinŃă presiunea barometrică.
• În regim dinamic - presiunea se modifică datorită variaŃiei în
timp a masei (diferenŃa dintre debitele de intrare şi ieşire).
ESENłIALI • Timp mort - timpul datorat fenomenelor de transport spre
capacitatea pneumatică.
• Normarea la valorile de regim staŃionar - mecanism prin care
rezultă modelul matematic al procesului de reglare presiune,
în variabile adimensionale.

55
Sisteme de conducere a proceselor continue

BIBLIOGRAFIE SELECTIVĂ

• Dulău M., Automatica proceselor continue. Procese termice şi chimice,

Editura UniversităŃii “Petru Maior” din Tg.Mureş, 2004.
• Dulău M., Chindriş M., Automatizarea proceselor termice şi chimice, Curs
Lito, Universitatea “Petru Maior” din Tg.Mureş, 2002.
• Coloşi T., s.a., Automatizări industriale continue, Institutul Politehnic Cluj-
Napoca, 1983.
• Vînătoru M., Conducerea automată a proceselor industriale, Editura
Universitaria Craiova, 2001.
• Tertişco M., ş.a., Automatizări industriale continue, E.D.P. Bucureşti,
1991.

4.6. TEST DE EVALUARE

ÎncercuiŃi răspunsurile corecte la

următoare întrebări.
ATENłIE: la aceeaşi întrebare pot exista
unul, niciunul sau mai multe răspunsuri corecte!
Timp de lucru: 15 minute

1) În SRA a presiunii, într-un rezervor cu gaz, mărimea de execuŃie poate fi:

a) debitul de alimentare; Da / Nu
b) debitul de evacuare; Da / Nu
c) eroarea de reglare; Da / Nu

56
Sisteme de conducere a proceselor continue

2) FuncŃia de transfer a unui proces cu reglare de presiune poate avea forma:

kp
a) H p (s ) = ⋅ e −τ s ; Da / Nu
Tp s + 1
1
b) H p (s ) = ; Da / Nu
Tp s
kp
c) H p (s ) = . Da / Nu
Tp s + 1

3) Pentru normarea la valorile de regim staŃionar se utilizează relaŃiile:

∆p (t ) ∆F (t )
a) y(t ) = ; u (t ) = a ; Da / Nu
p0 Fa 0
∆p(t ) ∆F (t )
b) u (t ) = ; y(t ) = a ; Da / Nu
p0 Fa 0
p F
c) y (t ) = 0 ; u (t ) = a 0 . Da / Nu
∆p(t ) ∆Fa (t )

kE kp
4) Expresia de forma: H F (s ) = kT ⋅ ⋅ , reprezintă funcŃia de transfer:
TE s + 1 Tp s + 1
a) pentru partea fixată, cu timp mort; Da / Nu
b) pentru parte fixată, fără timp mort; Da / Nu
c) pentru sistemul în buclă închisă. Da / Nu

5) Considerând funcŃia de transfer a regulatorului şi funcŃia de transfer a procesului cu

reglare de presiune, se calculează:
a) funcŃia de transfer în buclă închisă: H 0 (s ) = H R (s ) ⋅ H p (s ) ; Da / Nu
b) funcŃia de transfer în buclă închisă: H 0 (s ) = H R (s ) / H p (s ) ; Da / Nu
c) funcŃia de transfer în buclă închisă, cu reacŃie unitară
negativă: H 0 (s ) = H d (s ) (1 + H d (s )) . Da / Nu

Grila de evaluare: 1-a, b; 2-a, c; 3-a; 4-b; 5-c.

57