Tema : Generalităţi asupra acţionărilor electrice

1.Rolul şi funcţiile acţionărilor electrice.

2.Definiţia şi schema structurală a acţionărilor electrice.
3.Clasificarea acţionărilor electrice.
1.În viaţa cotidiană şi în industrie tot ce este în mişcare reprezintă o acţionare. Acţionare cu motoare
electrice se numeşte acţionare electrică.
Cu ajutorul acţionărilor electrice se prelucrează diferite materiale şi produse , se asigură transportarea
a obiectelor şi pasagerilor, se facilitează procesele din domeniul casnic. Rolul acţionărilor electrice
constă în eliberarea omului de o muncă grea , obositoare şi nocivă.
Acţionările electrice îndeplinesc următoarele funcţii:
1. Demararea, reglarea şi frînarea.
2. Automatizarea proceselor tehnologice.
Priorităţile acţionărilor electrice:
1. Flexibilitatea ,care este cauzată de proprietăţile energiei electrice ( distribuţia,
transportarea, transformarea dintr-o formă în alta ş.a.).
2. Se utilizează motoare de o gamă largă de putere şi viteză.
3. Diferite scheme constructive ale motoarelor electrice .
4. Acţionările electrice funcţionează în cele mai diverse condiţii de mediu ( temperaturi
joase sau foarte înalte , diferite presiuni).
5. Sunt adaptive la regimul de funcţionare .
6. Sunt programabile.

2.Acţionare electrică reprezintă un sistem electromecanic format din convertor , motor electric ,
transmisie mecanică , maşină de lucru şi sistem de comandă cu scopul antrenării în mişcare a organului
de funcţionare a maşinii de lucru şi controlul acestei mişcări conform procesului tehnologic.

Partea de forta

EE EM EM
CS ME TM ML
EE

Ue

Ua -U r U1 U2
R C M Un

Up

Sistem de comanda

CS- convertor static, serveşte pentru corelarea parametrilor electrici ai motorului electric cu reţeaua sau
cu sursa de alimentare.
ME- motor electric , converteşte energia electrică în energie mecanică .
TM- transmisie mecanică , serveşte pentru convertirea energiei mecanice în energie mecanică şi
ajustarea parametrilor de mişcare a maşinii de lucru la parametrii motorului electric.

Sistemul de comandă este format din regulatorul R , comparatorul C şi măsurătorul M. Măsurătorul

reprezintă un sistem de traductoare sau senzori pentru măsurarea diferitor parametri atît electrici cît şi
mecanici ,tensiunea, curentul, viteza, cuplul, sarcina ş.a.
U 1 ,....U n - semnalele de comandă în partea de forţă care se transmit in sistemul de comandă . Se
transformă în semnale de reacţie U r care se compară cu semnalul de prescriere al mişcării U p , din
acestea două semnale comparatorul C formează semnalul de acţionare U a care se transmite la intrarea
regulatorului .
Regulatorul conform structurii sale formează semnalul de comandă U c , care se transmite la intrarea
convertorului static .
Conform semnalului U c convertorul static micşorează sau majorează tensiunea , frecvenţa , energiei
electrice de alimentare a motorului electric.
Acţionarea electrică cu sistem de comandă şi regulatorul se numeşte acţionare electrică automatizată.
Convertorul static este format din :
- tranzistoare IGBT ~1000 A.
- tiristoare GTO.

3.Acţionările electrice sunt clasificate conform tipului fiecărui element al sistemului .Elementul
principal al acţionării electrice este motorul electric .Dupa tipul motorului electric se deosebesc
actionări electrice de curent continuu şi curentul alternativ.
După tipul convertorului static acţionarea electrică se clasifică :
1) dc-dc ( chopper) ;
2) ac-dc (redresor);
3) ac-ac (convertor de frecvenţă);
4) dc-ac (invertor).
După tipul transmisiei mecanice :
1) Reductor sau multiplicaror ;
2) Transmisie prin curea sau lanţ;
3) Transmisie cu manivelă.
Dezvoltarea acţionărilor electrice este legată atît de dezvoltarea motoarelor elecrice cît şi a electronicii
de putere. Nivelul actual al electronicii de putere permitce crearea unor sisteme de acţionări foarte
performante care au 15-20 ani în urmă era imposibilă ca exemplu serveşte acţionarea electrică au
motoare cureluctzanţă variabilă continu pe stator poli cu bobine concetrice iar rotorul nu conţine
înfăşurări.

Tema : Mecanica Actionărilor Electrice

1. Ecuaţia fundamentală de mişcare a AE.

2. Raportarea cuplurilor şi momewntelor de inerţie .
3. Caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice si maşinilor de lucru.
4. Regimul staţionar si stabilitatea statică AE.

1.Se consideră AE formată numai din motor şi maşină de lucru.

Ms

ME ML

w M

Principală problemă a mecanicii AE constă în determinarea dependenţii vitezei unghiulare a

sistemului in funcţie de timp.
 ω = f (t)
Viteza se caracterizează atît prin valoare cît direcţie sau sens. Sensul după acele de ceasornic poate fi
considerat ca semn (+) în sens contra (- ).
În orice moment de timp, viteza este determinată de cuplu motorului M si cuplul rezistent al maşinii
de lucru adică a sarcinilor si momentul de inerţie sumar al maselor rotative ( j ) .
Cuplul sarcinilor M s este format de cuplul util ( tăiere, aşchiere ,transportare ) şi cuplurile de
frecare. Analogic vitezei ,cuplurile au sens plus sau minus . În cazul cînd cuplul motorului are acelaşi
sens ca viteza se numeşte cuplul motor , iar maşina electrică funcţionează în regim motor. Dacă cuplul
şi viteza motorului au sensuri opuse atunci maşina electrică funcţionează în regim de generator sau
frînă electrică.
Cuplurile de sarcină pot fi active sau reactive. În cazul sarcinii active sensul cuplului nu depinde de
direcţia de rotaţie. Exemplul: mecanismul de ridicare-coborîre a ascensorului.
În cazul sarcinii reactive la schimbarea sensului de mişcare cuplul sarcinii îşi schimbă sensul şi este
opus. Acţionarea electrică funcţionează sau în regim staţionar ( viteza este constantă ) sau în regim
dinamic(viteza variabilă).

+w I w +w +M II

-M Regim motor( sens

direct)
Regim frina (generator)

+M

III IV

-w -M -w Regim generator
Regim motor ( sens (frina)
invers)

Condiţia funcţionării în regim staţionar este :

- suma cuplurilor motor şi sarcină este nulă.
M - Ms  0 (1)
Ecuaţia (1) este numită ecuaţie de mişcare a regimului staţionar. În cazul cînd viteza variază în timp
dw
0
dt
în sistem apare un cuplu suplimentar numit cuplul dinamic
dw
Md  J (2)
dt
În acest regim ecuaţia cuplurilor se scrie:
M - Ms  Md (3)
sau
dw
M - Ms  J (4)
dt
Ecuaţia (4) este ecuaţia fundamentală de mişcare a acţionării electrice.

2.Pentru acţionările electrice care conţin şi transmisie mecanică, de exemplu un reductor, utilizarea
ecuaţiilor (1)-(4) în mod direct nu este posibilă.
 Considerăm o transmisie mecanică formată dintr-un sistem cu roţi dinţate cu n axuri .Este cunoscut
i - factorul de transmisie;
 - randamentul transmisiei mecanice.
w  M ML
Psis  ML

Pentru a evita rezolvarea unui sistem de n ecuaţii diferenţiale de tipul (4), în practică se utilizează
procedeul de raportare a sistemului real la un alt sistem echivalent mai simplu numit model.
J 1 , r1 , i 1
ME J 2, r2 , i2
J n, rn ,in
wM w MLM ML
ML

Raportarea cuplurilor se efectuează în baza principiului de păsrare a puterii.

Ms

ME ML

w M

Pmod el  w  M
M ML  w ML M ML
Ms  
 w  i
Formula de raportare a cuplului de sarcină la arborele motorului .
Formula de raportare a momentelor de inerţie la arborele motorului se obţine din condiţia păstrării
constante a energiei cinetice în sistemul real şi în sistemul model :
J  w 2 J m  w 2 J n  wn J n  wn J ML  w ML
2 2 2

 + + .... + +
2 2 2 2 2
J J J J
J  J M + 21 + 22 + .... + 2n + 2ML
i1 i2 in iML
3.Definiţie : Caracteristică mecanică reprezintă dependenţa vitezei în funcţie de cuplu ,

w  f (M ) - caracteristică mecanică;
w   (i) - caracteristică electromecanică.

