1.

Definiti termenul de mecatronica si enumerate cuvintele cheie

Fig.1.1 Cuvinte cheie pentru domeniul mecatronic Revolutia informatica (a doua revolutie industriala) a marcat saltul de la societatea industrializata la societatea informationala, generand un val de innoiri in tehnologie si educatie. Japonezii au definit sensul acestor miscari de innoire, brevetand termenul de mecatronica, la inceputul deceniului al 8-lea al secolului trecut. 1972 Termenul de mecatronica brevetat de Yaskawa Electric Co. si defineste fuziunea tehnologica Mecanica Electronica Informatica Tehnologia mecatronica se deosebeste fundamental de tehnologia traditionala, prin faptul ca adauga componenta informatie la componentele material si energie.

Conceptul de mecatronica

2. Ce diferenta exista intre modalitatile de aboradre in proiectare traditionala si mecatronica?

Pentru practica inginereasca filosofia mecatronica a marcat saltul de la ingineria traditionala, secventiala, la ingineria simultana sau concurenta (paralela). In figura se prezinta principial modul de abordare in proiectarea traditional .a) si Mecatronica .b)

a)

B)

In proiectarea mecatronica, inca din faza de conceptie se are in vedere intregul. Lantul cinematic informational are o structura mult mai compacta. Interconectarea prin magistrale de date permite cresterea simtitoare a vitezei de prelucrare a informatiilor.

3.Care sunt tendintele de dezvoltare in mecatronica?

Tendinte
In ultimii ani mecatronica este definita simplu: stiinta masinilor inteligente. Mai recent demersurile pentru innoire in educatie si cercetare aduc in atentie problema mecatronicii ca: mediu educational in societatea informationala, respectiv mediu de proiectare si fabricare integrata pe fundalul caruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare pentru control. In literatura de specilalitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii ca: hidronica, pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de precizie). Evolutia in dezvoltarea tehnologica inseamna: micromecatronica, nanomecatronica si biomecatronica. Tendinta generala este de intelectualizare a masinilor si sistemelor.

4.Definiti notiunea de sistem,dati un exemplu

- Prin sistem se intelege o unitate relativ delimitata fata de mediu printr-o structura interna. - In lexiconul tehnic roman se da urmatoarea definitie: Prin sistem se intelege un ansamblu de elemente intre care exista una sau mai multe relatii afara de relatia conform careia elementele apartin ansamblului. Elementele unui sistem pot fi obiecte, concepte, marimi, propozitii. Sistemul de conducere sau comanda are rolul sistemului nervos uman, de adaptare a starii interne a robotului la starea externa a mediului prin darea de comenzi sistemului de actionare, astfel stabilind succesiunea si durata miscarilor elementelor ce compun sistemul mecanic Sistemul de actionare - analog sistemului muscular uman, pune in miscare elementele sistemului mecanic pe baza comenzilor primite de la sistemul de comanda Sistemul mecanic analog sistemului osos uman, asigura miscarile dorite obiectelor manipulate Sistemul senzorial asemenea organelor de simt, transmite informatii despre starea interna si externa a robotului catre sistemul de comanda

5.Definiti notiunea de stare a unui sistem,enumerate modalitatile de abordare a starilor

Se defineste stare a unui sistem : cea mai mica colectie de numere care trebuie cunoscute la momentul t =t0, pentru a face posibila prezicerea in mod unic a comportarii sistemului in orice moment tt0, pentru orice marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare, in ipoteza ca toate elementele acestei multimi sunt cunoscute la tt 0. Aceste numere sunt denumite variabile de stare.In acest context, elementele si sistemele vor fi reprezentate de doua seturi de ecuatii : - ecuatii intrare-stare care descriu evolutia variabilelor (marimilor) de stare sub actiunea marimilor de intrare. Aceasta evolutie este complet determinata de cunoasterea variabilelor de stare la un moment dat (cunoasterea conditiilorinitiale) si a marimilor de intrare. - ecuatii intrare-iesire care descriu evolutia marimilor de iesire sub actiunea marimilor de intrare. Sistemele reale, in cadrul TS, sunt investigate prin doua modalitati de abordare si anume : a) Axiomatica: se defineste riguros sistemul, dupa care, pe cale deductiva, prin utilizarea unui instrument matematic adecvat, se obtin rezultatele care prezinta interes. b) Dinamica: se urmareste caracterizarea evolutiei in timp a sistemului. In acest scop se pot folosi doua modalitati de descriere: externa si interna.

