Denumirea disciplinei: MECANIC TEORETIC I MECANICA FLUIDELOR Titularul de disciplin: Conf. DR. ing. Chitac Vergil , SL. Dr.

ing. Dasclu Dumitru Categoria formariv: Categoria de opionalitate: obligatorie Nr. ore: Forma de verificare: Nr credite: Discipline anterioare: obligatorii: MATEMATICI, FIZIC, recomandate: Obiective didactice:

1. Mecanica i rezistena materialelor este disciplin de pregtire tehnic de baz care asigur viitorului specialist n exploatri portuare cunotinele fundamentale legate de comportamentul n diverse condiii, naturale sau artificiale, a corpurilor rigide, respectiv deformabile, ntlnite cu precdere n activitile de exploatare portuar. 2. Disciplina asigur formarea deprinderilor de evaluare i calcul a comportamentului punctelor i sistemelor de puncte, a corpurilor i sistemelor de corpuri din punct de vedere a echilibrului static, studiului cinematic i dinamic al micrii mecanice. 3. Asigur formarea deprinderilor de evaluare i calcul a comportamentului corpurilor supuse solicitrilor simple sau complexe precum i particularitile de comportament date de proprietile intrinseci ale materialelor utilizate. 4. Disciplina se bazeaz pe cunotinele nsuite n cadrul unor discipline de pregtire fundamental (Matematici, Fizic, tehnologia materialelor), ajutnd la nsuirea unor discipline de pregtire fundamental i tehnic de baz (Hidromecanic, Mecanisme i Organe de Maini, Bazele Electrotehnicii), respectiv a unor discipline de specialitate (Mecanica i Construcia Navei, Maini i Instalaii Hidraulice i Pneumatice, Instalaii Navale i Portuare).

Coninutul disciplinei: MODULUL MECANIC TEORETIC - NOIUNI INTRODUCTIVE I ELEMENTE DE GEOMETRIA MASELOR I CALCUL VECTORIAL; - STATIC; - CINEMTICA; - DINAMICA;

PARTEA I
Obiective operaionale:
S cunoasc evoluia mecanicii n decursul istoriei, tendinele actuale i de perspectiv n acest domeniu S cunoasc i s defineasc noiunile fundamentale i principiile mecanicii clasice obiectul mecanicii, modele folosite n mecanic principiile mecanicii clasice S defineasc i s caracterizeze mrimile fizice i unitile de msur specifice mecanicii

CAPITOLUL 1 ELEMENTE INTRODUCTIVE

1.1. ELEMENTE GENERALE SCURT ISTORIC
Aprut din cele mai ndeprtate timpuri, mecanica este o ramur a tiinelor naturii, care studiaz una din cele mai simple forme de micare a materiei, cunoscut sub denumirea de micare mecanic, definit ca modificarea a poziiei relative a unui corp, sau parte a acestuia, fa de un alt corp, considerat ca reper (sistem de referin). Baza fenomenelor studiate de mecanic o constituie dou noiuni fundamentale: materia i micarea. Conceptul de materie a avut n timp o evoluie complex. n antichitate, prin materie era considerat numai una din formele sale multiple de existen, substana. Aceast viziune simplist a fost continuu completat, odat cu noile descoperiri, iar cele mai recente descoperiri n domeniul fizicii nucleare, radioactivitii arat clar c nu au fost epuizate toate formele de manifestare ale materiei. Caracteristica dominant a speciei umane, de depire i autodepire a fcut ca problemele cerute de dezvoltarea civilizaiei umane s fie din ce n ce mai complexe, genernd inevitabil, adugarea de noi capitole disciplinei. Utiliznd noi metode de cercetare i investigaie, dispunnd de aparatul matematic continuu dezvoltat i perfecionat, mecanica a devenit o tiin independent, capabil s rspund celor mai complexe probleme ridicate de tehnica modern.

1.2. PRINCIPIILE MECANICII

Deoarece mecanica clasic este o tiin a naturii, n elaborarea teoriilor ei, iniiatorii, pornind de la realiti evidente, ce nu puteau fi demonstrate matematic au introdus mai multe principii sau axiome. Acestea reprezint realiti ce pot fi evideniate experimental dar nu se pot demonstra i matematic. Isaac Newton a enunat pentru prima dat n form final (utilizat i n prezent ) aceste principiile, pe care le-a denumit axiomele sau legile micrii. Legea I Principiul ineriei: Legea a-II-a Principiul aciunii: Legea a-III-a Principiul aciunii i reaciunii n lucrarea sa Newton definete ca fiind Corolarul I, un alt principiu de baz al mecanicii clasice denumit principiul paralelogramului forelor. Conform acestui principiu, dac asupra unui punct M acioneaz simultan dou fore F1 i F2 efectul lor este acelai cu al aciunii unei singure fore F , avnd mrimea i sensul diagonalei paralelogramului construit pe cele dou fore. Denumirile de aciune i reaciune n sensul legii a-III-a sunt convenionale deoarece este impropriu s se afirme c forele de aciune i reaciune i fac echilibru, ele acionnd asupra a dou corpuri diferite.

1.3. MODELELE UTILIZATE N MECANIC

Necesitatea de a obine metode ct mai generale de calcul matematic, capabile s poat acoperi marea diversitate a fenomenelor din natur a impus realizare unor modele de calcul, capabile s se suprapun ct mai fidel peste evenimentele, determinrile experimentale verificnd rezultatele obinute prin calcul bazate pe modelul utilizat. Acest nou mod de gndire a aprut odat cu terecerea de la gndirea aristotelic i scolastic a evului mediu. Newton definete primul model al mecanicii, punctul material. O mulime de puncte materiale dispuse la distane relativ mari, dar care interacioneaz ntre ele formeaz un sistem de puncte materiale. Dac ntr-un anumit spaiu delimitat de un domeniu finit, punctele materiale infinit de mici sunt dispuse foarte apropiate ntre ele, uniform i formnd diferite structuri cu dispunere uniform n spaiu, astfel c detand orice volum elementar din orice poziie din spaiul dat, numrul de puncte materiale este acelai s-au foarte apropiat, acesta constituie continuul material. Cu alte cuvinte, n cadrul sistemelor de puncte materiale, dispunerea lor spaial este discret, iar n cazul coninuului de material (corpuri) dispunerea este continu. Acest model se mai definete ca mediu continuu sau corp material continuu sau simplu corp. Dac punctele materiale ale unui corp i pstreaz poziia lor relativ i distana dintre ele constant, indiferent de sistemul de fore ce acioneaz asupra sa atunci corpul devine un nou model, respectiv corp rigid, sau corp nedeformbil, sau mai simplu rigid. Corpul real sufer deformaii sub aciunea forelor ce acioneaz asupra sa. Deformaiile sunt elastice, dac, dup ncetarea aciunii corpul i recapt forma i dimensiunile iniiale i respectiv plastice n cazul n care corpul nu-i mai recapt

forma i dimensiunile iniiale. Pornind de la raportul celor trei dimensiuni cu ajutorul crora stabilim volumul unui corp, n mecanic se mai utilizeaz i modele particulare ale corpurilor: bar, fir, suprafee materiale sau plci, membran. Aceste modele de studiu se completeaz n funcie de posibilitile de micare ale punctului i rigidului cu dou situaii distincte: a) punctul i rigidul liber; b) punctul i rigidul supus la legrturi

Aceste modele rezolv toate problemele de micare mecanic de la cele mai generale i pn la cele mai simple micri ale punctului sau rigidului. Pentru a defini micarea mecanic, definit ca modificarea poziiei n timp i spaiu s-a configurat un model fizic constnd dintr-un reper considerat fix sau mobil, purtnd numele de sistem de referin fix (absolut), respectiv mobil (relativ).

CAPITOLUL 2 ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL

Acest capitol face o trecere n revist a operaiilor cu mrimile vectoriale proprietilor acestora utilizate pe parcursul acestui curs, fiind strict necesare pentru o mai bun nelegere i parcurgere a disciplinei;

Obiective operaionale:
S cunoasc i s poat utiliza n aplicaii concrete proprietile mrimilor vectoriale i modul de definire a acestor mrimi; S cunoasc i s poat utiliza n aplicaii concrete principalele operai cu mrimile vectoriale i proprietile acestor operaii;

coninutul temei:
- mrimile vectoriale, definire proprieti, transpunere matematic; - operaii cu mrimile vectoriale: elemente de calcul vectorial, matricial i tensorial.

2.1. ELEMENTE GENERALE Mrime scalar, sau scalar reprezint un numr pozitiv sau negativ urmat de unitatea de msur, preciznd de cte ori este cuprins unitatea de msur n mrimea dat. Mrime vectorial r , este definit complet dac sunt precizate cele trei elemente: direcie, sens i modul. n sistem de coordonate cartezian un vector se poate descompune dup cele trei direcii ale spaiului cu ajutorul proieciilor sale pe cele trei axe. Prin definiie, numim

vector de poziie a unui punct n raport cu un sistem de referin, vectorul care unete originea sistemului cu punctul dat. Acesta se noteaz cu r . Vectorul r se scrie cu ajutorul proieciilor pe axele sistemului de referin cu relaiile: r = x i + y j + z k = r cos i + r cos j + r cos k relaia: 2.2.

n acest caz modulul vectorului de poziie r , de proiecii x, y i z este dat de

r = x 2 + y 2 + z 2

2.3.

Prin definiie numim versor, un vector de modul egal cu unitatea. Versorul vectorului r , se noteaz cu u r i este dat de relaia:
ur =
xi + y j + z k r == r x2 + y2 + z 2

2.4.

2.2. POZIII PARTICULARE ALE VECTORILOR Fie doi vectori oarecare:

a = ax i + a y j + az k i r = x i + y j + z k
Doi sau mai muli vectori pot fi paraleli dac, proieciile lor pe cele trei axe ale sistemului de referin sunt proporionale. Prin aceast particularitate. Aceti vectori formeaz un fascicol de vectori paraleli. Doi, sau mai muli vectori pot fi egali n modul, dac scalarii vectorilor respectivi sun egali. Doi, sau mai muli vectori care au aceiai direcie, sens i modul se numesc echipoleni.

2.3. OPERAII CU VECTORI. Operaiile cu mrimile vectoriale au fost aprofundate n cadrul disciplinelor de matematici, motiv pentru care n continuare se v-a face mai mult o trecere n revist a lor, evideniind numai acele aspecte utilizate n cadrul disciplinei. 2.3.1 Produsul unui vector cu un scalar
v = ar

Prin produsul unui vector cu un scalar se obine tot un vector. 2.3.2. Adunarea i scderea vectorilor 2.3.2.1. Metoda paralelogramului 2.3.2.2. Metoda triunghiului 2.3.2.3. Metoda poligonal 2.3.2.4. Metoda proieciilor Teorema proieciilor, matematic se exprim cu relaia:

pr R = pr Fn
i =1

2.11.

Aplicnd proprietatea produsului scalar a doi vectori (rel.2.15.), c proiecia unui vector pe o dreapt este egal cu produsul scalar dintre vector i versorul dreptei respective, se obine: prOx Fi = i F i = i Fi cos i = Fix Dac notm cu , , i unghiurile pe care rezultanta R a sistemului de fore le face cu axele sistemului, atunci: Rx = R cos Ry = R cos Rz = R cos

Aplicaie. Trei fore P , P2 , P3 sunt diagonalele feelor paralelipipedului 1 OABCDEFG, de laturi a, b, c. S se calculeze rezultanta celor trei fore. Proiectnd cele trei fore n tabel sunt date proieciile lor.

Fora Cum s-a demonstrat R = Rx i + Ry j + Rz k

Fix a a 0

Fiy

Fiz 0 c c

P 1 P2
P3

b 0 b

2.3.3. Produsul scalar a doi vectori Produsul scalar a doi vectori r i F , notat i cu forma restrns r , F este prin definiie un scalar, dat de relaiile 2.15.: r , F = r F = r F cos , fiind unghiul format de cei 2 vectori, avnd originea comun. Analitic produsul scalar este dat de relaia: 2.15.

r F = xFx + yFy + zFz

Pentru suma celor trei produse ale proieciilor celor doi vectori ai produsului scalar se poate utiliza termenul de trinomul produsului scalar a doi vectori. 2.3.4. Produsul vectorial a 2 vectori Prin definiie, produsul vectorial P a doi vectori oarecare notai cu r , respectiv F , este un vector dat de relaia:
P = r F

2.17.

Produsul vectorial, se poate calcula analitic, pornind de la proieciile celor doi vectori pe axele sistemului de referin, ajutorul determinantului simbolic sau caracteristic metod numit n lucrare cu denumirea de metoda determinantului.

i r F = x Fx

j y Fy

k z Fz

2.20.

2.3.5. Dublul produs vectorial Dublul produs vectorial a trei vectori w este un vector a crui expresie matematic este: w = a (b c ) 2.21. respectiv w = ( a c )b ( a b ) c 2.22. 2.3.6. Produsul mixt a trei vectori Produsul mixt a trei vectori a , b , c , se noteaz cu ( a , b , c ) i este dat de relaia: ( a , b , c ) = a (b c ) Aplicaie. Se dau vectorii: a = 2 i 3 j + 4k , b = i + 4 j 3k , c = i + 3 j 2k . Se cere s se calculeze: 2.23.

a )a + b + c = ? b )a b = ? c )a b = ? d ) a (b c ) = ? e ) a (b c ) = ?
a) Rezolvare. a +b +c = 4j k

Pentru punctul b), produsul scalar se obine calculnd trinomul produsului scalar, obinnd: a b = (2 i 3 j + 4k )( i + 4 j 3k ) = 26

a b = (2 i 3 j + 4k ) ( i + 4 j 3k ) = 8 ji 6 ik + 3 ji + 9 jk 4ki + 16kj = 7 i + 2 j + 5k

Pentru dublul produs vectorial de la punctul d) se aplic relaia 2.22.a. respectiv: a (b c ) = (a c ) b (a b ) c ,

a c = (2 i 3 j + 4k ) ( i + 3 j 2k ) = 19 a b = (2 i 3 j + 4k ) ( i + 4 j 3k ) = 26 a (b c ) = 45 i 154 j + 109k Pentru produsul mixt de la punctul e), se calculeaz mai nti produsul vectorial i apoi cel scalar obinnd:

i b c = 1 1

j 4 3

k 3 = i + j + k 2

a (b c ) = (2 i 3 j + 4 k ) ( i + j + k ) = 3
Acelai rezultat se obine, ns mult mai rapid dac se folosete relaia 2.25. calculnd
2 3 1 1 4 3 4 3 =3 2

PARTEA a II a. STATICA
STATICA, este partea mecanicii care studiaz condiia necesar a fi ndeplinit de un punct sau sisteme de puncte, un corp sau sisteme de corpuri, libere sau supuse unor legturi, astfel nct, sub aciunea unei fore sau sistem de fore, acestea s pstreze starea de echilibru pe care o aveau nainte de aciunea forelor sau sistemelor de fore.

OBIECTIVE DIDACTICE:
S cunoasc echilibrul punctului material liber i supus la legturi respectiv axioma legturilor. S defineasc, s reduc i s particularizeze sistemele de vectori cu care opereaz mecanica.