Caracteristica mecanică a motorului electric pentru condiţii nominale de perfecţionare şi în absenţa

elementelor auxiliare din circuite se numeşte caracteristică mecanică naturală sau fundamentală .
Dacă una din aceste condiţii este încălcată această caracteristică este artificială sau nereglabilă.
Rigiditatea caracteristicii mecanice reprezintă raportul de variere a vitezei de varierea sarcinii.

w

M
 – coieficent de rigiditate .
După rigiditate caracteristicile mecanice ale motoarelor electrice se impart :
- caracteristici mecanice absolut rigide . (Motorul sincron).
 - caracteristică mecanică rigidă (motor de curent continuu cu excitaţie
independentă) Motorul Asincron.
- caracteristică mecanică moale ( MES, MEM ) – motoare cu excitaţie
mixtă şi serie.
w
MS

MA MEI

MES
MEM
M

Caracteristicile mecanice ale maşinilor de lucru se împart în 3 clase :

- caracteristică mecanică tip-ventilator ; (parabolică)
- caracteristică mecanică tip-tracţiune ; (hiperbolică)
- caracteristică mecanică tip-lift . (liniară)

Caracteristicile mecanice liniare sînt specifice pentru mecanismele de ridicare – coborîre

(ascensor, macaraua electrică, podul rulant).
w

Parabolica
(ventilator)
Hiperbolica (de tractiune)

Caracteristica
lineara(lift)
Convier

Caracteristica de tracţiune este specifică pentru transport electric, iar cea parabolică pentru
vintilatoarea, compresoare.

4.Caracteristicile mecanice se utilizează pentru alegerea motorului electric pentru maşina maşina de
lucru respectivă , determinare regimului de funcţionare staţionar şi a stabilităţii statice a acţionării
electrice. Acţionarea electrică funcţionează în regim staţionar cînd lipseşte varierea vitezei în timp.
Condiţia matematică este egalitatea cuplului motor cu a cuplului sarcinei.

M  Ms
Examinăm acţionare electrică formată dintr-un motor cu excitaţie independentă MEI şi o maşină de
lucru de tip tracţiune. Divizăm axa vitezelor în cîteva segmente cu valorile w1 , w2 , w3 , w4 , w5 , w6 , w7 ,
 w

ML w7 MEI

w
6
Caracteristica
w5 comuna
w4
w3
M MEI
M ML w
2
w1

entru fiecare viteză determinăm grafic cuplul motorului M şi cuplul sarcinii  s . Diferenţa lor se
depune pe linia orizontală in partea cuplului mai mare. Pentru viteza a 2-a linia care uneşte aceste
puncte se numeşte caracteristică comună a acţionării electrice. Cu ajutorul caracteristicii comune se
determină punctul de funcţionare în regim staţionar şi stabilitatea statică a acţionării.
Punctul de intersecţie a caracteristicii comune cu axe vitezei este punctul de funcţionare în regim
staţionar viteza respectivă se numeşte viteză staţionară.
Difiniţie: În cazul scoaterii acţionării electrice din regim staţionar sub o anumită forţă externă iar
mai apoi la dispoziţia acestor forţe acţionarea electrică se întoarce în regim staţionar iniţial. Acţionarea
electrică este static, stabilă în alt caz ea este instabilă .De exemplu: Dintr-o anumită cauză la variere
Δ  1 a sarcinii viteza s-a majorat cu w1 . În cazul cînd raportul varierii sarcinii şi varierii vitezei este
w1
negativă 0 .
 1

Tema: Ecuaţiile şi regimurile de funcţionare ale motorului de curent continuu cu excitaţie

independentă ( MEI ) .

1. ) Schema principală de conector şi ecuaţiile caracteristicilor statice MEI ;

2. ) Regimurile energetice MEI ;
3. ) Regimurile de fîrnare MEI .

1. Schema principală de conectare MEI ( în regim motor ) este :

EE
U
+ -

I Rs
Ri
e

Ie
+

w  Ue
EM
-
La funcţionarea în regim motor se consumă de la sursă energie electrică EE care se transformă în
energie mecanică EM transmisia maşinii de lucru. Considerăm că curentul de excitaţie este constant şi
fluxul este constant, rezistenţa indusului este cu mult mai mare ca inductivitatea încît ultima se
neglijează Li 20 .
Rs - o rezistenţă suplimentară, ecuaţia de tensiune a circuitului rotoric este :
U  I  ( Ri + Rs ) + e (1.1)
Unde e – tensiune electromotoare indusă în înfăşurare rotorică.
 e  k    w  c  w , deoarece   const
с  k 
k – constanta constructivă a motorului
Înlocuim tensiunea electromotoare (1,2) în (1,1) şi separăm viteza

U R + Rs
w -I i
с с

relaţia 1.3 care reprezintă dependenta vitezei de curent, se numeşte ec. caracteristicii electromecanice
MEI .
Cuplul motorului de curent continuu se determină ca produsul fluxului la curent
M  k    I  c  I (1.4)
Înlocuim curentul (1.4) în (1.3) şi obţinem
U R +R
w  -M  i 2 s
c c

Relaţia (1.5) reprezintă funcţia vitezei de cuplu şi se numeşte ec. caracteristicii mecanice MEI
U
Deoarece tensiunea de alimentare este constantă pentru = const = w 0 - viteza ideală a motor
C
U
= w0
C
R + Rs R +R
w  I  i M i 2 s
c c

Caracteristicile mecanice şi electromecanică reprezintă linii drepte

w
0
w n
wn
Rs=0

R s>0
CM artiificala (de reglare)

M(I)
Mn

Caracteristica mecanică obţinută pentru tensiunea nominală schema de conectare principală in

absenţa elementelor auxiliare se numeşte caracteristică mecanică fundamentală sau principală.

2. Regimurile energetice MEI.

1) În punctul 1 cînd viteza rotorului w  w0 şi cuplul sarcinii este egal cu zero

M=0 MEI funcţionează în mers-în-gol ideal.
 2) w  w0 , M  M p  M sc - regim de scurtcircuit U  ( Ri + Rs )  I + c  w
U
w  0 I   I sc  M sc  c  I sc .
Ri + Rs
3) În punctul 3 maşina funcţionează în regim nominal cu viteza nominală cu
w  wn , M  M n .
w

Regim frina
Regim motor
(generator)
( sens direct )
w0 1

wn

2
M
Mn Mp

Regim motor -w 0
(sens invers) Regim frina
(generator)

Deoarece rezistenţa internă a înfăşurării rotorice este mică şi inductivităţile sunt neglijabile , cuplul
de s.c. al motorului de curent continuu depăşeşte de 10-20 ori . Pentru a alimenta curentul şi cuplul de
s.c. pornirea MEI se realizează prin inserarea unor rezistenţe suplimentare Rs în circuitul rotoric.

3.Regimurile electrice de frînare MEI.

Definiţie: Regimul de frînare electrică se realizează în cazurile cînd schema de conectare prevede
un anumit sens al vitezei iar rotorul după inerţie sau sub acţiunea sarcinii se învîrteşte în sens opus.
Acţionarea electrică se aplică în practică la frînarea accelerată a rotorului sau la funcţionarea maşinii
în regim generator.

MEI are trei regimuri de frînare electrică:

1) Generator cu recuperare energiei în reţea ;
2) Frînare contra curent sau contra conectare;
3) Frînare dinamică.
Regimul generator cu recuperarea energiei în reţea are loc în cazul dacă viteza rotorului depăşeşte
viteza de mers-în-gol ideal.
w  w0 .
Pentru această condiţie TEM rotorică este mai mare ca tensiunea aplicată din care cauză faţă de
regimul motor curentul îşi schimbă sensul:
U - c w
I  0 , E  c w  U.
Ri
Ca rezultat şi cuplul îşi schimbă sensul devenind cuplu de frînare , este în contra sens cu viteza.
Schema de conectare MEI în regim generator este următoarea.
 EE

U
+ -

I Rs
Ri
e

I
M Ms
w
EM
În regim generator MEI consumă energie mecanică de la maşina de lucru , o converteşte în energie
electrică şi o cedează sau regenerează în reţea. În practică acest regim poate avea loc în maşina de
ridicare-coborîre la coborîre cu viteză mare.
Graficul carcteristicii mecanice în regim generator este următorul:

w
ww0
Regim frina
( generator) Regim motor
w 0 ( sens direct)

Ecuaţiile caracteristicii electromecanice şi mecanice sunt:

U R 
w +I i 
c c 
 regim motor
U Ri 
w  +M  2
c c 

Regimul contracurent - se realizează prin 2 metode :

1. Reostatică
2. Schimbarea polarităţii tensiunii de alimentare a unei înfăşurări .
La metoda reostatică în circuitul rotoric se întroduce o rezistenţă suplimentară de o aşa mărime încît
cuplul sarcinii depăşeşte cuplul de scurt circuit , sub acţiunea cuplului de sarcină rotorul îşi schimbă
sensul de învîrtire.
 w

M sc Ms

-w s

Fr]na contracurent
(metoda reostatica)

Regimul de contracurent prin metode reostatică se aplică la coborîrea greutăţilor de o viteză mică.
Frînare contracurent prin metoda schimbării polarităţii fie a tensiunei rotorice, de excitaţie se aplică
pentru schimbarea sensului de turaţie .

