COMANDA MECANISMELOR PROTEZELOR PENTRU MN Particulariti ale comenzii protezelor Comanda unei proteze are rolul de a asigura realizarea

n bune condiii a operaiie de prehensiune. Particularitatea principal a unui sistem de comand folosit la proteze const n faptul c acesta conlucreaz ntr-o msur mai mare sau mai mic cu prile viabile ale corpului uman. Cu ct gradul de handicap al utilizatorului este mai mare, cu att complexitatea sistemului de comand este mai mare, iar fluxul de informaii care trebuie prelucrat este considerabil, pe cnd, dac gradul de handicap este mai redus, sistemul de comand poste fi simplificat ntr-o msur important. Ca urmare, alegerea sistemului de comand trebuie fcut n strns legtur cu starea psiho-fizic a utilizatorului. n general, structura sistemului de comand se alege n funcie de fazele principale ale prehensiunii. n cazul protezelor, se consider urmtoarele faze principale: -faza de deplasare, constnd n aducerea protezei aproximativ n zona de aciune; -faza de poziionare, care const n plasarea protezei cu configuraia adaptat pentru prehensiune, n imediata vecintate a obiectului de prehensat; -faza de execuie, care nseamn executarea aciunii propriu-zise de prehensiune sau a altei operaii ce poate fi realizat cu proteza (apsarea unui buton, a unei clape, a unei manete, mpingerea unui obiect etc.). Calitatea principal a primei faze este sau trebuie s fie rapiditatea, pe cnd a celorlalte dou este precizia. Principalele tipuri de comenzi utilizabile la proteze pentru a realiza fazele de mai sus sunt: a. Comanda analitic a poziiei Sistemul de comand nu are memorie, ci execut o comand ce presupune atingerea unei poziii prestabilite. Odat comanda executat, operatorul nu mai poate interveni. Comanda const n coordonatele unei poziii (ale unui vector de poziie). b. Comanda analitic n vitez Sistemul de comand este similar cu cel anterior, cu deosebirea c viteza este vectorul utilizat la comand. c. Comanda semi-analitic n acest caz, operatorul (puttrul protezei) d al nceput date privind poziia dorit, permind nceperea traiectoriei, apoi operatorul are posibilitatea corijrii pe parcurs, furniznd informaiile necesare. d. Poziionarea automat pentru prindere Proteza este dotat cu senzori de proximitate i de contact, ce fac parte integrant din sistemul de comand, astfel c odat sistemul activat, proteza i gsete obiectul i execut operaia de prindere pe baza unui program suport interactiv cu particularitile mediului. e. Comand prin indicarea punctului int n aceast situaie, punctul int (obiectul de prehensat) se indic printr-un fascicul luminos, orientarea privirii operatorului sau prin analiza general a spaiului de acionare. n acest ultim caz, spaiul de acionare poate fi memorat i apoi recunoscut prin analiza

global sau poate fi analizat succesiv pentru recunoaterea unor repere principale prestabilite. f. Comand prin indicaii asupra obiectului de prehensat Operatorul paote india numele, numrul sau codul obiectului; sistemul de comand l localizeaz i execut prinderea. g. Comand prin limbaj natural O astfel de comand este foarte practic pentru o protez, ns n prezent este dificil de realizat datorit modului electronic care trebuie s recunoasc cuvintele de comand ale operatorului. Un avantaj al acestui sistem l reprezint numrul relativ redus al cuvintelor necesare, cel puin ntr-o prim faz. Strategia comenzii protezelor O strategie corect aleas pentru comanda unei proteze este important att pentru conceperea, ct i pentru utilizarea optim a sistemului de comand. Strategia cuprinde fazele necesare efecturii ueni operaii. De exemplu, strategia scrie la main cuprinde o faz de comand n planul xz (un plan orizontal), n care degetul protezei se deplaseaz spre claviatur, o faz de apsare, n care degetul apas o clap cu for constant i o faz de revenire n poziia normal. Pentru orientarea proiectantului, dar i a utilizatorului de proteze sunt descrise pricipalele faze care sunt utile la efectuarea majoritii operaiilor realizate de proteze. a. Faza de translaie rapid Aceasta permite parcurgerea rapid a ntregului spaiu tangibil, care raportat al un sistem de de referin triortogonal, presupune deplasarea de-a lungul sau paralel cu cele trei axe de coordonate. b. Faza de translaie precis Este faza care permite deplasarea ca mai sus, cu o foarte mare precizie de poziionare. Domeniul pentru aceast faz este numai o parte, relativ restrns, din spaiul total de aciune, deplasarea efcetundu-se n imediata vecintate a punctului int. c. Faza de pilotare n aceast faz, se combin comanda de poziionare cu cea de orientare pe un spaiu foarte redus. d. Faza de poziionare orizontal sau de poziionare Proteza ocup poziia final fa de obiectul ce urmeaz s fie prehensat sau asupra cruia se va aciona. e. Faza de prindere Este faza n care proteza se nchide pentru a prinde obiectul, dup care urmeaz operaia dorit. Apoi proteza se deschide i revine la poziia iniial. Ponderea acestor faze n cteva operaii curente este dat n tabelul de mai jos. Sisteme de comand pentru mecanismele protezelor Sistemul de comand al unei proteze este compus din trei module (subsisteme) principale: modulul de accesare (de interfa ntre utilizator i protez), modulul de comand propriu-zis i modulul de interfa protez-obiect

Faza Operaii

Translaie Translaie Pilotare Translaie Prindere rapid precis orizontal precis Apropiere rapid la distan mare Apropiere precis Prindere(prehensiune) Desenare(scriere) Btut la maina de scris Vrsarea unui lichid But cu un pahar Trecere la alt nivel n acest tabel prin s-au notat fazele foarte utile, iar prin fazele utile

Modulul de interfa utilizator protez Modulul de interfa ntre utilizator i protez permite punerea n funciune a protezei i dirijarea acesteia n sensul efecturii operaiei dorite. Acest modul poate fi dup natura componentelor folosite: mecanic, electric (cu butoane), electronic sau comandat prin voce. Modulul de accesare mecanic este format dintr-un subsistem sau dispozitiv mecanic, care fiind n legtur cu restul braului i corpul utilizatorului permite acionarea protezei. Acest modul poare fi realizat pe baza unui mecanism sau pe baza unui sistem cu fire. Aceste module sunt utilizate pentru acionare, dar sunt, totodat, i de comand, deoarece n urma inteniei de utilizare a protezei se execut cu braul valid i parial cu trunchiul o anumit micare i proteza realizeaz aciunea dorit. Modulul de accesare electric poate fi cu butoane sau pe baz de cureni. n primul caz utilizatorul are la ndemn o consol cu un numr redus de butoane prin acionarea crora se comand proteza. Fiecare buton corespunde unei micri principale. n al doilea caz se folosesc biocureni captai din restul braului i generai la nivelul creierului utilizatorului n funcie de aciunea dorit. Mobulul de comand electric poate fi consideratacela prin care proteza primete o parte din informaii despre mediul nvecinat prin mijloace electronice (senzori ) care sunt prelucrate i corelate cu cele culese prin mijloace naturale de utilizator, dup care sunt folosite la aciomarea protezei. Modulul de comand prin voce Acest tip de comandeste poate cel mai performant ns, n prezent, nu este suficient de perfecionat.