CONINUTUL:
statica puntului material; punct material liber punct material supus la legturi statica punctului material liber (reducerea sistemului de fore ce acioneaz asupra unui punct material liber condiiile de repaus ale punctului material liber); statica punctului material supus la legturi; axioma legturilor; statica punctului material supus la legturi fr frecare; statica punctului material supus la legturi cu frecare; calculul analitic al echilibrului unui punct material; aplicaii;

CAPITOLUL 3. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

Studiaz punctele materiale n echilibru (fr existena micrii relative). Punctul material poate fi: liber, atunci cnd poate ocupa orice punct n spaiu sau supus la legturi, dac punctul este obligat s rmn pe o suprafa sau o curb dat. 3.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER Condiia de echilibru este: Rx = F1x + F2x + + Fnx = Ry = F1y + F2y + + Fny = Rz = F1z + F2z ++ Fnz =

F
i =1 n

ix

=0 =0 3.2.

iy

F
i =1

i =1 n

iz

=0

Aplicaie. Un punct material M de mas m, este atras de trei puncte de mase m cu o for dup legea lui Newton. S se determine relaia ntre b i h. Dac cele trei puncte se gsesc n vrfurile unui triunghi isoscel de baz b i nlime h, iar echilibrul se realizeaz la jumtatea lui h.
y A (m)

F3 F1 B (m ) D

M (m 1 ) F2 C(m) x

b2 + 1)3 = 2 h2

a 2 + b2

Fig. 3.3. Aplicaie

3.2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI Cum sa artat anterior, prin definiie, orice legtur mecanic reprezint o restricie geometric, punctul fiind obligat s rmn tot timpul n contact cu curba sau suprafaa de care este legat. Componentele din legtur reprezint reaciunea (rspunsul) legturii la aciunea forelor ce acioneaz asupra corpului studiat pentru meninerea echilibrului. De aceia legturile mai poart denumirea de reaciuni. Axioma legturilor: orice legtur mecanic se poate substitui cu un echivalent mecanic constnd din fore sau momente corespunztoare. -legturi unilaterale: cnd legtura se menine numai ntr-un sens, sub aciunea unei fore. Exemplu, o bil suspendat cu ajutorul unui fir de un punct considerat fix; -legturi bilaterale: cnd, chiar dac fora acioneaz n ambele sensuri, legtura se menine. Exemplu, o bil suspendat cu ajutorul unui vergele rigide de un punct considerat fix Cazul 1. Dac T = 0, legtura este fr frecare i se numete legtur lucie sau ideal. Cazul 2. Dac T 0, avem legtur cu frecare sau legtur rugoas sau aspr. Aplicaii diverse. 3.3. FRECAREA I LEGILE EI Frecarea apare ca o component suplimentar ntr-o legtur, n urma interaciunii mecanice a suprafeelor corpurilor n contact. Cel care n urma studiului a stabilit aceste legi ale frecrii a fost Coulomb, acestea fiind cunoscute i sub denumirile de legile lui Coulomb sau legile frecrii uscate. 1. Fora de frecare maxim dintre suprafeele n contact a dou corpuri este proporional cu reaciunea normal pe suprafaa de contact 2. Mrimea forei de frecare depinde de materialul natura i calitatea suprafeelor n contact. 3. Mrimea forei de frecare nu depinde de viteza relativ dintre suprafeele celor dou corpuri i nici de mrimea suprafeei de contact. 3.4. STUDIUL ANALITIC AL ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL PE O SUPRAFA LUCIE Se consider un punct material M obligat s rmn pe o suprafa lucie a crei ecuaie n coordonate carteziene este:

f ( x, y , z ) = 0

3.5.

aceasta constituie pentru punctul material o legtur bilateral ideal (n cazul legturii unilaterale exprimarea matematic ar fi fost f (x, y, z ) 0 ). De la matematic se tie c normala la suprafa n punctul de contact este: f f f N = gradf = i + j+ k y z x 3.6.

caz:

Ecuaia de echilibru a punctului material pe suprafa R + N = 0 , se scrie n acest

R + gradf = 0 Aplicaii, privind echilibrul punctului pe o suprafa respectiv curb.

CAPITOLUL 4. STATICA RIGIDULUI

Numim rigid un corp pentru care distana dintre dou puncte oarecare ale sale nu se modific sub aciunea unor fore exterioare finite, indiferent de valoarea lor.

OBIECTIVE OPERAIONALE
S cunoasc si s defineasc mrimile necesare studiului echilibrul solidului rigid; S cunoasc echilibrul solidului rigid, liber si supus la legturi cu sau fr frecare. S aplice metodele de calcul ale centrelor de greutate i de simetrie;

CONINUTUL:
sisteme de vectori alunectori fora ca vector alunector momentul uni vector alunector momentul uni vector alunector n raport cu o ax sistem de vectori alunectori (vector rezultant, vector moment rezultant, reducerea sistemelor de vectori alunectori) sisteme particulare de vectori alunectori: -vectori concureni; -vectori coplanari; - vectori paraleli; centre de greutate i de simetrie; teoremele lui GULDIN-PAPPUS; aplicaii; statica solidului rigid statica rigidului liber (condiiile de echilibru ale rigidului liber, probleme de statica a rigidului liber);

- statica rigidului supus la legturi fr frecare (reazmul simplu, articulaia ncastrarea) statica rigidului supus la legturi cu frecare (frecrile n cazul reazmului simplu, frecarea de alunecare, frecarea de rostogolire frecarea de pivotare, frecare n lagre i articulaii); 4.1. NOIUNI FUNDAMENTALE Spre deosebire de punct, corpurile sufer deformaii foarte mici sub aciunea sistemelor de fore exterioare, fiind considerate nedeformabile sau rigide. Dac aciunea unei fore asupra unui punct putea avea c efect deplasarea acestuia dup direcia forei respective, n cazul rigidului efectul forei poate avea c efect nu numai deplasri pe direcia forei dar i rotiri. Pentru a studia acest efect mai complex dat de aciunea unei fore asupra unui corp, sunt necesare definirea unor mrimi specifice. 4.1.2. Momentul unei fore n raport cu un punct Prin definiie, numim moment al unei fore F n raport cu un punct O notat cu M OF produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei F n raport cu un punct ales O i vectorul forei F . Relaia de F calcul este 4.1. iar soluia grafic este redat n fig.4.3.. M OF M OF = r F = OA F 4.1. A r B d O r' C Fig. 4.3. Momentul unei fore n raport cu un punct. Proprietile momentului unei fore n raport cu un punct 1) M OF este nul n urmtoarele situaii : a) r = 0; b) F = 0; c) cei doi vectori sunt paraleli. 2) Dac schimbm punctul de aplicaie al forei F pe o dreapt suport, M OF rmne neschimbat. 3) Odat cu schimbarea punctului de reducere O, momentul forei se schimb. Odat cu schimbarea punctului O, momentul forei n raport cu punctul O este egal cu momentul M OF din care se scade momentul n raport cu punctul O, dat de fora F aplicat n O.

Aplicaii diverse 4.1.3. Momentul unei fore n raport cu o dreapt Numim moment al unei fore n raport cu o dreapt ( M F ) proiecia pe axa a momentului forei F n raport cu un punct oarecare ce aparine dreptei (fig.4.6.). Se noteaz cu u versorul axei .
M F = u M OF = u ( r F )

4.5.

M ' = u ( r F ) = M = u M OF cos = 1 M OF cos Aceast relaie, arat c n funcie de semnul valorilor cos, scalarul M poate avea acelai sens cu u sau sens contrar. Momentul unei fore n raport cu o dreapt este egal cu momentul dat de proiecia forei pe un plan perpendicular pe dreapta n raport cu punctul n care dreapta neap planul de proiecie. 4.1.4. Cuplul de fore Se define[te cuplul de fore o pereche de dou fore egale n modul, dispuse dup direcii paralele i avnd sens contrar.

M O ( F , F ) = M OF + M O ( F ) = OA F + OB ( F ) = OA F OB F
n concluzie, momentul cuplului de fore, este un vector, dispus perpendicular pe planul format de cele dou fore. Sensul se determin cu regula burghiului drept, sau orice alt metod utilizat pentru stabilirea sensului unui produs vectorial. Modulul este constant pentru un sistem dat de fore depinznd numai de modulul forelor i distana dintre dreptele suport ale celor dou fore 4.1.4.1. Proprietile cuplului de fore 1) Suma proieciilor forelor pe orice direcie u din spaiu este nul. 2) Momentul unui cuplu de fore este un vector liber. 3) Fiind vectori liberi, cuplurile de fore se pot nsuma vectorial, translatnd toti vectorii ntr-un singur punct ales aleator sau funcie de o motivaie practic, obinnd un sistem de vectori concurenti n plan sau spatiu.

Operaii legate de cuplurile de fore 4.1.4.2. Calculul cuplurilor echivalente Prin definitie, dou cupluri sunt echivalente dac efectul lor este acelai. Cupluri echivalente n acelai plan. n cazul cuplurilor echivalente n acelai plan condiia este ca distana dintre forele noului cuplu s fie invers proporional cu raportul modulului dintre forele primului cuplu i forele celui de-al doilea cuplu. Cupluri echivalente n plane paralele 4.1.5. Teoremele lui Varignon n cazul studiului staticii unui punct, sistemele de fore prezint o caracteristic dat de faptul c aceste fore trebuie s aib un punct comun, fiind deci un sistem de vectori concuteni. Acest caz particular de fore poarta umele de fore concurente. Teoremele lui Varignon se refer la calculul momentului unui sistem de fore concurente n raport cu un punct sau cu o dreapt. Fie un sistem de fore F1 , F2 ,..., Fn concurente n punctul A i un punct O diferit de punctul de concuren al forelor.
M O R = M O F1 + M O F 2 + ... + M O Fn

4.12.

acesta fiind cunoscuta n literatura de specialitate ca prima teorem a lui Varignon. Relaiile 4.11. i 4.12. reprezint forme de transpunerea matematic a primei teoreme a lui Varignon ce afirm c pentru un sistem de fore concurente, momentul rezultantei n raport cu un punct este egal cu suma vectorial a momentelor fiecrei fore n raport cu punctul ales. 4.13. ( r R ) u = ( r F1 ) u + ( r F2 ) u + ... + ( r Fn )u sau folosind notaiile pentru momentul unei fore n raport cu o dreapt obinem:

M ( R ) = M F1 + M F2 + ... + M Fn .

4.14.

Relaiile 4.13. i 4.14. reprezint forme de transpunerea matematic a celei de a doua teoreme a lui Varignon, ce afirm c pentru un sistem de fore concurente, momentul rezultant n raport cu o dreapt este egal cu suma algebric a momentelor fiecrei fore n raport cu dreapta i este egal cu momentul rezultantei n raport cu dreapta dat.

4.1.6. Torsorul de reducere Dac n cazul punctului, efectul unui sistem de fore concurente ce acionez asupra sa se nlocuiete, pentru simplificare, cu rezultanta, n cazul corpului se utilizeaz noiunea de torsor de reducere, cu care se realizeaz echivalarea efectului unei fore sau sistem de fore ntr-un punct ales funcie de necesiti. Aceasta este motivat de faptul c fa de efectul unei fore asupra unui punct, ce const n deplasarea punctului dup direcia forei, n cazul rigidului aciunea unei fore poate avea ca efect nu numai o deplasare dar i o rotire a corpului. 4.1.6.1. Torsorul de reducere al unei fore ntr-un punct Perechea de vectori F i M O se numete torsorul de reducere al forei F n raport cu punctul O. El se noteaz cu:

F O = M O
i reprezint efectul forei n punctul dat. 4.1.6.2. Torsorul de reducere al unui sistem de fore ntr-un punct
R = F1 + F2 + ... + Fn = Fi O = MO

4.15.

4.16.

n care: i M O = M O R = M O F1 + M O F 2 + ... + M O Fn = M O F 4.1.6.3. Invarianii torsorului de reducere Rezultanta sistemului de fore este primul invariant.
M ' R = M O ' R = M O R M R = M R = ct

4.20.

Proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei este constant, este cel de al doilea invariant al torsorului de reducere, respectiv proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei. MOx Rx + MOy Ry + MOz Rz = M O ' x R x + M O ' y R y + M O ' z R z = constant, ce reprezint cel de al treilea invariant al torsorului de reducere. 4.21.

4.1.6.4. Torsorul minimal i axa central Prin definiie, locul geometric al punctelor pentru care torsorul unui sistem de fore este minimal se numete ax central.
M Ox yR z + zR x M Oy zR x + xR z M Oz xR y + yR x = = = ct. Rx Ry Rz

4.23.

Aceasta este ecuaia axei centrale pentru un sistem de fore de rezultant R i cuplu rezultant cu proieciile MOx, MOy, MOz. Aplicaii diverse 4.1.4.7. Sisteme de fore echivalente Dou sisteme de fore ce acioneaz asupra unui rigid, i produc n orice punct acelai efect mecanic sunt sisteme echivalente. Tot pentru realizarea unor sisteme de fore echivalente mai simple, se pot aplica sistemului de fore mai multe operaii astfel ca sistemul de fore dat s rmn echivalent cu el nsui. Aceste operaii se numesc operaii elementare (simple) de echivalen i constau n: - o for care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat n lungul suportului ei; - n sistemul de fore dat se pot aduga sau suprima perechi de fore egale n modul coliniare i de sens contrar; - dou sau mai multe fore concurente pot fi echivalate sau nlocuite cu rezultanta lor. - o for poate fi nlocuit prin componentele sale pe direciile de descompunere date. Cum efectul unui sistem de fore ntr-un punct este exprimat matematic cu ajutorul torsorului de reducere, condiia de echivalen a dou sisteme este c ele s aib n orice punct al corpului acelai torsor de reducere 4.1.7. Sisteme particulare de fore Dac pn acum am prezentat modul n care se pot simplifica soluionarea unor probleme prin echivalarea lor cu un sistem echivalent, adesea, n practic, sistemul de fore prezint anumite particulariti, legate de proprietile mrimilor vectoriale ce le compun. 4.1.7.1. Sistemul de fore coplanare

Este cel mai simplu i cel mai utilizat sistem de fore particulare. Pentru aceste sisteme de fore proprietatea ce confer denumirea este c toate forele au dreaptele suport n acelai plan. n cazul general:

Fi = Fix i + Fiy j + Fiz k

Dac se consider acest plan, ca fiind planul definit de axele Ox i Oy, n acest caz, rezultanta are numai dou componente dup direciile definite anterior dat fiind c Fiz =0 i deci:
R = Fi = Fix i + Fiy j = Rx i + R y j

4.30.

M O = [( xi Fiy ) ( yi Fix )] k
ce scoate n eviden o proprietate importan a sistemului de fore coplanare, c momentul rezultant este dispus perpendicular pe planul forelor:
MO = MO k

iar componentele torsorului de reducere sunt redate de relaia:

R = Fix i + Fiy j M O = ri Fi = M O k
4.1.7.2. Sistemul de fore paralele

4.31.

Este un sistem de fore particulare cu multe aplicaii practice. Particularitatea este dat de proprietate c toate dreptele suport ale forelor sunt paralele cu o direcie dat u . n aceste condiii,
R = Fi = Fi u = ( Fi ) u = R u O = M O = ri Fi = ri ( Fi ) u

R u

4.32.

Dac n plus, se calculeaz produsul scalar al celor doi vectori ai torsorului de reducere rezult:
R M O = ( R u ) ri ( Fi ) u = 0

deoarece avem un produs mixt n care doi vectori u sunt identici, ce arat c ntotdeauna cele dou componente sunt perpendiculare.

R MO .

4.1.7.3. Axa central i centrul forelor paralele Pentru determinarea axei centrale, se alege un punct curent P, de coordonate x, y i z n raport cu sistemul de coordonate cu originea n punctul O de reducere a sistemului de fore care s aparin axei centrale. Ecuaia vectorial a axei centrale:
r =

F r F F
i i i

4.33.

rC =

F r F
i i

4.34.

rmne constant, deoarece toi termenii sunt constani. Rezult c aceast ecuaie reprezint ecuaia unui fascicul de drepte care trec printr-un punct fix al spaiului dat de aceast relaie. Acest punct fix poart numele de centrul forelor paralele, rC fiind vectorul su de poziie. 4.1.7.4. Proprieti ale axei centrale i centrului forelor paralele 1) Centrul forelor paralele nu se schimb cu schimbarea direciei u . Demonstraia acestei proprieti este dat de faptul c expresia centrului forelor paralele nu depinde de versorul u . 2) Dac nmulim toate forele cu o constant k, centrul forelor nu se schimb. 3) Dac schimbm punctul de reducere, centrul forelor paralele nu se schimb, singura modificare fiind ca o translaie a sistemului de referin. 4.1.8. Aplicaii ale centrului forelor paralele. Centrele de greutate n aceast situaie, forele paralele se nlocuiesc cu forele de greutate, Gi=mig, iar centrul forelor paralele pentru un sistem de puncte materiale devine centrul de greutate al sistemului de puncte materiale. Se noteaz cu rC coordonata centrului de greutate pentru un sistem de puncte avnd masele mi i vectorii de poziie ri .

rC =

F r = m r F m
i i i i i

4.35.

ntr-un un sistem de coordonate cartezian, se poate scrie:

mi x i xC = = mi mi y i yC = = mi mi z i zC = = mi

4.38.

