Metoda elementului finit (MEF)

Rezolvarea sistemelor de ecuatii liniare ordinare Rezolvarea sistemelor de ecuatii liniare cu legaturi

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Att n analiza static ct i n alte tipuri de analize apare problema rezolvrii unui sistem de ecuaii liniare cu un numr foarte mare de ecuaii (zeci sau sute de mii pentru probleme reale). Acesta rezult n urma operaiei de asamblare i a impunerii condiiilor la limit. Cert este faptul c procedurile de rezolvare a sistemelor de ecuaii liniare reprezint o etap esenial pentru rezolvarea unei clase foarte largi de probleme i stpnirea principiilor de lucru ale acestora poate influena att rezultatele obinute, ct i efortul de calcul (timpul de lucru i spaiul necesar pe hard discul calculatorului).

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Din punct de vedere matematic i informatic metodele de rezolvare a sistemelor de ecuaii liniare sunt multiple. Metoda elementelor finite, prezint anumite faze intermediare pn la obinerea sistemului liniar de ecuaii (cum ar fi asamblarea ecuaiilor de echilibru la nivel de element, n ecuaia global de echilibru a structurii i impunerea condiiilor de echilibru) i uneori aceste faze intermediare influeneaz algoritmii de rezolvare, cu scopul de a obine o eficien mai mare a metodei. n continuare, se evideniaz anumite aspecte generale ale principalelor metode de rezolvare, fcndu-se referire la analiza structural static.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Analiza static, caracteristic sistemelor fizice n care se neglijeaz efectul amortizrii i al ineriei (este vorba de vibraii), nu i al efectului greutii proprii, const n rezolvarea sistemului de ecuaii liniare rezultat n urma asamblrii

[ K ]{U } = {F }

care strict din punct de vedere matematic este echivalent cu minimizarea potenialului

1 T T U } [ K ]{U } {U } { F } { 2

n care [K] este matricea de rigiditate a structurii, de regul singular, {u} este vectorul deplasrilor nodale ale structurii, iar {F} este vectorul forelor nodale aplicate structurii.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Vectorul {u} are n general dou componente, a deplasrilor impuse {u}r (de cele mai multe ori nule) i a deplasrilor necunoscute {u}a. Deplasrile cunoscute introduc o component a forelor de reaciune {F r}, iar pentru deplasrile necunoscute se cunosc forele aplicate structurii {F a} , deci, folosind aceast partiionare, se poate scrie

F a a r {F } = {F } + {F } = r F
Forele aplicate structurii provin din forele aplicate direct n noduri, forele produse de o micare cu acceleraie constant a structurii i/sau a cmpului gravitaional, fore produse de variaiile de temperatur (efectul termoelastic) i fore echivalente, produse de presiunea care lucreaz pe elemente.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Partiionarea ecuaiei n concordan cu gradele de libertate a i r conduce la relaia matriceal (curs1)

[ K ]aa [ K ]ra

[ K ]ar {U }a {F }a = [ K ]rr {U }r {F }r
1

Din a doua ecuaie matriceal rezult deplasrile necunoscute

{U }a = [ K ]aa ({F }a + [ K ]ar {U }r )

iar apoi din prima ecuaie rezult forele necunoscute (reaciuni)

{F }r = [ K ]ra {U }a + [ K ]rr {U }r

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Se observ c deplasrile necunoscute pot fi obinute dac submatricea de rigiditate [K]aa este nesingular, adic structura nu are micare de solid rigid sau mecanism. Dac totui echilibrul este asigurat de forele aplicate, se poate face un artificiu de nlturare a singularitii matricei fie prin fixarea unor deplasri care suprim micarea de corp rigid sau mecanism, fie prin introducerea adiional de elemente n matricea respectiv care nu modific considerabil matricea de rigiditate, dar care o transform n matrice pozitiv definit. Trebuie menionat c dei n ecuaie apare inversa unei submatrice din matricea de rigiditate global a structurii, aceasta nu se calculeaz practic niciodat. Metodele de rezolvare a sistemelor de ecuaii sunt implementate astfel nct numrul de operaii pentru rezolvarea lor s fie minim.

