2.2.1.

Descrierea elementelor robotului

Un element este considerat ca fiind un corp rigid, care stabilete o legtur ntre axele a dou articulaii vecine ale robotului. Axa articulaiei se definete ca o dreapt n jurul creia elementul se rotete fa de elementul i-1.

Figura 1

Fiecare element al robotului este definit de doi parametrii: - lungimea elementului ai - este distana dintre axele a dou articulaii msurat de lungul normalei comune a dou articulaii - unghiul de rotaie al elementului i-1 - care se obine msurnd unghiul format de proieciile axelor i-1 i i pe planul a crui normal este normala comun a celor dou axe, msurnd de la proiecia axei i-1 la proiecia axei i, n sensul dat de regula minii drepte , n jurul normalei comune, n cazul n care axele se intersecteaz unghiul de rotaie se msoar n planul format de acestea, iar sensul se alege arbitrar. EXEMPLU: n fig.2. se d desenul unui element aparinnd unui robot, ---- cei doi parametrii ai elementului: lungimea i unghiul de rotaie.

Figura 2

Normala comun este tocmai axa de simetrie a elementului, lungimea elementului cuprins ntre axele i-1 i i fiind 70 mm.

2.2.2. Descrierea legturilor dintre elemente

a) Elemente intermediare Exist doi parametrii cu ajutorul crora se descriu legturile dintre elementele robotului:

Figura 3

- distana ntre normalele comune di, msurat pe axa articulaiei care unete cele dou elemente - unghiul articulaiei i, care se msoar ntre normalele comune de la prelungirea normalei ai-1 la ai n jurul axei i n cazul articulaiilor de rotaie variabila este unghiul articulaiei i, iar n cazul articulaiilor de translaie variabila este distana di. b) Primul i ultimul element Lungimea elementului ai i unghiul de rotaie al acestuia i depind de poziiile axelor articulaiilor i i i+1 n capetele lanului cinematic al robotului, ntruct una din aceste axe lipsete, se convine ca aceste mrimi s fie nule, astfel c a0= an= 0 i 0= n= 0. Dac prima articulaie a robotului este de rotaie, poziia zero a unghiului 1 se alege arbitrar n d1= 0, iar dac prima articulaie a robotului este de translaie poziia zero a distanei d1 se alege arbitrar n 1= 0.

2.2.3. Notaia Denavit Hartenberg

Notaia Denavit Hartenberg este un mod de a descrie elementele i articulaiile robotului, iar cu ajutorul acestora poziia robotului. Astfel poziia unui robot se poate descrie cu ajutorul a cte patru mrimi corespunztoare fiecrui element al su, care descriu elementul i legturile cu elementele vecine. Acetia sunt ai, i, di, i. n cazul articulaiilor de rotaie variabila articulaiei este i, iar celelalte trei mrimi constituie parametrii elementului, iar n cazul articulaiilor prismatice variabila articulaiei este di, iar celelalte trei mrimi constituie parametrii elementului.

2.2.4. Convenia de ataare a sistemelor de coordonate a elementelor roboilor

Pentru a descrie poziia unui element al robotului n raport cu elementele vecine, este necesar ataarea de sisteme de coordonate tuturor elementelor. a) Elemente intermediare Convenia de ataare a sistemelor de coordonate elementelor intermediare ale robotului este urmtoarea: - axa Zi a sistemului de coordonate {Si} ataat elementului i coincide cu axa articulaiei i; - originea i a sistemului {Si}se afl n punctul de intersecie dintre normala comun ai i axa articulaiei i ; - axa Xi este orientat de-a lungul normalei comune de la articulaia i spre articulaia i+1;