Dar, ntruct

m
cu ajutorul proieciilor pe axele sistemului:

=M

M xC = M = mi xi M yC = M = mi yi M zC = M = mi zi

4.39.

Prin definiie ,,produsul dintre masa unui punct i distana pn la un reper poart numele de moment static. De aceea aceste ecuaii, fie sub form vectorial, fie pe baza proieciilor constituie teorema momentelor statice. 4.1.8.1. corpurilor dm Centrul de greutate al

r dm
y

r
x

rC =

dm
D

Fig. 4.20. Calculul centrului de mas pentru un corp sistemului de referin ales:

Relaiile de calcul a celor trei proiecii ale vectorului centrului de greutate pe axele

 x dm D xC = = dm D r dm x dm rC = i + j + k = D yC = = D dm dm D D x dm D zC = = dm D

4.41.

mC rC = r dm
D

4.1.8.2. Centrul de greutate al corpurilor omogene. Teorema momentelor statice pentru corpuri omogene Cum se tie, prin definiie, numim corp omogen acel corp pentru care n orice parte a corpului, unitatea de volum are aceeai greutate. Se mai poate spune c acel corp are masa uniform distribuit n ntreg volumul su. Pentru evidenierea matematic a acestei proprieti se definete funcia de densitate, sau densitate,
= m dm = dm = dV ; V dV

 x dV D xC = = dV D y dV D yC = = dV D z dV D zC = = dV D

4.43.

Prin aceast modificare de variabil centrul de mas se transform dintr-o proprietate de mas, ntr-o proprietate geometric devenind centru de simetrie.

V = dV
D

Cu aceast nou notaie prelucrnd relaiile 4.42., teorema momentelor statice pentru un corp omogen devin 4.44.:
V xC = V = x dV D V rC = r dV V yC = V = y dV D D V z = V = z dV C D

4.44.

ce reprezint teorema momentelor statice pentru un corp omogen, Astfel dac valorile raportului dintre cele trei dimensiuni sunt comparabile atunci corpurile se numesc blocuri, iar relaiile anterioare 4.43. respectiv 4.44. ne dau modalitile de calcul a centrului de greutate i teorema momentelor statice. Dac dimensiunile L i l sunt mult mai mari dect h, atunci corpurile poart numele de plci. Dac h, este foarte, foarte mic, conferind o mare mare deformabilitate corpului, atunci aceste corpuri se numesc membrane. Dac doar una dintre dimensiunile corpului respectiv L, este mult mai mare dect celelalte dou, atunci corpurile poart numele de bare, stlpi etc. Dac acestea se pot deforma foarte uor atunci aceste corpuri poart numele de fire. Pentru aceste dou tipuri de corpuri cu geometrie particular se vor deduce n continuare expresiile centrelor de greutate i teoremele momentelor statice. 4.1.8.3. Centrul de greutate pentru corpuri omogene plane tip plac, de grosime constant

 x dA xC = = dA y dA yC = = dA

4.46.

n ambele relaii integrarea se realizeaz pe suprafaa A ce delimiteaz suprafaa plcii, fiind dat de relaia:
A = dA
A

A xC = A = x dA A A rC = r dA A A yC = A = y dA A

4.47.

4.1.8.4. Centrul de greutate pentru corpuri omogene, de tip bar cu seciune constant dV =S dl

xdl
xC = =
0 l

ydl
;

zdl
;

yC = =

0 l

zC = =

0 l

4.49.

dl
0

dl
0

dl
0

Observaii: 1. n cazul corpurilor omogene, dac un corp are un plan de simetrie, atunci centrul de greutate se va gsi n planul respectiv. 2. Dac un corp are o ax de simetrie (2 plane de simetrie ce se intersecteaz), atunci centrul de greutate se va gsi pe ea. 3. Dac un corp are dou axe de simetrie ce se intersecteaz, atunci centrul de greutate se va gsi la intersecia lor. 4.1.8.5. Centrul de greutate pentru corpuri cu o form geometric complex

Conform definiiei acesta se calculeaz cu relaia:

r dm r dm + r dm + r dm
rC =
D

dm
D

D1

D2

D3

dm +
D1

D2

dm +

D3

4.49.

dm

r dm = m r
i Di

dm = m
Di

nlocuind aceste relaii n relaia 4.49. se obine:

rC = m1 r1 + m2 r2 + m3 r3 rC = m1 + m2 + m3

m r m
i i

4.50.

iar relaiile 4.51. stau la baza calculului centrelor de greutate pentru corpurile de form geometric complex:

m x m m y = m m z = m
=
i i i i i i

Ci

Ci

Ci

m ; m m ; = m m = m
i i i i i i i i i

4.51.

1. Dac n corpul de form complex apar goluri, atunci masa acelor goluri se introduce n relaia de calcul 4.49. cu semnul minus, att la numitor, ct i la numrtor. 2. n cazul corpurilor omogene, dac un corp are un plan de simetrie, atunci centrul de greutate se va gsi n planul respectiv. 3. Dac un corp are o ax de simetrie (2 plane de simetrie ce se intersecteaz), atunci centrul de greutate se va gsi pe ea. 4. Dac un corp are dou axe de simetrie ce se intersecteaz, atunci centrul de greutate se va gsi la intersecia lor. 5. Dac corpul complex este omogen atunci centrul de greutate devine un centru geometric respectiv: 4.1.8.6. Calculul centrului de greutate pentru corpuri simple

Utiliznd proprietile date de observaiile anterioare se pot accepta fr demonstraie c: 1) Centrului de greutate pentru corpurile omogene tip bar de seciune constant fiind drepte se gsete la jumtatea lungimii lui. 2) Centrului de greutate pentru corpurile omogene tip bar de seciune constant a cror geometrie admit un centru de simetrie atunci acesta este i centru de greutate. 3) Centrul de greutate al unuei plci omogene de grosime constan i avnd form dreptunghiular se gsete la intersecia diagonalelor. 4) Centrul de greutate al unui disc se afl n centrul cercului. 5) Centrul de greutate al unei sfere se afl n centrul su. 6) Centrul de greutate al unui triunghi se gsete la intersecia medianelor triunghiului, la 2/3 de vrf i la 1/3 de latura triunghiului, rezultat demonstrat de matematica elementar. n continuare sunt prezentate mai multe relaii de calcul al centrului de mas pentru corpuri cu larg utilizare n tehnic. 7) Calcularea centrului de greutate pentru o bar omogen de forma unui arc de cerc de raz R i semiunghi la vrf .

=x=

R sin

4.56.

n care semiunghiul este obligatoriu exprimat n radiani. 8. Calculul centrului de greutate pentru o plac omogen de grosime constant, avnd forma unui sector de cerc de raz R. i semiunghi la vrf .
= xC = 2 sin R 3

4.57.

n care semiunghiul este obligatoriu exprimat n radiani. 9. Calculul centrului de greutate pentru un con omogen de nlime H.

3 H 4

4.58.

pentru demonstraii vezi bibliografia. 4.1.8.7.Teoremele lui GULDIN-PAPPUS

Prima teorem a lui GULDIN-PAPPUS afirm c aria lateral a unui corp de revoluie obinut prin rotirea complet n jurul unei axe a unui arc de curb ce nu traverseaz axa de rotaie, este egal cu lungimea cercului descris de centrul de greutate al arcului ce s-a rotit, nmulit cu lungimea arcului. A doua teorem a lui GULDIN-PAPPUS A doua teorem a lui GULDIN-PAPPUS afirm c volumul corpului obinut prin rotirea complet a unei curbe nchise, care ns s nu intersecteze axa de rotaie, de arie A (avnd centrul de greutate n raport cu axa de rotaie ), este egal cu produsul dintre lungimea cecului descris de centrul de greutate( 2 ) i aria curbei nchise. Aplicaii diverse. 4.2. STATICA RIGIDULUI. La fel ca n cazul punctului material se studiaz echilibrul rigidului n cele dou situaii: - rigidul liber; - rigidul supus la legturi. La rndul lor ca i n cazul legturilor punctului material, legturile pot fi: -fr frecare, lucii sau netede; -cu frecare, aspre sau rugoase. 4.2.1.Statica (Echilibrul) rigidul liber Dac un corp este liber, conform relaiei 4.11., condiia ca el s fie n echilibru este ca torsorul de reducere al forelor exterioare s fie nul, respectiv:

R=0 O = M O = 0 Rx = 0 i Ry = 0 R = 0 z M Ox = 0 M Oy = 0 M = 0 Oz

4.61.

n cazul unui sistem de fore plane, condiiile de echilibru se reduc la trei ecuaii, care sunt de forma:

Rx = 0 Ry = 0 M = 0 Oz
4.2.2. Statica (Echilibrul) rigidului supus la legturi

4.62.

Pentru studiul echilibrului rigidului supus la legturi este necesar s introducem, noiunea de torsor de reducere al forelor din legturi, notat cu:
R O = M O

Dac cele dou componente ale torsorului forelor exterioare sunt conform notaiilor R , respectiv M O , atunci condiia de ecilibru al corpului supus la legturi se exprim vectorial cu condiia:
R = R , M O = M O

4.63.

4.2.3. Legturile fr frecare ale rigidului Funcie de resrticiile de micare impuse legturile fr frecare ale rigidului sunt: -reazemul simplu; -articulaia; -ncastrarea; -legarea cu fir. n conformitate cu axioma legturilor orice legtur se poate nlocui cu un echivalent mecanic al su, format din fore i/sau momente. De aceea, principala problem n studiul legturilor este stabilirea echivalentul lor mecanic. 4.2.3.1. Reazemul simplu Este cea mai simpl legtur mecanic. Prin definiie reazemul simplu este legtura mecanic care mpiedic deplasarea unui punct al corpului pe osuprafa sau curb dat. Echivalentul mecanic al unui reazem este o singur for dispus pe direcia pe care anuleaz deplasarea punctului. A B C

YA

VB

NC

Fig. 4.30. Simbolizarea i notarea reazemului simplu Deoarece reazemul simplu anuleaz o deplasare rezult c acelui corp i mai rmn cinci grade de libertate. Deci reazemul simplu introduce o singur necunoscut. Aplicaii diverse de calcul al reaciunilor din condiiile de echilibru. 4.2.3.2. Articulaia Prin definiie, numim articulaie legtura ideal a unui corp care menine fix un punct al acestuia. Aadar n spaiu articulaia anuleaz toate cele trei deplasri i las libere toate cele trei rotaii n jurul punctului, purtnd numele de articulaie sferic. Anulnd cele trei deplasri articulaia anuleaz n spaiu trei grade de libertate lsnd libere trei mobiliti, a) Articulaie de cap. b)Articulaie intermediar respectiv cele trei rotaii n Fig. 4.32. Reprezentarea articulaiei. jurul celor trei axe ale sistemului de referin din centrul teoretic al legturii, introducnd deci trei necunoscute, Rx, Ry, Rz. n plan o articulaie are dou componente, forele dup direciile planului. Acestea se noteaz uzual cu XO i YO. Articulaia n plan mai poart denumirea de articulaie cilindric. 4.2.3.3. ncastrarea Prin definiie, numim ncastrare legtura mecanic ce anuleaz orice micare relativ ntre cele dou corpuri aflate n legtur. n spaiu o ncastrare are ca echivalent mecanic 6 componente: cele trei fore, notate cu Rx, Ry, Rz ce se opun deplasrii relative pe cele trei direcii i cele trei momente notate cu MOx, MOy, MOz, care se opun rotirii relative n jurul celor 3 axe. n cazul ncastrrii n probleme plane, se introduc dou fore ce se opun tendinei de deplasare dup direciile ce definesc planul i un moment MO, dispus perpendicular pe plan care se opune rotirii corpului n plan. 4.2.3.4. Legarea cu fir Prin definiie, prin legarea cu fir, un punct al corpului legat se menine tot timpul ct fora de legtur acioneaz n sensul ntinderii firului la o distan constant, egal cu lungimea firului, fa de cellalt capt reprezentnd punctul de fixare. Aeast legtur introduce o singur necunoscut.

4.2.4. Legturi de micare cu frecare ale rigidului Dac n cazul legturilor studiate anterior i definite generic ca fiind fr frecare, valorile micrilor sunt foarte mici, putnd fi neglijate, n practic ntlnim farte des situaii n care corpurile legate se mic cu valori mari ale deplasrilor relative, meninndu-i permanent unul sau mai multe puncte (suprafee) n contact. Dac spre exemplu, ncastrarea este legtura ce anuleaz orice micare a corpului supus legturii, considernd un corp situat pe un plan nclinat de unghi variabil, crescnd unghiul de la valoarea zero, cnd corpul este n repaus, starea de repaus se menine pn la o valoare limit a unghiului dup care acesta ncepe s alunece (principiul tribometrului, aparatul utilizat curent pentru determinarea coeficientului de frecare), executnd o micare ampl, unghiul respectiv purtnd numele de unghi de frecare , iar =tg poart numele de coeficient de frecare, cum a fost definit la paragraful legat de studiul frecrii. Pentru aceast distincie, acest gen de legturi, sau definit ca fiind legturi de micare cu frecare. Dup cum s-a stabilit, un sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid se reduce n punctul de legtur la un tensor ale crui componente sunt:
R = RT + RN O = M O = M P + M R

iar legturile ce menin echilibrul au torsorul dat de relaiile:

R = N + T O = M O = M N + M T

Pentru evidenierea matematic a echilibrului

O = O 4.2.4.1. Frecarea de alunecare Frecarea de alunecare este cel mai simplu caz particular. n acest caz ca i n cazul punctului material, torsorul are o component dat de greutatea sa i o for ce are tendina de a deplasa corpul studiat. Pentru a realiza echilibrul legtura rspunde cu componete egale n modul dispuse pe aceleai direcii, dar avnd sensuri contrarii. Pentru a nu apare micarea condiia revine la: Ft T=Ff= N =G tg ce reprezint condiia de echilibru in cazul frecrii de alunecare.