EE

U
- +

I Rs
Ri
e

I
M Ms
w
EM

Schimbarea polarităţii tensiunii se realizează în condiţia vitezei rotorului egală cu valoarea şi direcţia
vitezei din regim motor .
w

w0
2 ws 1 Regim motor
Frinare (sens direct)
contraconectare

-M f Ms M
4
5

Regim motor
(sens invers)

În punctul 1 MEI funcţionează în regim motor cu viteză staţionară ws .La schimbarea polarităţii
tensiunii rotorice curentul şi cuplul îşi schimbă sensul, cuplul devenind de frînare. Din cauza inerţiei
mecanice pentru aceiaşi viteză a contorului MEI trece prin p.1 în p.2 pe o caracteristică reostatică sub
acţiunea cuplului sarcinii şi a cuplului de frînare MEI rotorul îşi micşoreză viteza . Dacă în punctul 3
sursa de alimentare se deconectează atunci rotorul se stopează, în alt caz rotorul îşi schimbă direcţia de
rotaţie trece în cadranul 3 şi în punctul 4 rezistenţa suplimentară se scurtează .
Motorul trece de pe caracteristica reostatică din p.4 în p.5, pentru o caracteristică fundamentală la
conectare în contra sens . În acest regim curentul este cauzat de suma tensiunii aplicate şi a tensiunii
electromotoare, adică curentul în acest regim depăşeşte practic de 2 ori curentul din regimul motor, din
această cauză ca schimbarea polarităţii în circuitul rotoric se întroduce concomitent o rezistenţă
suplimentară anumită rezistenţă de contra conectare .
-U - E
Ic   2 I motor
Ri + Rs
Ecuaţiile motorului în acest regim sînt:
U R + Rs 
w- +I i 
c c

U R +R
w - +M i 2 s
c c 
Dacă la funcţionarea în regim motor staţionar înfăşurarea rotorică se deconectează de la sursa de
alimentare şi se şuntează co o rezistenţă suplimentară , înfăşurarea de excitaţie rămînîd conectată la
sursa de alimentare , atunci maşina electrică va funcţiona în regim de frînare dinamică.
Sub acţiunea tensiunii electromotoare curentul îşi schimbă sensul schimbînd şi sensul cuplului
motor. Cuplul de frînare al motorului împreună cu cuplul rezistent al sarcinii acccelerat vor frîna
rotorul.
Rd

I
Ri
e

M Ms
Ie
w +

Ue

-
Deoarece tensiunea de frînare este nulă U=0 , ecuaţiile caracteristicilor electromecanice şi mecanică
au forma.
R + Rs 
w  -I i 
c

Ri + Rs 
w  -M
c 2 
Rd - rezistenţă dinamică.
R
d w
1
w0
R
d 2 1
2
Rd Regim motor
3

Frinare
dinamica

-M d Ms
M
 Rd1  Rd 2  Rd3
Frînarea dinamică asigură cel mai scurt timp de frînare a motorului.

Tema: Caracteristicile statice ale motorului de curent continuu cu excitaţie serie( MES).
1. Schema principală de conectare şi ecuaţiile caracteristicilor statice (MES).
2. Regimurile de frînare MES.

1.Motorul de curent continuu cu excitaţie serie ( MES ) se deosebeşte de MEI prin conectarea în serie a
înfăşurării de excitaţie cu înfăşurarea rotorică din această cauză fluxul MES este variabil şi depinde de
sarcină ( de curentul rotoric ). Pentru regimul motor schema principală de conectare MES este:
EE
U
+ -

I Rs
Ri Re
e

Ms
M
w
EM
Motorul MES converteşte energie electrică în energie mecanică. Pentru MES sunt valabile ecaţiile
caracteristicilor statice MEI
U R + Rs 
w- -I i
k  k   
 (1)
U Ri + Rs 
w- -M
k  k   2 
Rs - rezistenţa suplimentară.
Pentru MES fluxul este funcţie de curent   f (I ). Această dependenţă se numeşte caracteristică de
magnetizare şi se prezintă în tabele pentru marca de oţel al motorului. Caracteristica este lineară şi nu
are soluţie analitică . Pentru analiza calitativă considerăm că fluxul depinde de curent.
  I (2)
F

I
La înlocuirea ecuaţiei 2 în prima a sistemului 1 se obţine:
U R + Re + Rs
w - i (3)
k   I k
Ecuaţia (3) este ecuaţia caracteristicii electromecanice a MES. Cu considerarea relaţiei (2) cuplul
MES este :
M  k   I  k   I 2 (4)
 M
I (5)
k 
La substituirea curentului din 5 în 3 se obţine:
U Ri + Re + Rs
w - (6)
k   M k
Ecuaţia (6) este ecuaţia caracteristicii mecanice a MES:
A
w -B
M
U R + Re + Rs
unde A  si B  i .
k  k
Ecuaţia 6 are 2 asimptote:
- cînd M  0 atunci w   ;
- cînd M   atunci w  -B .
Graful caracteristicii mecanice MES arată astfel:
w
R s=0

Rs >0

artificiala

M
fundamentala

-B

.
Din analiza ecuaţiei (6) se poate conchide următoarele :
1) Caracteristica mecanică MES are forma unei hiperbole, este cauzată de dependenţa fluxului de
curent.
2) MES nu poate funcţiona fără sarcină, pentru a evita distrugerile mecanice sarcina minimă
admisibilă este de:
 min  (0,15-0,25)   n
3) Deoarece caracteristica mecanică nu intersectează axa vitezei MES nu poate funcţiona în regim
generator cu recuperarea energiei în reţea .

2. Regimurile de frînare MES

MES poate funcţiona în regimuri de frînare electrică :
1) contraconectare
2) dinamică
Regimul de frînare contraconectare se realizează prin 2 metode :
1) Metoda reostatiică
2) Metoda schimbării polarităţii tensiunei unei înfăşurări
1) La metoda reostatică rezistenţa R s este atît de mare încît cuplul sarcinei  s este mai mare ca
cuplul de pornire al motorului sub acţiunea cuplului de sarcină rotorul îşi schimbă sensul de
rotaţie
 w

contracurent
Regim motor

4 1

Rs >> 0 R s=0

5 0 Mp Ms
M
-M f -w
Regim motor
Sens invers Frinare contracurent

2) Conform metodei schimbării polarităţii frînare contraconectare se realizează prin schimbarea

polarităţii numai a unei înfăşurări .
EE

U +
-

I Rf

e


Ms
Mf
EM

M f  k    - I   0

La schimbarea polarităţii MES trece din regimul 1 în rergimul contracurent p.1 unde apare cuplul de
frînare  f .
Sub acţiunea cuplului  s şi  f viteza se reduce la zero punctul (5) iar mai apoi trece în regim
motor sens invers .
Această schemă se aplică în practică pentru reversul motorului.
2) Regimul de frînare dinamică
Frînarea dinamică se realizează prin 2 metode :
1). cu excitaţie independentă, analogic la MEI
2). cu autoexcitaţie

La frînare dinamică ca autoexcitaţie circuitul motorului este deconectat de la sursa de alimentare şi

suntat cu o rezistenţa suplimentară .
În acelaşi timp schema se modifică în aşa fel încît curentul în înfăşurare de excitaţie să-şi menţină
sensul ca şi în regimul motor.Pentru excitaţie iniţial se foloseşte fluxul remanent:
0  l 0  I 0  
0 +   l 0 + l
 Rd

e


Ms
Md
EM
w

2 1
Frinare
dinamica cu
autoexcitatie

M
Ms

Tema:Caracteristicile statice ale motorului asincron.

