Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

ALEGEȚI afirmaţia adevarată:

1. Care afirmaţie este adevarată:

a) Sistemul închis asigură o precizie scăzută;
b) Sistemul deschis asigură o precizie scăzută;
c) Ambele sisteme asigură o precizie scăzută.

2. Regulatorul automat formează mărimea de:

a) comandă;
b) reacţie
c) execuţie.

3. Care afirmaţie este adevarată:

a) Elementul de execuţie formează mărimea de reacţie;
b) Elementul de comparaţie formează mărimea de execuţie;
c) Traductorul de reacţie formează mărimea de reacţie.

4. Care afirmaţie este adevarată:

a) Traductorul de intrare formează mărimea de comandă;
b) Elementul de comparaţie formează mărimea de eroare;
c) Regulatorul automat formează mărimea de iesire.

5. Care afirmaţie este adevarată:

a) Traductorul de intrare formează mărimea de comandă;
b) Regulatorul automat formează mărimea de comandă;
c) Elementul de comparaţie formează mărimea de comandă.

6. Care afirmaţie este adevarată:

a) Traductorul de intrare formează mărimea de comandă;
b) Regulatorul automat formează mărimea de reactie;
c) Elementul de comparaţie formează mărimea de eroare.

7. Elementul proporțional este caracterizat de următoarea funcție de transfer:

Y s 
a) H s    k0 ;
U s 
b) H s  
1
;
Ts
c) H s   Ts .

8. Elementul derivativ este caracterizat de următoarea funcție de transfer:

Y s 
a) H s    k0 ;
U s 
b) H s  
1
;
Ts
c) H s   Ts .

1
 TESTE

9. Elementul integrator este caracterizat de următoarea funcție de transfer:

Y s 
a) H s    k0 ;
U s 
b) H s  
1
;
Ts
c) H s   Ts .

10. Elementul de întârziere de ordinul I este caracterizat de următoarea funcție de

transfer:
k0 k 0 n2
a) H s   2 2  ;
T2 s  T1s  1 s 2  2n s   n2
k0
b) H s   ;
Ts  1
c) H s  
1
.
Ts

11. Elementul de întârziere de ordinul II este caracterizat de următoarea funcție de

transfer:
k k 0 n2
a) H s   2 2 0  2 ;
T2 s  T1s  1 s  2n s   n2
k0
b) H s   ;
Ts  1
c) H s  
1
.
Ts

12. Regulatoarele automate tipizate care conţin efectul integrator sunt de tip:
a) PD;
b) PI şi PID;
c) P.

13. Regulatoarele automate tipizate care conţin efectul derivativ sunt de tip:
a) P;
b) PD şi PID;
c) PI.

14. Functia de transfer pentru regulatorul automat de tip PID este:

 1 
a) H RA s   k R 1   ;
 Ti s 
 
b) H RA s   k R 1 
1
 Td s  ;
 Ti s 
c) H RA s   k R 1  Td s  .

2
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

15. Functia de transfer pentru regulatorul automat de tip PI este:

 1 
a) H RA s   k R 1   ;
 Ti 
s
 
b) H RA s   k R 1 
1
 Td s  ;
 Ti s 
c) H RA s   k R 1  Td s  .

16. Functia de transfer pentru regulatorul automat de tip PD este:

 1 
a) H RA s   k R 1   ;
 Ti s 
 
b) H RA s   k R 1 
1
 Td s  ;
 Ti s 
c) H RA s   k R 1  Td s  .

17. Pentru mai multe elemente conectate în serie funcţia de transfer echivalentă este
egală cu:
a) produsul tuturor funcţiilor de transfer;
b) suma inverselor tuturor funcţiilor de transfer;
c) suma tuturor funcţiilor de transfer.

18. Pentru mai multe elemente conectate în paralel funcţia de transfer echivalentă
este egală cu:
a) suma inverselor tuturor funcţiilor de transfer;
b) suma tuturor funcţiilor de transfer;.
c) produsul tuturor funcţiilor de transfer.

19. Pentru următoarea conexiune:

u x1 y
s 2/s

funcţia de transfer echivalentă este egală cu:

a) s+2/s;
b) 2;.
c) (s+2)/s.
20. Pentru următoarea conexiune:

u x1 y
s/2 2+1/s

funcţia de transfer echivalentă este egală cu:

a) s+2/s;
b) s+1/2;.
c) (s+1)/2.

3
 TESTE

21. Pentru următoarea conexiune:

x1
s
u y
Σ

x2
.1/s
.
funcţia de transfer echivalentă este egală cu:
.
a) 1;
b) s+1/s;.
c) (s+1)/s.