Metodele de rezolvare a ecuaiilor liniare

Metodele de rezolvare a ecuaiilor liniare n forma matriceal se pot clasifica n:

metode exacte, cum ar fi

metoda de eliminare Gauss, metoda de factorizare Choleski sau metoda de rezolvare frontal i

metode aproximative, cum ar fi

metoda gradienilor conjugai sau metoda relaxrii.

Metode exacte
Metodele exacte de rezolvare se refer la faptul c exist algoritmi bine definii, care dup un numr de pai dinainte fixat - dependent de dimensiunea problemei, conduc la obinerea soluiei exacte, n ipoteza c erorile de reprezentare a numerelor n calculator (de trunchiere) sunt nesemnificative. Pentru reprezentarea n dubl precizie i probleme de dimensiuni acceptabile, bine condiionate numeric (adic cu valori ale raportului dintre cea mai mare i cea mai mic valoare de pe diagonala principal a matricei de rigiditate, ct mai aproape de unitate), metodele de rezolvare exact s-au dovedit destul de eficiente, ani dea rndul.

Metodele exacte
Aceste metode in seama de simetria i caracterul band al matricei de rigiditate, pentru a fi mai eficiente. Pentru a obine o matrice cu o lime ct mai mic a benzii, numerotarea iniial a nodurilor se schimb (se face renumerotarea nodurilor folosind algoritmi consacrai): dac se folosete algoritmul de eliminare Gauss, sau se renumeroteaz elementele dac se folosete algoritmul de rezolvare frontal. Acesta din urm s-a impus n perioada n care memoria RAM a calculatoarelor era relativ limitat i se bazeaz pe combinarea fazei de asamblare cu cea de eliminare a ecuaiilor (n memoria ROM). Algoritmul este foarte sofisticat, dar este stabil i se folosete pe scar larg i n momentul de fa.

Metode exacte
Metodele de rezolvare exact prezint dou faze: prima este denumit eliminare sau triunghiularizare, iar cea de-a doua retrosubstituie. Deoarece aceste metode sunt descrise pe larg n diverse cri i tratate, cei interesai sunt invitai s consulte lucrri consacrate acestora.

Metode aproximative
Metoda gradienilor conjugai cunoate diverse variante de implementare cum ar fi: 1. Jacobi Conjugate Gradient (JCG), recomandat pentru probleme bine condiionate numeric, algoritm implementat pentru matrice reale i complexe, simetrice i nesimetrice; 2. Preconditioned Conjugate Gradient (PCG) implementat pentru matrice reale, simetrice i pozitiv definite; 3. Incomplete Choleski Conjugate Gradient (ICCG) mai robust dect primele dou, implementat pentru matrice reale i complexe, simetrice i nesimetrice. PCG este de circa 4-10 ori mai rapid dect JCG, iar ICCG este n general mai rapid dect JCG.

Metode aproximative
n metodele aproximative soluia sistemului cu condiiile la limit impuse, se determin ca sum a seriei vectorilor {pj } n care m este mai mic dect dimensiunea matricei [K] iar {pj } sunt corecii succesive ale soluiei. Valoarea de start a acestor vectori poate influena foarte mult numrul de iteraii m. Rata de convergen este proporional cu rdcina ptrat a numrului de condiionare a matricei [K] , iar criteriul de convergen este de regul

{u} = a1 { p1} + a2 { p2 } + ... + am { pm }

{R } {R }
T T j j

{F } {F }

Metode aproximative

{R } {R }
T T j j

{F } {F }
j

n care

{R } = {F } [ K ]{U }
j

poate fi privit ca un reziduu pentru {uj} - vectorul deplasare determinat la pasul j. De obicei = 10-5 se consider acceptabil pentru aplicaii, dar poate fi redus dac este necesar.