4.2.4.2. Frecarea de rostogolire Reprezint cazul particular n care corpul prezint tendina de rostogolire a unui corp de revoluie pe o suprafa plan sau curb. Pentru simplificare se consider cazul roii trase pe o suprafa plan s M F M R F R G s, respectiv F G R Raportul s/R se noteaz cu * i poart numele de coeficient de frecare de rostogolire

CAPITOLUL 5. STATICA SISTEMELOR

OBIECTIVE OPERAIONALE:
S analizeze echilibrul sistemelor de puncte materiale i de corpuri rigide. S cunoasc metodele de studiu al echilibrului sistemelor de puncte materiale si rigide; S descrie statica i echilibrul firelor. S cunoasc cazurile particulare de solicitare a firelor; S aplice aceste rezultate;

CONINUTUL: - statica sistemelor de puncte materiale i de corpuri rigide (condiia de echilibru a unui sistem de fore acionnd asupra unui sistem de puncte materiale teorema solidificrii teorema echilibrului prilor ); statica firelor ecuaia general a firelor ecuaiile difereniale ale firelor n diferite sisteme de coordonate; aplicaii; fir acionat de sarcini exterioare; fir acionat de greutatea proprie; fir acionat de sarcini normale; fir cu tensiuni mari acionat de greutatea proprie ; frecarea firelor; aplicaii;

Consideraiile care sau fcut n cazul staticii punctului material i rigidului se pot extinde i la sistemele de puncte materiale respectiv rigide cu elementele de specificitate strict necesare. 5.2. STATICA SISTEMELOR DE CORPURI

5.2.1. Teoreme de studiu - teoremei solidificrii si pentru calcule metoda solidificrii (ngherii); - teorema separrii prilor, si pentru calcule metoda separrii (izolrii) respectiv, metoda izolrii fiecrui elemente al sistemului (puncte sau corpuri) Aplicaii diverse legate de echilibrul sistemelor de corpuri, utiliznd metodele adecvate 5.3. STATICA GRINZILOR CU ZBRELE Grinzile cu zbrele constituie o soluie practic prin care, n unele construcii, ca de exemplu, macarale, stlpi pentru transportul curentului de nalt tensiune si alte construcii similare, turnuri, grinzi de susinere, poduri i elementele constitutive, traverse, etc., 5.3.1. Metoda izolrii nodurilor Aceast metod utilizeaz n mod particular metoda separrii, cu deosebirea c de aceast dat se realizeaz izolarea nodurilor, ca parte component a sistemului. 5.3.2. Metoda seciunilor (Ritter) Metoda prezentat anterior presupune determinarea eforturilor n toate barele grinzii cu zbrele, din aproape n aproape. n cazul n care grinda are un numr mare de bare i ne intereseaz calcularea n mod direct a efortului ntr-o bar anume, sau ntr-un numr limitat de bare, se utilizeaz metoda seciunilor, propus si fundamentat de Ritter.

5.4. FRECAREA FIRELOR. ECUAIA LUI EULER Ecuaia diferenial cu variabile separabile:

dT = d T

Prin integrare se obine, ln T = + c , respectiv pentru situaiile extreme:

ln

T T2 = ; 2 = e T1 T1

T2 = T1 e

5.8.

ce reprezint diverse forme ale ecuaiei lui EULER. Aplicaii tehnice diverse pentru rezolvarea crora se folosesc relaiile lui EULER.

5.5. ECUAIILE GENERALE DE ECHILIBRU ALE FIRULUI

lim ( T dT + p) = 0 + p=0 s ds

s 0

5.11.

Aceasta reprezint ecuaia diferenial a tensiunii n lungul unui fir ideal, acionat de fora distribuit p . n plus firul fiind ideal tensiunea n orice punct al su este tangent la traiectorie, deci:

T = T
5.5.1. ECUAIA FIRULUI N COORDONATE CARTEZIENE.
dx d d d ds (Tx ) + px = 0 ds (T ds ) + px = 0 ds (T cos ) + px = 0 dy d d d (Ty ) + p y = 0 ; (T ) + p y = 0 ; (T cos ) + p y = 0 ds ds ds ds dz d d d ds (Tz ) + pz = 0 ds (T ds ) + pz = 0 ds (T cos ) + pz = 0

5.12.

5.16.

5.5.2. ECUAIA FIRULUI N COORDONATE FRENET.

dT T + n + p + pn n + p = 0 . ds

 dT ds + p = 0 T + pn = 0 p = 0

5.19.

Relaia 5.19. reprezint ecuaiile generale de echilibru n sistem de axe Frenet. Aceasta arat c, componenta pe binormal a lui T este nul. n continuare se vor prezenta dou cazuri particulare. 5.5.3. Cazuri particulare de solicitare ale firelor 5.5.3.1. Sarcin exterioar nul Este cazul firului n care greutatea proprie este neglijabil, iar asupra sa nu acioneaz alte fore exterioare. n acest caz:
p = pn = p = 0 ,

se obine:

dT = p = 0 T = ct. ds T = pn = 0

5.20.

Prima relaie ne arat c n acest caz particular, tensiunea este constant n lungul firului. A doua relaie arat c, pentru acest caz particular, se poate considera c firul se poate apropia de forma rectilinie, sau respectiv c firul este perfect ntins. 5.5.3.2. Sarcin de frecare nul n cazul cnd p 0 . dar obine:
dT = 0 T = ct ds

p = 0 . nlocuind n relaia 5.19. aceast condiie, se

5.21.

un rezultat deosebit de util ce demonstreaz c n cazul n care nu exist componenta de frecare, tensiune pe toat lungimea firului este constant.

PARTEA a III a

CAPITOLUL 6. CINEMATICA PUNCTULUI

OBIECTIVE OPERAIONALE:
S identifice matematic i s defineasc parametrii cinematici ai micrii punctului material; S caracterizeze micarea punctului material prin intermediul traiectoriei, vitezei, acceleraiei; S poat folosi relaiile matematice pentru calculul parametrilor cinematici att pentru micarea general dar i pentru micri particulare;

CONINUT: - Cinematica punctului micarea n raport cu un sistem de referin fix; - sisteme de coordonate;
- elemente generale ale micrii punctului; traiectoria, viteza i acceleraia n diferite sisteme de coordonate; - micri particulare ale punctului: - rectilinie uniform; - uniform-variat; - circular, cu particulariti; - micarea relativ: generaliti, derivata local i absolut a unui vector, compunerea vitezelor i a acceleraiilor n micarea relativ a punctului; - aplicaii; Cinematica studiaz micarea mecanic, fr a se ine seama de masele, forele i momentele ce intervin, adic se urmrete doar aspectul pur geometric al poziiei n spaiu. Denumirea acestei pri a mecanicii vine de la cuvntul grecesc cinema care nseamn micare. Pentru acest studiu sunt necesare definirea unor noiuni noi. Dintre noiunile fundamentale ale mecanicii, n cinematic se vor aprofunda printre altele noiunile de spaiu i timp. n mecanica clasic modelului folosit pentru spaiu i se atribuie nsuirile de a fi absolut, euclidian si tridimensional, iar modelului folosit pentru timp caracterul unui parametru scalar, absolut (independent de spaiu si de orice alt mrime) i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea unui corp se raporteaz n general la un reper (sistem de referin), convenional presupus fix. Cnd, fa de acest reper (sistem de referin), corpul pe care-l studiem (numit i mobil) i modific poziia spunem c se afl n micare fa de reper. Dac nu-i modific poziia spunem c acel corp se afl n repaus fa de reperul ales.

Un reper solidar cu reperul fix se numete fix sau absolut, micarea purtnd numele de micare absolut. Reperul care nu este solidar cu reperul fix este considerat mobil. Aceiai micarea raportat ns la un reper mobil se numete micare relativ. n cele ce urmeaz, dac nu se fac precizri suplimentare, se nelege c se va studia micarea n raport cu un reper fix.

6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE Prin mobil se nelege punctul sau corpul care efectueaz deplasarea indiferent de forma dimensiunile sale. n continuare se vor definii principalele noiuni specifice cinematicii, cunoscute i sub denumirea general de parametrii cinematici. 6.1.1. Timpul Timpul este mrimea ce ne ajut s departajm micrile n evoluie, n succesiunea sau n simultaneitatea lor, precum i pentru evaluarea matematic a duratei de micare. Este o mrime scalar, mereu cresctoare, cu reper convenional arbitrar ales, uzual notat cu t. 6.1.2. Traiectoria Traiectoria se definete ca locul geometric al punctelor succesiv atinse sau posibil a fi atinse de un punct n timpul deplasrii. Traiectoria reprezint n fapt o restricie punctului poate fi cel mai uor definit cu ajutorul vectorului de poziie r(t ) . Exprimarea matematic a vectorului de poziie depinde de sistemul de referin utilizat. Forma cea mai general se exprim cu ajutorul a trei coordonate generalizate q1= q1(t), q2= q2(t), q3 = q3(t), care pot fi unghiuri sau distane.
r( t ) = r ( q1 , q2 , q3 )

Deoarece forma traiectoriei este foarte important, forma sa intr n modul de definire a micrii. Dac traiectoria este o dreapt, micarea este denumit rectilinie. - Dac traiectoria este un cerc, micarea poart numele de micare circular.

- Dac traiectoria este o elice, sau spir micarea poar numele de micare elicoidal sau spiral. Funcie de suprafaa pe care este nfurat spira, putem avea cazurile particulare de elice cilindric, conic, sferic etc. 6.1.3. Spaiul parcurs Spaiul parcurs de un mobil ntr-un interval de timp, se definete ca fiind lungimea arcului de curb din traiectorie, cuprins ntre dou puncte A i B. 6.1.4. Viteza Viteza, este mrimea care ne ajut s difereniem doua micri n care se parcurge acelai spaiu, dar n intervale de timp diferite. vitez medie, notat cu v m dat de relaia:
vm = s2 s1 s = t2 t1 t

6.1.

vitez instantanee, sau momentan se calculeaz cu relaia:

v = lim r t 6.2.

t 0

sau
v = lim r r s v = v r s t

t 0

6.3.

vectorul vitez este totdeauna dispus dup tangenta la traiectorie. Pentru simplificarea modului de scriere n mecanic se folosete exprimarea simplificat a operatorului de derivare n raport cu timpul,
dr & =r dt

v=

6.4.

6.1.6. Acceleraia Mrimea care exprim variaia vitezei raportat la timp poart numele de acceleraie. acceleraie medie am dat de relaia matematic:

am =

v v2 v1 = t t2 t1

6.5.

acceleraie instantanee, cnd t 0 , i se calculeaz cu relaia:

a = lim
acceleraia de confort

v dv & && = =v =r t dt & da = &&& a= r dt

6.6.

6.7.

6.1.7. Viteza areolar se definete ca viteza de variaie a ariei acoperite de vectorul de poziie al unui punct, raportat la un interval de timp dat. vitez areolar este dat de relaia: 1 r M = r 2 t
M este un vector perpendicular pe planul format de r i r . Viteza areolar instantanee se calculeaz la limita cnd t 0 :

1 r 1 r lim = r v t 0 t 2 2

6.8.

6.1.8. Acceleraia areolar Acceleraia areolar reprezint variaia vitezei areolare, dat de relaia:
= d d 1 1 = r v = r a dt dt 2 2

6.9.

Pentru studiul cinematicii apare necesitatea studierii sistemelor de referin, cu ajutorul crora se studiaz micarea punctelor i corpurilor.

6.2. SISTEME DE REFERIN

n practic, determinarea poziiei n spaiu a unui punct se poate realiza funcie de instrumentele i aparatura disponibil cu ajutorul a trei coordonate constnd n distane sau unghiuri. Totodat, calculele matematice impun diferite mrimi mai uor msurabile, sau care sunt capabile s ajute la explicarea unor fenomene sau efecte.

6.2.1. Sistemul de coordonate carteziene Sistemul este definit de trei axe de referin doua cte dou perpendiculare, de versori i , j , k ce ndeplinesc urmtoarele condiii:
i j = k j k = i k i = j i j = i k = j k = 0 i 2 = j 2 = k 2 = 1

6.10.

Vectorul de poziie r( t ) = r ( x, y, z ) , este dat de relaia: r = xi + y j + zk . Iar viteza n acest caz este:

& & & & v = r = x i + y j + z k = vx i + v y j + vz k

Utiliznd aceste notaii ale vitezei, modulul su devine:
& & & v = x 2 + y 2 + z 2 = vx 2 + v y 2 + v z 2

6.11.

6.11.a

Direcia vitezelor ntr-un sistem cartezian se stabilete cu ajutorul cosinuilor directori ai unghiurilor , i , pe care vectorul vitez le face cu axele Ox, Oy i Oz. Acceleraia devine:
& x a = v = && i + && j + && k = ax i + a y j + az k , de modul y z a = &&2 + &&2 + &&2 = ax 2 + a y 2 + az 2 x y z

6.13.

iar cele trei cosinusuri directoare ale direciei sale se calculeaz identic ca n cazul vitezelor. Cu expresiile obinute se pot calcula, viteza i acceleraia areolar. Aplicaii privind calculul vitezelor si acceleraiilor n acest sistem de referin. 6.2.2. Sistemul de coordonate polare

Este un sistem utilizat numai dac punctul material execut o micare plan. Pentru aceasta se definete un pol al micrii O i axa polar, axa Ox. Versorii acestui sistem, sunt notai cu u i u .

u = cos i + sin j u = sin i + cos j

Cei doi versori depind de timp prin intermediul variabilei , iar prin derivare se obine:
& & & & & u = sin i + cos j = ( sin i + cos j ) = u & & & & & u = cos i sin j = (cos i + sin j ) = u

6.16.

Ecuaia traiectoriei va fi dat de relaia:

r = ru

6.17.

Prin derivarea vectorului de poziie dup regula de derivare a produsului i utiliznd relaiile 6.16. obinem:
& & & & & v = r = ru + ru = ru + r u

6.18.

Derivnd expresiile vitezei se obin expresiile acceleraiei n coordonate polare: & a = && r 2 r a = a u + a u & & && a = 2r + r r ( && r& ) + ( 2r&& + r&&)
2 2 2

6.20.

Aplicaii privind calculul vitezelor si acceleraiilor in acest sistem de referin 6.3. MICRILE PARTICULARE ALE PUNCTULUI MATERIAL n practic sunt studiate cel mai des forme particulare ale micrii punctului material. Particularitile micrilor punctului material sunt date n general de forma particular a acestor traiectorii i modul lor de dispunere, n plan sau spaiu. Astfel, micrile punctului material pot fi micri rectilinii, dac traiectoria este dreapt dispus dup o anumit direcie ntr-un plan sau n spaiu i micri curbilinii, n plan sau n

spaiu. Micrile curbilinii la rndul lor se particularizeaz funcie de forma particular a curbei. Aceste micri la rndul lor, se particularizeaz n continuare funcie de modul de variaie n timp a celorlali parametrii cinematici. Astfel indiferent de forma traiectoriei, micrile pot fi uniforme, atunci cnd viteza este costant n intervalul studiat, uniform accelerate, atunci cnd acceleraia este constant i n sfrit cu o anumit lege de variaie a acceleraiei, al crui nume este dat de forma de variaiei (liniar, sinusoidal, cosinusoidal, parabolic, polinomial, exponenial, etc.). Prin combinaia acestor particulariti obinem principalele micri particulare ce au fost studiate n cadrul capitolului de cinematic n cadrul disciplinei de fizic nc din clasele gimnaziale i de liceu. Micri simple 6.3.1. Micarea rectilinie Prin definiie, numim micare rectilinie a punctului este acea micarea n care traiectoria sa este o linie dreapt. Considernd sistemul de referin cu axa Ox de-a lungul dreptei pe care are loc micarea punctului, ecuaia de micare se scrie: x = x(t) Prin derivri succesive se obin viteza i acceleraia, ce devin: v= v x =x; a) Micarea rectilinie uniform Micarea cu vitez constant se numete micare uniform v = v0 = x = const. legea spaiului: x = vot + C n caz general, pentru t= 0 => x=x0, ecuaia de micare devine: x - x0= vot b) Micarea rectilinie uniform variat Micarea particular n care acceleraia este constant se numete micare rectilinie uniform variat a =a x =x

a = a0 = && = Const. x Integrnd relaia (3.71) n raport cu timpul, de dou ori i apelnd la condiiile iniiale generale se obin ecuaiile:

& v = x = a0t + v0 ; x =

a0t 2 + v0t + x0 ; 2

Micarea se numete uniform accelerat dac viteza i acceleraia au acelai sens i uniform ncetinit (ntrziat) n caz contrar. 6.3.2. Micarea circular Considernd coordonata curbilinie s, ca fiind lungimea arcului AM de pe cercul de raz R subntins de unghiul la centru , atunci spaiul parcurs devine:
s =R

viteza punctului material pe cerc, numit vitez periferic,

& & v = s = R = R

acceleraia are dou componente:

Acceleraie normal sau centripet

& a = an = r 2 = R 2
acceleraie tangenial
& & & && a = at = a = 2r + r 2 R + R = R

dac modulul vitezei periferice

& & v = s = R = R = const.

micarea poart numele de micare circular uniform, acceleraia avnd doar componenta normal. Dac ns scalarul acceleraiei tangeniale a = R = const. atunci, viteza unghiular are variaie uniform, iar micarea poart numele de micare circular uniform variat.

