Ministerul Educației, Culturii și Cercetării

Al Republicii Moldova
Universitatea Tehnică a Moldovei
Departamentul Mecanica Teoretică

RAPORT
despre lucrarea de laborator nr. 5
la Mecanică realizată în MATLAB
Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid

Varianta 9

A îndeplinit st.gr.TI-191: Cevdar Daniel

A controlat: conf.univ., Sanduleac I.

Chişinău – 2019
I.Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă este montată rigid bila M, poziţia căreia este determinată de
segmentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective sunt ataşate.

a) De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

>> coef=[1,-0.5,1,-80*pi/180];
>> t=roots(coef)
t=
-0.2322 + 1.1806i
-0.2322 - 1.1806i
0.9644 + 0.0000i
t = 0.9644
b) Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M
al plăcii.
>> syms t;
>> fe=t^3-0.5*t^2+t;
>> omega=diff(fe)
omega = 3*t^2 - t + 1
>> t=0.9644;
omega = 2.8258(rad/s)
epsilon=diff(omega):
>> epsilon=diff(3*t^2 - t + 1)
>> t=0.9644;
>> epsilon =6*t-1
epsilon = 4.7864(rad/s2)
 c) Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a)

OM = 10 = O1M1
a = R / 2 = 10
O1M=(OM^2+O1M1^2)^1/2= 200^1/2=10*2^1/2 cm
>> syms t;
>> fe=t^3-0.5*t^2+t;
>> omega=diff(fe)
omega = 3*t^2 - t + 1
>> t=0.9644;
omega = 2.8258(rad/s)
epsilon=diff(omega):
>> epsilon=diff(3*t^2 - t + 1)
>> t=0.9644;
>> epsilon =6*t-1
epsilon = 4.7864(rad/s2)

>> Vm=omega*O1M
Vm = 39.9628 (cm/s)
>> at=epsilon*O1M
at = 67.6899 (cm/s^2)
an=omega^2*O1M
an = 112.9270

>> am=sqrt(an^2+at^2)
am = 131.6603
Fi = t^3 - 0,5*t^2 +t
Vu = 3*t^2-t + 1
t=0.9644;
Vu = 2.8258
Au = 6*t-1
Au = 4.7864

II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice sunt ataşate, iar desenele – în punctul precedent.
a).De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .
b).Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului O al plăcii.

c).Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) .

syms t
FI_e = 7.2*sin(3*pi*t)
v_unghiulara= diff(FI_e)
v_unghiulara =(108*pi*cos(3*pi*t))/5
acc_unghiulara= diff(FI_e,2)
acc_unghiulara =-(324*pi^2*sin(3*pi*t))/5

O1O=10;
t = 0.9644
v_unghiulara=vpa(subs(v_unghiulara,t))
acc_unghiulara=vpa(subs(acc_unghiulara,t))
Vm= v_unghiulara * O1O
v_unghiulara = -64.07451724751590119165967692108
an= v_unghiulara^2*O1O
an = 41055.437605022126986147577969079
at= acc_unghiulara*O1O
at = -2.1058e+03
am=sqrt(an^2+at^2)
am = 41109.4069

I. Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara.
Pistoanele A şi B fac mişcări de translaţie în planul desenului în ghidajele
respective.Bara AB face mişcare plan-paralelă tot în planul desenului.Este
cunoscută ecuaţia mişcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi
desenele respective sunt ataşate. t1 –este timpul de calcul.
1. De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metoda coordonatelor.
2. De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe
traiectorie pentru timpul de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice ,
arătaţi pe traiectorie viteza punctului M.
3. Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de calculat
vitezele punctelor B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul de calcul t 1.
Comparaţi rezultatele cu cele obţinute în punctul
4. Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ).
Varianta Ecuaţia mişcării Timpul de calcul
s=s(t), m
t1 , s

9,19,29 100cos(2πt) 1/8

 a. De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metoda coordonatelor.

>> syms t

>> AB=50;

>> AM=25;

>> MB=AM;

>> s=100*cos(2*pi*t);

>> beta=asin(s/2*AB);

>> alpha=pi/6 - beta;

>> omega=pi-alpha-beta;

>> s1=sin(omega*AB/sin(beta));

>> VA=diff(s);

>> VB=diff(s1);

>> OMx=MB*cos(alpha);

>> OMy=MB*sin(alpha);

>> Vx=diff(OMx);

>> Vy=diff(OMy);

>> VM=sqrt(Vx^2+Vy^2);

>> t=1/8;

>> s =100*cos(2*pi*t)

s =70.7107

>> s1 =sin(pi/(60*cos(2*pi*t)))

s1 =0.0740

alpha =0.0527
 omega = 0.4709

VA = -2.5742

VB = -2.7859

VM = 0.6444

b. De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe

traiectorie pentru timpul de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei
grafice , arătaţi pe traiectorie viteza punctului M.
Prin substituirea lui t1=1/8 s cu t=0 s în procedura precedentă, obținem poziția inițială a
punctului M:

>> t=[0:0.01:100];

>> AB=50;

>> AM=25;

>> s=100*cos(2*pi*t);

>> beta=asin(s/2*AB);

>> alpha=pi/6 - beta;

>> omega=pi-alpha-beta;

>> s1=sin(omega*AB/sin(beta));

>> OMx=MB*cos(alpha);

>> OMy=MB*sin(alpha);

>> plot(OMx,OMy)

>> hold on

>> t=1/8;

>> s=100*cos(2*pi*t);

>> s1=sin(omega*AB/sin(beta));

>> OMx=MB*cos(alpha);

>> OMy=MB*sin(alpha);

>> plot(OMx,OMy)
 c. Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de
calculat vitezele punctelor B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru
timpul de calcul t1. Comparaţi rezultatele cu cele obţinute în punctul 1.
>> syms t
>> AB=50;
>> AM=25;
>> MB=AM;
>> s=100*cos(2*pi*t);
>> alpha=pi/2-alpha;
>> beta=30*pi;
>> omega = pi/2-omega;
>> AP=AB*sin(alpha)/sin(beta);
>> BP=AB*sin(omega)/sin(beta);
>> MP=sqrt(AP^2+AM^2-2*AP*AM*cos(omega));
>> VS = VA/AP;
>> VB = VS*BP;
>> VM = VS*MP;

VB = 2.2972

VM =2.3530

Concluzii:
În contextul elaborării lucrării de laborator nr.5 cu subiectul „Calculul caracteristicilor
cinematice ale mișcării corpului rigid”, mai întâi de toate am determinat caracteristicele
cinematice ale corpului rigid. Am lucrat cu ecuatiile miscarilor determinand vitezele si vectorii
punctelor. Am perfectionat abilitatea de rezolvare a problemelor in mecanica. La determinarea
vitezelor punctelor am aplicat două metode de calcul: metoda coordonatelor și metoda centrului
instantaneu al vitezelor(metoda CIV).Am determinat acceleratia si viteza unui punct al placii.Am
acumulat abilitati de studierea miscarii cinematice ale corpului rigid.Am obtinut cunostinte si
deprinderi noi In lucrul practic cu programul MATLAB.