1. Schema principală de conectare şi ecuaţiile caracteristicilor statice ale motorului asincron
(MA).
2. Regimurile energetice ale motorului asincron.
3. Regimurile de frînare electrică a MA.
1. Se consideră un MA trifazat cu rotorul înfăşurat , se alimentează cu tensiunea U 1 şi frecvenţa f 1
comună energiei electrice din reţea.
EE ~
~
~U1 , f 1
A B C

R 1,x1 R’2 , x’2

Ms
MA

EM R’2s

w M

R1 , X 1 - rezistenţa şi inductanţa fazei statorice;

R2 , X 2 - rezistenţa şi inductanţa fazei rotorice.
La inelele motorului se conectează o rezistenţă suplimentară R2 s . Indicele prim arată că parametrii
rotorici sunt raportaţi la înfăşurarea statorică. Energia electrică este convertită în energie mecanică EM
. Rotorul se învîrteşte cu viteza w, dezvoltă cuplul motorului M care antrenează o sarcină cu cuplul Ms.
Pentru MA este cunoscută schema echivalentă în „Г”.
 R1 X1 X’2
I1 I’ 2

Im

Rm
R’2
U1 s

Xm

w0 - w
s - alunecarea motorului;
w0
w 0 - viteza de sincronism al cîmpului magnetic statoric;
p – numărul perchilor de poli;
2f1 60 f1
w0  ; n0  ;
p p
Rm , I m , X m - rezistenţa , inductanţa şi curentul cicuitului de magnetizare.
Conform schemei echivalente curentul rotoric este:
U1
I 2  (1)
Ri
( R1 + ) + ( X 1 + X 2 )
s
I m  I + I  2 , I  2  f ( s);
I m  (0.10  0.25) I 1 .

Relaţia (1) reprezintă dependenţa curentului de alunecarea şi se numeşte ecuaţia caracteristicii

electromecanice a motorului asincron. Graficul acestei caracteristici este:
w S

w 0

I1
I’2

0 1 I
Im0

Pierderile electrice în rotor:

P2  3R2 ( I 2 ) 2 (2);
P2  Mw0 - Mw  Mw0 S (3).
Din (2) şi (3) cuplul motor M va fi:
3R  ( I  ) 2
M 2 2 (4).
w0 S
După substituirea curentului din (1) şi (4) se obţine relaţia:
3U 12 R' 2
M  (5).
R' 2 2
w 0 S[( R1 + ) + ( X 1 + X '2 ) ]
2

S
Care exprimă dependenţa cuplului de alunecare M=f(S) şi se numeşte ecuaţia caracteristicii mecanice
a motorului asincron. Caracteristica mecanică a motorului asincron are următoarea formă:
 w

Regim frina
generator

w0 0 Regim motor
sens direct

Sm

0 1 1
M
-Mm generator Mp Mm motor

3U 12
Mm  (6);
2w 0 [ R1  R + ( X 1 + X ' 2 ) ]
1
2 2

R' 2
Sm   (7).
R12 + ( X 1 + X ' 2 ) 2
Cuplul maximal este funcţie de pătratul tensiunii şi nu depinde de rezistenţa rotorică. Alunecarea
critică este funcţie de rezistenţa rotorică şi depinde de tensiunea de alimentare.
Pentru calcularea şi construirea caracteristicilor mecanice a MA se utilizează formula simplificată a
liu Kloss:
2M m
M  (8) .
S Sm
+
Sm S

2M m
Pentru S  S m avem M  ; S f ( S m );
Sm
2M m S m 1
Pentru S  S m avem M   f  .
S S

2)Frînare contracurent sau contraconectare.

Se realizează prin două metode:
1. metoda reostatică numai pentru MA cu rotorul înfăşurat ;
2. metoda schimbării a succesiunii fazelor.
La metoda reostatică la inelele rotorului se conecteză o rezistenţă suplimentară atît de mare încît
cuplul de pornire devine mai mic ca cuplul sarcinii.
Sub acţiunea cuplului de sarcină rotorul îşi schimbă sensul de rotaţie.
 ω S
Ms >M p

ω
0
R2s=0

R2s>0

MA
0 1 Mp
M
-ω s R' 2s
Ms

Frinare
contracurent

Această metodă se aplică în acţionările de ridicare-coborîre la coborîrea cu viteză mică şi

frînarea. Confom metodei schimbării de succesiune a fazelor se schimbă cu locurile la sursele de
alimentare numai două faze ale înfăşurării statorice. În acest caz rotorul se învîrteşte după inerţie în
direcţia regimului motor iar cîmpul magnetic şi cuplul maşinii îşi schimbă sensul.

ω
A B C
ω Regim motor
2 0 1 sens direct

Regim
contra-
conactare MA

3 0
Ms M

-ω 0
4 Regim motor
sens invers
Dacă la funcţionarea în regim motor sens direct (punctul 1) are loc schimbarea succesiunii a
două faze statorice , MA trece din p.1 în p.2 , unde sub acţiunea cuplului de sarcină şi a cuplului de
frînare a maşinii pe curba 2-3 are loc micşorarea vitezei pînă la 0 , dacă în punctul 3 alimentarea se
întrerupe rotorul se va stopa , dacă nu trece în cadranul III punctul 4 , unde MA va funcţiona în regim
motor sens invers.
Această metodă se aplică în parctică pentru realizarea reversului motorului ( cu schimbarea
sensului de rotaţie ).
3) Frînare dinamică a MA
Are loc atunci cînd la funcţionarea în regim motor în înfăşurarea rotorică se deconsctează de la
sursa trifazată şi se conectează la o sursă de curent continuu, în acest rotorul după inerţie într-un cîmp
magnetic nemişcat şi cuplul MA devine cuplu de frînare.
 ω
A B C
ω Regim motor +
2 0 1 sens direct
-

Frinare
dinamica
(generator MA
sincron)
0
Ms M

Altă metodă a frînării dinamice este frînarea cu autoexcitaţie.

A B C

MA

ACŢIONĂRI ELECTRICE CU MOTOARE SINCRONE ŞI MOTOARE SPECIALE.

1. Acţionare electrică cu motoare sincrone.

Motoarele sincrone au caracteristica mecanică absolut rigidă , la varierea sarcinii viteza rămîne
neschimabată. Există MS cu excitaţie electromagnetică şi MS cu magneţi permanenţi .
ω

MS

M
MS EEM MS MP

Motoarele sinscrone se utilizează în pompe , compresoare, condiţionere etc. Neajunsul MS ,

cuplul de pornire nul.
M

Caracteristica
unghiulara

M max

θ
 Mp 0
M  M max  sin 
Pentru a asigura pornirea MS pe rotor se montează şi o înfăşurare scurtcircuitată numită
înfăşurare de amortizare.

2. Motorul de curent continuu cu excitaţie mixtă ( MEM)

Conţine două înfăşurări de excitaţie:
1- în serie;
2- în paralel.

Фe> Фs
+ -

I Ws
e
Фs
Фe> Ф s

Ie Ф

MEM poate funcţiona în toate regimurile de frînare : generator cu recuperarea energiei în reţea
, frînare contracurent , frînare dinamică.

3. Motor universal cu colector.

Este un motor asemănător cu motorul cu excitaţie în serie , care poate fi alimentat atît în curent
continuu cît şi în curent alternativ.
+

U=
We /2 We /2
M -

4. Motor pas cu pas

Un motor sincron cu alimentarea separată pentru fiecare pol.

5. Motorul cu reluctanţă variabilă

Se numeşte motorul veacului XXI. Acest motor are înfăşurare numai pe stator , rotorul cu poli
aparenţi fără înfăşurări. SRM- switch reluctance motor.

SRM

MA

P2
 6. Acţionări electrice cu motoare monofazate.
Motorul asincron monofazat conţine pe stator o înfăşurare bizfazată :
1) De pornire;
2) De funcţionare,
plasate sub 90 0 electrice. Deoarece pentru crearea cîmpului magnetic sunt necesare două
condiţii:
1) Deplasarea sub 90 0 electrice a înfăşurărilor în spaţiu.
2) Alimentarea fazelor cu tensiuni în timp cu 90 0 electrice.
Din această cauză pornirea motorului monofazat poate fi realizată cu ajutorul unor elemente
auxiliare de pornire.
A

Cp Cf

În practică deseori se utilizează motorul asincron trifazat în regim monofazat. Pot fi aplicate diferite
scheme de conectare în acest regim

Cf

Un
Cp C f  2800
In
C p  (2  3)C f

Cf

Cp Un
C f  4800
In
C p  (2  3)C f
 C
f

P1 f  0.75  Pn
Un
C f  1900
In
7. Acţionare electromagnetică
Este realizat în baza unui electromagnet „ dute-vino” : ventile în sistemele hidraulide , ciocane
electrice , maşini de presat-ştanţat, maşini de bătut untul , vibratoare electrice.