Micri compuse 6.3.3. Micarea unui punct pe o cicloid Cicloida reprezint locul geometric al unui punct fix de pe circumferina unui disc ce se rotete fr alunecare pe o dreapt Ecuaiile parametrice ale traiectoriei, x = R R sin = R ( sin ) y = R R cos = R (1 cos ) Pentru calculul vitezei ecuaiile parametrice sunt,
& & & & vx = x = R R cos = R (1 cos ) = R (1 cos ) & & v y = y = R sin = R sin = vo sin

Modulul vitezei este,

v = 2vo sin 2

acceleraia punctului de pe cicloid

v2 & ax = && = R 2 sin = R 2 sin = o sin x R 2 a = && = R 2 cos = R 2 cos = vo cos & y y R

= 4 R sin

6.3.4. Micarea uniform a unui punct pe o spiral cilindric dreapt cu pas constant Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt

 x = R cos y = R sin p z = 2

Prin derivarea acestor proiecii, se obin proieciile vitezei, v = x = y & x v y = x vz = p 2 Raza de curbur ntr-un punct curent, se obine cu relaia

3 R3 3 v R = cos = = 2 3 R cos 2 v a cos

3

ce arat c aceasta este o constant, aa cum era de ateptat, datorit constanei formei geometrice a traiectoriei.

CAPITOLUL 7. CINEMATICA RIGIDULUI

OBIECTIVE OPERAIONALE:
S poat distinge elementele de particularitate ale cinematicii rigidului de cinematica punctului material; S aplice calculele matematice pentru studiul acestei micri generale ale rigidului; S cunoasc caracteristicile micrilor particulare: de translaie, rotaie, plan-paralel, rigid cu punct fix, etc.

CONINUTUL:
- cinematica solidului rigid; - micarea n raport cu un sistem de referin: consideraii generale; distribuia vitezelor; distribuia acceleraiilor;

- micri particulare ale rigidului: - translaie; - rotaie; - plan paralel; - micarea rigidului cu punct fix; - micarea relativ (compunerea vitezelor n cazul general i n cteva cazuri particulare compunerea acceleraiilor )
7.1. FUNDAMENTAREA PROBLEMEI.

n cazul cinematicii rigidului problema se complic fat de punct. Rezolvarea problemei cinematicii rigidului revine la a putea preciza n orice moment parametrii cinematici (traiectorie vitez, acceleraie) pentru oricare punct al corpului. Considernd un corp de form oarecare, se utilizeaz dou sisteme de referin. Un sistem de referin considerat fix, ale crei mrimi definitorii sunt nsoite de indicele 1, notat prescurtat cu S.R.F. i un sistem de referin mobil legat de corp, Oxyz notat prescurtat cu S.R.M.. n aceste condiii, poziia punctului M, o putem reda cu vectorul r1 , n S.R.F., cu vectorul de poziie r n raport S.R.M., iar originea S.R.M. fa de cel absolut prin vectorul de poziie rO . Cei trei vectori se observ c se pot exprima cu ajutorul proieciilor astfel:

r1 = x1 (t )i1 + y1 (t ) j1 + z1 (t )k 1 , r 0 = x01 (t )i1 + y01 (t ) j1 + z01 (t )k 1 , r = xi (t ) + y j (t ) + zk (t ) 7.1

vectorial ecuaia traiectoriei unui punct oarecare M al corpului este: r1 = r0 + r 7.2. ANALIZA CMPULUI DE VITEZE PENTRU UN CORP. 7.7. 7.2.

& & r1 = r0 + r v = v0 + r

respectiv

vx = vox + z y y z v y = voy + x z z x vz = voz + y z x y

Proprietile vitezei unghiulare n micarea rigidului.

7.9.

1. Viteza unghiular pentru un corp nu depinde de punctul studiat (este un vector liber n raport cu punctele corpului) 2. Viteza unui punct M, al unui corp nu depinde de originea sistemului de referin ales.

7.3. ANALIZA CMPULUI DE ACCELERAII PENTRU UN CORP. Pentru determinarea acceleraiilor se deriveaz nc o dat n raport cu timpul expresia vitezei relaia 7.7. Rezult,
& & & & v = a = v0 + r + r a = a0 + r + ( r ) = a0 + r + ( r ) 2 r

7.13. 7.14.

Prima egalitate fiind cunoscut i sub numele de formula lui Rivals. 7.4. MICRILE PARTICULARE ALE RIGIDULUI 7.4.1. Micarea de translaie a rigidului Prin definiie numim micare de translaie micarea unui corp n care orice dreapt a corpului rmne tot timpul micrii paralel cu ea nsi. Pornind de la relaia vitezelor a lui Euler 7.7. aceast particularitate conduce la: v = vM = v0 7.16.

ce arat c n micarea de translaie toate punctele au aceeai vitez. Cu alte cuvinte n micarea de translaie a unui corp viteza este un invariant cu punctul. Expresia vitezei ne arat c prin derivarea sa se obine relaia imediat,
& v = a = a0 = aM

7.17.

7.4.2. Micarea de rotaie a rigidului

Prin definiie, numim micare de rotaie a unui corp, micarea n care oricare dou puncte ale corpului rmn fixe pe toat durata micrii. Cele dou puncte definesc o dreapt, ce rmne fix n timpul micrii. Aceast dreapt fix poart numele de axa micrii de rotaie. ecuaia lui Euler 7.7. devine:

vM = yi + x j vM = x 2 + y 2 = d

7.18.

Calculul acceleraiilor
Pentru calculul acceleraiilor se poate porni de la relaia lui Rivals, care prin particularizri devine

aM = a = ( y x 2 )i + ( x y 2 ) j + 0k
7.19. Calculnd conform relaiei 7.19. modulul acceleraiei, se obine:

a = 2r 2 + 4r 2 = r 2 + 4

7.5. MICAREA RELATIV. 7.5.1. Fundamentarea problemei Cum s-a artat la cinematic, n multe situaii, pentru studiul unor micri ale unui punct sau corp, este necesar raportarea micrii la unul sau mai multe sisteme de referin. Este cazul cel mai general de micare. Ca exemplu putem considera micarea unui cursor pe o culis oscilant, deplasarea unui om ntr-un mijloc de transport aflat n micare, etc. Pentru studiul micrii se poate aplica principiul suprapunerii de efecte. Pentru aceasta considernd ultimul exemplu, se definesc urmatoarele tipuri de micri. micare relativ - micarea omului fa de mijlocul de transport, care devine sistemul de referin mobil. Parametri ce definesc aceast micare vor purta indicele inferior r. micare de transport micarea mijlocului de transport, raportat la un reper fix de pe pamnt Parametri cinematici se vor nota cu indicele inferior t. micare absolut - micarea omului raportat la sistemul de referina fix de pe pamnt Parametri cinematici purtnd indicele a. Rezulta c pentru orice parametru cinematic, parametrul din micriea absolut se obine prin nsumarea parametrilor rezultai din cele doua micri, relativ i de transport. Pentru studiul matematic n micarea relativ, derivata absolut are un operator de derivare specific dat de relaia:
dr r = + xr dt t

7.55.

ce reprezint regula de derivare a unui vector variabil, dat prin proieciile sale pe axele unui sistem de referin mobil. 7.5.2. Cinematica micrii relative Calculul vitezelor. Pentru calculul vitezei, conform figurii 7.13., se scrie ecuaia vectorial a traiectoriei, r1 = r0 + r dup care se deriveaz, utiliznd regula de derivare 7.55. i se obine:
r r & & & va = vM = r1 = r0 + r = v0 + + xr va = + v0 + xr t t

7.56.

n care, conform definiiilor anterioare se identific componentele vitezei din micarea relativ. Astfel cele trei viteze sunt: & r1 = va - reprezint viteza absolut; r - viteza relativ i viteza de transport t vt = v0 + xr n concluzie calculul vitezei absolute n micarea relativ se face cu relaia: va = vt + vr 7.57.

ce permite aplicarea principiului suprapunerii de efecte, calculnd vitezele separat n raport cu acelai sistem de referin i apoi se face nsumarea lor vectorial. Calculul acceleraiilor Pentru calculul acceleraiilor, prin derivarea expresiei vitezei se obine:
ar } ac 4at 4 7 2r & r 2r 644474448 6 8 aa = 2 + v0 + r + ( r ) + 2 = 2 + a0 + r + ( r ) + 2 vr t t t

r =2 vr = ac - acceleraia complementar sau Coriolis. t

Aplicaii diverse :

Exemplu: Un punct M se mic uniform accelerat cu acceleraia p de-a lungul diagonalei AC a unui dreptunghi de laturi a i b. La rndul sau dreptunghiul se rotete n jurul unei laturi verticale OA cu turaia constant . Se cere s se defineasc traiectoria, viteza i acceleraia punctului la un moment dat i s se determine timpul dup care are loc desprinderea sa n punctul C.

PARTEA a IV a DINAMICA CAPITILUL 8. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

OBIECTIVE OPERAIONALE:
S cunoasc noiunile specifice dinamicii; S tie s aplice relaiile de calcul al acestor mrimii; S tie s aplice legile lor de variaie; S cunoasc problematica fundamental direct i indirect a dinamicii; S cunoasc problemele generale ale dinamicii punctului liber; S cunoasc problemele generale ale dinamicii punctului supus la legturi; S cunoasc teoremele generale ale dinamicii punctului material; S enune i s demonstreze teoremele generale ale dinamicii sistemelor de puncte materiale; S cunoasc particularitile dinamicii solidului rigid i aplicaiile lor n tehnica naval; S cunoasc unele principii ale mecanicii analitice;

CONINUT:
- noiunile fundamentale : - lucru mecanic elementar i total; - impuls; - moment cinetic; - energie cinetic; - proprietile, si teoremele lor; - dinamica punctului material liber i supus la legturi; - problematica fundamental direct i indirect a dinamicii; - ecuaiile difereniale ale punctului material liber - dinamica punctului material aruncat n vid sub aciunea greutii proprii; - dinamica punctului material sub aciunea forelor centrale; - pendulul matematic

- elemente de mecanic analitic, legturi, deplasri, deplasri virtuale, principiile mecanicii analitice, (principiul lucrului mecanic virtual, principiul lui d Alembert) Dinamica studiaz micarea mecanic lund n consideraie masa, forele i momentele ce o genereaz. n cadrul dinamicii se nsumeaz rezultatele matematice obinute n capitolele din static, unde s-au studiat condiiile de echilibrul cu cele din cinematic unde s-a studiat micarea mecanic numai sub aspect geometric fr a se considera mrimile mecanice care o produc. 8.1. NOIUNI I TEOREME FUNDAMENTALE N STUDIUL DINAMICII PUNCTULUI MATERIAL LIBER 8.1.1. Lucrul mecanic Fie un punct material care sub aciunea unei fore F se deplaseaz de la M1 la M2. Atunci numim lucrul mecanic produsul dintre for i deplasarea M1M2, care poate fi orict de mare. Matematic relaia de definiie este:

L = F M 1M 2 = F M 1M 2 cos , cum M 1M 2 = r2 r1 = r
L = F r

8.1.

Pornind de la proprietile legate de produsul scalar se obin urmtoarele relaii de calcul echivalente:

L = F r cos = F r cos ( F , r ) , dar F cos ( F , r ) = prr F L = prr F r

sau proiectnd pe direcia forei deplasarea r
r cos ( F r ) = prF r L = prF r F

8.2.

8.3.

Relaiile 8.2. i 8.3. arat c lucru mecanic se poate calcula cu produsul scalar dintre unul din vectori i proiecia celuilalt pe el. Dac 0 < L > 0, purtnd numele de lucru mecanic motor sau activ, 2 genernd micarea. Dac < L < 0, purtnd numele de lucru mecanic rezistent sau 2 pasiv, opunndu-se micrii. Dac = 0 L=0 avem lucru mecanic nul.

8.1.2.Lucru mecanic elementar - lucru mecanic elementar , se noteaz cu dL , fiind calculat cu relaia:
dL = F dr

8.8.

Proprietile lucrului mecanic elementar P1. Lucru mecanic elementar se poate calcula cu produsul scalar dintre unul din vectori i proiecia celuilalt pe el P2. Dac deplasarea dr se obine ca o sum de deplasri dr = dr1 + dr2 + ... + drn , atunci,
dL = Fdr = F ( dr1 + dr2 + ... + drn ) = Fdri
i =1 n

8.5. sume de fore

P3. Dac F se obine ca concurente F = F1 + F2 + ... + Fn

rezultant

unei

dL = F dr = F1 dr + F2 dr + ... + Fn dr = Fi dr
i =1

8.6.

P4. lucru mecanic elementar motor sau activ fiind cel care genereaz micarea lucru mecanic elementar rezistiv sau pasiv ce se opune micrii. P5. Dac se folosete un sistem de referin cartezian, atunci:
F = Fx i + Fy j + Fz k , v = vx i + v y j + vz k dL = ( Fx vx + Fy v y + Fz vz ) dt

8.8.

8.1.3.Lucru mecanic total sau finit Atunci cnd punctul material se deplaseaz pe un arc S al unei curbe ntre dou puncte A i B , lucrul mecanic efectuat de fora F poart numele de lucrul mecanic total sau finit

Lt = dL = LAB = dL
0 AB

8.9.

8.1.4. Puterea Prin definiie, cnd fora ( i /sau momentul n cazul rigidului ) sunt constante atunci puterea reprezint lucrul mecanic efectuat n unitatea de timp respectiv:
P= L t

8.10.

Cnd fora ( i /sau momentul n cazul rigidului ) sunt variabile, atunci prin definiie, variaia lucrului mecanic elementar n raport cu timpul o numim putere, i se noteaz cu P, fiind dat de relaia:
P= dL = F v dt

8.11.

n micare de rotaie:

v F v = F v

Cuplul dat de momentul forei ce produce micarea de rotaie este:

M = FR

iar viteza periferic v = R , n care R este raza cercului pe care se mic punctul. nlocuind aceste relaii care n relaia 8.11. conduce la:
P = M

8.12.

8.1.5. Impulsul mecanic i teoremele sale Prin definiie numim impuls mecanic al unui punct de mas m ce se deplaseaz cu viteza v , vectorul coliniar cu v i avnd modulul proporional cu aceasta. Expresia matematic de calcul este:

H = mv
Teoremele impulsului Prima teorem stabilete legea de variaia impulsului n raport cu timpul.

8.13.

& H =F

8.14.

Teorema conservrii impulsului Dac n timpul micrii, ntr-un interval de timp asupra corpului nu acioneaz nici o for sau rezultanta forelor este nul atunci spunem c impulsul se conserv. F = 0 . Aceasta implic: & H = F =0 H =C 8.15.

Conservarea impulsului poate fi total, ca n cazul de mai sus, sau parial. 8.1.6. Momentul cinetic i teoremele sale Numim moment cinetic al unui punct de impuls H n raport cu un punct 0, produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului i impulsul su. Aceast mrime dinamic se noteaz cu K 0 i se calculeaz cu una din relaiile urmtoare:

K0 = m ( r v )

8.17.

Teorema momentului cinetic (legea de variaie) Prima teorem se obine derivnd expresia momentului cinetic K 0 n raport cu timpul obinnd:
dK 0 & K0 = = r F = M0 dt

8.19.

n plus derivnd relaia 8.18.

