2.8.

ANALIZA SISTEMELOR
Prin analiză, se urmărește caracterizarea sistemelor prin urmărirea
comportamentului acestora în diverse condiţii.
2.8.1. Analiza în timp a sistemelor liniare continue şi invariante
Analiza în timp reprezintă determinarea răspunsului în timp a sistemelor
considerate, la diverse tipuri de semnale de intrare şi determinarea
principalelor proprietăţi (stabilitate, performanţe de regim tranzitoriu şi
staţionar, etc. ).

A Stabilitatea

Definiţia stabilităţii. Criteriul fundamental de stabilitate

 Conceptul de stabilitate se referă la răspunsul sistemului dinamic la

influenţele perturbatoare exterioare datorate variaţiei mărimilor de
intrare. Ele acţionează la t0. În acest caz se consideră că sistemul este
supus unei funcţii de intrare de tip treaptă. Un astfel de semnal conduce
la cea mai puternică solicitare posibilă. Fie y(t) răspunsul sistemului la
semnalul treaptă. Stabilitatea intrare-ieşire se defineşte în acest context,
astfel:

Definiţie: Un sistem linear, invariant în timp, se numeşte stabil atunci când

y (t )  y
lim t 
este finită. În caz contrar sistemul se numeşte instabil.

Teoretic, amplitudinea răspunsului nu joacă nici un rol. Practic,

amplitudinea este limitată. Întrucât aplicarea unui semnal treaptă reprezintă
cea mai puternică solicitare, în cazul în care sistemul este stabil conform
definiţiei, rezultă că el îşi va păstra această calitate (de stabilitate) şi la
solicitări mai blânde (decât semnalul treaptă, de exemplu semnal rampa).
O a doua definiţie a stabilităţii intrare-ieşire, teoretic mai acoperitoare decât
prima, este denumită "stabilitate BIBO" (Bounded Input Bounded Output
Stability) şi se enunţă după cum urmează:
Definiţie: Un sistem linear, invariant în timp, se numeşte stabil, dacă la
variaţii limitate ale mărimii de intrare răspunde cu variaţii limitate ale mărimii
de ieşire.
În cazuri concrete, stabilitatea poate fi studiată prin simulare dar studiul
este complicat şi trebuie efectuat pe un interval foarte mare de timp. Din
aceste motive s-au căutat metode de studiu care să simplifice analiza
stabilităţii. Aceste metode se numesc criterii de stabilitate. Prin aplicarea lor,
volumul de muncă necesar pentru aprecierea stabilităţii este mult redus. Cel
mai important criteriu de stabilitate este "criteriul fundamental al stabilităţii".
Consideraţii introductive:
1. Se consideră forma canonică a funcţiei de transfer:
bmsm    b1s  b0
H(s)  
a nsn    a1s  a 0
 2. Numitorul H(s) de ordinul n se numeşte “polinom caracteristic”
(s)  ansn    a1s  a 0 

3. Rădăcinile polinomului caracteristic se numesc “polii sistemului”. Polii

sunt valorile lui s pentru care μ(s)=0.
4. Mulţimea polilor formează “spectrul sistemului”
Spectrul este    si  ( si )  0 

Valorile polilor si   i  ji  Rei  jImi pot fi reprezentaţi în planul complex ca în

figura 1.
Dacă partea reală este zero, polii se află pe axa imaginară.
Dacă partea imaginară e zero, polii sunt reali și sunt plasați pe axa reală.
Dacă un pol este complex, atunci și conjugatul său este complex (Conjugatul
unui număr complex Re+jIm este Re-jIm )
Criteriul fundamental al stabilității se enunţă astfel:

Un sistem cu modelul matematic dat de funcţia de transfer H(s)

este asimptotic stabil atunci şi numai atunci când funcţia sa de
transfer are toţi polii situaţi în stânga axei imaginare a
planului complex "s".

Fig.1. Planul complex ”s” și domeniul de stabilitate

Se remarcă în figură tipurile de poli
 Poli reali singulari (care au partea imaginară zero),
 Poli imaginari conjugați (care au partea reală zero)- rădăcinile sunt
perechi complex conjugate (de ex. 2j și -2j)
 Poli complex conjugați –rădăcinile sunt perechi complex conjugate (de ex.
1+3j și 1-3j).
În concluzie, pentru ca un sistem să fie stabil, toţi polii trebuie să aibă
partea reală negativă.
Dacă un singur pol are partea reală pozitivă, sistemul este instabil.
Dacă unul sau mai mulți poli au partea reală zero, sistemul se numește la
limita de stabilitate și răspunsul său este oscilant.

