Modelarea cu ajutorul ecuatiei lui Lagrange

Este cea mai utilizata metoda de modelare dinamica , deoarece are avantajul
unei abordari simple si permite elaborarea unor algoritmi eficienti si calculul numeric.
Functia lui Lagrange L este definita ca diferenta dintre energia cinetica Ec si
energia potentiala Ep a sistemului
L=Ec-Ep (1)
Cu ajutorul ei se determina ecuatiile dinamice ale sistemului, utilizand ecuatia
lui Lagrance de speta a 2 a :
Fi
qi
L
i q
L
dt
d

,
_

i=1,2,..,n. (2)
in care:
qi - coordonatele generalizate ale sistemului (in cazul de fata ale robotului)
i q

-sunt generalizate
Fi-forele generalizate care actioneaza asupra sistemului si care pot fi
1. fore liniare, daca articulatia este de translatie (motorul est liniar iar q
i
este
o deplasare liniar)
2. momente daca articulatia este de rotatie (motorul este rotativ, iar q
i
este un
unghi.
n-numarul gradelor de libertate ale rotorului.
Cu ajutorul relatiilor (1) si (2) procedura de deducere a ecuaiilor de miscare ale
robotului, este urmatoarea:
1) Se determina energia potentiala Ep in functie de coordonate generalizate q
i
2) Se determina energia cinetica Ec in functie de coordonata generalizata q
i

viteza generalizat

i
q
3) Se determina functia lui Lagrange ecuatia (1)
4) Se calculeaza derivatele.

,
_

qi
L
dt
d
qi
L L
qi
, ,
5) Folosind formula (2) se obtin ecuatiile dinamice de miscare ale rotorului
Se va exemplifica pentru robotul in coordonate cilindrice:
Ale carui coordonate gen.
2 2 1
1
, d q q
si
3 3
d q
.Energia
potentiala a intregului sistem este Ep=
2 2
1 2
1 2 2
2 2
) ( gd m m
m d
g m gd m m
p p

,
_

+ + + +
Energia cinetica a masei m
p
se compune din energia cinetica de translatie
plus energia cinetica de rotarie.Forma generala a energiei cinetice de translatie
este:
E
trensl
c
=
2
2
mv
Iar a energiei de rotatie este :
E
rot
c
=
2
2
j
In acest caz:
2
3
2
2
2

+ d d v
iar
1

Momentul de inertie fiind un produs intre masa si distanta la patrat in raport cu
axa de rotatie J=
2
md in acest caz este J=
2
3
d m
p
astfel ca energia cinetica a
obiectului manipulat este
Momentul de inertie al bratului superior, in
raport cu axa de rotatie se calculeaza cu
teorema lui Steiner:

3
d
c J
2
=J
2
2
d m
c
+

2
l

2
l
p

g m
2


2
3
l
d d
Considernd ca centrul de masa se afla la mijlocul braului
( )
3 2
2
3 2
2
2
2
2 12
d J
l
d m
l m
J

,
_

+
astfel ca:
Ec
2 2
2
1
2
2
3
2
2
2
) 2 (

,
_

J
d d m
Energia cinetica a braului (1) provine din miscarea de rotatie.
Ec
( ) 1
=
2
2
1 1
J
in care
2
2
1 1
1
R m
J R1- raza cercului conturului
elementului 1
Energia cinetica a intregului sistem mecanic va fi:
( )
2
1
2
3
3
3
2
2
2 2


+

,
_

+

d m
d d m
E
p
p
p
c
Ec=Ec
( ) 1
+Ec
( ) 2
+Ec
( ) p
=
2
1
2
3
2
3
2
2
2
1 2
2
3
2
2
2
2
1 1
2 2 2 2 2

,
_

+
+ +

,
_

+
+
mpd
d d mp
J
d d m
J
Iar functia lui Lagrange va fi:
L=Ec-Ep=
( )
2 2
1
2
3
2
2
2
2
1
2
3
2 1
2 2 2 2
gd m m
m d d
m m
mpd
J J
p p

,
_

+ +
+
+ +

,
_

+ +

Apoi se calculeaza derivatele:

0
1 1

L
q
L
g m m
m
d
L
q
L
p

,
_

+ +

2
1
2 2
2
2 2
2
3
2
1 3
3 2
3

1
]
1

,
_

mpd
l
d m
d
L
q
L

,
_

+ +

1
2
3
2 1
1 1
2

mpd
J J
L
q
L
1
3
3
3
3 2 1
2
3
2 1
1
2
2
2

1
]
1

,
_

,
_

+ +

,
_

d mpd d
l
d m
mpd
J J
q
L
dt
d
( )
2
2
2
2

d m m
d
L
q
L
p
( ) 2
2
2

,
_

d m m
d
l
dt
d
p
( )
3
2
3
3

d m m
d
L
q
L
p
( ) 3
2
3

,
_

d m m
d
L
dt
d
p
inlocuind in relatia lui Lagrange rezulta:
p
m m +
2
1
( )
( ) ( )
( ) ( )

'

1
]
1

,
_

,
_

+ + + +

1
]
1

,
_

,
_

+ +

3 . .......... .......... .......... .......... ..........
2 2
2
2 .... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
2
1 .... .......... .......... ..........
2
2
2
3
2
1
3 3 2
3
2
2 2
1
2
2
1
3
1 3 3 3 2 1
2
3 3
2 1
F d m
l
d m d m m
F g m m
m
d m m
M d d m
l
d m
d m
J J
p p
p p