Bobina

Armatura
mobila

carcasa
Tema: Reglarea parametrilor acţionărilor electrice
1. Noţiune de reglare a parametrilor acţionărilor electrice.
2. Indicii cantitativi de reglare a vitezei.

1) Puterea , curentul, cuplul , viteza , acceleraţia, poziţia se numesc coordonate ale

acţionărilorelectrice , pentru realizarea procesului tehnologic necesar poate fi realizată reglarea vitezei
cuplului şi alţi parametri de acţionări.
 ω

pornire Regim Frinare

stationar
Definiţie: Reglarea a coordonatelor acţionărilor electrice se numeşte schimbarea foeţată a
parametrilor motoruilui electric în scopul relizării mişcării necesare a maşinii de lucru. Cu alte cuvinte
reglarrea are loc atunci cînd se schimbă forţat caracteristica mecanică a motorului electric.
ω ω

ω ω reglare
0 0
Variere a
ω ω R s1< Rs2
1
vitezei 1
ω ω R s1
2 2

R s2

M M
M1 M2 Ms
(nu este regalaj)
Reglarea coordonatelor acţionărilor electrice poate fi relizată în sisteme deschise (regalarea
parametrică) . La reglarea parametrică are loc varierea paramatrilor motorului fără a lua în consideraţie
influenţa perturbaţiilor din exterior.

m (perturbatie )

ω
AE

Sistem deschis
În sisteme deschise diapazonul reglării este relativ mic <10:1. Pentru a majora diapazonul de
reglarea se utilizează sisteme de acţionări electrice cu reacţie inversă sau în buclă . În acest caz
informaţia despre mărimea de ieşire este transmisă la intrarea sistemului şi cu ajutorul unui regulator
motorul se alimenteză în aşa fel încît influenţa mărimii perturbatoare este compensată.
Comparator
Uc Ua ω
Regulator Convertor ME
Ur

-Ur U r= γ ω

Traductor

Sistem inchis cu reactie inversa

 Ur- semnal de racţie; Up- semnal de rescriere; Uc- semnal de comandă;
Ua- semnal de comandă.

2.Pentru comparea metodelor de reglare se utilizează următorii indici cantitativi:

1) Domeniul de reglare D=100:1- 10000:1;
2) Reglarea lină sau în trepte , dacă raportul dintre două viteze succesive este:
w i +1
 1 - lină;
wi
w i +1
 1 - în trepte ;
wi

3) Zonă de reglare, în jos sau în sus faţă de caracteristica fundamentală;

In sus

Caracteristica
fundamenatala

In jos

4) Stabilitatea caracteristicii de reglare , înaltă sau joasă ( în corespundere cu rigiditatea

caracteristicii );
ω ω

M M
Joasa inalta

5) Sarcină admisibilă ( din punct de vedere al încălzirii motorului);

6) Eficacitatea economică.

Tema: Reglarea parametrică a vitezei motorului de curent continuu.

1) Metoda reostatică.
2) Metoda varierii fluxului de excitaţie.
3) Metoda varierii tensiunii de alimentare a înfăşurării rotorice.
Din ecuaţiile motorului
 U R + Rs
w -I i (1)
k k
U R +R
w - M i 2 s (2)
k (k )
ω=f(I)- caracteristică electromecanică; ω=f(M)- caracteristica mecanica.
Rezultă că ω poate fi reglată prin varierea tensiunii, fluxului şi rezistenţei rotoric din circuitul
rotoric.
U
w0  - viteza mers în gol ideal (3)
k
R + Rs R +R
w  I i  M i 2 s - deacalaj de viteză ( 4)
k (k )
w

w
w
w0

M M
s

1) Metoda reostatică de reglare a vitezei MEI.

EE
U
+ -

I Rs
Ri
e

Ie
+

w  Ue
EM
-

Caracteristica
La varierea rezistenţei suplumentare Rs din circuitul rotoric conform (3) , w0  const iar decalajul
fundamentala

Δω=f ( Rs) . La varierea Rs se obţin următoarele0 caracteristici de reglare.

1 R =0
s
w Caracteristica 1
fundamentala R s1
2
w0 R s2
 3
ws w 1 R =0
Rs3 Cracteristici de
w1 4 reglare
R s1
w2 Rs4

w3 R s2 Ms M

Rs3 R s5
Cracteristici de
w4 reglare
Rs4
1 2 3
Ms M
R <R <R
s1 s2 s3
R s5

w 1 w2 w3 

R <R <R
Indicii cantitativi de reglare a vitezei prin metoda reostatică:
1. Defazaj de reglare D<2.5:1;
2. Reglarea în trepte;
3. Zona de reglare: în jos faţă de caracteristica fundamentală;
4. Stabilitate – joasă ( rigiditate);
5. Sarcină admisibilă P  Pn .
6. Eficacitate – joasă , investiţii capitale mici în schimb cheltuieli de consum foarte mari
  50 % ;
7. Datorită simplităţii se aplică pe larg în tracţiune electrică şi maşinile de ridicare – coborîre .

2) Metoda varierii fluxului de excitaţie.

Menţionăm , la varierea fluxului de excitaţie atît viteza mers în gol cît şi decalajul Δω sunt variabile
w 0  w var=f(Ф)
NOTĂ: Deoarece curentul de excitaţie nu poate depăşi valoarea sa nominală din principii termice
rezultă că fluxul poate fi doar micşorat pentru reglarea vitezei.
Aşadar la micşorarea fluxului viteza mersului în gol ideal creşte. Pentru viteza nulă din ecuaţia (1)
se obţine curentul de pornire:
U
I p  I sc   const  f ( ).
Ri + Rs

Din aceste considerente caracteristicile de reglare electomecanice au următoarele forme:

w

w03
w02 Ф1
Ф2
Ф3
w01 Ф=Фnom

w0

Is Isc

cu această relaţie caracteristicile mecanice de reglare prin varierea fluxului se obţin în următoarea
formă.
w

w02
w01 Ф2 Ф 2 <Ф 1<Ф nom

w0
Ф1

Ф nom

Msc 2 Msc1 Msc M

Ms
 Indicii de reglare ai metodei:
1) Diapazon de reglare 8 – 10:1;
2) Zonă de reglare în sus faţă de caracteristica fundamentală;
3) Stabilitate joasă;
4) Sarcină admisibilă – putere nominală.
5) Eficacitate înaltă , este cauzată de putere relativ mică a înfăşurării de excitaţie ( circa 5%
din puterea nominală a motorului).

Temă: Reglarea vitezei

Deoarece viteza de mers în gol ideal este funcţie de tensiune , iar decalajul de viteză nu depinde de
tensiune, la varierea tensiunii de alimentare a înfăşurării rotorice se obţin o serie de caracteristici de
reglare aproape paralele cu caracteristica fundamentală:

w
Un>U 1 >U2 >U 3

Caracteristica
w0 fundamentala
Un
w
01
U1
w
02
U2
w03
U3

Ms M
Varierea tensiunii se realizează cu ajutorul unui convertor ce alimentează înfăşurarea rotorică.

C Rc

U=var
+ -

I
e

I e
+
Ue
-
Micşorarea rigidităţii caracteristicilor de reglare la varierea tensiunii este cauzată de influenţa
rezistenţei convertorului Rc.
I tip: În calitate de convertor se utilizează convertoare electromecanice Leonard (sistem generator –
motor ).
II tip : Convertoare statice cu semiconductoare.
I tip. Sistem generator – motor
Sistemul conţine un motor asincron cuplat mecanic cu generatorul de curent continuu. Înfăşurarea
rotorică a generatorului este conectată în paralel cu înfăşurarea rotorică a motorului de cur continuu
reglabil.
 Rg Rm

MA G Eg M ML

wg=const w var

Agregat de
viteze
constante

Rea
Фa
Rem
Фm
Iea
+

Ue Iem

Ecuaţia caracteristicii mecanice a sistemului generatorului – motor:

Фм=var
w

Caracteristic fundamental
a a
Un

U1

U2

U3

U4
Фg=var

U2 M

U1

La varierea fluxului motor avem:

Indicii de reglare a vitezei în regim generator – motor :

1. Diapazonul de reglare D<10:1;
2. Zona de reglare în sus şi în jos faţă de caracteristica fundamentală;
3. Reglare lină;
4. Rigiditate înaltă a caracteristicii de reglare;
5. Sarcina admisibilă, M< Mn;
6. Eficacitatea joasă;
7. Asigură funcţionarea stabilă în toate cadranele.
Neajunsurile sistemului:
1. Necesită trei maşini electrice de aceleaşi puteri;
2. Zgomot şi vibraţii înalte;
3. Inertitate înaltă.