Fig.2. Sistem stabil (toți polii în domeniul de stabilitate)

Fig.3. Sistem la limita de stabilitate (poli pe axa imaginară)

 Fig.4. Sisteme instabile (pol în afara domeniului de stabilitate)

Exemplu Să se analizeze stabilitatea unui sistem de ordinul al 2-lea având

polinomul caracteristic μ(s)=s2+a1s+ao , a1, ao єℝ.
Soluţie: Ecuaţia caracteristică este s 2+a1s+ao=0. Rădăcinile au suma S= - a1
şi produsul P=ao. Pentru ca sistemul să fi asimptotic stabil trebuie ca
rădăcinile să aibă partea reală negativă. Acest lucru înseamnă că suma e
negativă iar produsul e pozitiv. Rezultă a1>0 şi ao >0. Prin urmare un sistem
de ordinul al doilea este asimptotic stabil dacă polinomul caracteristic are
coeficienţii strict pozitivi.
B. Răspunsul în timp.
Analiza sistemelor prin urmărirea comportamentului în timp a acestora dacă
la intrare se aplică un semnal de test. Cel mai utilizat semnal de test este
semnalultreaptă, deoarece el reprezintă cea mai mare solicitare care poate fi
aplicată unui sistem.
Urmărirea se face referitor la
- valoarea de regim staționar (după ce ieșirea s-a stabilizat) fig.5.
 Fig.5. Valoarea de regim staționar pentru trei sisteme
la intrarea cărora s-a aplicat semnal treaptă
 Comportamentul dinamic (corespunzător regimului tranzitoriu), fig.6.
Se observă în figură câteva tipuri de regim dinamic,
o curba 1- regim oscilant amortizat
o curba 2- regim oscilant amortizat cu amortizare mai mare decât curba 1
o curba 3- regim aperiodic
o curba 4- regim aperiodic amortizat cu amortizare mai mare decât curba 3

Fig.6. Tipuri de regimuri dinamice pentru patru sisteme la intarea cărora s-a
aplicat semnal treaptă
 C. Analiza în frecvență

Prin analiza în frecvență se urmărește comportarea sistemului dacă la

intrarea sa se aplică un semnal sinusoidal.
u y
Semnalul sinusoidal u (t )  U sin   t este singurul semnal S
care nu își modifică forma la trecerea printr-un sistem. Astfel
la ieșire se va obține tot un semnal sinusoidal de forma
y (t )  Y sin(  t   ) .
Această proprietate se numește fidelitate sinusoidală.

Semnalul sinusoidal are trei parametri (t este variabila independentă timpul)

-U amplitudinea
-ω pulsația (relația dintre pulsația ω și frecvența f este ω= 2πf. Există o relație
de proporționașitate între cei doi parametri ai semnalului sinusoidal,
utilizarea unuia în locul celuilalt nu este greșită. Trebuie avut însă grijă la
formulele în care sunt utilizați)
- faza

Se observă că semnalul de ieșire are aceeași formă sinus și aceeași pulsație ω.

În schimb s-au modificat amplitudinea Y și faza .

Un sistem nu modifică forma și pulsația unui semnal sinusoidal

aplicat la intrare.
Un sistem modifică amplitudinea și faza unui semnal sinusoidal
aplicat la intrare

Se demonstrează în continuare modul de modificare al amplitudinii și fazei

unui semnal sinusoidal.
Metoda 1. Experimental.
Experiment a.
Se aplică la intrarea unui sistem cu modelul H(s) un semnal sinusoidal de
forma
u1 (t )  U sin 1  t ( de amplitudine U și pulsație ω1)
Se înregistrează un răspuns al sistemului
y1 (t )  Y1 sin(1  t  1 ) ( de aceeași pulsație ω1, amplitudine Y1 și fază 1).