22. Pentru următoarea conexiune: x1

s+1
u y
Σ

x2
.1/s
funcţia de transfer echivalentă este egală cu: .
a) 1+s+1/s; .
b) s+1/s;.
c) (s+1)/s.

23. Pentru următoarea conexiune:

i ε y
s
+
- r

funcţia de transfer echivalentă este egală cu:

a) s+2;
b) s/(s+2);
c) s/(1+2s).

24. Pentru următoarea conexiune: y

i ε s+1
+
- r

2/(s+1)

funcţia de transfer echivalentă este egală cu:

a) 2;
b) 2s/(s+1);
c) (s+1)/3.

4
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

25. Pentru următoarea conexiune:

i ε y
s+1
+
- r

funcţia de transfer echivalentă este egală cu:

a) s+2;
b) s/(s+2);
c) (s+1)/(s+2).

26. Într-o schemă de modelare, un bloc sumator este reprezentat ca un :

a) cerc;
b) triunghi;
c) dreptunghi lipit de un triunghi.

27. Într-o schemă de modelare, un bloc sumator-integrator este reprezentat ca un :

a) cerc;
b) triunghi;
c) dreptunghi lipit de un triunghi.

28. Într-o schemă de modelare, un element multiplicator cu o constantă este

reprezentat ca un :
a) cerc;
b) triunghi;
c) dreptunghi lipit de un triunghi.
u
29. Urmatoarea schema: C +
x

λ
modelează funcția de transfer:
a) H(s)=X(s)/U(s)=C/s+λ;
b) H(s)=X(s)/U(s)=C(s+λ);
c) H(s)=X(s)/U(s)=C/(s+λ).
u
30. Urmatoarea schema: C +
x

modelează relația: λ
a) X(s)=1/s[CU(s)-λX(s)];
b) X(s)=1/s/[CU(s)-λX(s)];
c) X(s)=1/[CU(s)-λX(s)]s.

5
 TESTE
u
31. Urmatoarea schema: +
x

modelează relația: λ
a) X(s)=1/s[U(s)-λX(s)];
b) X(s)=1/s[λU(s)+X(s)];
c) X(s)=1/[U(s)-λX(s)]s.

32. Urmatoarea schema: +

x

-
modelează relația:
a) X(s)=1/s[U(s)-X(s)];
b) X(s)=1/s[U(s)+X(s)];
c) X(s)=1/[U(s)-X(s)]s.

33. Pentru sistemul cu urmatorul răspuns:

y(t)

yM
σ1  σ σ2

Yst=1
t
eroarea staționară are valoarea:
a) σ1;
b) zero;
c) σ2.

34. Pentru sistemul cu urmatorul răspuns:

y(t)

yM
σ1  σ σ2

Yst=1
t
eroarea staționară are valoarea:
a) yM-1;
b) unu;
c) zero.

6
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

35. Pentru sistemul cu urmatorul răspuns:

y(t)

yM
σ1  σ σ2

Yst=1
t
suprareglajul are valoarea:
a) unu;
b) zero;
c) yM-1.

36. Pentru sistemul cu urmatorul răspuns:

y(t)

yM
σ1  σ σ2

Yst=1
t
suprareglajul are valoarea:
a) σ1;
b) zero;
c) σ2.

37. Pentru sistemul cu urmatorul răspuns:

y(t)

yM
σ1  σ σ2

Yst=1
t
gradul de amortizare are valoarea:
a) σ1/σ2;
b) unu;
c) σ2/σ1.

7
 TESTE

38. Pentru sistemul cu urmatorul răspuns:

y(t)

yM
σ1  σ σ2

Yst=1
t

gradul de amortizare are valoarea:

a) yM-1;
b) yst/σ1;
c) σ2/( yM-1).

39. Un sistem este stabil, dacă:

a) toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice au partea reală strict negativă;
b) dacă există cel puţin o rădăcină a ecuaţiei caracteristice care are partea
reală nulă, celelalte rădăcini având partea reală negativă;
c) dacă există cel puţin o rădăcină care are partea reală strict pozitivă.

40. Un sistem este instabil, dacă:

a) toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice au partea reală strict negativă;
b) dacă există cel puţin o rădăcină a ecuaţiei caracteristice care are partea
reală nulă, celelalte rădăcini având partea reală negativă;
c) dacă există cel puţin o rădăcină care are partea reală strict pozitivă.

41. Un sistem este la limită de stabilitate, dacă:

a) toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice au partea reală strict negativă;
b) dacă există cel puţin o rădăcină a ecuaţiei caracteristice care are
partea reală nulă, celelalte rădăcini având partea reală negativă;
c) dacă există cel puţin o rădăcină care are partea reală strict pozitivă.