Actualmente sistemele generator – motor se aplică destul de rar cu pondere în sisteme de putere mai
mare de 10000kW şi în sisteme de încercări ale motoarelor pentru ridicarea caracteristicilor în toate
regimurile posibile de funcţionare.

II Tip : Convertoare statice.

1.Convertor monofazat cu punct mediu
 Convertorul conţine un transformator cu două înfăşurări secundare şi două tiristoare. Comanda
tiristorului este asigurată de sistemul impuls - fază.

M
VT VT 2
1

SCIF

L – inductanţă de filtrare.
Reglarea tensiunii de alimentare a înfăşurării rotorice este bazată pe reglarea tensiunii electromotoare a
convertorului.

Ed=Ed 0cosα
U

α=0

Ed
VT1 VT2
t
α α

Ed cos  R +R
w -M i 2 c .
c c

0
α=0

α=30 0
Zona curentilor
intrerupti
α=60

M
α=90 0

α=120 0

α=180 0
 Pentru sisteme „ Convertoare tiristorice MEI” este caracteristică prezenţa curenţilor întrerupţi şi
funcţionarea numai în cadranele I-IV.
Pentru îmbunătăţirea formei tensiunii de alimentare se aplică convertoare statice în punte mono- sau
trifazate.

2. Convertoare tiristorice monofazate în punte.

VT1 VT3

VT2 VT4

SCIF

L
I
M

3. Convertoare tiristorice trifazate în punte.

VT1 VT4

VT3 VT6

VT5 VT2

SCIF

L
I
M
Pentru a asigura funcţionarea motorului în toate cadranele sunt necesare două convertoare pentru
schimbarea sensului curentului în rortor.

CT1 CT2

I (I )

L1 L2

L1,L2 – inductivităţi de filtrare.

Indicii de reglare a vitezei în sistemul CT – MEI :
 1. Diapazon de reglare D <10:1;
2. Zona de reglare în jos ;
3. Rigiditatea înaltă a caracteristicii de reglare;
4. Reglare lină;
5. Sarcină admisibilă – cuplul nominal;
6. Eficacitate înaltă;
7. Randament   90%.
Neajunsurile sistemului CT – MEI :
1. Prezenţa curenţilor întrerupţi.
2. Deformarea tensiunii reţelei de alimentare;
3. Înrăutăţirea funcţionării motorului;
4. Necesită două complete de convertoare pentru funcţionarea în toate cadranele.

4. Variator de tensiune continuă – MEI (chopper)

În acest sistem motorul se alimentează cu impulsuri de tensiune , care periodic conecteză motorul la
sursa de alimentare.
k
Ia
+
I
+
Ua D0 M Ue
-
Ip
-

tc – timp de conectare;
t 0 - perioada de conectare;
tc
DRC  100% - durată relativă de conectare;
T
t U Ri
  c ; U   U a ; w  a - M .
T k (k ) 2
Ua

Ia

I0

t
te t0

T
Caracteristicile de reglare ale sistemului VTC – MEI sunt paralele cu caracteristica fundamentală.
w

Caracteristica
ε=1 fundamentala

ε=0.75

ε=0.5

ε=0.25

M
ε=0

În calitate de comutator electronic se folosesc diferite elemente semiconductoare, tiristoare

necomandate , tiristoare complet comandate GTO şi tiristoare IGBT. O schemă clasică a chopperului
este constituită dintr-un tiristor principal şi tiristor de stingere.

Tp
+
C Ts

Ua D1 M
L1 D0

-
Sistemul VTC are o aplicaţie largă mai ales în sistemele autonome. Prioritatea principală a sistemului
este că chopperul nu are rezistenţă care micşoreză rigiditatea caracteristicilor mecanice de reglare.
Neajunsul este că alimentarea cu impulsuri se inrăutăţeşte comutaţia motorului , apar pierderi
suplimentare şi randamentul se micşoreză.

5. Sistemul sursă de curent – MEI.

La alimentarea motorului de la o sursă de curent , curentul rotorului este constant şi nu depinde de
sarcină.
ω ω

Φ2 Φ1 Φ1 Φ2 Φ3
Sursa de curent

I=const M
I

M
Φ=var

+- Ue=var

M  kI  var
Sistemul sursă de curent MEI se aplică în acţionările liniilor tehnologice de producere a cablurilor
şi hîrtiei.
 Sursa de curent

D4
D1

D3 D6

D5 D2

X L  XC .

Tema: Reglarea vitezei MEI în sisteme închise cu reacţie inversă.

Datorită influienţei rezistenţei convertorului sistemele deschise asigură un diapazon de reglare

 10  1 . Pentru a majora diapazonul de reglare şi îmbunătăţirea caracteristicilor de reglare se
aplică sisteme de acţionări convertor – motor cu reacţie inversă. Cînd semnalul de la ieşirea
sistemului se transmite la intrarea sistemului.
a. Sistemul CT – MEI cu reacţie inversă negativă pe viteză.
C
Up UΣ A Ua CT
Ka KcT , M BG
Ec T

Ur=γω

U r - semnal de reacţie; U   U p - U r - semnal de deviere;

U  ECT - I ( Ri + RCT )
;
ECT  k a k CT U 

k a k CTU  R + RCT
w - M 2i ; k s    k a  k CT / c ;
c(1 + k s ) c (1 + k s )
R +R
w d  M i 2 CT
c
;
Ri + RCT
w r  M 2
c (1 + k s )

k s  1 w  wd .
Caracteristicile mecanice în sistemul cu reacţie inversă au rigiditate mai mare ca în sistemul deschis.

w01 Caracteristica fundamentala

wp
Up1=0 wd
w1
w02
Up 2
w2 Sistem cu
w03 reactie

Up 3

w3
Ms M
b. Sistem CT–MEI cu reacţie inversă negativă pe curent

C Ri
Up UΣ A Ua CT
Ka Kc T, M
EcT
Rp

Ur=βI

Tema: Reglarea vitezei motorului asincron.

1. Metoda reostatică.
2. Metoda varierii numărului de poli.
3. Metoda varierii tensiunii de alimentare a înfăşurării statorice.
4. Metoda varierii frecvenţei curentului sursei de alimentare.

La analiza caracteristicilor de reglare ale motorului asincron se ţine cont de următoarele relaţii:
S

0
?0
2f
Sn
w0  (1)
?n p
Sm
mU 2f
M max  (2)
2w 0 [ R1  R12 + ( x1 + x 2 ) 2 ]
R2
Sm   (3)
R + ( x1 + x2 ) 2
1
2

Mn M
Mp Mm
1. Se aplică pentru motorul asincron cu rotorul înfăşurat la inelele căruia se conectează o rezistenţă
suplimentară.
R2  ( R2 + R2 s )
La varierea rezistenţei R2 conform 1 şi 2 w0  f ( R2 ) , M m  f ( R2 ) pe cînd S m  R2 .

Cracteristica
S fundamentala
ω0
0
Sn R 2s =0

ωn R 2s1
Sm n
R2s2

R 2s3
Sm1

R2s4

Sm 2

Mn
Sm3 M
Mp Mm

Sm4

Aşadar la varierea rezistenţei din circuitul rotoric viteza scade odată cu majorarea rezistenţei. Indicii
de reglare ai metodei reostatice pentru motorul asincron sunt identici ca şi la metoda reostatică a
motorului de curent continuu. Metoda se aplică în mecanismele de ridicare – coborîre , metoda este
simplă însă pierderile de reglare formează circa 50% din putere motorului.
2. Se aplică numai pentru motoare asincrone cu rotorul în colivie , aceste motoare dispun de una sau
două înfăşurări statorice care permit prin modificarea schemei, schimbarea numărului de poli . Pentru
motoarele cu două viteze înfăşurarea statorică permite conectarea fie în serie fie în paralel – opziţie a
celor două părţi a fiecărei faze statorice.