6.Cum se realizeasa descrierea externa a unui system

Descrierea externa - sistemul este considerat ca o cutie neagra - relatiile cu mediul inconjurator sunt descrise prin intermediul variabilelor de intrare u, p si de iesire y, ca marimi externe cutiei

u = (u1, u2, , ur) p = (p1, p2,., pr) Este un sistem dinamic orientat. y = (y1, y2,.,yr) Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire (ecuatii terminale), de forma: y = A (u, p) unde A este un operator algebric, diferential, integrala, etc., liniar sau neliniar. Orice pereche (u, y) care satisface ecuatia (2.1) se numeste pereche intrare-iesire.

7.Cum se realizeaza descrierea interna a unui sistem?

Descrierea interna ; se defineste multimea de variabile interne, numite de stare si a legaturilor functionale intre acestea. x = (x1, x2,..,xn) Aceasta multime de variabile sintetizeaza, caracterizeaza si memoreaza evolutia obiectelor din structura sistemului pana in momentul considerat. In acest scop, blocul A din fig. 2.2 se sectioneaza ca in fig. 2.3

Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci pot rezulta diverse seturi de variabile de stare(v.s) x. Cand se foloseste un numar minim de v.s., care permite totusi descrierea completa a sistemului dinamic, rezulta forma redusa. B: x = B (u, p) C: y = C (x, u, p) unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A A(u,p) = C (B(u, p), u, p) Ecuatia 2.3 genereaza ecuatia intrare-stare, intimp ce ecuatia 2.4 genereaza ecuatia intrarestareiesire.

8.Care este scopul studiului TS?

Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme: Analiza sistemelor actiuni intreprinse in vederea cunoasterii comportarii unui sistem dat, a relatiilor existente intre elementele componente, a modului de interactiune cu mediul inconjurator, putand fi realizata pe calea: observarii, experimentarii, deductiei, analogiei, etc. Scop: determinarea sau evaluarea unor proprietati: stabilitate, controlabilitate, observabilitate, performante, etc. Sinteza sistemelor este operatia inversa analizei si se refera la problema construirii sub forma abstracta (ca model) sau sub forma fizica (o realizare concreta) a unui sistem care sa aiba o anumita functionabilitate si anumite proprietati dorite, indeplinind in primul rand conditia esentiala de realizabilitate fizica. Scop: orientarea spre obtinerea anumitor performante (anumite relatii intre intrari, stari si iesiri) care nu sunt proprii sistemului, dar care se cer atinse. Conducerea sistemelor ca parte aplicativa, de cea mai mare importanta a TS, se refera la posibilitatea aducerii unui sistem dat, dintr-o stare data intr-o stare dorita, prin comenzi corespunzatoare. Exista posibilitati multiple de rezolvare a acestei probleme (de ex., robotii hard si soft -f.f.variat !)

9.Sisteme automate deschise.Descriere

In cadrul sistemului deschis transmiterea informatiei se realizeaza unidirectional, numai de la intrarea la iesirea dispozitivului de automatizare; DA genereaza marimea de executie, m, doar pe baza marimii de intrare, r. Pentru o intrare data, datorita efectului marimii perturbatorii up , marimea de iesire y poate avea diverse valori. Rezulta ca un sistem deschis nu poate asigura o buna precizie in realizarea dependentei y = f(r).

10.Sisteme automate inchise.Descriere

In cazul sistemelor automate inchise-cu reactie (fig.2.5b), dispozitivul de automatizare elaboreaza actiunea de comanda, atat functie de marimea de intrare r cat si in functie de marimea de iesire y. Subsistemul S2 conform fig.2.5b transmite la intrarea dispozitivului de automatizare informatii asupra evolutiei marimii de iesire prin intermediul semnalului yr ce poarta denumirea de semnal de reactie. Legatura aceasta inversa, de la iesirea sistemului asigura sistemului reducerea sensibilitatii la actiunea perturbatiilor, cresterea preciziei, etc.