Figura 4

cazul

particular cnd ai= 0, axa Xi se alege normal pe planul format de Zi i Zi+1, iar unghiul i se msoar dup regula minii drepte n jurul axei Xi. Astfel se pot alege dou semne ale unghiului i dup cum este orientat axa Xi. - axa Yi se determin n funcie de axele Zi i ----- dup regula minii drepte. n fig.4. se arat modul de ataare a sistemelor de coordonate {Si-1} i {Si} elementelor unui robot. b) Primul i ultimul element Primul element al robotului este batiul fix n raport cu care se exprim restul sistemelor de coordonate ataate elementelor robotului. De aceea sistemul de coordonate ataat batiului {SB} = {So} se alege ntr-o poziie particular. - axa ZB= Z0 se alege s coincid cu axa primei articulaii; - originea OB= OO a sistemului {SB} se alege s coincid cu originea sistemului {S1}. n acest caz se obin a0= 0, 0= 0 i d1= 0 n cazul articulaiilor de rotaie, respectiv i n cazul articulaiilor de translaie. n cazul n care ultima articulaie este de rotaie: - axa Xn a sistemului {Sn} se alege astfel nct s coincid cu axa Xn-1 a sistemului {Sn}, iar ca urmare n= 0 ; - originea On a sistemului {Sn} se alege astfel ca dn= 0. n cazul n care ultima articulaie este de translaie: - direcia axei Xn se alege astfel ca n= 0 ; - originea On a sistemului {Sn} se alege la intersecia dintre axa Xn+1 i axa articulaiei n astfel ca dn= 0. Cu aceast convenie de ataare a sistemelor de coordonate elementelor roboilor , parametrii unui element al robotului se pot exprima n funcie de sistemele de coordonate ataate astfel: - lungimea elementului ai - este distana dintre axele Zi i Zi+1 msurat de-a lungul axei Xi; - unghiul de rotaie al elementului i - este unghiul dintre axele Zi i Zi+1 msurat n jurul axei Xi ; - distana ntre normalele comune di - este distana de la axa Xi-1 la axa Xi msurat de-a lungul axei Zi; - unghiul articulaiei i - este unghiul dintre axele Xi-1 i Xi msurat n jurul axei Zi. Convenia de ataare a sistemelor de coordonate stabilit anterior nu presupune un mod unic de ataare a sistemelor de coordonate, deoarece n primul rnd axa Z se poate orienta n dou sensuri, iar apoi n cazul n care axele a dou articulaii nvecinate se intersecteaz axa X se poate orienta n dou sensuri.

2.2.5. Transformri ntre sisteme de coordonate nvecinate

Pentru a deduce expresia unei transformri ntre dou sisteme de coordonate nvecinate, elementul i al robotului i se ataeaz trei sisteme de coordonate {P}, {Q}, {R} ca n fig.5. - sistemul {R} este rotit cu unghiul i-1 fa de sistemul {Si-1} n jurul axei XR= Xi-1; - sistemul {Q} translatat cu ai-1 fa de sistemul {R} n lungul axei XR= Xi-1;

- sistemul {P} este rotit cu unghiul i fa de sistemul {Q} n jurul axei Zi; - sistemul {i} este translatat cu di fa de sistemul {P} de-a lungul axei Zi.

Figura 5

Transformarea omogen la sistemul {Si} la sistemul {Si-1} este: i 1 i 1 R Q P iT = RT Q T P T i T care se calculeaz astfel:
i 1 i

T = Rot ( xi , i ) Trans ( xi , ai 1 ) Rot ( zi , i ) Trans ( zi , d i ) 0 1 0 0 0 0 1 0 0 s i 1 c i 1 0 0 ai 1 c i 1 0 0 si 1 1 0 0 0 1 0 ai 1 d i s i 1 d i c i 1 1 0 1 0 0 si 1 c i 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 = 1 di 0 1