N/2 S N N/2 S
S N

P=1, ω0p =2ω 0s

P=2, ω 0s
Această conectare se realizeză fie după schema Y – YY sau Δ –YY
A

In

U
Uf 
3
p=2
U
B C
P  3 I n cos  Y
3
M Y  PY w 0Y

2In

In

B
C
p=1

U U
Uf  PYY  6 I n cos YY
3 3
PYY  2 PY
w 0Y
M YY  PYY , w 0YY  2 PY
 MY
2
Aşadar schema Y – YY se apilcă la reglarea motorului cu cuplul constant.

7 6 ω0YY
YY

8 Frina
contracurent
5
9
ω0Y Y 4

1
Mn M
 Porţiunea 8-9 motorul funcţionează în regim generator cu recuperarea energiei .
A

2In
U f =U
In
In

p=2

B
C
p=1
U
P  3UI n cos  n PYY  3 2 I n cos  YY
3
w 0YY  w 0 
PYY  1,15P  const

MY
cos    cos YY , M YY .
2
Schema de conectare Δ – YY se aplică în acţionările cu putere constantă. Se produc în serie motoare cu
două viteze şi o singură înfăşurare statorică:
3000:1500
3000:1000
1500:1000
1500:750.

ω0YY
7 6

8
5
ω0Δ
9
4
3

1
Mn M

Motoarele cu trei viteze au pe stator două înfăşurări dintre care una permite comutarea secţiilor:

3000:1500:1000;
1500:1000:500.
Motoarele cu patru viteze au pe stator două înfăşurări cu comutarea secţiilor pentru fiecare aparte:

3000:1500:1000:750;
1500:1000:750:500.

Metoda asigură caracteristici de reglare rigide şi se aplică la acţionarea ascensoarelor , maşinilor unelte,
ventilatoarelor. Neajunsul metodei: necesită un comutator mecanic pentru modificarea schemei
statorice.

Tema: Reglarea vitezei prin varierea tensiunii de alimentare.

La micşorarea tensiunii de alimentare statorice faţă de valoarea nominală , viteza de sincronism ,

alunecarea critică Sm este mărime constantă , iar cuplul maxim se micşoreză cu pătratul tensiunii.
w, S m  const M m  f (U 2f  )

S ω0

0
Un

Sm U3 U2 U1

Mn1
M
Mp3 Mp Mp 1 Mpn
2

U n  U1  U 2  U 3
Odată cu micşorarea tensiunii de alimentare scade atît capacitatea de supraîncărcare (cuplul maxim)
cît şi cuplul de pornire. Pentru tensiune U 3 cuplul de pornire M p 3  M n şi demararea motorului este
imposibilă. Deaceea pentru a spori capacitatea de supraîncărcare şi a scoate pierderile din motor se
aplică metode anumite.

A B C

T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 T10 SCIF

UΣ

MA BG U γ =γω
Up
ω
R2s
 VTA constă din cinci perechi de tiristoare , perechile 1-,2-,3- servesc pentru funcţionarea motorului
în sens direct, perechile 3-,4-,5- pentru realizarea reversului.
Tiristoarele impare formeză semiunda pozitivă , iar cele pare semiunda negativă. Şi în cazul cînd
unghiul de comandă este zero , tensiunea de fază are aceeaşi formă ca şi tensiunea reţelei. Partea
frontală a semiundei este tăiată , tensiunea de alimentare fiind U  U m cos  .
u

T1

t
T2


T1

t
T2


Pentru îmbunătăţirea caracteristicilor de reglare se utilizează un sistem închis cu reacţie negativă pe

viteză . Cînd viteza rotorului este măsurată cu un traductor de viteză – tahogenerator BG tensiunea de
ieşire a căruia este proporţională cu viteza. Semnal de reacţie U  se compară cu semnalul de prescriere
a vitezei U p şi se prescrie cu semnalul de deviere U  .
U   U p - w .
În rezultat sistemul de comandă impuls – fază (SCIF) permite varierea automată a unghiului de
comandă  . Caracteristicile de reglare ale sistemului VTA – MA cu reacţie negativă pe viteză au
următoarea formă :

w
Fara reactie

Un Cu reactie

U1

U3 U2

M
M1 M2
Sistemul VTA – MA se caracterizează prin fiabilitate înaltă , permite funcţionarea în regim motor sens
direct , reversul şi frînarea dinamică se aplică în instalaţiile de pompare – ventilare, a maşinii unelte ,
ascensoare care nu necesită un diapazon mare de reglare. Metoda se caracterizează prin caracteristici de
reglare rigide, diapazon de reglare  10  40 : 1. Neajunsul metodei constă în dependenţa pierderilor de
putere proporţional cu alimentarea rotorului.
P  Mw0 s.

4. Metoda frecvenţială de reglare a vitezei motorului asincron.

La varierea frecvenţei sursei de alimentare f1  var variază şi viteza de sincronism
2f
w0   var .
p
w -w
Important pentru această metodă este că pierderile de putere P  Mw0 s  Mw0 0  const .
w0
4.1. Legile de reglare a frecvenţei.
Pentru a asigura indici de reglare înalţi odată cu varierea frecvenţei se reglează şi tensiunea de
alimentare încît capacitatea de supraîncare a motorului să rămînă constantă.
M
  m  const (1);
Ms
La neglijarea rezistenţei statorice în comparaţie cu inductivităţile:
3U 2f U 2f
Mm   A 2 (2) .
2w0 ( x1 + x2 ) f1
Pentru două sarcini diferite cu indici i şi k
U 2fi U 2fk
 2  const (3).
f1i2  M si f1k  M sk
U fi f1i M si
 4.
U fk f1k M sk
Ecuaţia (4) reprezintă legea principală de reglare a frecvenţei tensiunii. Din (4) obţinem pentru sarcini
cu caracter tipic următoarele legi particulare . Pentru sarcină constantă obţinem :
Uf
a) M s  const ,  const (5) , (lift).
f1
Odată cu varierea frecvenţei trebuie variată proporţional şi tensiunea;
Uf
b) Pentru sarcini cu caracter parabolic obţinem  const (6);
f1
c) Pentru sarcini cu hiperbolic:
1 Uf
M  (tracţiune);  const (7) .
w f1

w 06 Un , f Caracteristicile
fundamentala

w 0n U1n , f n

w 01 U11 , f1
Un U1 U2 U3 U4
w 02 U12,f 2
f6  fn  f1  f2  f3  f4
w 03 U13 ,f 3

w 04 U14,f4 λ =const

M
Mm
Pentru alimentarea motorului aincron cu tensiune şi frecvenţă variabilă pot fi utilizate atît convertoare
electromecanice cît şi convertoare statice . Ca preferinţă se utilizează convertoarele statice.

Cicloconvertoare
A B C

T1 T3 T5 T2 T4 T6 T7 T9 T11 T8 T10 T12 T13 T15 T17 T14 T16 T18

A B C

MA

Tiristoarele impare formeză semiunda pozitivă , iar cele pare semiunda negativă a tensiunii de
alimentare a fazei statorice.

U UA1 UB1 UC1

UA

T1 T3 T5

Tc 0

pauză T6
T2 T4
t0

Tc este durata ciclului care determină frecvenţa de ieşire a cicloconvertorului . Reglarea acestei
frecvenţe se obţine prin varierea duratei pauze t 0 dintre semiunde. Cicloconvertorul asigură reglarea
lină a vitezei cu un randament (97 – 98 )% , asigură varierea independentă a tensiunii şi frecvenţei , nu
necesită elemente auxiliare pentru stingerea tiristoarelor .Ca neajuns se menţionează diapazonul mic de
variere a frecvenţei f c  (0  0.4) f1 , factor de putere mic cos   0.8 , număr de elemente de putere ,
tiristoare.

Convertoare de frecvenţă indirecte cu circuit intermediar de curent continuu .