& & K 0 = 2m = 2m

8.19.

n care reprezint acceleraia areolar. Teorema conservrii momentului cinetic Dac momentul forei F , este zero ( M 0 = 0 ) atunci momentul cinetic se conserv:

& K0 = 0 K0 = C
Aceasta reprezint teorema conservrii momentului cinetic.

8.20.

Momentul cinetic se conserv dac viteza areolar este constant. Aceasta este cunoscut sub numele de legea constanei ariilor. Deci putem nota:
H 0 (H ) = K0

sau:
& H = F & 0 H = =0 (F ) & K0 = M 0

( )

8.22.

& Variaia torsului dinamic n raport cu timpul 0 H este egal cu torsorul 0 ( F ) .

Prin analogie, aceasta arat c fora F i momentul M o reprezint viteza de variaie ale impulsului, respectiv momentul cinetic. 8.1.7. Energia mecanic Energia mecanic reprezint suma dintre energia cinetic (de micare) pe care o posed un punct datorit deplasrii sale la care se adaug energia potenial (de poziie) n raport cu un sistem de referin:
E = Ec + E p

( )

8.23.

Ec =

1 2 mv E p = mgh 2

8.24.

Ep este o energie de punct U=U(x,y,z). Dac se consider dou puncte A(x0,y0,z0) i B(x,y,z) atunci energia potenial sau potenialul V v-a fi, V=UB-UA . Acest potenial este egal cu lucrul mecanic elementar necesar pentru a transporta uniform corpul din A n B. 8.1.8. Energia cinetic i teorema sa 8.25.

dEc = m a dr = F dr = dL

Aceasta ne arat c variaia energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic efectuat de ctre fora F n timpul deplasrii punctului material cu dr . Considernd dou puncte A i B rezult: dE c = E A E B = dL AB 8.26.

8.2. PROBLEMATICA FUNDAMENTAL A DINAMICII. ECUAIILE DIFERENIALE ALE PUNCTULUI MATERIAL LIBER n dinamica punctului material liber ntlnim dou situaii: a) problema direct a dinamicii punctului material, apare atunci cnd, tiind & F = F ( t , r , r ) se pune problema determinrii parametrilor cinematici acceleraie, vitez, traiectorie.
F = ma

n cazul problemei directe printr-o dubl integrare a acestei relaii se pot determina toi parametrii cinematici. b) problemei indirecte a dinamicii punctului material. Se cunoate expresia traiectoriei r = r( t ) i derivnd succesiv aceast expresie ajungem s determinm vitezele, acceleraiile i respectiv forele externe ce au acionat n intervalul de timp dat

m&& = F r
8.2.1. Rezolvarea problemei directe a dinamicii

8.27.

Rezolvarea acestei probleme prezint particulariti funcie de sistemul de referin utilizat. n sistemul cartezian, pornind de la relaia 8.27. putem scrie c:
&& && && ma = mxi + myj + mzk = Fx i + Fy j + Fz k Fx = Rx = Fx i && mx = Fx && my = Fy n care: Fy = Ry = Fy i && mz = Fz x Fz = Rz = Fz i

8.28.

n sistemul de coordonate polare utiliznd rezultatele de la cinematic, putem scrie:

ma = Fi , respectiv m ( && 2 r ) = Fi r && & & ma = Fi , respectiv m r + 2r = Fi

8.29.

n sistemul de coordonate Frenet:

ma = Fi

&& ms = Fi 2 v man = Fin respectiv m = Fin ma = Fi 0 = F i

8.30.

Rezolvarea acestor sisteme de ecuaii difereniale nu este ntotdeauna un lucru simplu, iar n continuare se v-a studia aceast problem, n cazul sistemului de coordonate cartezian. n acest sistem de referin, ecuaiile difereniale ale micrii 8.28. sunt:
&& & & & mx = Fx (t , x, y, z , x, y , z ) && & & & my = Fy (t , x, y, z , x, y , z ) && & & & mz = Fz (t , x, y, z , x, y , z )

8.31.

n care proieciile forei sunt cunoscute, fiind funci scalare de timp, poziie (x, y, z) i de & & & vitez ( x, y, z ) , formnd un sistem de ecuaii difereniale de ordinul II. Conform teoremei Couchy-Kovalevskaya un astfel de sistem de ecuaii difereniale, pentru o for dat are ntotdeauna soluie unic.

8.2.2. Studiul micrii punctului material greu n vid Studiul acestei micri, constituie o aplicaie a problemei directe a dinamicii. Pentru aceasta se consider cazul aruncrii unui punct material de mas m sub un unghi . Se face studiul n vid, cnd forele de frecare ale punctului material sunt neglijabile, (Ff=0), asupra sa acionnd doar greutatea proprie, pe direcia axei Oy (fig. 8.5.). Particulariznd ecuaiile 8.31. funcie de componentele forei ce acioneaz asupra punctului obinem:

&& x mx = 0 && = 0 && y my = mg && = g mz = 0 && = 0 && z

ecuaiile parametrice ale traiectoriei:

x = v0t cos t2 y = g + v0t sin 2 z = 0

8.36.

respectiv expresiile proieciilor vitezei pe cele trei axe de referin ale sistemului:
& x = vz = v0 cos & y = v y = v0 sin gt & z = vz = 0

8.37.

Stabilirea elementelor caracteristice ale aruncrii n vid ecuaia implicit a traiectoriei, sub forma: v0 x g x2 g x2 y= + sin y = xtg 2 2 2 v0 cos 2 2 v0 cos v0 cos 8.38.

ce reprezint ecuaia unei parabole dup cum este reprezentat n fig.8.5.. Funcie de valorile particulare ale unghiului se obin aruncrile particulare: aruncarea pe vertical , cnd =
, 2 aruncarea pe orizontal dac =0

n continuare, cu ajutorul ecuaiilor obinute se face studiul principalelor mrimi caracteristice ale aruncrii oblice. Timpul de urcare tu

tu =
nlimea maxim, respectiv:

v0 sin g

8.39.

ymax = hmax =

v0 sin 2 2g

8.40.

c)

btaia maxim a aruncrii

xB =

2 v0 sin 2 g

8.41.

Se definete parabola de siguran, ce reprezint nfurtoarea tuturor parabolelor rezultate n cazul aruncrii unui corp cu v0=const. n modul dar variabil n direcie.

y=

2 v0 gx 2 2 g 2v0 2

8.44.

care reprezint ecuaia parabolei de siguran.

CAPITOLUL 9. ELEMENTE DE DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE

9.1. ASPECTE GENERALE Pentru studiul dinamic un corp se divizeaz ntr-un numr finit de puncte materiale, avnd masa dm, dispuse continuu n interiorul conturul su, reprezentat de suprafaa sa de contur, care aa cum sa mai spus reprezint domeniul de integrare , atunci cnd este cazul. La limit poate fi considerat un sistem nchis i rigid de puncte materiale, ocupnd acelai domeniu fix din spaiu. Ca o consecin, determinarea mrimilor dinamice (lucru mecanic elementar dL, impuls H , moment cinetic K o , energie cinetic E, pentru modelele mecanicii din studiul sistemelor materiale (sisteme de puncte materiale, corp i sisteme de corpuri) se vor utiliza definiiile date la studiul dinamicii punctului material. n cadrul sistemelor de puncte materiale sunt incluse i sistemele de corpuri, cnd pe baza unor restricii suplimentare acestea se pot echivala cu puncte materiale. Mrimile dinamice pentru sistemele materiale se vor studia mpreun

accentund fie pe sistemele de puncte Fig.9.1. Studiul sistemelor de puncte materiale, fie pe corp, fie sisteme de corpuri, funcie de materiale utilitatea practic a rezultatelor. 1. Se studiaz separat efectul forelor interioare. Conform principiului aciunii i reaciunii:
Fij + F ji = 0 Fij = F ji

9.1.

Din suma de momente ale celor dou fore n raport cu punctul O, se obine:

(r F ) + r F
i ij j i j

ji

= ri Fij rj Fji =
ij

(r r ) F
Dar,

= rij Fij

ri rj = rij = Ai A j , iar rij || Fij rij Fij = 0, rij Fij = 0

i j

9.2.

Pentru studiu dinamic corpul rigid se definete ca un mediu continuu de material nedeformabil, la limit putnd fi considerat un sistem limitat de puncte materiale ce ocup acelai domeniu. Din acest motiv studiul dinamici sistemelor de puncte materiale i rigidului se face mpreun, accentund asupra rigidului sau sistemelor de puncte materiale funcie de implicaiile practice preponderente. 9.2. MOMENTELE DE INERIE Cu ajutorul acestora se pune n eviden modul n care masa corpurilor i sistemelor de puncte prim modul n care este distribuit n spaiu prin forma i dimensiunile particulare lor particulare influeneaz comportamentul lor dinamic. 9.2.1. Momente de inerie mecanice Momentele de inerie mecanice reprezint o noiune ce ne d posibilitatea ca s putem evidenia, din punct de vedere dinamic, efectul modului de dispersie n spaiu a unui sistem de puncte materiale sau n cazul unui rigid modul de dispunere a masei acestuia n volumul su. Aa cum exprim i numele, n sens mecanic, momentele de inerie mecanic sunt noiuni cu ajutorul crora putem evidenia n primul rnd, efectul inerial n cazul n care sistemul de puncte materiale, respectiv rigidul execut o micare simpl sau complex ce are component o micarea de rotaie.. Prin definiie, numim momentul de inerie mecanic al unui punct de mas m situat la distana d fa de un reper, ca fiind produsul dintre mas i ptratul distanei la acel reper.
J = md 2

9.3.

Funcie de reperul ales, ce poate fi un plan, o ax sau un punct, momentele de inerie mecanice poart denumiri specifice, notarea i relaiile de calcul fiind diferite. Considernd (fig. 9.2.) un punct material M de mas m se definesc urmtoarele tipuri de momentele de inerie, ce vor fi prezentate n continuare. momentele de inerie planare, n sistemul cartezian fa de cele trei plane se simbolizeaz cu J, nsoit de trei indici care precizeaz planul de reper avnd expresiile matematice:
J xoy = mz 2 2 J yoz = mx 2 J zzox = my

9.4.

Fig. 9.2 Calculul momentelor de inerie mecanice pentru un punct - momentele de inerie axiale n raport cu cele 3 axe sunt sun notate cu J nsoit fie de indicii axei de reper, sau o form mai accesibil cu un singur indice date de relaiile: J oz J x = m y 2 + z 2 2 2 J oy J y = m z + x 2 2 J oz J z = m zx + y

( ( (

) ) )

9.5.

- momentele de inerie polare cnd reperul este un punct sau pol, de regul originea sistemului de referin, cnd punctul este precizat ca indicele inferior a lui J:
J 0 = mr 2 = m( x 2 + y 2 + z 2 ) 9.6.

momentul de inerie centrifug sau centrifugal produsul dintre mas i distana la dou repere. Cele dou distane pn la reperele alese sunt precizate prin indicii literei J:
J xy = mxy = J yx J yz = myz = J zy J zx = mzx = J xz

9.7.

Se impune o observaie: momentele de inerie mecanice cu excepia celor centrifugale sunt ntotdeauna mrimi pozitive. Momentele centrifuge pot fi i negative, funcie de semnul celor dou distane la reperele alese.

9.2.2. Relaii de recuren ntre momentele de inerie mecanice

J o = J xoy + J yoz + J zox = 1 ( Jx + Jy + Jz ) 2 9.8.

Pentru un sistem de puncte materiale momentele de inerie mecanic se obine aplicnd principiul suprapunerii de efecte prin nsumarea algebric a momentului de inerie mecanic a fiecrui punct calculat separat. Pentru un rigid, se consider c mprim corpul ntr-un numr finit de corpuri elementare de mas dm iar nsumarea o facem cu ajutorul integralei. Expresiile pentru momentele de inerie planare conform relaiei 9.4. pentru un sistem de puncte materiale i respectiv corp, se obin prin nsumare, avnd expresiile: J xoy = z 2 dm respectiv J yoz = x 2 dm 2 J zox = y dm 9.9. Cele axiale, pornind de la relaia de definiie 9.5. devin:

J xoy = mi zi2 2 J yoz = mi xi 2 J zox = mi yi

J x = mi y i2 + z i2 2 2 J y = mi x i + z i 2 2 J z = mi y i + x i

( ( (

) ) )

respectiv

J x = y 2 + z 2 dm 2 2 J y = x + z dm 2 2 J z = x + y dm

( ( (

) ) )

9.10. iar cele polare, conform 9.6.sunt:

J 0 = mi ri 2 respectiv
9.11.

J 0 = r 2 dm

Conform relaie de definiie 9.7., cele centrifugale sunt:

J xy = mi xi yi J yz = mi yi zi J zx = mi xi zi

respectiv

J xy = xydm J yz = yzdm J zx = xzdm

9.12.

9.2.3. Momentele de inerie geometrice n cazul corpurilor omogene putem scrie c: dm = dV . Deoarece este constant, aceast mrime se poate da factor comun n toate tipurile de momente de inerie rezultnd relaia general valabil:
J = I

Deoarece n acest caz momentul de inerie mecanic nu mai red distribuia masei corpului ci geometria acestuia (modul de ocupare a spaiului de ctre corp) acesta devin momente de inerie geometrice i se noteaz cu I nsoit de indici purtnd aceiai semnificaie ca la cele mecanice anterior definite, iar momentele poart aceiai denumire. Cea mai larg utilizare a lor este n efectuarea calculelor de rezisten, la solicitrile de ncovoiere i torsiune, cnd sunt necesare momentele de inerie geometrice axiale respectiv polare ale corpurilor. n plus, pentru momentele de inerie geometrice axiale se pot defini forme particulare funcie de particularitile geometrice ale corpurilor omogene. Astfel, pentru corpurile tip plac de grosime constant avnd aria A,

I x = y 2 dA; I y = x 2 dA;
A A

9.13.

Considernd originea sistemului de referin O, n raport cu care vectorul de poziie a unei mase elementare de suprafa dA, a corpului este r = xi + yj , atunci momentul de inerie geometric polar este:
I o = r 2 dA;
A

9.14.

Cum r 2 = x 2 + y 2 , se obine relaia de recuren evident:

I o = r 2 dA = ( x 2 + y 2 )dA =I x +I y =I o
A A

9.15.

Dac corpul este o bar omogen de seciune constant, de lungime s, considernd o lungime elementar ds, momentul geometric axial este asemntor cu rigidul tip plac dat de relaiile: I x = y 2 ds; I y = x 2 ds; respectiv: I o = r 2 ds = I x +I y 9.16.
s s s

9.2.4. Raza de giraie Aceast noiune se definete deoarece sunt aplicaii n care ne avantajeaz acest mod de exprimare. Raza de giraie noteaz cu i i este distana teoretic sau imaginar fa de un reper (plan, ax, pol) ce ndeplinete condiia c:

J = m i2

9.18.

n care m reprezint masa sistemului de puncte sau a rigidului. Din punct de vedere practic cu ajutorul razei de giraie se echivaleaz din punct de vedere inerial un sistem de puncte sau un rigid cu un punct material avnd aceiai mas cu a sistemului de puncte sau a rigidului, dispus la distana i, fa de reper. Pentru un sistem de puncte materiale de mase mi situate n spaiu la distanele di, relaia devine:

m d
i

= mo i 2

n care mi = mo . Relaia este valabil pentru corp sau sisteme de puncte. Astfel pentru momentul de inerie polar se poate scrie:
J o = mo io 2

9.19.

Pentru momentele de inerie axiale relaia de definiie se scrie:

J x = mo ix 2 ; J y = mo iy 2 ; J z = mo iz 2
din care se obin razele de giraie axiale:

9.20.

ix =

Jy Jx Jz ; iy = ; iz = ; mo mo mo

9.21.

n care mo, reprezint masa sistemului de puncte respectiv rigidului. Pentru corpurile omogene funcie de particularitile geometrice se pot utiliza relaii de calcul de forma:

ix =

Ix ; ix = V

Ix ; ix = A

Ix ; s

9.22.