42. Sistemul caracterizat de următoarea ecuație caracteristică:

s2+2 s+2=0
este un sistem:
a) stabil;
b) la limita de stabilitate;
c) instabil.

43. Sistemul caracterizat de următoarea ecuație caracteristică:

s2-2 s+2=0
este un sistem:
a) stabil;
b) la limita de stabilitate;
c) instabil.

8
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

44. Sistemul caracterizat de următoarea ecuație caracteristică:

s2+2=0
este un sistem:
a) stabil;
b) la limita de stabilitate;
c) instabil.

45. Sistemul caracterizat de următoarea ecuație caracteristică:

a2 s2+ s+a0=0
este un sistem:
a) stabil;
b) cu autooscilatii stabile;
c) instabil.

46. Un sistem este stabil dacă toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice, determinantul
principal principal al lui Hurwitz şi toţi minori acestuia situaţi pe diagonala principală
sunt:
a) pozitivi sau nuli;
b) strict pozitivi;
c) negativi;

47. Un sistem este la limita de stabilitate dacă toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice
sunt strict pozitivi și dacă un determinant al lui Hurwitz este:
a) pozitiv;
b) nul;
c) negativ;
48. Un sistem este instabil dacă cel puțin un coeficient al ecuaţiei caracteristice este:
a) strict pozitiv;
b) mai mare ca unu;
c) negativ sau nul;

49. Un sistem este instabil dacă toţi coeficienţii ecuaţiei caracteristice sunt strict
pozitivi și dacă un determinant al lui Hurwitz este:
a) pozitiv;
b) nul;
c) negativ;

50. Sistemul caracterizat de următoarea ecuație caracteristică:

a4 s4+a2 s2+a1 s+a0=0
este un sistem:
d) stabil;
e) cu autooscilatii stabile;
f) instabil.

9
 TESTE

51. Un sistem liniar şi continuu este stabil în stare închisă dacă, la parcurgerea
caracteristicii amplitudine-fază a sistemului deschis în sensul creşterii lui ω, punctul
critic de coordonate (-1, j0):
a) rămâne în dreapta;
b) rămâne în stânga;
c) este situat pe caracteristica amplitudine-fază.

52. Un sistem liniar şi continuu este instabil în stare închisă dacă, la parcurgerea
caracteristicii amplitudine-fază amplitudine-fază a sistemului deschis în sensul
creşterii lui ω, punctul critic de coordonate (-1, j0):
a) rămâne în dreapta;
b) rămâne în stânga;
c) este situat pe caracteristica amplitudine-fază.

53. Un sistem liniar şi continuu este la limita de stabilitate în stare închisă dacă, la
parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază a sistemului deschis în sensul creşterii
lui ω, punctul critic de coordonate (-1, j0):
a) rămâne în dreapta;
b) rămâne în stânga;
c) este situat pe caracteristica amplitudine-fază.

54. Pentru intrare treaptă unitară, eroarea staţionară a unui sistem închis cu reacţie
unitară care, pe calea directă, are funcţia de transfer
H s  
k
s (1  0,1 s )(1  0,01 s )
a) este finită şi diferită de zero;
b) este infinită;
c) este zero.

55. Pentru intrare rampă unitară, eroarea staţionară a unui sistem închis cu reacţie
unitară care, pe calea directă, are funcţia de transfer
H s  
k
s (1  0,1 s )(1  0,01 s )
a) este finită şi diferită de zero;
b) este infinită;
c) este zero.

56. Pentru un sistem care funcţionează cu eroare, eroarea este:

a) direct proporţională cu factorul de transfer;
b) invers proporţională cu factorul de transfer;
c) nu depinde de factorul de transfer.

57. Modificarea factorului total de amplificare influenţează performanţele regimului:

a) tranzitoriu şi staţionar;
b) tranzitoriu;
c) staţionar.
10
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

58. Reacţia rigidă influenţează:

a) pozitiv performanţele regimului tranzitoriu şi negativ performanţele
regimului staţionar;
b) negativ performanţele regimului tranzitoriu şi pozitiv performanţele regimului
staţionar;
c) pozitiv performanţele regimului tranzitoriu şi pozitiv performanţele regimului
staţionar.

59. Reacţia elastică influenţează:

a) atât performanţele regimului tranzitoriu cât şi performanţele regimului
staţionar;
b) numai performanţele regimului tranzitoriu;
c) numai performanţele regimului staţionar.

60. În cazul compensării unei mărimi perturbatoare aditive, mărimea de la ieşirea

elementului de compensare trebuie:
a) însumată cu semnul minus la intrarea în sumatorul de compensare;
b) însumată cu semnul plus la intrarea în sumatorul de compensare;
c) dublată la intrarea în sumatorul de compensare.