Convertorul indirect conţine două blocuri de forţă redresor şi invertor.
 L Uc =var
U 1 =const
fc =var
f1 =const

Redresor C Invertor MA BG

SCR SCI

SC C
Sistem de convertor
Comanda
Up

Dacă între redresor şi invertor se conţine o inductivitate , atunci invertorul este de curent , dacă este o
capacitate se numeşte invertor de tensiune.
 T1 T3 T5 D1 D3 D5 T7 T9 T11

D7 D9 D11

MA
C

T10 T12 T8

T4 T6 T2 D4 D6 D2 D10 D12 D8

Tiristoarele T1 – T6 aparţin redresorului , T7 – T12 aparţin invertorului. Diodele D1 – D6 , D7 – D12 ,

L1 şi C1 servesc ca circuite forţate. În covertoarele moderne cu curenţii I ~ 500  800 A se utilizează
ca element de forţă tranzistoare IGBT . Pentru curenţii mai mari se foloseşte tiristoare complet
comandate GTO. Pentru a obţine o formă mai bună a tensiuni de ieşire se aplică principiul de reglare
PDM – puls width modulation. Pentru aceasta în loc de redresorul comandat cu tiristoare se utilizează
un redresor necomandat la ieşirea căruia se instalează un chopper.
În sistemele moderne poate fi aplicată comanda scalară cu varierea tensiuni sau a frecvenţei în mod
obişnuit comanda vectorială cu orientare după cîmp şi principiu controlului direct al cuplului:
M mp   sd isq - sq isd .
La reglarea frecvenţială a motorului sincron diapazonul de reglare se majorează pînă la
1000  10000 : 1 , reglarea în ambele zone , regalre lină , caracteristică de reglare rigidă , randament
înalt (perderile nu depind de alunecare).

The Clarke and Park Transformations

The idea of the Clarke transformation is that the rotating stator current vector that is the
sum of the 3 phase currents can also be generated by a bi-phased system placed on the
fixed axis  and  as shown in Figure 3.
Figure 3. (a,b,c)->(a,b) Projection (ClarkeTransformation)

The projection of the stator current vector in this fixed frame gives:
In this new frame, the expression of the torque is still dependent on the position of the
rotor flux, preventing any easy solution of the electrical differential equation.
To remove this dependency, the electrical equations are projected in a 2-phase (d,q)
system (Figure 4) that rotates at the speed of the electrical speed of the rotor and where
the d axis is aligned with the electrical position of the rotor flux. In this frame, the electrical
expression of the torque becomes independent from e.
Figure 4. (a,b)->(d,q) Projection (Park Transformation)
The equations corresponding to this transformation are given by:
In this new system, the expression of the electrical equations are greatly simplified:
d

The equations corresponding to this transformation are given by:

In this new system, the expression of the electrical equations are greatly simplified:
Evolution of Industrial Motor Control
 Temă: Calcularea puterii şi alegerea motoarelor electrice.
1. Esenţa şi etapele alegerii motorului electric.
2. Încălzirea motoarelor electrice.
3. Serviciul de funcţionare de lungă durată şi calcularea puterii motorului.
4. Serviciul de scurtă durată şi calcularea puterii motorului.
5. Serviciul intermitent periodic şi calcularea puterii motorului.
1. Calcularea puterii şi alegerea motorului electric este una din cele mai importante probleme ale
acţionărilor electrice , cît se ţine cont de factorii tehnici atît şi de cei economici . Alegerea unui motor
electric înseamnă a alege un motor de o aşa putere care satisface cerinţele ciclului tehnologic al maşinii
de lucru , funcţionează înmediul ambiant corespunzător şi în acelaşi timp are o încălzire mormală.
Gradul de încălzire a motorului este determinat de clasa izolaţiei al motorului în cauză . Calcularea
puterii şi alegerea motorului se realizează în trei etape :
 I.Calcularea prealabilă a puterii motorului electric , ca bază pentru aclcularea
puterii serveşte diagrama sarcinii , care este dependenţa cuplului funcţie de timp M=f(t) şi tahograma
w  f (t ) .

t
w
ws

M Pornire M din
Sarcina

Confofm acestei diagrame:

1.Etapă: M motor  k r M s
K r  1,1  1,3 - coieficent de rezervă.
Viteza motorului w motor  w s . Din catalog se alege un motor cu puterea nominală nu ami mică ca
puterea motorului calculată.
Pnomcata log  Pmotorcalcul pentru viteza dată.
2.Etapă: se verifică capacitatea de pornire şe supraîncărcare a motorului corespunzător sarcinii . La
varierea vitezei în sistem apare un cuplu dinamic.
dw
M din  J  M motor - M s ;
dt
M motor  M s + M din  M max sarcina;
M p cata log  M p sarcina;
M max cata log  M max sarcina .
3.Etapă: Se verifică motorul după gradul de încălzire , este criteriul decisiv în alegerea motorului.

2. La funcţionarea motorului pierderile de putere cauzează producerea unei cantităţi de căldură care
asigură încălzirea motorului , iar altă parte se cedează în mediul ambiant.
d  d motor + d m.ambiant (1) 
 ecuaţia echilibrului termic.
Pdt  Adt + cd (2)
Unde
P sunt pierderile de putere ale motorului;
c – capacitatea termică specifică a motorului;
A – capacitatea de cedare a căldurii a motorului în mediul ambiant;
t – timpul;
 - supratemperatura , reprezintă diferenţa dintre temperatura motorului şi temperatura
standart a mediului ambiant.
    motor -  m.ambiant (3);
 m.ambiant  40 0 C.
Ecuaţia diferenţială (2) are o soluţie :
-t
   s + ( in -  s )e T
(4) .
Unde
P
 s este supratemperatura staţionară ,  s  ;
A
C
T – constanta termică de timp al motorului T  ;
A
 in - temperatura iniţială.
Incalzire
racire
inc
 P2

 P2
P 1

s1

 P1

 in1

T rac

t rac=(3:4)Trac

În funcţie de garficul sarcineii şi încălzire – răcire sunt definite opt servicii standart de
funcţionarea a motoarelor electrice care se notează S1  S 8 .

3. S1 – serviciul de lungă durată .

Definiţie : Serviciul de lungă durată S1 se caracterizează prin funcţionarea cu putere nominală care
dureză atît de mult timp încît supratemperatura motorului atinge valoare staţionară.
P, 
P1
s

t
Cu acest serviciu funcţionează pompele ventilatoarelor . În cazul cînd sarcina are putere constantă
puterea motorului se calculă după formule. De exmplu pentru o pompă putere motorului se calculă
conform formulei:
 V  H
P
 pomp  transm
Unde
 este densitatea specificăa lichidului;
 V – volumul de lichid pompat într-o unitate de timp;
H – coloana de ridicare a lichidului;
 pomp - randamentul pompei;
 transm - randamentul transmisiei.
În multe cazuri puterea motorului variază în timp în funcţie de sarcină , dar în acelaşi timp
supratemperatura lui atinge valoarea staţionară.
P

P1

P3
P2 P5
P4
P6
P1
P3
P2 P5
 P4  P6

t
t1 t2 t3 t4 t5 t
6
Pentru sarcină variabilă puterea motorului se determină prin două metode:
1. Metoda pierderilor medii;
2. Metoda mărimilor echivalente.
P t + P2 t 2 + ... + Pn t n
Pmed  1 1 (5).
t1 + t 2 + ... + t n
Dacă pierderile nominale ale motorului ales din catalog sunt mai mare sau egalcu pierderile medii
calculate , atunci se consideră că supratemperatura motorului nu va depăşi supratemperatura admisă a
clasei de izolaţie.
Pnom  Pmed (6).
Relaţia o reprezintă condiţia verificării termice a motorului . Conform metodei mărimilor echivalente
se calculează mărimea echivalentă ( puterea , cuplul,curentul).
X 12 t1 + X 22 t 2 + ... + X n2 t n
X ech  (7);
t1 + t 2 + ... + t n
X ech  P, M , I ;
X nom  X ech  Pnom  Pech (8).
4. S2 – regim de scurtă durată.
Motorul electric funcţionează cu sarcină nominală într- un interval de timp cu durata de o aşa
valoare încît supratemperatura motorului nu atinge valoarea staţionară , după care urmeză o
pauză atît de lungă încît temperatura motorului scade pînă la valoarea temperaturii mediului.
 P

Pn

s

t
tf

Timpul de funcţionare este standartizat cu valorile t f  15,30,60,90 min . Pentru acest serviciu
se produc motoare speciale cu capacitate mecanică şi termică majorată.

5. S3 – serviciul intermitent periodic.

Constă din perioade cu durata de funcţionare cu sarcină nominală şi pauze . Durata de funcţionare
nu este atît de mare încît supratemperatura să atingă valoarea staţionară , iar pauza este atît de mică
încît supratemperatura motorului nu coboară la zero.
P 

Pn

s

t
tf t0

Tf
DRF  100% - durata relativă de funcţionare, acest parametru este standartizat cu valorile
T
15,25,40,60 %. T=10min.