9.2.5. Variaia momentelor de inerie mecanic 1) n practic, putem ntlni frecvent situaii n care cunoscnd momentele de inerie axiale J , n care este o dreapt ce trece prin centrul de greutate al sistemului de puncte materiale sau rigidului, trebuie s determinm momentul de inerie n raport cu o nou dreapt. - a) paralele, - b) concurente Dac cele dou axe nu sunt coplanare, conform fig. 9.3. se poate duce o dreapt ' 1 paralel la dreapta 1 care devine

coplanar cu dreapta , fiind studiat conform punctului .

Fig.9.3. Poziii relative ale dreptelor

9 .2.5.1. Variaia momentului de inerie axiale n raport cu axe paralele (relaia lui Steiner) Pentru aceasta se consider un sistem de puncte materiale i un sistem de axe astfel ales ca dreapta Oz s treac prin centrul de greutate C al sistemului de puncte, constituind axa . Considernd un punct Ai al sistemului de puncte, pornind de la definiie 9.10. se calculeaz momentele de inerie n raport cu axa Oz, pentru punctul Ai.

J 1 = mi ( xi2 + yi2 ) + mi ( xc2 + yc2 ) + 2 xc mi xi + 2 yc mi yi 14 244 {1 24 4 3 4 3

I m d

9.24.

Din teorema momentelor statice 2.42.a., din capitolul 2

m x = m m y = m
i i i i

9.25.

Cum axele Ox, Oy trec prin centrul de greutate, atunci = =0, atunci i sumele respective sunt nule. Folosind notaiile din relaia 9.19. se obine: J 1 = J + md 2 9.26.

relaie ce este cunoscut sub denumirea de relaia lui Steiner care demonstreaz c, momentul de inerie mecanic axial al unui sistem de puncte materiale n raport cu o ax 1 paralel cu axa ce trece prin centrul de greutate i situate la distana d este egal cu momentul de inerie n raport cu prima ax plus produsul dintre masa sistemului de puncte nmulit cu ptratul distanei dintre axe. Relaia are aceiai form i n cazul corpurilor. Din relaia lui Steiner rezult o prim proprietate foarte important: - momentele de inerie sunt minime n raport cu axe ce trec prin centrul de greutate; - momentele de inerie n raport cu orice drepte paralele cu axa i situate la aceiai distan d, sunt egale. De asemenea, relaia este valabil i pentru momentele de inerie geometrice ale corpurilor. Singura modificare este dat de nlocuirea masei cu volumul corpului V, pentru blocuri, cu aria A a corpurilor tip plac, respectiv lungimea L pentru cele tip bar, obinnd:

I 1 = I + Vd 2 ; I 1 = I + Ad 2 ; I 1 = I + Ld 2

9.27.

9.2.5.2. Variaia momentului de inerie centrifugal n raport cu axe paralele (relaia lui Steiner) n mod analog, din definiia acestui moment, conform relaiei 9.64. se poate demonstra c relaia lui Steiner pentru momentele de inerie centrifugale este de form asemntoare.
J x1 y1 = J xiyi + m xc yc

9.28.

Relaie valabil i pentru cele geometrice, cu aceiai observaie ca la cele axiale:

I x1, y1,( 1) = I xy ( ) + Vxc yc ; I x1, y1,( 1) = I xy ( ) + Axc yc ; I x1, y1,( 1) = I xy ( ) + Lxc yc ;

Observaie

9.29.

Deoarece, ntre modul de calcul al momentelor de inerie mecanice pentru un sistem de puncte i un corp diferena este dat de modul de nsumare relaia lui Steiner este valabil att pentru momentul de inerie al unui sistem de puncte iniiale ct i pentru un corp. 9.2.5.5. Calculul momentului de inerie mecanic i geometric pentru corpuri cu geometrie simpl Pentru calculul momentului de inerie mecanic se pornete de obicei de la aprox imaia c n general corpurile pot fi considerate omogene i masa elementar dm = dV, relaie n care reprezint densitatea corpului iar dV, volumul de mas dm. Aceast relaie se particularizeaz i n funcie de forma corpului. a) dac corpul este tip bar atunci: dm = l dl, n care l = greutatea specific pe unitatea de lungime; b) dac corpul este de tip plac, atunci: dm = A dA, unde A = greutatea specific pe unitatea de suprafa; Aceste relaii ne arat c dac putem calcula momentele de inerie geometrice cu ajutorul lui , l, A putem calcula momentele de inerie mecanice. Momentul de inerie mecanice i geometrice ale principalelor tipuri de corpuri se gsesc n tabelul 4 funcie de mrimile geometrice caracteristice ale formei corpului respectiv. Aplicaii. 1) Se consider un corp omogen de tip bar avnd lungimea l i masa m, de seciune constant. Se cere momentul de inerie mecanic n raport cu centrul su de greutate i n raport cu unul din capete. Datorit particularitii sale geometrice, observm c momentul de inerie n raport cu centrul de greutate valoric se confund cu momentul de inerie mecanic n

raport cu axele Oy respectiv Oz, care trec prin G. Considernd relaia 9.16. avnd n vedere c dm = l dx i deoarece bara este dreapt ds=dx se obine: J 0 = J = x 2 dm = l x 2 dx I o = I = x 2 dx y1 1 y A OG x l Fg. 9.6. Aplicaia 1 dx

J0 =

m l2 l3 ; Io = ; 12 12
9.35.

Pentru captul A al barei se aplic relaia lui Steiner 9.26.

l3 ml 2 ml 2 l , respectiv: I A = 9.36. + m = 12 3 3 2 2. S se calculeze momentul de inerie axial mecanic i geometric al unei plci omogene, de mas m de form dreptunghiular de dimensiuni b h , de grosime constant n raport cu axele: a) Ox, Oy care trec prin centrul de greutate i este paralel cu latura b. b) O1x1 , O1 y 1 axele ce se suprapun cu laturile dreptunghiului. Pentru calcul, se pornete de la relaia y1 y 9.13. alegnd o arie elementar dA de forma unui dreptunghi. Conform figurii m m dA = b dy ; dm = A dA ; cu A = = A bh O h x 9.37. y h
J 1 = J + md 2 =

O1 b

dy

x1

J x = y 2 dm = A y 2 dA = A b y 2 dy = Ab
h 2

y3 3

h 2 h 2

bh3 = A Ix 12 Cum, conform relaiei 9.37. A b h = m

Fg. 9.7. Aplicaia 2

Ix =

bh3 h2 ; Jx = m 12 12

9.38.

Conform relaiei 9.38.. se poate defini regula de calcul a momentului de inerie mecanic axial pentru o plac omogen de grosimea constant ca fiind a dousprezecea parte din produsul dintre mas i ptratul lungimii laturii perpendiculare pe axa n raport cu care se calculeaz momentul. Aplicnd aceast regul se obine:

Jy = m

b2 ; 12

9.39.

Conform relaiei 9.38.. se poate defini regula de calcul a momentului geometric axial pentru o plac omogen de grosimea constant ca fiind a dousprezecea parte din produsul dintre lungimea laturii paralele cu axa i cubul lungimii laturii perpendiculare pe axa n raport cu care se calculeaz momentul. Aplicnd aceast regul se obine:
bh3 Ix = 12

9.40.

Pentru calculul momentelor n raport cu axele ce conin laturile dreptunghiului se utilizeaz relaia lui Steiner. Astfel, conform 9.16., Conform relaiei 9.15.

I o =I x +I y =

bh3 hb3 h 2 + b2 h2 + b2 + = hb( ) , respectiv: J o = J x + J y = m ( ) 12 12 12 12

deoarece corpul fiind plan z=0 pentru orice punct al plcii. n raport cu sistemul x1O1y1, vom avea: bh3 hb3 h 2 + b2 I o1 =I x1 +I y1 = + = hb( ), 3 3 3 h2 + b2 respectiv: J o1 = J x1 + J y1 = m ( ) 9.43. 3 3) tiind c pentru placa dreptunghiular din fig.9.15. axele Ox i Oy sunt direcii principale de inerie se cere s se calculeze momentul de inerie mecanic pentru plac, n raport cu o dreapt ce aparine planului median al plci i face unghiul

h
1

b Fig 9.8. Aplicaia 3.

cu axa Ox, respectiv 1 .

Conform relaiilor 9.38. i 9.39. se cunosc Jx ; Jy i Jz =0 (plac plan) i dac Ox ;Oy;Oz sunt direcii principale de inerie atunci: J x J1 J xy = J yz = J zx = 0; i J y J2 J z J3 devin momente principale de inerie. Atunci momentul de inerie mecanic J n raport cu o dreapt , definit prin cosinuii directori cos , cos , cos , care n plus pentru acest caz particular avem c = , = , conform relaiei 9.39. a obinem: 2 2

J = J1 cos 2 + J 2 cos 2 + J 3 cos 2 = J = J1 cos 2 + J 2 sin 2

Pentru 1

, situate la distana d=

1 2 cos

h2 + b2 =

h 1 + k 2 se 2 cos

obine aplicnd relaia lui Steiner:

J
1

= J + md 2 =

mh 2 h (cos 2 + k 2 sin 2 ) + m( 1 + k 2 )2 12 2 cos

CALCULUL MRIMILOR DINAMICE PENTRU STUDIUL SISTEMELOR MATERIALE

9.3. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR PENTRU UN RIGID Se consider un rigid n micare general. Asupra sa, acioneaz n diferite puncte un sistem de n fore. Fie un punct Ai asupra cruia acioneaz fora Fi . n intervalul de timp dt, acest punct se deplaseaz sub aciunea sistemului de fore cu dri , efectundu-se un lucru mecanic elementar conform relaiei 9.2.
dLi = Fi dri

De la cinematic ns, conform ecuaiei lui Euler 3.56. dri = ( v0 + ri ) dt , care nlocuit n relaia anterioar, pentru ntregul sistem de puncte, lucrul mecanic elementar devine:
dLi = Fi v 0 dt + Fi ( ri ) dt = Fi v0 dt + ( ri Fi ) dt

n care, pentru a se obine ultima form, n produsul mixt s-au fcut permutri circulare.

dL = Fi v0 dt + ( ri Fi ) dt
Deoarece v0 i , sunt constani pentru orice punct al corpului, aceste mrimi nu sunt afectate de operatorul sum obinnd:
dL = v0 dt Fi + dt ( ri Fi )

9.44.

Dar v0 dt = dr0 , reprezint deplasarea originii O a sistemului de referin mobil legat de corp, iar elementar devine:
dt = d , rotirea corpului. n aceste condiii lucrul mecanic

dL = R dr0 + M 0 d

9.45.

9.3.1. Lucrul mecanic elementar pentru un rigid n micare de translaie Conform rezultatelor de la cinematica rigidului, micarea de translaie este caracterizat de condiia, =0, ce implic automat i d = 0 . Pe un sistem de coordonate cartezian se obine:

dL = Rdr0 = Rx dx + R y dy + Rz dz

9.46.

Pentru deplasarea rigidului ntre dou puncte A-B, se obine lucrul mecanic total dat de relaia:

LAB =

Rdr
AB

9.47.

9.3.2. Lucrul mecanic elementar pentru un rigid n micarea de rotaie De la cinematic se tie c micarea de rotaie prezint ca particularitate c, v0 = 0 dr0 = 0 , cu care relaia 9.45. devine: dL= M 0 d Pentru rotirea corpului de la 1 , la 2 lucrul mecanic este: 9.48.

L = Md
1

9.49.

9.4. IMPULSUL MECANIC PENTRU SISTEME MATERIALE

S considerm un sistem de n puncte materiale, n care fiecare punct Ai are masa mi i viteza vi . Conform definiiei fiecare punct v-a avea conform definiiei 9.13. impulsul:
H i = mi vi

Pentru toate punctele sistemului prin nsumare vectorial se obine impulsul total:

H = H i = mi vi
i =1 i 1

9.50.

dri dt Considernd corpurile de mas constant se obine pentru impuls relaia:

Se tie de la cinematic relaia vitezei unui punct este: vi =

H = mo

d rc = mo vc dt

9.51.

Pentru un corp:
H=

vdm
( D)

9.52.

Din relaia 9.51. se poate trage concluzia c impulsul unui rigid sau sistem de puncte materiale nu depinde de felul micrii lor ci numai de micarea centrului de mas. Calcul impulsului unui corp sau sistem de puncte materiale se face ca i pentru un punct material avnd masa egal cu cea a sistemului material, fiind concentrat n centrul de greutate i avnd viteza acestuia. 9.4.1. Teorema de variaie a impulsului Derivnd n raport cu timpul expresia impulsului 9.50., masa fiind constant se obine:
d d d H = mi v i = mi vi = mi ai dt dt dt

Conform figurii 9.1. considernd un punct oarecare i al sistemului, scriind ecuaia de echilibru dinamic se obine:
mi ai = Fi + Fij
j

9.53.

n care Fi reprezint fora exterioar ce acioneaz asupra punctului, iar Fij reprezint fora interioar cu care acioneaz punctul j asupra punctului i. Considernd c fiecare pereche de fore interioare i fac echilibru,

Fij + Fji = 0 Fij = Fji

Ca atare:

 F = F
ij i j i

int

=0

9.55.

nlocuind relaia 9.55. n 9.59. se obine:

m a = F = F
i i i i i i

ext

& =H

9.56.

Aceast relaie vectorial se poate proiecta funcie de axele sistemului de referin. 9.4.2. Teorema micrii centrului de mas (de greutate) Conform relaiei 9.51. ns:

& & H = mo vc H = mo vc = mo ac
Egalnd expresiile impulsului din relaiile 9.16. i 9.57. se obine: mo ac = Fext
i

9.57.

9.58.

ce reprezint teorema micrii centrului de mas valabil att pentru rigid ct i pentru un sistem de puncte materiale. Aceast relaie exprim matematic faptul c centrul de greutate se mic ca un punct material n care este concentrat ntreaga mas a punctului sau rigidului. Teorema micrii centrului de mas este o alt form a teoremei impulsului, este deosebit de important n studiul dinamicii rigidului i sistemele de puncte materiale, ntruct cu ajutorul ei se stabilete legea de micare (acceleraia i viteza) a unui punct intrinsec, indiferent de tipul micrii. 9.4.3. Conservarea impulsului Dac n timpul micrii sistemului de puncte sau rigidului pe intervalul de timp studiat, acestea sunt izolate, n sensul c forele exterioare i de legtur ce acioneaz, asupra sa i fac echilibru, atunci:

& H = Fext = 0
i

9.59.

ce arat c n intervalul respectiv de timp, variaia impulsului este nul, deci impulsul se conserv:
H = mo vc = C = const.

9.60.

Relaia 9.60. ce exprim matematic teorema conservrii impulsului, exprimat vectorial se poate scrie sub diferite forme funcie de sistemul de coordonate utilizat. n sistemul cartezian, avem:

& Fx ext = 0; H x = 0 H x = mo vox = C1 i & Fy ext = 0; H y = 0 H y = mo voy = C2 i F & = 0; H z = 0 H z = mo voz = C3 z ext i

9.61.

ce arat datorit independenei relaiilor de proiecie c impulsul ca i n cazul punctului materiale se poate conserva total sau numai parial pe una sau dou din direciile spaiului. Faptul c vitezele rmn constante nseamn c aceste constante se pot determina din condiiile iniiale.

9.5. MOMENTUL CINETIC Se consider mai nti studiul unui sistem de puncte. Fie un sistem de n puncte materiale, n care fiecare punct Ai are masa mi, viteza vi i vectorul de poziie ri fa de originea O , a sistemului de referin. Conform definiiei fiecare punct v-a avea conform relaiei 9.17. momentul cinetic:

K oi = ri H i = ri ( mi vi )
Pentru ntregul sistem de puncte, prin nsumare vectorial se obine:

9.62.

K0 = ri H i = ri ( mi vi )

9.63.