61. În cazul compensării unei mărimi perturbatoare, factorul de transfer al

elementului de compensare este egal cu:
a) factorul de transfer al părţii fixate asupra căreia acţionează mărimea
perturbatoare compensată;
b) jumătatea factorului de transfer al părţii fixate asupra căreia acţionează
mărimea perturbatoare compensată;
c) inversului factorului de transfer al părţii fixate asupra căreia acţionează
mărimea perturbatoare compensată.

62. În cazul sistemului cu doi poli, supreglajul şi gradul de amortizare, depind:

a) de  şi n ;
b) de n ;
c) numai de  .

63. În cazul sistemului cu doi poli, supreglajul:

a) creşte cînd  creşte;
b) scade cînd  creşte;
c) creşte cînd n creşte.

64. În cazul sistemului cu doi poli şi un zero, comparativ cu sistemul cu doi poli, prin
introducerea zeroului, supreglajul:
a) s-a mărit;
b) s-a micşorat;
c) nu s-a modificat.

11
 TESTE

65. În cazul sistemului cu doi poli şi un zero, comparativ cu sistemul cu doi poli, prin
introducerea zeroului, lărgimea de bandă:
a) s-a mărit;
b) s-a micşorat;
c) nu s-a modificat.

66. Procesele rapide:

a) sunt caracterizate de constante de timp de valori foarte mici;
b) sunt caracterizate de constante de timp de valori foarte mari;
c) nu au constante de timp.

67. Criteriul de acordare Kessler este un criteriu de acordare pentru procese:

a) rapide;
b) lente;
c) cu timp mort.

68. Cu criteriul Kessler, problema acordării NU se poate rezolva cu un regulator

tipizat dacă funcţia de transfer a părţii fixate conţine:
a) o constanta de timp principală;
b) două constante de timp principale;
c) trei constante de timp principale.

69. Utilizând criteriul Kessler, problema acordării se rezolvă cu o schemă de reglare

în cascadă, adică cu mai multe regulatoare tipizate, atunci când funcţia de transfer a
părţii fixate conţine:
a) o constanta de timp principală;
b) două constante de timp principale;
c) mai mult de două constante de timp principale.

70. În ceea ce priveşte anularea efectului mărimilor perturbatoare o schemă de

reglare în cascadă, în comparaţie cu o schemă cu un singur regulator, acţionează:
a) mai lent;
b) mai rapid;
c) la fel.

71. Pentru o reglare în cascadă, partea fixată trebuie secționata astfel încât, pentru
fiecare secțiune rezultată, funcția de transfer să conțină:
a) cel mult două constante de timp parazite;
b) cel mult două constante de timp principale;
c) cel puțin o constantă de timp parazită.

72. Pentru o reglare în cascadă, partea fixată trebuie secționata astfel încât, pentru
fiecare secțiune rezultată, mărimea de ieșire să fie:
a) eroarea sistemului;
b) mărimea de ieșire a sistemului;
c) ușor măsurabilă.

12
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

73. Criteriul de acordare Ziegler-Nichols este un criteriu de acordare pentru procese:

a) rapide;
b) lente;
c) foarte rapide.

74. Locul rădăcinilor este:

a) asimetric faţă de axa reală;
b) simetric faţă de axa imaginară;
c) simetric faţă de axa reală.

75. Ramurile locului rădăcinilor pleacă din :

a) zerourile funcției de transfer;
b) poli funcției de transfer
c) din originea planului s.

76. Numărul ramurilor locului care tind către infinit este egal cu numărul:
a) polilor;
b) polilor minus numărul zerourilor;
c) zerourilor.

77. Dacă o porţiune a axei reale, cuprinsă între doi poli adiacenţi ai sistemului
deschis, aparţine locului rădăcinilor atunci ea:
a) va conţine un punct de ramificare, de depărtare de axa reală;
b) va conţine un punct de ramificare, de apropiere de axa reală;
c) este o ramură distinctă a locului.

78. Dacă o porţiune a axei reale, cuprinsă între două zerouri adiacente, aparţine
locului rădăcinilor, atunci ea:
a) va conţine un punct de ramificare, de depărtare de axa reală;
b) va conţine un punct de ramificare, de apropiere de axa reală;
c) este o ramură distinctă a locului.

79. Dacă o porţiune a axei reale, cuprinsă între un pol şi un zero, aparţine locului
rădăcinilor, atunci ea:
a) va conţine un punct de ramificare, de depărtare de axa reală;
b) va conţine un punct de ramificare, de apropiere de axa reală;
c) este o ramură distinctă a locului.

