Sunteți pe pagina 1din 11

Discutii:

Ecuatia MEF pentru probleme de dinamica se poate deduce si pornind de la formalismul


Lagrange... (forma simplificata a principiului Hamilton). Pe scurt...

Ec. Lagrange au forma binecunoscuta

d  Ec  U
   Qk , k  1,2...
1, 2... numarul gradelor de libertate
dt  qk  qk

oordonate generalizate... in cadrul problemelor MEF, ele


unde qk sunt asa numitele coordonate
reprezinta tocmai deplasarile nodurilor (gradele de libertate nodale) si sunt dependente de
timp. Ec este energia cinetica a "sistemului structural", U energia potentiala a sistemului, iar Qk
reprezinta
zinta fortele generalizate ... deci energia cinetica (in formalismul Lagrange) va conduce la
determinarea termenului M d sau [ M ]u , iar energia potentiala U la termenul K d sau [ K ]u , in
n vectorul fortelor nodale aplicat structurii R sau  F  .
timp ce forta generalizata se va regasi iin

Acest formalism este aplicat pentru a determina componenta "masica" sau matricea masica
pentru torsiune, incovoiere (aici discutam de solicitari decuplate, ce pot fi "tratate" separat
separ
intr-o
o problema de dinamica si in cazul in care intre incovoiere si torsiune exista un cuplaj
introdus prin intermediul unei miscari cuplate (de exemplu in cazul flutter-ului
flutter binar, care
poate aparea pentru aripa de avion / ampenaje la depasitea unei viviteze
teze critice de zbor, numit[
viteza critica de flutter).

Cel mai simplu exercitiu este cel al unui resort cu o masa m la capat (oscilator liniar armonic)...

Pentru acesta putem scrie ... (ptr a contura modul de lucru cu ecuatiile Lagrange):
1 1 1
Ec  mV 2  m x 2 , U  kx 2 deplasarea fiind considerata x fata de pozitia de echilibru
2 2 2

Incercati sa aplicati (in lipsa unei forte excitatoare exterioare, adica Q=0)
0) ec. Lagrange... Se obtine ecuatia oscilatorului
x  k x  0 plus conditiile initiale x(0)  x0 , x (0)  V0 .
liniar armonic m 
In cazul MEF, lucrurile sunt un pic mai laborioase in ceea ce priveste calculul dar... nu imposibile. Deplasarea se
considera in formalismul Lagrange, de determinare al ec. MEF, avand o reprezentare prin intermediul functiilor de
interpolare si al coordonatelor generalizate sau nodale ... adica

de exemplu, pentru o deplasare oarecare...


u  x , y , z , t    N i  x , y , z   ui  t 
i

Se observa ca functiile de forma nu depind de timp, ele "lucrand" asupra aproximarii spatiale. Dependenta de timp se
regaseste doar in deplasarile nodale !!!

In cele ce urmeaza dam cateva exemple de matrici masice... si modul lor de determinare ! Matricea masica M si matricea
de rigiditate K, sunt matrici "constante" pentru cazul oscilatiilor liniare libere sau fortate (cand exista o forta excitatoate,
variabila in timp). Pentru sisteme complexe, cu cinematica complexa, in prima faza trebuie sa se tina cont de posibilele
cuplaje intre deplasari (vezi si exemplu cu fluturarea binara).

Matricea masica a intregii structuri se obtine prin asamblarea matricilor masice pentru elementele finite, intr-un mod
similar matricii de rigiditate !

Pentru cazul deformatiilor mari, constructia matricilor (in special matricea K) se modifica pentru a tine cont de aparitia
deplasarilor in domeniul neliniar ... va fi subiectul unei discutii ulterioare.

Problema interesanta, nu este cea legata de determinarea matricilor, ci de integrarea in timp a sistemului dinamic, cu
scheme numerice explicite (conditionate numeric de pasul de timp, astfel incat schema numerica sa fie stabila) sau
implicite (neconditionat stabile dar care pot introduce disipatii numerice mari)...
y y
N1 ( y )  1  , N2  y  
L L
N   N1   N 2   N 3   N 4   
Integrarea numerica
Pe langa familia de scheme explicite de tip Runge-Kutta (in special cele de ordinul IV de precizie, cele mai folosite in
simulari numerice), familia de scheme Newmark este cea mai folosita in probleme de dinamica a structurilor deoarece
necesita manipulari minime cu matricile sistemului ce descrie dinamica structurii (o structura "sanatoasa" poate avea de
la cateva sute de mii de deplasari nodale, pana la zeci de milioane... deci manipularile matriceale nu trebuie sa fie
expansive ca resurse hardware).