Metode aproximative
Pentru dimensiuni mari ale matricilor de rigiditate, care n general conin multe zerouri (motiv pentru care se numesc i "matrice rare" = sparse), tehnicile de operare cu acestea sau dovedit foarte eficiente pentru creterea vitezei de calcul, prin nlturarea operaiilor aritmetice cu zero i spaiul necesar, deoarece pentru valorile nule nu se aloc spaiu n memorie. Metodele de rezolvare aproximativ, prin iterarea soluiei, s-au dovedit a fi mult mai eficiente, n primul rnd, ca vitez de calcul i s-au impus odat cu creterea memoriei centrale (RAM) a calculatoarelor.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Condiiile la limit n deplasri (i rotiri) pot fi interpretate, din punct de vedere matematic, ca nite restricii asociate unui sistem de ecuaii. Aceste restricii pot fi relaii simple de impunere a unor deplasri, sau relaii cinematice ntre anumite grade de libertate. Uneori acestea poart denumirea de relaii de legtur ntre mrimile nodale.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi simple de cadre plane Cadru plan cu un reazem simplu nclinat fa de sistemul de referin global Blocaje

U X ,1 = 0; U Y ,1 = 0; RZ ,1 = 0;
Relatie cinematica

U Y ,3 = 3 U X ,3

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi simple de cadre plane Grind cu articulaie intermediar Blocaje

U X ,1 = 0; U Y ,1 = 0; RZ ,1 = 0; U Y ,5 = 0
Relatie cinematica

U X ,2 = U X ,3 ; U Y ,2 = U Y ,3 ;

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi simple de cadre plane Grinzi cuplate rigid Blocaje

U X ,1 = 0; U Y ,1 = 0; RZ ,1 = 0;
Relatie cinematica

U X ,3 = U X ,2 a RZ ,2 ; U Y ,2 = U Y ,3 ; RZ ,2 = RZ ,3

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Procedeele matematice de rezolvare a unui sistem de ecuaii cu restricii sunt multiple. Cele mai utilizate metode sunt eliminarea unui numr de ecuaii egal cu numrul condiiilor de restricie, metoda multiplicatorilor Lagrange i metoda funciei de penalizare. Din punct de vedere fizic, o resticie poate s includ un singur grad de libertate, cum ar fi, spre exemplu, impunerea unei deplasri nodale pe o anumit direcie (blocaj sau deplasare cunoscut), sau mai multe grade de libertate, ca, de exemplu, condiia ca pe dou grade de libertate o mrime nodal s aib aceeai valoare nenul, iniial necunoscut. Restriciile impuse mai multor grade de libertate (restricii multipunct) sunt, n general, produse de prezena elementelor rigide sau a unor modelri de preluare a micrilor de mecanism.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Dac ecuaia de echilibru static a unei structuri asamblate, pentru care s-au impus sau nu anumite condiii la limit n deplasri este

[ K ]{U } = {F }
iar restriciile - ecuaii liniar independente, sunt scrise n forma

[C ]{U } = {Q}

se pune problema de a rezolva ecuaia care s satisfac condiiile. Matricea [C] este o matrice dreptunghiular cu termeni constani, care are un numr de linii egal cu numrul de restricii. Vectorul {Q} este, de asemenea, un vector de constante. De cele mai multe ori, n practic, este un vector cu toate elementele nule.

Metoda eliminrii
Ecuaia

[ K ]{U } = {F }
{U } = {{U r } {U e }
T T T

care conine n grade de libertate, se poate aranja astfel nct vectorul deplasrilor nodale s fie de forma:

In care

{U r } {U e }

reprezint deplasrile "reinute" (n numr de r) deplasrile care urmeaz a fi "eliminate" (n numr de e, deci n = r + e).

Metoda eliminrii
n aceste condiii ecuaia poate fi rescris n forma

[C ]{U } = {Q}

[Cr ]

{U r } Ce ] [ = {0} {U e }

Deoarece numrul de ecuaii liniar independente r, este mai mic dect numrul ecuaiilor de echilibru n, rezult c matricea [Ce] este ptratic i nesingular.

