SISTEME AUTOMATE DE

CONDUCERE A PROCESELOR
DIN INDUSTRIA ALIMENTAR

- 2017 -
 S.A.C. Controlul automat al
temperaturii
Temperatura de
referin (HMI)
yr Cuptor electric
+ u Element de execuie
Element de Regulator
- comparaie automat m
y
13 14

Surs de Releu Proces de nclzire

alimentare electric
electric
Rezisten
Traductor de de nclzire
temperatur
U z
C
Regulatoare automate
TEORETIC, regulatorul este un echipament component al unui S.A.C.
ce primeste la intrare semnalul de eroare de la elementul de
comparatie si genereaz (calculeaz) la ieire semnalul de comand
u, pe care l transmite elementului de execuie (actuatorului).

PRACTIC, regulatorul este echipamentul care comand elementului

de execuie s modifice (pe baza unui algoritm de conducere)
valoarea curent a parametrului de interes al unui proces automat.
Algoritmul de conducere este o relaie matematic ce exprim
dependena ntre mrimea de intrare i mrimea de ieire ale
regulatorului, ambele fiind variabile n timp.
Clasificare regulatoare automate
Dup dependena dintre mrimea de comand u si eroarea aplicat
la intrarea regulatorului:
liniare;
neliniare: bipoziionale (tot-nimic) sau tripoziionale (tot-putin-
nimic).

Dup tipul actiunii:

cu actiune continua (semnale continue n timp proporionale);
cu actiune discreta (semnale discontinue - relee sau numerice).
Clasificare regulatoare automate
Dup tipul algoritmului de conducere:
conventionale: R.B.P., R.T.P., P, P.I., P.D., P.I.D.;
specializate: adaptive, optimale, estimatoare de stare.
Dup natura semnalelor de lucru:
electronice; pneumatice;
hidraulice; mixte.

Dup natura semnalului de intrare:

unificate (2...10[mA], 420[mA], -10...10[V], 0...5[V], 0,2...1 [bar]);
specializate (nu folosesc semnale standardizate).
Regulatoare automate
Functionarea regulatoarelor este caracterizat n regim staionar de o
dependent ntre mrimea de ieire, comanda u si mrimea de
intrare, eroarea . Aceast dependent este denumit caracteristic
static, valabil doar n regimul stationar.

Cele mai simple regulatoare sunt cele bipozitionale si tripozitionale,

unde mrimea de comand u poate avea doar anumite valori distincte
(dou sau trei) ce sunt trimise elementului de execuie n functie de
eroarea , dup o functie matematic discontinu. R.B.P. i R.T.P. sunt
utile proceselor industriale ce admit variatii sczute ale mrimii de
ieire z (de proces) n jurul mrimii de referint yr.
Regulatoare automate R.B.P.
Regulator bipozitional (R.B.P.) - mrimea de comand u are doar
dou valori n tot domeniul de variatie al erorii.
Exemplu: presupunnd c la iesirea unui R.B.P. este conectat un
ntreruptor comandat electric, atunci unei valori a mrimii de
comand u i va corespunde starea ntreruptor nchis, iar celeilalte
valori i va corespunde starea ntreruptor deschis.
Legea de control a R.B.P., cazul ideal:
Regulatoare automate R.B.P.
u() u()

+u
+u
-p

0 0 +p
-u
-u
Caracteristica static a R.B.P.
a. ideal b. real (cu histerezis)
Regulatoare automate R.B.P.
Caracteristica real a R.B.P. are histerezis aria mrginit de [-u, +u]
pe axa u() i de [-p , +p] pe axa .
Ieirea R.B.P. nu poate genera valori intermediare pentru mrimea de
comand u, n intervalul [-u, +u].
Constanta de timp a R.B.P. se presupune a fi neglijabil.
Cel mai simplu exemplu de R.B.P. este releul electric - ntreruptor
electric comandat de o bobin. Dezavantajul folosirii releului este
aparitia vibratiilor armturii metalice, conducnd la scurtarea timpului
de viat al releului si al elementului de executie controlat de regulator.
Regulatoare automate R.B.P.

REGULATOR BIPOZIIONAL
yr Amplificator Comparator u
+

y

Schema (parial) a unui S.A.C. cu regulator bipoziional