Se aplică la intrarea aceluiași sistem un alt semnal sinusoidal de forma

u2 (t )  U sin 2  t ( de aceeași amplitudine U și pulsație ω2)
Se înregistrează un răspuns al sistemului
y2 (t )  Y2 sin(2  t   2 ) ( de aceeași pulsație ω2, amplitudine Y2, fază 2).
Din cele două experimente se observă că:
-Amplitudinea semnalului de la ieșire (Y) se modifică cu modificarea lui ω,
deci depinde de ω. Dar Y depinde și de amplitudinea semnalului de la intrare
 Y
U. Se numește amplificarea sistemului raportul A  . Cum amplitudinea la
U
intrare U este constantă, se poate scrie deci A=A(ω).
-Faza semnalului de ieșire (considerată ca defazaj față de intrare deoarece
faza la intrare este zero) se modifică cu ω, deci depinde de ω. =(ω).

În concluzie, amplificarea și defazajul introdus de un sistem unui

semnal sinusoidal depinde de pulsație.

Metoda 2. Analitic.
Se consideră modelul matematic al unui sistem (funcția de transfer H(s))
b sm    b1s  b0
H(s)  m n cu s=+jω variabilă complexă.
ans    a1s  a0
Dacă se consideră doar partea imaginară a lui s, adică s= jω și se înlocuiește
în H(s) se obține:
b jm m    b1j  b0
H(j)  m n n numit caracteristica de răspuns în frecvență
anj     a1j  a 0
Dar , pentru kN
j2k+1=j
j2k+2=-1
j2k+3=-j
j2k+4=1
Rezultă

BRe ( )  jBIm ( )
H(j)  cu BRe(ω), BIm(ω), ARe(ω), AIm(ω), polinoame în ω.
ARe ( )  jAIm ( )
Dacă se amplifică cu conjugata ARe(ω)-jAIm(ω), se obține

BRe ( )  ARe ( )  BIm ( ) AIm ( )  j B Im ( )  ARe ( )  BRe ( ) AIm ( )

H(j)   M()  j N()
A 2Re ( )  A 2Im ( )
Exemplu:
4s2  3s  1
Fie H(s) 
6s  2s2  5s  1
3

Să se determine caracteristica de răspuns în frecvență.

Se construiește
4j2 2  3j  1 4(-1) 2  3j   1 (-4 2  1)  j(3)
H(j )    C
6j   2j   5j  1 6(-j)  2(-1)  5j   1 (2 2  1)  j(-6 3  5)
3 3 2 2 3 2

u BRe(ω)=(-4ω2+1), BIm(ω)=3ω, ARe(ω)=(-2ω2+1), AIm(ω)=-(6ω3+5ω).

Amplificând cu conjugata, se obține:
H(j ) 
 
(-4 2  1)(2 2  1)  (3)(-6  3 -5)  j(-4 2  1)(6 3  5)  (3)(2 2  1)

 
(2 2  1)  j(-6  3 -5) (2 2  1)- j(-6  3 -5)
8  6  1  18  15  j (24  14  5  6  3 )
4 2 4 2 5 3 3
 
4 4  4 2  1  36 6  60 4  25 2
-10 4  21 2  1  24 5  20 3  8
  j  M()  jN()
36 6  64 4  21 2  1 36 6  64 4  21 2  1
Cu M(ω) și N(ω) rapoarte de polinoame în variabila ω.

H(jω)= M(ω)+j N(ω) poate fi reprezentat în planul complex ca un punct cu

coordonatele M(ω) pe axa reală și N(ω) pe axa imaginară ca în fig. 7

Fig.7. Reprezentarea punctului H(jω)= M(ω)+j N(ω) în planul complex

Punctul H(j) are un modul H(j)  egal cu distanţa de la

M2 ( )  N2 ( )
N()
originea axelor la punct, şi un argument arg(H(j))  arctg egal cu
M()
unghiul format de dreaptă cu axa reală.
Semnificaţia celor două elemente este următoarea:
- H(j) reprezintă amplificarea A a sistemului cu modelul H(s), aplicată
unui semnal sinusoidal, amplificare dependentă de , adică A(ω).
A()  M2 ( )  N2 ( )
- arg(H(j)) reprezintă defazajul  introdus de sistemul cu modelul H(s)
între semnalul sinusoidal de intrare şi semnalul sinusoidal de ieşire. Defazaj
dependent de , adică ().
N()
 ()  arctg
M()