80. Un sistem multivariabil este caracterizat prin faptul că partea fixată are:
1) o mărime de intrare şi o mărime de ieşire;
2) o mărime de ieşire şi mai mult de o mărime de intrare;
3) o mărime de intrare şi mai mult de o mărime de ieşire.
Afirmaţiile adevărate sunt:
a) 1 şi 2;
b) 2 şi 3;
c) 1 şi 3.

13
 TESTE

81. În cazul unui sistem multivariabil, partea fixată este caracterizată de:
a) o matrice de transfer;
b) o funcție de transfer;
c) un vector de transfer.

82. În cazul unui sistem multivariabil, blocul regulatoarelor are ca mărimi de intrare:
a) numai mărimile de intrare ale sistemului;
b) numai mărimile de ieșire ale sistemului;
c) atât mărimile de intrare cât și mărimile de ieșire ale sistemului.

83. În cazul unui sistem multivariabil, se poate folosi un singur bloc de regulatoare,
plasat după elementele de comparație, numai atunci când numărul mărimilor de
intrare este:
a) mai mic decât numărul mărimilor de ieșire;
b) mai mare decât numărul mărimilor de ieșire;
c) egal cu numărul mărimilor de ieșire.

84. În cazul unui sistem multivariabil autonom, fiecare mărime de intrare influenţează
valorile:
a) tuturor mărimilor de ieşire;
b) mai multor mărimi de ieşire;
c) unei singure mărimi de ieşire.

85. În cazul unui sistem multivariabil autonom, numărul mărilor de intrare este:
a) diferit de numărul mărimilor de ieşire;
b) egal cu numărul mărimilor de ieşire;
c) diferit de numărul mărimilor de comandă.

86. Un sistem neliniar este caracterizat prin faptul că are în componenţa sa:
1) cel puțin un element neliniar;
2) numai elemente liniare;
3) numai elemente neliniare.
Afirmaţiile adevărate sunt:
a) 1 şi 2;
b) 2 şi 3;
c) 1 şi 3.

87. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y
M
u

este elementul neliniar: -M

a) bipozițional;
b) cu saturație;
c) cu zonă de insensibilitate.

14
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

88. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y
M
-a u
a
-M
este elementul neliniar:
a) bipozițional;
b) cu saturație;
c) cu zonă de insensibilitate.

89. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y

-a α
u
α a
k=tg(α)
este elementul neliniar:
a) bipozițional;
b) cu saturație;
c) cu zonă de insensibilitate.

90. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y
M
-a u
a
-M
este elementul neliniar:
a) bipozițional cu saturație;
b) tripozițional;
c) bipozițional cu zonă de insensibilitate.

91. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y

M
-b -a α
u
α a b
este elementul neliniar: -M k=tg(α)
a) tripozițional cu saturație;
b) cu saturație și zonă de insensibilitate;
c) bipozițional cu zonă de insensibilitate.

15
 TESTE

92. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y
M

-a
a u

este elementul neliniar: -M

a) bipozițional cu histerezis;
b) bipozițional cu saturație;
c) bipozițional cu zonă de insensibilitate.

93. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y

M
-b -a
u
a b
este elementul neliniar: -M
a) tripozitional cu histerezis;
b) tripozitional cu saturație;
c) tripozitional cu zonă de insensibilitate.

94. Elementul neliniar cu următoarea caracteristică

y

M
-b -a α
u
este elementul neliniar: a b
a) tripozitional cu histerezis; -M k=tg(α)
b) cu saturație și histerezis;
c) bipozițional cu histerezis.

95. Dacă pentru un sistem automat, traiectoria de fază este o spirală divergentă:
a) sistemul este stabil;
b) sistemul este instabil;
c) sistemul este la limită de stabilitate.

96. Dacă pentru un sistem automat, traiectoria de fază este o spirală convergentă:
a) sistemul este stabil;
b) sistemul este instabil;
c) sistemul este la limită de stabilitate.

97. Dacă pentru un sistem automat, traiectoria de fază este un ciclu limită:
a) sistemul este stabil;
b) sistemul este instabil;
c) sistemul este la limită de stabilitate.

16
Teoria sistemelor şi reglaj automat – Curs şi aplicaţii
Teoria sistemelor şi reglaj automat TESTE

98. Dacă pentru un sistem automat, traiectoriile de fază sunt spirale convergente
către un un ciclu limită:
a) sistemul este stabil;
b) sistemul este cu autooscilații instabile;
c) sistemul este cu autooscilații stabile.

99. Dacă pentru un sistem automat, traiectoriile de fază sunt spirale divergente de la
un un ciclu limită:
a) sistemul este stabil;
b) sistemul este cu autooscilații instabile;
c) sistemul este cu autooscilații stabile.

100. Dacă pentru un sistem automat, traiectoria de fază nu conține un ciclu limită:
a) sistemul este stabil sau instabil;
b) sistemul este cu autooscilații instabile;
c) sistemul este cu autooscilații stabile.