Relaia este valabil i n cazul micrii de translaie a unui corp rigid cu deosebirea c nsumarea se realizeaz prin integrare, corpul fiind un mediu continuu,

K 0 = r ( vdm )

9.64.

Relaiile 9.63 i 9.69. arat c momentul cinetic depinde de felul micrii, avnd expresii specifice fiecrei micri conform distribuiei de viteze. 9.5.1. Momentul cinetic n micarea de translaie De la cinematica rigidului se tie c n micarea de translaie viteza este un invariant cu punctul, ca atare toate punctele avnd aceiai vitez se utilizeaz viteza

centrului de mas vC. n aceste condiii operatorul se integrare se aplic doar asupra elementului de mas i vectorul su de poziie, obinnd:

K 0 = r ( vdm ) =

( rdm ) v

= ( m rC ) vC

n cazul micrii de translaie momentul cinetic se poate calcula nlocuind rigidul cu un singur punct avnd ntreaga mas mc egal cu mI concentrat n centrul de greutate. Dac cunoatem impulsul centrului de mas atunci

K 0 = ( m rC ) vC = rC (m vC ) = rC H C

9.65.

avnd relaia tipic de definire a momentului cinetic al unui punct, valabil att pentru micarea de translaie a unui punct ct i pentru un corp rigid. 9.5.2. Momentul cinetic n micarea de rotaie Un caz foarte frecvent ntlnit n practic este cazul micrii de rotaie a rigidului. De la cinematica micrii de rotaie a rigidului conform relaiei 7.6.
v = r

Prin nlocuirea acestei expresii n relaia 9.64. se obine:

K 0 = r ( vdm ) = r ( r ) dm

9.66.

Dac se consider cazul general cnd axa de rotaie , dup care se gsete dispus viteza unghiular , trece prin originea sistemului de referin mobil Oxyz legat de corp, fat de care vectorul de poziie r al unui punct curent M i au proieciile cunoscute se poate scrie:
r = xi + yj + zk = x i + y j + z k

9.68.

nlocuind relaiile 9.68. n 9.67. efectund calculele matematice, reducnd termeni i ordonnd convenabil avnd n vedere relaiile de definiie a momentelor de inerie mecanice i organiznd termenii dup versorii sistemului de referin mobil se obine:
K 0 = ( J x x J xy y J xz z ) i + ( J xy x + J y y J yz z ) j + ( J xz x J yz y + J z z ) k 9.9.

Proiectnd momentul cinetic dup direciile sistemului de referin mobil se obine:

K 0 = K 0 x i + K oy j + K oz k

9.70.

Scriind condiia de identitate dintre cele dou expresii 9.70. i 9.69. se obin expresiile proieciilor momentului cinetic pentru un corp n micarea general de rotaie:

K 0 x = J x x J xy y J xz z K oy = J xy x + J y y J yz z K oz = J xz x J yz y + J z z

9.71.

relaie ce se poate reine prin permutri circulare. Pentru o scriere mai restrns a relaiilor 9.71. se poate folosi forma de scriere matricial, utiliznd relaiile definite mai jos. Astfel, scriind mrimile vectoriale ca matricei coloan 1 3 i notnd cu { J } , matricea de distribuie a masei corpului n spaiu se obin relaiile:

J x J xy J xz K0 x x {K 0 } = K 0 y ; { } = y ; { J } = J xy J y J yz z K0 z J xz J yz J z
cu care expresia momentului cinetic devine:

9.72.

{K 0 } = { J }{ }
Cazuri particulare

9.73.

Dac axa de rotaie se suprapune cu axa Oz a sistemului de referin, atunci se pot introduce n relaiile 9.71. urmtoarele relaii:
x = y = 0; z = ; = k

se obine pentru momentul cinetic K 0 expresia:

K 0 x = J xy z = J xz K 0 y = J yz z = J yz K 0 z = J z z = J z

9.74.

Dac ns, rigidul este un corp de revoluie, cu axa de simetrie Oz fiind i axa de rotaie, atunci axele sistemului constituie direcii principale de inerie (vezi paragraf 9.2.5.4.) Fa de acest sistem, momentele de inerie mecanice axiale Jx, Jy ,Jz, devin

principale i se noteaz cu J1, J2, J3, iar momentele de inerie centrifugale sunt nule, Jxy= Jxz=Jyz=0. adugnd aceste particulariti n relaia 9.74. se obine:
K 0 = J z = J z k = J1 k

9.75.

Dac viteza unghiular are o direcie diferit de axa principal de inerie, relaia 9.71. devine:

K o = J 1 x i + J 2 y j + J 3 z k

9.76.

Relaia 9.75. arat c: n micarea de rotaie a unui corp n jurul unei axe ce este direcie principal de inerie, momentul cinetic are o singur component dispus dup direcia axei de rotaie i avnd modulul: K 0 = J z 9.77.

Relaiile anterioare sunt valabile i pentru sisteme de puncte materiale, cu deosebirea c momentul de inerie mecanic se determin prin nsumare algebric. vi = vC + ri vC = 0 vi = ri

9.5.3. Teoremele momentului cinetic

Derivnd relaiei 9.63., momentului cinetic pentru un sistem de puncte, se obine:
dK 0 d & & K0 = = ri ( mi vi ) = vi mi vi + ri ( mi ai ) K 0 = ri ( mi ai ) 14 3 24 dt dt
=0

Cum ns din condiiile de echilibru pentru un punct dintr-un sistem, conform relaiei 9.53. se poate scrie c:
mi ai = Fi + Fij = Fi ext + Fi int
j

9.78.

relaie care nlocuit n 9.79. ne d forma final a variaiei:

& K 0 = ri Fi ext = M 0 ext = M 0

9.81.

Relaia este valabil i n cazul rigidului, ca atare variaia momentului cinetic pentru un sistem de puncte sau rigid calculat n raport cu un punct O este egal cu suma momentelor fiecrei fore n raport cu O, sau momentul rezultant al forelor exterioare ce acioneaz asupra lor, calculat n raport cu punctul O.

n aplicaii se poate utiliza oricare dintre formele date de relaia 9.81. Pe lng aceast relaie vectorial se mai pot utiliza i forma de scriere a ecuaiei vectoriale cu ajutorul proieciilor pe sistemul de referin utilizat. Astfel n sistemul cartezian ecuaia devine:
& K x = M 0 x ext & K y = M 0 y ext & K z = M 0 z ext

9.82.

Aplicaie. Un volant se rotete n jurul axei de simetrie sub aciunea unui cuplu de moment constant M 0 . Momentul de inerie al discului fa de axa de rotaie este J . Se cere legea de micare a discului tiind c pornete din repaus.

9.5.4, Teorema conservrii momentului cinetic Dac sistemul de puncte sau rigidul este complet izolat sau momentul rezultant al forelor exterioare ce acioneaz asupra lor, calculat n raport cu punctul O, este nul atunci momentul cinetic se conserv. Pentru demonstraie se pornete de la relaia 9.81., n care:

0 ext

& = 0; K 0 = 0; K 0 = C = ct.

9.83.

Aplicnd rezultatul n relaia 9.82. se obine:

& K x = M 0 x ext = 0; K x = C1 & K y = M 0 y ext = 0; K y = C2 & K z = M 0 z ext = 0; K z = C3

9.84.

Constantele se pot determina din condiii iniiale, valorile lor fiind constante pe toat durata micrii. Dac M 0 este nul doar dup una sau dou din direciile sistemului de referin, atunci ca i n cazul impulsului, momentul cinetic se conserv parial numai pe direciile respective.

9.6. ENERGIA CINETIC

Pentru un sistem de puncte, energia cinetic a unui punct oarecare i de mas mi i vitez vi , aparinnd sistemului, conform relaiei 9.29. este:

Ei =

mi vi 2 2

Pentru ntregul sistem de puncte energia cinetic total este obinut prin:
E= 1 n mi vi2 2 i =1

9.85.

n cazul corpului rigid considernd o mas elementar dm din vecintatea punctului M din fig. 9.16. ce are viteza v energia ntregului corp se obine realiznd nsumarea continu pe conturul corpului D cu ajutorul integralei, obinnd: E= 1 2 ) v dm 2 (D 9.86.

Expresiile 9.85. i 9.86. arat c energia este o mrime mecanic ce depinde de cmpul de viteze. Ca atare energia cinetic are forme particulare pentru micrile particulare ale corpului i sistemelor de puncte materiale funcie de expresia vitezei. n continuare se vor studia formele particulare pentru rigid, avnd cea mai mare utilitate, pentru sistemele de puncte metodica de calcul fiind similar. 9.6.1. Energia cinetic n micarea de translaie De la cinematica rigidului se tie c n micarea de translaie viteza este un invariant cu punctul, ca atare toate punctele avnd aceiai vitez se utilizeaz viteza centrului de mas v = vc n aceste condiii operatorul se integrare se aplic doar asupra elementului de mas i vectorul su de poziie, obinnd: E= 1 1 2 1 2 2 ) v dm = 2 vc ( D ) dm = 2 mvc 2 (D 9.87.

ce arat c n micarea de translaie energia cinetic se calculeaz ca i cnd ntreaga mas m a corpului este concentrat ntr-un singur punct. 9.6.2. Energia cinetic n micarea de rotaie Modulul vitezei punctului curent al corpului M se poate exprima ca viteza unui punct n micare de rotaie n raport cu punctul O, n care axa de rotaie neap planul micrii punctului. Viteza periferic este:

vM = v = l 9.89. Utiliznd 9.89. n 9.86., obinem pentru energia cinetic relaia:

E= 1 1 1 2 2 1 2 2 2 ) v dm = 2 ( ) ( l ) dm = 2 ( ) l dm = 2 J 2 (D D D 9.90.

n care s-a utilizat caracterul de vector liber al vitezei unghiulare cu punctul i de la momentele de inerie mecanice momentul de inerie mecanic al corpului n raport cu axa de rotaie
J =

l dm
2 (D)

Pentru un sistem de puncte expresia este aceiai, dar, mi li 2 = J reprezint momentul de inerie mecanic al sistemului de puncte n raport cu axa de rotaie, expresia energiei ca i n micarea de translaie fiind aceiai.

9.6.5. Teorema energiei cinetice Variaia energiei cinetice are aplicaie n special n cazul sistemelor de puncte materiale, deoarece rigidul fiind nedeformabil indiferent de solicitare problema nu are aplicabilitate. Astfel, conform relaiei 9.85., pentru un sistem de puncte materiale:
E= 1 n mi vi2 2 i =1

Prin diferenierea relaiei se obine: 1 n 1 n n dE = d mi v i2 = mi dv i2 = mi ai dri 2 i =1 2 i =1 i =1 9.98.

Pentru calculul acestei sume se consider dou puncte i i j ale sistemului conform fig. 9.14.. Considernd punctul i, din echilibru dinamic se obine:
mi ai = Fi1 + Fi 2 + Fi 3 + ... + Fi + ... + Fin

9.99.

n care cnd i = j , se pune un singur indice constituind fora, sau rezultanta forelor exterioare ce acioneaz asupra punctului i. Se scriu condiiile de echilibru dinamic pentru fiecare punct i separat, conform relaiei 9.99. i nmulind scalar fiecare egalitate cu dri, n care i=1... n. corespunde punctului studiat se obin relaiile:

 m a dr = F dr + F dr
i i i i i ij

9.100.

Cum Fi reprezint fora exterioar ce acioneaz asupra punctului i, iar Fij fora interioar dintre punctele i i j, atunci, conform definiiei lucrului mecanic elementar:

F dr = dL ; F dr = dL
i i ext ij i

int

9.101.

Prima relaie definete lucrul mecanic elementar al forelor exterioare, iar al doilea lucrul mecanic elementar al forelor interioare. Cu aceste relaii variaia energiei primete forma: dE = dLext + dLint = dL 9.102.

ce arat c variaia energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic dL, ce cumuleaz lucrul mecanic al forelor interioare i exterioare. Ori aceast condiie poate fi ntlnit explicit n urmtoarele trei cazuri: 1) dac Fij = 0 , rezult c legtura dintre puncte este ideal, n sensul c fora de interaciune dintre puncte este neglijabil (cazul unui fir netensionat (T=0), sau perfect elastic deformndu-se fr a opune rezisten). 2) cnd vij =0, cu alte cuvinte viteza relativ dintre puncte este nul. n acest caz un exemplu l constituie cazul unei roi rigide ce se deplaseaz pe o suprafa plan rigid, fr lunecare. n acest caz punctul de contact reprezint centrul instantaneu de rotaie avnd viteza instantanee nul. Dac roata, i/sau suprafaa de contact sunt deformabile, atunci apare lucru mecanic datorit deprtrii i apropierii centrului roii de suprafaa de contact. 3) Cazul al treilea apare cnd cei doi termeni ai produsului sunt diferii de zero, dar perpendiculari. Proprietatea rezid din calculul modulului produsului scalar. Conform definiiei:
Fij vij = Fij vij cos = Fij vij = 0 2

9.105.

Un caz real este atunci cnd dou bile sunt legate ntre ele cu un fir ideal perfect ntins, sau cu o bar rigid de mas neglijabil. Este cazul similar a dou puncte ale unui rigid. Aplicaii cu diverse sisteme de corpuri

BIBLIOGRAFIE

1. ATANASIU, M. -Mecanic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973 2. BLAN t. - Lecii complementare de mecanic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973. 3. CEAUU, V., ENESCU, N., CEAUU, F. - Culegere de probleme de mecanic, Lito. , I.P.B. Bucureti, 1982. 4. CEAUU, V., ENESCU, N., - Probleme de mecanic, Static, Cinematic. Corifeu, Bucureti, 2002. 5. DASCLU, D., ONCICA, V., - Mecanic i rezistena materialelor. Ed. Academiei navale ,,Mircea cel Btrn,,. Constana 2002. 6. DASCLU, D., Mecanic pentru ofierii de marin. Ed. PRINTECH, BUCURETI, 2004 7. Iacob, C., - Mecanica teoretic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980. 8. IOACHIMESCU, A.- Mecanica raional, Biblioteca ,, Gazetei matematice,, Bucureti 1947. 9. MANGERON, D., IRIMINCIUC, N. - Mecanica rigidelor cu aplicaie n inginerie, Ed. Tehnic, Bucureti 1978. 10. MAIER, V. - Mecanica navei, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1995. 11. OLARIU, V., SIMA, R., ACHIRILOAIE, V.- Mecanica, Ed. Tehnic, Bucureti 1982. 12. ONICESCU, O.- Mecanica, Ed. Tehnic, Bucureti 1969. 13. PLCINEANU, I.I. Mecanica vectorial i analitic, Ed. Tehnic, Bucureti 1958. 14. PRICOP, M., CARP, V. Probleme de mecanic. Ed. Academiei navale ,,Mircea cel Btrn,,. Constana 2002. 15. RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 16. RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B. Mecanica tehnic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979. 17. SILA, GH. GROIANU, I. Mecanica Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 18. ROCA, I., Mecanica pentru ingineri, Ed. Matrix rom, Bucureti, 1998. 19. SARIAN, M., .a. Probleme de mecanic. Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981. 20. VLCOVICI, V., BLAN, t., VOINEA, R. Mecanica teoretic, Ed. Tehnic, Bucureti 1974. 21. VOICULESCU, D., ENESCU, N., HAEGANU, E. Mecanic i rezistena materialelor. Lito. , I.P.B. Bucureti, 1984. 22. VOINAROSKI, R. Mecanica teoretic, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1968. 23. VOINEA, R., ATANASIU, M. Metode analitice noi n teoria mecanismelor. Ed. Tehnic, Bucureti 1964. 24. VOINEA, R., VOICULESCU, D., SIMION, P., Fl., Introducere n mecanica solidului cu aplicaii n inginerie, Ed. Academiei R.S.R.1989. 25. VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEAUU, V. Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1968.