11.Enumerati criteriile de clasificare a sistemelor

Sistemele automate se pot clasifica dupa mai multe criterii, avand la baza, fie structura, fie relatia functionala ce le caracterizeaza. 1. Dupa structura, dupa cum s-a mentionat anterior sistemele pot fi cu structura deschisa sau inchisa. 2. Dupa cantitatea de informatie apriorica disponibila despre subsistemul condus (instalatia tehnologica) putem clasifica in : sisteme cu informatie apriorica completa si sisteme cu informatie apriorica incompleta. 3. Dupa modalitatea de modelare a transferului informational, exista situatii cand transferul poate fi modelat matematic prin aplicarea diferitelor legi ale fizicii. 4. Dupa relatia functionala de transfer sistemele deterministe se impart in : A.Sisteme liniare B. Sisteme neliniare 5. Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem, se deosebesc : A.Sisteme automate continue B.Sisteme automate discontinue 6. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire ale sistemului se deosebesc : a) sisteme monovariabile, b) sisteme multivariabile 7. Dupa modul de variatie a marimii de referinta se deosebesc sisteme automate cu referinta constanta in timp si sisteme cu referinta variabila in timp

12.Definiti notiunea de informative.Cantitatea de informative

Informatia- componenta a sistemelor mecatronice
In sensul cel mai larg, prin informatie se inteleg acele date depre lumea inconjuratoare care rezulta de pe urma contactului pe care-l realizam cu ea, in procesul de cunoastere, adaptare si modificare a ei [L.Sebastian, 1980].Se face precizarea ca intre notiunile de informatie, cantitate de informatie si sens al informatiei este o mare deosebire. Informatia capata un sens numai pentru cel care cunoaste codul in care este transmisa. Relatia dintre informatie si materializarea ei in semnal se numeste cod.Cantitatea de informatie este o marime care poate fi masurata ca orice alta marime fizica. prin cantitatea de informatie se poate intelege o masura a probabilitatii (egale) de determinare a evenimentelor. In sistemele mecatronice, informatia este prezenta alaturi de materie si energie Este indisolubil legata de substanta si energia care o transporta, dar reprezinta un alt aspect al materiei, ca si energia, avand alte legi de transformare si de conservare. Nu poate fi despartita de acestea dar nu poate fi confundata cu ele.

13.Semnalul.Definitie.Generalitati
O marime fizico-tehnica prin care se transmite o informatie, in procesul de functionare a unui sistem sau element, se numeste semnal. Exista semnalecauza (marimi de intrare) si semnale-efect (marimi de iesire). Conventional, un sistem sau element excitat la intrare de semnalul u(t), la iesirea caruia aparesemnalul y(t) , se reprezinta din punct de vedere al transferului de informatie

Sensul de circulatie al actiunii, sau altfel spus sensul de transfer al informatiei este unidirectional, anume de la u la y. Caracteristica fizica care se modifica dependent de informatie, se numeste parametru informational. Pentru ca informatia transmisa sa ajunga la destinatie trebuie ca subsistemul receptor sa poata extrage informatia din semnal. Deci, trebuie stabilita la emitator o corespondenta a valorilor posibile ale parametrului informational cu informatia. Se deduce de aici ca la transmiterea unei informatii este necesar un semnal si un cod comun pentru ambele sisteme : emitator si receptor

14.Enumerati criteriile de clasificare ale semnalelor

Clasificarea semnalelor se face in conformitate cu foarte multe criterii. a) dupa efectele produse asupra unui sistem se deosebesc : - semnale utile, care introduc efecte dorite in comportarea unui sistem (de ex., tensiunea de alimentare a unui motor electric, debitul de intrare intr-un rezervor in care se mentine nivelul constant) - semnale perturbatoare (perturbatii), care introduc efecte nedorite (de ex., tensiunea de zgomot la intrarea unui amplificator, cuplul rezistent al unei masini de lucru) b)dupa natura marimilor fizice se evidentiaza : - semnale mecanice : forta, cuplu, deplasare liniara sau unghiulara ; - semnale electrice : tensiune, curent, rezistenta, frecventa, faza ; - semnale pneumatice : presiune - semnale acustice, optice, hidraulice, etc.. c) dupa multimea de valori ale parametrului informational : - semnale analogice : parametrul informational ia valori pe multimi incluse in multimea numerelor reale. Semnalele analogice sunt descrise de functii reale dependente de variabila continua t, reprezentand timpul x : tx(t) .Semnalul poate lua orice valoare din intervalul fixat - semnale discrete: parametrul informational ia valori pe multimi incluse in multimea numerelor naturale. Aceste semnale sunt descrise de functii: x : kx(k) sau x : t = kTx(kT) unde k este un nr.intreg (pozitiv sau negativ), iar t ia valori discrete t1, t2,