{U r } [ I r ] {U r } {U e } = Ce [Cr ]{U r } = 1 {U e } Ce [Cr ]

1

Metoda eliminrii
care poate fi rescris sub forma

{U } = [T ]{U r } ;
n x1 nxr r x1

[ I r ] unde [T ] = 1 Ce [Cr ]

Dac ecuaia se nlocuiete n [ K ]{U } = { F } care se nmulete la stnga cu transpusa matricei de transformare [T ], rezult un sistem de r ecuaii, adic

[ K r ]{U r } = {Fr }
n care

[ K r ] = [T ] [ K ][T ] ;
T

{Fr } = [T ]{F }

Metoda eliminrii
Matricea [T ] se poate obine i n mod direct, prin formularea direct a relaiei Dac deplasrile impuse sunt nule, adic {Ue} = {0}, atunci [Cr]=[Ir], [Ce]=[0], i matricea de rigiditate redus se obine prin eliminarea liniilor i coloanelor corespunztoate deplasrilor nule, adic corespunzatoare setului r

[ K r ] = [ K ]rr
i se ajunge la rezolvarea unui sistem de ecuaii ordinare, prezentat n paragraful precedent.

Metoda multiplicatorilor Lagrange

Aceast metod se bazeaz pe minimizarea unei funcii n care variabilele nu sunt liniar independente. n cazul analizei structurale, se pleac de la expresia potenialului, rescris n forma matriceal

i se obine

1 T T = {U } [ K ]{U } {U } { F } 2

1 T T T = {U } [ K ]{U } {U } { F } + {} ([C ]{U } {Q} ) 2

adic la expresia potenialului se adun ecuaia restrictilor nmulit cu vectorul {}T care reprezint multiplicatorii Lagrange i au semnificaia unor fore care "pstreaz" echilibrul structurii.

Metoda multiplicatorilor Lagrange

Condiiile de staionaritate a ecuaiei, adic

= {0} {U }

= {0} {}
T

care conduc la sistemul de ecuaii

[ K ] [C ]

[C ] [0 ]

{U } { F } = {} {Q}

Acest sistem are dimensiunea n+r, mai mare dect a sistemului iniial, iar pentru rezolvarea lui poate fi adaptat procedura de eliminare Gauss, dei matricea care se triunghiularizeaz are termeni nuli pe diagonala principal.

Metoda funciei de penalizare

Aceast metod conduce la determinarea aproximativ a necunoscutelor i deci la satisfacerea aproximativ a restriciilor, adic relaia [C ]{U } = {Q} , se rescrie n forma

1 1 T T T = {U } [ K ]{U } {U } { F } + {r} [ ]{r} 2 2

Mrimea suplimentar

1 T {r} [ ]{r} 2
din expresia potenialului poart denumirea de funcie de penalizare.

Metoda funciei de penalizare

Matricea [] se alege de form diagonal. Dac expresia deci la satisfacerea aproximativ a restriciilor se introduce n expresia potenialului i se pune condiia de minim pentru potenial

Se obtine

= {0} {U }
T T

adaug la matricea de rigiditate a structurii, iar vectorul T . ] [ ][Q ] se aduna la vectorul incarcarilor nodale initiale C [

Matricea [C ] [ ][C ] numita matrice de penalizare, se

T

([ K ] + [C ] [ ][C ]){U } = {F} + [C ] [ ][Q]

Metoda funciei de penalizare

Dac [] = [0] atunci restriciile aplicate sunt neglijate. Dac norma matricei [] crete vectorul deplasrilor nodale {U} se modific n aa fel nct restriciile sunt din ce n ce mai bine ("aproape") satisfcute. Este de dorit ca matricea [] s conin termeni adimensionali, adic independeni de gradele de libertate, care pot fi deplasri i rotiri. Aceast metod pstreaz nealterat dimensiunea iniial a problemei, dar din cauza matricei [] , care trebuie s aib termeni mult mai mari dect valorile rigiditilor corespunztoare diagonalei principale a matricei [K], poate conduce la apariia unor probleme numerice, deoarece valoarea parametrului de T [ K ] + [C ] [ ][C ] condiionare (numrul de condiionare) a matricei crete foarte mult i aceasta poate deveni singular.