101. Dacă pentru un sistem automat neliniar, la parcurgerea caracteristicii

amplitudine-fază, în sensul creşterii pulsaţiilor, locul critic rămâne în stânga atunci
sistemul este:
a) instabil;
b) cu autooscilații;
c) stabil.

102. Dacă pentru un sistem automat neliniar, la parcurgerea caracteristicii

amplitudine-fază, în sensul creşterii pulsaţiilor, locul critic rămâne în dreapta atunci
sistemul este:
a) instabil;
b) cu autooscilații;
c) stabil.

103. Dacă pentru un sistem automat neliniar, caracteristica amplitudine-fază

intersectează locul critic atunci sistemul este:
a) instabil;
b) cu autooscilații;
c) stabil.

17
Sistemul este o colecţie de obiecte convenabil aranjate şi interconectate funcţional.
Acesta are ca legături cu exteriorul doar mărimile cauză şi mărimile efect.
Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:
• u este mărimea de intrare;
• m este mărimea de comandă;
• y este mărimea de ieşire;
• p1 şi p2 sunt mărimi perturbatoare;
• S1 este procesul tehnologic (relaţie de cauzalitate m→ y);
• S2 este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru realizarea
relaţiei de cauzalitate u→m).

Astfel, în cazul sistemului închis, se disting două căi de transmitere a semnalelor:

• calea directă, de la intrare la ieşire, prin S2, S1, şi
• calea de reacţie, de la ieşire la intrare, prin S3.
Sistemului S3 formează mărimea r, numită mărime de reacţie, funcţie de mărimea
de ieşire y, iar sistemului conducător S2 formează mărimea de comanda m funcţie
de mărimea de intrare u şi funcţie de mărimea de reacţie r, ce conţine informaţii cu
privire la evoluţia ieşirii.
1. Mărimile sistemului automat închis sunt: q (mărimea prescrisă), i
(mărimea de intrare), r (mărimea de eroare), є=i -r (mărimea de eroare),
u (mărimea de comandă), m (mărimea de execuţie), y (mărimea de ieşire).
2. Elementele sistemului automat închis sunt: Ti (traductor de intrare),
EC (element de comparaţie), RA (regulator automat), EE (element de
execuţie), P (proces), Tr (traductor de reacţie).Sistemul automat este un caz
particular de sistem, la care relaţia de cauzalitate u→ y se realizează în mod
automat, fără intervenţia operatorului.
Definitie: Ansamblul compus din procesul condus, supus automatizării şi
mijloacele tehnice, respectiv echipamentele ce asigură automatizarea acestuia
constituie un sistem automat.
Sistemele automate (SA) se pot clasifica după mai multe criterii, având în vedere
fie structura acestora fie relaţia funcţională ce le caracterizează.
1. După structura sistemelor automate:
➢ SA cu structură deschisă;
➢ SA cu structură închisă.
2. După natura variaţiei mărimii de intrare:
➢ SA cu program fix sau cu consemn, când mărimea de intrare variază după o
regulă fixată. Acestea sunt cunoscute şi sub numele de sisteme de reglare
➢ SA de urmărire, când nu se cunoaşte apriori variaţia mărimii de intrare şi se
impune numai realizarea unei dependenţe cauzare între intrare şi ieşire r → y.
3. După cantitatea de informaţie apriorică disponibilă despre sistemul condus,
deosebim:
➢ SA convenţionale, la care informaţia aprionică despre proces este completă,
caracteristicile procesului fiind invariante în timp;
➢ SA adaptive când informaţia apriorică este incompletă, caracteristicile
procesului fiind variabile în timp, sub acţiunea perturbaţiilor.
Acestea, pe lângă conducerea procesului, efectuează operaţii de identificare
continuă a procesului şi elaborează strategii de modificare a legii de conducere.
4. După numărul variabilelor de intrare sau ieşire ale sistemului, deosebim:
➢ SA monovariabile (cu o intrare şi o ieşire);
➢ SA multivariabile (cu mai multe intrări şi/sau mai multe ieşiri).
5. După natura semnalelor prelucrate în SA, deosebim:
➢ SA cu acţiune continuă sau SA continue, când toate variabilele care intervin
în sistemul automat sunt funcţii continue în timp.
Sistemele automate continue, la rândul lor, se împart în:
➢ SA liniare;
➢ SA neliniare;
➢ SA discrete, când cel puţin una din variabile are o variaţie discretă
(discontinuă).
Sistemele automate discrete pot fi:
➢ cu impulsuri modelate
➢ numerice.
Funcţia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieşire, utilizat
pentru caracterizarea funcţionării sistemelor liniare şi continue, obţinut cu ajutorul
transformatei Laplace.
Prin definiţie funcţia de transfer este raportul dintre transformata laplace
directă a mărimii de intrare şi transformata Laplace directă a mărimii de ieşire, cu
condiţii iniţiale nule.