15.Semnalul treapta unitara.Descriere.Raspunsul sistemului la acest semnal

1. Semnalul treapta unitara (t) Semnalul treapta unitara (t) sau functia Heaviside (Oliver Heaviside-1892-bazele calculului operational) este definita de relatia :

si are graficul din figura 2.9. (t) nu este definita pentru t = 0 ; (0+) = 1 si (0-) = 0. Un semnal treapta de amplitudine A : A (t) constituie o treapta neunitara. Functia treapta reproduce intr-o forma idealizata fenomenele de cuplare ale unor aparate electrice la retea, de punere brusca in functiune a unor instalatii.

figura 2.9 Functia treapta unitara reala (t) este definita de relatia si are graficul din fig. 2.10 de mai jos:

Raspunsul sistemului reprezinta legea de variatie in timp a marimii lui de iesire, cand se cunoaste functia de excitatie u(t) si conditiile initiale. Raspunsul unui element sau sistem la un semnal treapta unitara u(t) = 1(t), aplicat la intrarea unui sistem liniar, continuu si stationar (SLCS) in momentul t = 0, se numeste functie indiciala sau raspuns indicial. Se noteaza cu g(t). Deci :

Se poate scrie :

16.Semnalul impuls unitar.Descriere.Proprietati.Raspunsul.Importanta

Semnalul impuls unitar (Dirac) Considerand derivarea functiei (t), se obtine functia (t) care este un impuls dreptunghiular de amplitudine 1/ si durata (in intervalul [-/2 si /2], conform figurii

Acesta se numeste semnal impuls, unitar sau Dirac

treptei unitare 1(t). Nu conteaza forma si valorile pe care le ia o aproximatie oarecare a lui , ci efectul actiunii acesteia, adica faptul ca R = 1.

Deci impulsul Dirac este derivata, in sensul distributiilor, a semnalului treapta unitate. In practica se foloseste semnalul dreptunghiular cu durata si amplitudine A, cand 0 si A, aria limitata de acest impuls va fie egala cu unitatea Semnalul impuls Dirac se utilizeaza frecvent in analiza comportarii elementelor si sistemelor automate, deci si mecatronice.

Raspunsul sistemului la aplicarea unui impuls Dirac poarta denumirea de functie pondere si este o caracteristica dinamica a unui proces liniar constant. Se noteaza cu h(t)

Deci, nici functia pondere nu se modifica daca este aplicata la intrarea unui sistem SLCS in momente diferite. La SLCN, functia pondere depinde de momentul aplicarii semnalului. Importanta impulsului unitar 1.Este foarte util pentru descrierea aproximativa a multor fenomene fizice. Reprezentarea impulsului sub forma unui dreptunghi cu baza infinit mica (mult mai mic decat constantele de timp ale procesului de identificare)) si cu suprafata egala cu 1, sugereaza ca raspunsul obtinut se apropie de cel ideal, adica y(t)g(t). Cu alte cuvinte, se cere ca in intervalul de timp cat actioneaza impulsul de durata finita, starea sistemului analizat, respectiv marimea lui de iesire, sa nu inregistreze modificari. 2. Un asemenea semnal se poate realiza si prin aplicarea succesiva a doua semnale tip treapta decalate si inversate.

17.Semnalul Rampa.Definitie

Semnalul rampa exprima viteza de variatie a marimii considerate, adesea aceasta fiind diferita de unitate : u(t) = ramp(t). Raspunsul unui sistem la acest semnal de proba se numeste raspuns la viteza. Semnalul poate fi usor de reprodus in practica, dar datorita cresterii nelimitate cauzeaza regimuri inadmisibile.