Ecuatiile (1)(3) definesc modelul dinamic al robotului in coordonate
cilindrice. Se remarca in primul rand nelinearitatea acestora , care se poate
pune in evidenta prin rescrierea lor sub forma:
( )
( )

'

,
_

,
_

+ + + +

,
_

+



3 1 3
3
2
2 2
1
2
2
1 1
3
3 1
'
1
,
2
, ,
F d B d m m
F g m m
m
d m m
M d d A J
p
p p

O reprezentare sugestiva se poate obtine prin simulare analogica a ecuatiilor
deduse:

S S
-

B
A


-
S S


- g m
'
Trebuie remarcata decuplarea componentei d
2
( cu dependenta acesteia de
celelalte variabile) precum si puternica .a celorlalte doua
variabile
si
1

d
3
.
Modelul analogic obtinut defineste coordonatele
3 2 1
, , d d
prin integrarea
mecanica a derivatelor.. de ordinul doi, obtinute la randul lor prin
operatori liniari neliniari corespunzatori.
3

d 3
F
3

d
3
d
1
M
'
1
1
J
1

2
F
p
m m +
2
1
S S
2
d
Modelul dinamic al robotului 2R
Se va analiza modelul dinamic al robotului cu doua articulatii de rotatie tot cu
ajutorul ecuatiei lui Lagrance.
Considerand dispunerea centrelor de greutate ca in figura, energiile potentiale
sunt:
( )
1
'
1 1
1
sin gl m E
p

( )
( ) ( )
2 2 1 1 2
'
2 1 1 2
2
sin sin sin sin l l g m l l g m E
p p
+ + +


( ) [ ] ( )
2 2
'
2 2 1 1 2
'
1 1
sin sin g l m l m l g l m m l m E
p p p
+ + + +
Energia cinetica a elementului (1) se compune din energia cinetica de rotatie a
acestuia
( )
2 2
2
1
2 '
1 1
2
1 1 1

l m J
E
c
in care J
1
=
2 '
1 1
l m iar
1 1

Energia cinetica a elementului 2 se compune din energia cinetica a maselor m
2
si m
p
, si o putem deduce utilizand coordonatele acestora:
2 2 1 1
2 2 1 1
sin sin
cos cos


l l y
l l x
p
p
+
+
iar

,
_

+ +

,
_

+

2
2 2 2 1 1 1
2
2 2 2 1 1 1
2 2
2
cos cos sin sin l l l l y x v
p
p
p
( )
2 1 2 1 2 1
2
2
2
2
2
1
2
1
cos 2

+ + l l l l
similar
( )
2 1 2 1
'
2 1
2
2
2 '
2
2
1
2
1
2
2
2
2
2
cos 2

+ + + l l l l y x v
c
c
c
De unde energia cinetica este:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1 2
'
2 2
2
2
2
1
2
2
2 '
2 2
2
2
2
1 2
2
1
2
2
2 2 2
cos
2 2 2 2

+ + + + + +

l l m l m l m l m
l
l m m
v m
v m
E
p p p
p p
c
c
Energia cinetica totala a robotului este :
( ) ( )
+
2 1
c c c
E E E
( ) [ ] ( )
2
2
2 '
2 2
2
2 2
1 2
2 '
1 1
2
1
2 2
l m l m l m m l m
p p
+ + + +

+
+
( ) ( )
2 1 1 2
'
2 2 2 1
cos +

l l m l m
p
Functia lui Lagrange este:
L=Ec-Ep=
( ) [ ] ( )
2
2
2 '
2 2
2
2 2
1 2
2 '
1 1
2
1
2 2
l m l m l m m l m
p p
+ + + +


+

+ _
Notand momentele de inertie:
( )
2
1 2
2 '
1 1
'
1
l m m l m J
p
+ +
2
2
2 '
2 2
'
2
l m l m J
p
+
( )
1 2
'
2 2
*
l l m l m J
p
+
si masele echivalente:
( ) [ ]q l m m l m m
p 1 2
'
1 1
'
1
+ +
( )q l m l m m
p 2
'
2 2
'
2
+
rezulta functia lui Lagrange:
( )
2
'
2 1
'
1 2 1 2 1
*
2
2
'
2
2
1
'
1
sin sin cos
2 2


m m J
J J
L + +


Se calculeaza derivatele:
( )
1
'
1 2 1 2 1
*
1
cos sin

m J
L

( )
2
'
2 2 1 2 1
*
2
cos sin

m J
L

( )
2 2 1
* '
1 1
1
cos

J J
L
( ) ( )
2 1
*
2
2 2 1 2 1
*
2
'
1 1
1
sin cos

,
_

,
_

J J J
L
dt
d
( )
1 2 1
* '
2 2
2
cos

J J
L
( ) ( )
2 1
*
2 1
2
1 2 1
*
1
'
2 2
2
sin cos

,
_

,
_

J J J
L
dt
d
( ) [ ] ( )
2 2
'
2 2 1 1 2
'
1 1
sin sin q l m l m q l m m l m
p p
+ + +
( ) ( )
2 1 1 2
'
2 2 2 1
cos +

l l m l m
p
Inlocuind in ecuatia lui Lagrance rezultatul.