Criteriul Hurwitz Dacă cel puţin un coeficient al ecuaţiei caracteristice este

negativ sau nul, sistemul este instabil.
Când condiţia este îndeplinită, se continuă studiul stabilităţii cu întocmirea
determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H n Δ . Acesta se întocmeşte
după următoarele reguli:
➢ Pe diagonala principală, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s, începând cu coeficientul lui sn-1 şi terminând cu
termenul liber a0;
➢ Pe coloane, plecînd de la diagonala principală, sub aceasta se pun
coeficienţii ecuaţiei caracteristice în ordine crescătoare a puterilor lui s, iar
deasupra acesteia, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s. Atunci când coeficienţii se epuizează,
coloanele se completează cu zerouri. Conform acestor reguli, se obţine
determinantul:
Criteriul lui Nyguist utilizează, pentru studiul stabilităţii sistemului închis,
caracteristica amplitudine-fază sau caracteristicile logaritmice ale sistemului
deschis.
Pentru studiul stabilităţii sistemelor automate cu reacţie unitară, pe
caracteristica amplitudine-fază a sistemului deschis, se poate aplica criteriul
Nyquist în forma simplificată.

Elementele sistemului automat închis au denumiri consacrate şi sunt

următoarele: • P – procesul tehnologic, sau instalaţia automatizată.
• Ti, Tr - traductorul de intrare şi, respectiv, traductorul de de reacţie. Ele au rolul de
a converti o mărime de o anumită natură fizică într-o mărime de altă anumită
natură fizică. În unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau
ambele, să lipsească.
Traductorul de intrareTi primeşte mărimea prescrisă q, ce reflectă valoarea dorită
pentru mărimea de ieşire y,.şi formează mărimea de intrare i, iar traductorul de
reacţie

Tr primeşte mărimea de ieşire y şi formează mărimea de reacţie r,

• EC – elementul de comparaţie. Acesta formează, prin diferenţă, mărimea de
eroare є = i - r.
 • RA – regulatorul automat formează mărimea de comandă u prelucrând eroarea є,
după o anumită lege de reglare.
• EE – elementul de execuţie primeşte mărimea de comandă u şi elaborează
mărimea de execuţie m, ce acţionează asupra procesului, modificănd mărimea de
ieşire y. Schema funcţională a unui sistem SA se simplifică şi mai mult dacă
elementul de

execuţie, traductorul de ieşire şi procesul sunt grupate într-un singur bloc, notat cu F (vezi
fig.1.6). Ansamblul rezultat în urma grupării F=EE+P+Tr se numeşte parte fixată.

Semnificaţia simbolurilor din fig.1.8 este următoarea:

RAA – regulator automat adaptiv
BI - bloc de indentificare
BC – bloc de calcul
BMP – bloc de modificare a parametrilor
CP – criteriul de performanta

Functia de transfer
Funcţia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieşire, utilizat pentru
caracterizarea funcţionării sistemelor liniare şi continue, obţinut cu ajutorul transformatei
Laplace.
Considerăm că ecuaţia diferenţială ce caracterizează funcţionarea unui element liniar şi
continuu monovariabil este:
Prin definiţie funcţia de transfer este raportul dintre transformata laplace directă a
mărimii de intrare şi transformata Laplace directă a mărimii de ieşire, cu condiţii iniţiale nule:

Interpretarea funcţiei de transfer

Dacă pentru un element liniar, se cunosc funcţia de transfer şi mărimea de intrare, se
poate determina mărimea de ieşire. Astfel, din relaţia (2.24), rezultă:

de unde, aplicând transformata Laplace inversă, se obţine:

Algebra funcţiilor de transfer

Conexiunea serie
Considerăm n elemente conectate în serie

Conexiunea pararel
Considerăm n elemente conectate în paralel

Conexiunea cu reacţie
Considerăm o conexiune cu reacţie
Dacă reacţia este unitară (fig.2.6.), rezultă funcţia de transfer:

Caracteristica amplitudine–fază
Deosebit de importantă pentru analiza sistemelor automate este caracteristica
amplitudine–fază (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a elementelor lor, în
domeniul frecvenţelor, este necesar să se facă reprezentarea grafică a lui H( ω j ), pentru
diferite valori ale pulsaţiei ω. Astfel, pentru valori ale lui ω de la zero la ∞ + , adică atunci
când vectorul s = ω j parcurge axa imaginară pozitivă a planului s, vârful vectorul H (ω j )
descrie o curbă care este caracteristica amplitudine–fază.