18.Semnalul Periodic.Descriere
Sunt semnale foarte frecvent utilizate in analiza si sinteza sistemelor mecatronice. Semnalele sinusoidale si/sau cosinusoidale sunt semnale periodice de tip armonic. Expresiile unor asemenea semnale pot fi :

u(t) = A cos(t + )
unde : A amplitudinea ; pulsatie ; = 2f = 2/T unde f este frecventa semnalului fR+ iar T este perioda acestuia TR+ faza(defazajul) Reprezentarea complexa a semnalelor armonice (aC) este de asemenea folosita, semnalul astfel descris fiind mai usor de manipulat:

u(t) = aejt = Aejejt = Acos(t + ) + jAsin(t + )

Raspunsul unui element sau sistem la intrarea caruia se aplica un semnal armonic se numeste raspuns la frecventa, in cadrul caruia pot fi precizate foarte clar, pe cale analitica sau experimentala proprietatile de transfer informational ale diverselor structuri (amplitudinea, pulsatia, defazajul) Semnale reale sunt : radio(AM,FM), video(Pal/Secam, cablu TV, satelit, telefonie(mobila, fixa). Aceste semnale nu sunt descrise de formule matematice ci de anumite caracteristici : frecventa, amplitudine, factor de umplere, etc.)

19.Tehnici de calcul in dmeniul timpului.Succesiunea de functii elementare de timp

Sunt metodele cele mai vechi folosite in studiul sistemelor. Metoda consta in rezolvarea sistemelor de ecuatii diferentiale, sau integro-diferentiale (liniare sau neliniare) care definesc comportarea sistemului automat. Aceasta metoda este usor aplicabila la sistemele de ordin 1 sau 2 , cand rezolvarea cere etapele : Determinarea solutiei generale a ecuatiilor omogene ; Determinarea unei solutii particulare a sistemelor omogene; Determinarea constantelor din solutia generala, pe baza consitiilor initiale. Metoda se complica pe masura cresterii ordinului ecuatiilor diferentiale, cand este inlocuita prin metoda spatiului abstract al starilor. Pentru intelegerea acestor probleme este necesara insa abordarea in prealabila a unor chestiuni ajutatoare cum ar fi de exemplu reprezentarea semnalelor continue sub forma de functii elementare de timp.

20.Produsul de convolutie
Convolutia (produsul de convolutie) stabileste o relatie intre semnalul de intrare si cel de iesire prin intermediul functiei pondere, care descrie sintetic sistemul dinamic respectiv. In general, produsul de convolutie a doua semnale continue u(t) si h(t) are forma :

Produsul de convolutie, (notiune introdusa pe structura algebrica Banach a spatiului de semnale) are proprietati de comutativitate, distributivitate si asociativitate.

21.Seria Fourier.Definitie
Serii Fourier (Jean-Baptiste Joseph Fourier, 1768-1830) Se demonstreaza ca orice functie periodica care se bucura de proprietatile ca pe parcursul intregii perioade T este univoca, are un numar finit de maxime, minime si discontinuitati de specia I-a si in plus inchide o suprafata finita, poate fi descompusa intr-o serie infinita de functii armonice : 0 si T sunt pulsatia functiei periodice f(t), respectiv perioada ei. Relatia (9) poarta denumirea de serie complexa Fourier.

22.Transformata Fourier.Definitie
Fie o functie oarecare f(t), fig. 3.4. Sa consideram in figura 3.5 o functie periodica f (t) perioada T, formata prin repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre T/2 si T/2.