Pe scurt ...in ce consta schema... se urmaresc pasii scrisi mai jos (metoda devina de tip implicit ... prin alegerea
corespunzatoare ap arametrilor de integrare  si  ):

-- Dezvoltarea Taylor pentru o functie f este (vatiabila t este timpul... h este diferenta dintre momentul de timp tn+1
si tn ) :

݄ଶ ݄௦ 1 ௧೙ ା௛ ሺ௦ାଵሻ
݂ሺ௧೙ ା௛ሻ ൌ ݂ሺ௧೙ ሻ ൅ ݄݂′ሺ௧೙ ሻ ൅ ݄݂′′ሺ௧೙ ሻ ൅ ⋯ ൅ ݄݂ ሺ௦ሻ ሺ௧ ሻ ൅ න ݂ ሺ‫ ݐ‬൅ ݄ െ ߬ሻ௦ ݀߬
ሺఛሻ ௡
2 ‫!ݏ‬ ೙ ‫ !ݏ‬௧೙

-- daca scriem vitezele si deplasarile la momentul de timp tn+1 , q fiind coordonata generalizata (deplasarea

nodala):


‫ݍ‬ሶ ௡ାଵ ൌ ‫ݍ‬ሶ ௡ ൅ ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ݀߬ (f1)


‫ݍ‬௡ାଵ ൌ ‫ݍ‬௡ ൅ ݄‫ݍ‬ሶ ௡ ൅ ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ሺ‫ݐ‬௡ାଵ െ ߬ሻ݀߬ (f2)

-- dezvoltarea Taylor pentru ‫ݍ‬ሷ ௡ si ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ cand ߬ ∈ ሾ‫ݐ‬௡ , ‫ݐ‬௡ାଵ ሿ (exponentul intre paranteze reprezinta derivata de

ordinul...)

ሺ‫ݐ‬௡ െ ߬ሻଶ
‫ݍ‬ሷ ௡ ൌ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ൅ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬ሻ ሺ‫ݐ‬௡ െ ߬ሻ ൅ ‫ ݍ‬ሺସሻ ሺ߬ሻ ൅ ⋯ ሺ1ሻ
2

ሺ‫ݐ‬௡ାଵ െ ߬ሻଶ
‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൌ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ൅ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬ሻ ሺ‫ݐ‬௡ାଵ െ ߬ሻ ൅ ‫ ݍ‬ሺସሻ ሺ߬ሻ ൅ ⋯ ሺ2ሻ
2

-- inmultim (1) cu ሺ1 െ ߛሻ si (2) cu ߛ, le adunam si extragem ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ:

‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ൌ ሺ1 െ ߛሻ‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬ሻሺ߬ െ ݄ߛ െ ‫ݐ‬௡ ሻ ൅ ࣩሺ݄ଶ ‫ ݍ‬ሺସሻ ሻ

-- calculam ሺ1 െ 2ߚሻ  ሺ1ሻ ൅ 2ߚ  ሺ2ሻ si extragem ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ:

‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ൌ ሺ1 െ 2ߚሻ‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ 2ߚ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬ሻሺ߬ െ 2݄ߚ െ ‫ݐ‬௡ ሻ ൅ ࣩሺ݄ଶ ‫ ݍ‬ሺସሻ ሻ


-- substituim prima expresie a lui ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ in ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ݀߬

௧ ௧
 ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ݀߬ ൌ ‫׬‬௧ ೙శభ ቀሺ1 െ ߛሻ‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬ሻሺ߬ െ ݄ߛ െ ‫ݐ‬௡ ሻ ൅ ࣩ൫݄ଶ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯ቁ ݀߬ ൌ
೙ ೙


= ሺ1 െ ߛሻ݄‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ݄‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬ሻሺ߬ െ ݄ߛ െ ‫ݐ‬௡ ሻ݀߬ ൅ ࣩ൫݄ଷ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯

-- se aplica teorema de medie:

௧ ሺఛି௛ఊି௧೙ ሻ ௧೙శభ
 ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ݀߬ ൌ ሺ1 െ ߛሻ݄‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ݄‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬̃ ሻ ቂ ቃ ൅ ࣩ൫݄ଷ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯ ൌ
೙ ଶ ௧೙

1
ൌ ሺ1 െ ߛሻ݄‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ݄‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ൬ െ ߛ൰ ݄ଶ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬̃ ሻ ൅ ࣩ൫݄ଷ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯
2

-- substituim a doua expresie pentru ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ in ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ሺ‫ݐ‬௡ାଵ െ ߬ሻ݀߬

௧ ଵ ଵ
 ‫׬‬௧ ೙శభ ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ሺ‫ݐ‬௡ାଵ െ ߬ሻ݀߬ ൌ ቀ െ ߚቁ ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߚ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ቀ െ ߚቁ ݄ଷ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬̃ ሻ ൅ ࣩ൫݄ସ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯
೙ ଶ ଺