0 1 0 c i 1 i 1 iT = 0 s i 1 0 0 c i s c i 1 i s i s i 1 0

0 s i 1 c i 1 0

c i c i c i 1 c i s i 1 0

r11 = [(sq1cqn + cq1sq2sqn)cq5 - cq1cq2sq5]cq6 + (cq1sq2cqn - sq1sqn)sq6 r12 = (cq1sq2 cqn - sq1sqn)cq6 + [cq1cq2sq5 - (sq1cqn + cq1sq2sqn)sq5] sq6 r13 = - cq1cq2sq5 - (sq1sqn + cq1sq2sq4 )sq5 r21 = [(cq1cq4 + sq1sq2sq4 )cq5 - sq1cq2sq5]cq6 + (sq1sq2cq4 - cq1sq4)sq6 r22 = (sq1sq2cq4 - cq1sq4)cq6 + [sq1cq2sq5 - (cq1cq4 + sq1sq2sq4 )cq5 ]sq6 r23 = - sq1cq2cq5 - (cq1cq4 + sq1sq2sq4sq5 ) r31 = (cq1sq4cq5 + sq1sq5)cq6 + cq2cq4sq6 r32 = cq2sq4cq6 - (cq2sq4cq5 + sq2sq5)cq6 r33 = sq2cq5 - cq2sq4sq5 px = - d2sq1 - (q3 + a)q1sq2 d4cq1cq2 py = d2cq1 - (q3 + a)sq1sq2 d4sq1cq2 pz = - (q3 + a)cq2 d4cq2

EXEMPLU: Se d robotul serial RRTRRR, avnd ase grade de libertate (Fig.6.). Se cere: - s se ataeze sistemul de coordonate elementelor robotului, - s se determine parametrii Denavit Hartenberg B - s se determine transformarea M T dintre mna i baza robotului

Figura 6

i
1 2 3 4 5 6 M

i-1
0 /2 /2 /2

ai-1
0 0 0 0 0 0 0

di
0 d2 q3+ a d4 d5 d6 d7

i
q1 q2

/2
q4 q5 q6 0 axa 7 este n lungul articulaiilor axa Xi-1 este perpendicular pe Xi

/2 /2
0

{S0} Axa Z B = Z 0 a sistemului fix {SB}= {S0}se alege s coincid cu axa primei articulaii n originea OB= OO se ----- n O1, originea primului sistem. Astfel se obin a0= 0, 0= 0, d1= 0 iar i= q1 - unghiul dintre X0 i X1 msurat n jurul lui Z1. {S1} Axa Z1 a sistemului {S1} se alege de-a lungul primei articulaii R, iar X1 este perpendicular pe normala comun a primelor dou articulaii , care este tocmai elemetul 1 al robotului. Axa Y1 se orienteaz n funcie de axele cunoscute deja X1 i Z1, astfel nct s se obin un triedru drept O1X1Y1 Z1.

{S2} Axa Z2 coincide cu axa articulaiei 2, iar X2 se alege perpendicular pe elementul 2, care este normala comun a articulaiilor 2 i 3. (exist dou posibiliti de orientare a axei X2 , dintre care se poate lua orice --------------- dou posibiliti de orientare ale axei X1). Unghiul 1 este unghiul dintre axele Z1 i Z2, msurat n jurul axei X1, adic /2; a1 este distana de la Z1 la Z2 de-a lungul lui X1, adic 0; d2 este distana de la X1 la X2, msurat de-a lungul lui Z1, adic unghiul 2 este ---- , adic unghiul ntre X1 i X2 msurat n jurul lui Z2. {S3} Axa Z3 se alege de-a lungul articulaiei de translaie 3, X3 este perpendicular pe normala comun, care este punctul ---, deci direcia lui X3 poate fi oricare n planul al crui normal este Z3. Se adopt sensul de pe figur --- care se obine Y3. Unghiul 2 este unghiul ntre Z2 i Z3, msurat n jurul lui X2, adic /2; a2 este distana de la Z2 la Z3 de-a lungul lui X2 , adic 0; d3 este distana de la X2 la X3 msurat de-a lungul lui Z3, adic -----; iar 3 este unghiul dintre X2 i X3 msurat n jurul lui Z3, adic /2. {S4} Axa Z4 de-a lungul articulaiei 4, X4 poate avea orice direcie n planul a crui normal este Z4, dar se ia paralel cu X3 i apoi se obine Y3. 3 este unghiul ntre Z3 i Z4 msurat n jurul lui X3, adic /2; a3 este distana de la Z3 la Z4 de-a lungul lui X3, adic 0; d4 este distana de la X3 la X4 msurat de-a lungul lui Z4, adic d4; iar X3 i X4 n jurul lui X4.

4= q4, adic unghiul dintre