Stabilitatea sistemelor automate liniare

Pentru stabilitatea unui sistem, există diverse definiţii şi concepte, dintre care
menţionăm:
• stabilitatea stării de echilibru, obţinută pentru 0 = x & ;
• conceptul de stabilitate energetic, conform căruia un sistem disipativ izolat este stabil
dacă variaţia de energie este negativă şi scade până la valoarea minimă,
corespunzătoare stării de echilibru;
• stabilitatea de tip ieşire mărginită pentru intrare mărginită, conform căruia, un sistem este
stabil dacă, pentru un semnal mărginit aplicat intrare, la ieşire, se obţine un semnal
mărginit.

Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz porneşte de la ecuaţia caracteristică aferentă ecuaţiei diferenţiale ce
caracterizează funcţionarea sistemului a cărui stabilitate dorim s-o studiem. Dacă ecuaţia
caracteristică este:

conform criteriului Hurwitz, o condiţie necesară, dar nu suficientă de stabilitate este ca toţi
coeficienţii ecuaţiei caracteristice să fie strict pozitivi, adică:

Dacă cel puţin un coeficient al ecuaţiei caracteristice este negativ sau nul, sistemul
este instabil.
Când condiţia este îndeplinită, se continuă studiul stabilităţii cu întocmirea
determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H n Δ . Acesta se întocmeşte după
următoarele reguli:
Pe diagonala principală, se pun coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine
descrescătoare a puterilor lui s, începând cu coeficientul lui sn-1
şi terminând cu termenul
liber a0;
• Pe coloane, plecînd de la diagonala principală, sub aceasta se pun coeficienţii ecuaţiei
caracteristice în ordine crescătoare a puterilor lui s, iar deasupra acesteia, se pun
coeficienţii ecuaţiei caracteristice, în ordine descrescătoare a puterilor lui s. Atunci când
coeficienţii se epuizează, coloanele se completează cu zerouri.
Conform acestor reguli, se obţine determinantul:

După întocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilităţii se continuă

cu calculul tuturor minorilor lui H n Δ situaţi pe diagonala principală, adică calculul
determinanţilor:

Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul lui Nyguist utilizează, pentru studiul stabilităţii sistemului închis, caracteristica
amplitudine-fază sau caracteristicile logaritmice ale sistemului deschis.
Criteriul Nyquist aplicat pe caracteristica amplitudine-fază
Pentru studiul stabilităţii sitemelor automate cu reacţie unitară, pe caracteristica
amplitudine-fază a sistemului deschis, se poate aplica criteriul Nyquist în forma simplificată.
Criteriul Nyquist simplificat: Un sistem liniar şi continuu este stabil, în stare închisă,
dacă, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază în sensul creşterii lui , ω punctul critic de
coordonate (-1, j0) rămâne în stânga.
Când caracteristica amplitudine-fază trece prin punctul critic, sistemul este la limită de
stabilitate, iar când, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-fază în sensul creşterii lui , ω
punctul critic rămâne în dreapta, sistemul este instabil
Criteriul Nyquist in coordonate logaritmice

Sisteme neliniare
Un sistem este neliniar dacă conţine cel puţin un element neliniar.
În realitate, elemente perfect liniare nu există. Totuşi unele elemente prezintă
neliniarităţi care pot fi neglijate. Este cazul neliniarităţilor neesenţiale (liniarizabile), a căror
influenţă este nesemnificativă. În asemenea cazuri, elementele pot fi înlocuite prin modelele
lor liniare.
Există însă şi cazuri în care neliniarităţile existente în cadrul unui element nu pot fi
neglijate, deoarece acceptarea unui model liniar ar conduce la erori grosolane. Este cazul
neliniarităţilor esenţiale (neliniarizabile), şi elementul trebuie considerat neliniar.
Sistemele automate neliniare pe lângă elemente neliniare conţin şi un elemente
liniare. Schema bloc a unui sistem automat neliniar, ce conţine un singur element liniar, este
reprezentată în fig.6.1, unde cu EN s-a notat elementul neliniar, iar cu BL s-a notat blocul
elementelor liniare.

Într-un sistem neliniarităţile pot fi:

- inerente - când sunt determinate de caracteristicile reale ale elementelor sau
- introduse intenţionat – când introducerea lor este voită, în scopul îmbunătăţirii
performanţelor sistemului.
Principalele tipuri de neliniarităţi întâlnite în practică:
a) Elementul neliniar tip releu bipoziţional
b) Elementul neliniar cu caracteristică tip releu tripoziţional

c) Elementul neliniar cu saturaţie

d) Elementul neliniar cu zonă de insensibilitate