Astfel rezulta:
௧೙శభ
න ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ݀߬ ൌ ሺ1 െ ߛሻ݄‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ݄‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫ݎ‬௡
௧೙

௧೙శభ
1
න ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ ሺ‫ݐ‬௡ାଵ െ ߬ሻ݀߬ ൌ ൬ െ ߚ൰ ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߚ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൅ ‫ݎ‬௡ᇱ
௧೙ 2

unde

1
‫ݎ‬௡ ൌ ൬ െ ߛ൰ ݄ଶ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬̃ ሻ ൅ ࣩ൫݄ଷ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯
2

1
‫ݎ‬௡ᇱ ൌ ൬ െ ߚ൰ ݄ଷ ‫ ݍ‬ሺଷሻ ሺ߬̃ ሻ ൅ ࣩ൫݄ସ ‫ ݍ‬ሺସሻ ൯
2

si ‫ݐ‬௡ ൏ ߬̃ ൏ ‫ݐ‬௡ାଵ

Revenind la formulele (f1) si (f2) si utilizand expresiile obtinute anterior pentru integrarea acceleratiei (integrare

prin cuadratura), obtinem:

‫ݍ‬ሶ ௡ାଵ ൌ ‫ݍ‬ሶ ௡ ൅ ሺ1 െ ߛሻ݄‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߛ݄‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ (3)


‫ݍ‬௡ାଵ ൌ ‫ݍ‬௡ ൅ ݄‫ݍ‬ሶ ௡ ൅ ݄ଶ ቀ െ ߚቁ ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ ൅ ߚ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ (4)

unde ߛ ‫ ߚ ݅ݏ‬sunt parametrii asociati cu schema de integrare prin cuadratura (quadratura... mai corect scris).

Valorile particulare ale parametrilor schemei de integrare numerica conduc la urmatoarele scheme:

ଵ ଵ
 ߛ ൌ ‫ ߚ ݅ݏ‬ൌ conduc la interpolare liniara ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ pe intervalul ሾ ‫ݐ‬௡ , ‫ݐ‬௡ାଵ ሿ
ଶ ଺

ଵ ଵ
 ߛ ൌ ‫ ߚ ݅ݏ‬ൌ conduc la expresia acceleratiei medii (medie aritmetica) ‫ݍ‬ሷ ሺ߬ሻ pe intervalul
ଶ ସ

ሾ ‫ݐ‬௡ , ‫ݐ‬௡ାଵ ሿ

Alte detalii privind alegerea parametrilor sunt prezentate in figura de mai jos (domeniile de stabilitate

neconditionata, conditionata sau instabilitate).


Etapele aplicarii ptr. rezolvarea unei probleme de tipul (generic scrisa): Mࢗሷ + Cࢗሶ + Kq = p(t)

 se scrie ecuatia de miscare la momentul de timp ‫ ݐ‬௡ାଵ si se substituie in expresiile (3) si (4):


 ሾࡹ ൅ ߛ݄࡯ ൅ ߚ݄ଶ ࡷሿ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ ൌ ࢖௡ାଵ െ ࡯ሾ‫ݍ‬ሶ ௡ ൅ ሺ1 െ ߛሻ݄‫ݍ‬ሷ ௡ ሿ െ ࡷ ቂ‫ݍ‬௡ ൅ ݄‫ݍ‬ሶ ௡ ൅ ቀ െ ߚቁ ݄ଶ ‫ݍ‬ሷ ௡ ቃ

 daca pasul de timp h este uniform, ࡹ ൅ ߛ݄࡯ ൅ ߚ݄ଶ ࡷ ramane nemodificat in timp

 se rezolva sistemul de ecuatii de mai sus pentru ‫ݍ‬ሷ ௡ାଵ (rezolvare numerica ...de exemplu Gauss-Seidel

sau daca resursele hardware permit, rezolvare exacta pe blocuri)

 se substituie rezultatul in expresiile (3) si (4) pentru a se obtine ‫ݍ‬ሶ ௡ାଵ ‫ݍ ݅ݏ‬௡ାଵ ... cu aceste valori se trece

la pasul de timp urmator tn+2 =tn+1+h

 Solutia de start presupune existenta unor conditii initiale pentru deplasarile si vitezele de deplasare

nodale la momentul t = 0 sec !

Alegerea parametrilor de integrare prin quadratura pentru familia de scheme Newmark !

Multi studenti si masteranzi prezinta (la licenta sau cercetare), alaturi de calculul static al unei structuri, si un calcul de
frecvente si moduri proprii ("daca tot il face programul si arata bine !... trebuie pus !")...

Pentru a clarifica acest lucru, macar in ceasul al XII-lea, voi introduce si un material legat de aceasta problema...