Importanţa analizei în frecvenţă

Concluziile celor două experimente sunt:
-Orice sistem modifică amplitudinea semnalului sinus de intrare cu o
amplificare dependentă de pulsaţie. Aceasta înseamnă că unele frecvenţe
sunt amplificate, altele sunt atenuate. (exemplu-orga de lumini, egalizator
audio)
-Orice sistem defazează semnalele sinus de intrare şi ieşire dependent de
pulsaţie. Aceasta înseamnă că unele frecvenţe sunt defazate mai nult, altele
mai puţin.
De aici rezultă caracteristica de filtru a sistemelor (adică de comportare
diferită faţă de unele frecvenţe).
La intrarea unui sistem cu fdt:
1
H(s)  se aduc trei semnale sinusoidale
2
s  1,4s  1
a) u1 (t )  sin(t ) , cu amplitudinea U=1, pulsaţia =1, fig.8
b) u 2 (t )  sin(5  t ) , cu amplitudinea U=1, pulsaţia =5, fig.9
c) u 3 (t )  sin(10  t ) , cu amplitudinea U=1, pulsaţia =10, fig.10
d) u 4 (t )  sin(100  t ) , cu amplitudinea U=1, pulsaţia =100, fig.11

Fig.8.Intrarea şi ieşirea unui sistem pentru =1

Amplitudinea semnalului de ieșire=1, între semnale fiind un defazaj.
 Fig.9.Intrarea şi ieşirea unui sistem pentru =5
Amplitudinea semnalului de ieșire =0.97, defazajul este mai mare decât în
cazul anterior.

Fig.10.Intrarea şi ieşirea unui sistem pentru =10

Amplitudinea semnalului de ieșire =0.73, defazajul este mai mare decât în
cazul anterior.
 Fig.11.Intrarea şi ieşirea unui sistem pentru =100

Amplitudinea semnalului de ieșire =0.01, defazajul este mai mare decât în

cazul anterior.
Dacă se reprezintă grafic dependențele A=A(ω) și =(ω), se obțin graficele din
fig.12, 13, 14 ce conțin fiecare caracteristica Amplificare-pulsație respectiv
fază-pulsație. Acestea poartă numele de Caracteristici Bode. Scările de
reprezentare nu sunt liniare ci logaritmice, astfel:.

-pentru pulsație se reprezintă în locul valorii acesteia, valoarea

logaritmului în baza 10, de ex. in locul lui
ω=100 se reprezintă ωlg=2,
ω=10→ ωlg=log10(ω)=1,
ω=1→ωlg=0,
ω=0,1→ωlg=-1 etc.

-pentru amplificare, se reprezintă în locul valorii acesteia, valoarea în

decibeli (dB) care se calculează ca AdB=20log10(A), de ex.
in locul lui A=10, se reprezintă AdB=20log10(10)=20,
in locul lui A=100, se reprezintă AdB=20log10(100)=40.

În fig.12, sunt reprezentate caracteristicipe Bode pentru funcția de transfer

1
H(s)  . Se observă că pentru ω<1, amplificarea în decibeli este
s  1,4s  1
2

0, adică amplificarea A=1, ceea ce înseamnă că semnalul de la ieșire are

aceeași amplitudine cu cel de la intrare. Pentru ω1, amplificarea scade
ajungând pentru ω=100 la valoarea A dB=-40, adică A=1/100. De aici și
valoarea ieșirii din fig.11 egală cu 0.01 la ω=100.
Deoarece aceste elemente atenuează frecvențele înalte , iar pe cele joase le
lasă nemodificate, ele poartă numele de ”filtru trece-jos”.

Se evidențiază caracteristica de filtru a fiecărui element, adică tratarea

diferită a diverselor sinusoide aplicate la intrare, dependent de frecvența lor.

Fig.12.Diagrama Bode pt.H1(s)

Fig.13.Diagrama Bode pt.H2(s)

 Fig.14.Diagrama Bode pt.H3(s)
În fig.15 sunt reprezentate diagramele Bode pentru un filtru trece-sus. Se
evidențiază caracteristica Amplitudine-pulsație crescătoare, pentru ω 1,
amăplificarea este unitară (zero în decibeli) iar pentru ω<1, amplificarea este
subunitară (negativă în decibeli), lăsând sa treacă nemodificate frecvențele
înalte, pe cele joase atenuîndu-le. Funcția de transfer pentru un astfel de
filtru este
s2
H(s) 
s2  1,4s  1
Fig.15. Diagrama Bode pentru un filtru trece-sus