Functia f (t)se poate descompune in serie complexa Fourier.

unde ck este dat de relatia (10) Se demonstreaza ca atunci cand T , se obtine f (t)= f(t) pentru orice t; spectrul de frecvente care la seria Fourier era un spectru discret, devine acum un spectru continuu continand toata gama de frecvente. Se scrie ca :

23.Importanta transformatei Fourier in TS

Importanta transformatei Fourier Importanta transformatei Fourier in TS consta in faptul ca ea sta la baza metodei frecventiale de studiu a SLCS. O notiune fundamentala pentru aceasta metoda este cea de raspuns la frecventa. Raspunsul la frecventa al unui sistem este raspunsul lui fortat (considerat in regim permanent), provocat de un semnal de excitatie armonic (sinusoidal). Factorul de amplificare complex, care determina complet raspunsul la frecventa al unui SLCS este dat de raportul dintre transformata Fourier a marimii de iesire si cea a marimii de intrare si rezulta imediat daca este cunoscuta ecuatia diferentiala a sistemului respectiv (nu necesita integrarea ecuatiei diferentiale)

25.Definiti transformata Laplace obisnuita si inversa

Transformata Laplace bilaterala a unei functii f(t) de variabila reala timp este definita de relatia :

si, dupa cum se constata, ea se obtine formal inlocuind in transformata Fourier variabila imaginara j cu variabila complexa s = + j. Expresia din relatia (16) este imaginea bilaterala a functiei de timp f(t)

transformata Laplace inversa, f(t) denumindu-se functia original. In TS, se utilizeaza mai mult transformata Laplace obisnuita, opereaza cu functii de timp care se considera nule la t < 0 . Are urmatoarea forma :

26.Proprietati ale transformatei Laplace

-teorema liniaritatii : L[k1 f(t) + k2 g(t)] = k1F(s)+ k2G(s) -teorema intarzierii : -teorema derivarii originalului :

-teorema integrarii originalului :

27.Definiti functia de transfer.Importanta

Deci, f.d.t a unui sistem este definita de raportul dintre imaginea marimii de iesire a sistemului, ce se obtine in cazul raspunsului normal si imaginea marimii lui de intrare, in conditii initiale nule.

Observatii : 1. Functia de transfer este o functie de variabila complexa s = + j 2. In expresia f.d.t intra numai parametrii caracteristici ai sistemului/procesului la care se refera prin coeficientii an...a0 si bm.b0. Deci, f.d.t depinde numai si numai de structura si alcatuirea sistemului respectiv. 3. Raspunsul unui sistem dat la diverse semnale de intrare u(t) se poate determina prin intermediul f.d.t. 4. Daca u(t) este un impuls Dirac (t), atunci raspunsul lui normal este functia pondere h(t) si cum se stie (din tabele) ca L[ (t)] = 1, rezulta ca rel. (24) devine :

28.Exemplu de stabilire a functiei de transfer.Accelerometru

1.Accelerometru. Un accelerometru prezentat in figura 3.7 este un aparat constituit dintr-o masa m mobila, in raport cu un suport S, solidar cu sistemul a carui acceleratie se va masura. Masa m este readusa de un resort R de constanta k ; amortizorul A determina o frecare vascoasa (coeficientul de proportionalitate a fortei de frecare cu viteza fiind ka). In practica, masa m se deplaseaza fara contact mecanic datorita unei perne de aer sau a unei suspensii electrostatice. Cand piesa a carei acceleratie se masoara si o data cu ea si suportul S al accelerometrului se deplaseaza spre dreapta cu o acceleratie a, masa m ramane in urma (pozitia punctata). Altfel spus, in raport cu suportul S el se va deplasa din pozitia sa de repaos spre stanga cu distanta y(t) si acceleratia

- Sa stabilim mai intai modelul matematic

Stabilirea functiei de transfer Semnalul de intrare este acceleratia suportului u (t) =a. Semnalul de iesire este deplasarea masei m (citirea y). Se aplica ecuatiei (31) transformata Laplace pentru conditii nule:

29.Diagrama Nyquist.Comentarii si Importanta

Diagrama Nyquist Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = +j, poate fi scrisa sub forma : H(s) = HRe+jHim Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele HRe si jHim denumit planul H(s). Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.

Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii sistemelor dinamice. Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori ale lui (,) , echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j). Acesta reprezinta raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer H(s) si locul de transfer este o curba in planul H(j), gradata in valori ale pulsatiei (fig. 3.10). HR() si HI() se numesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara de frecventa

30.Diagrama Bode
Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei in coordonate rectangulare simple. Caracteristicile

se pot reprezenta si in coordonate logaritmice, cand pe axa absciselor se ia o scara liniara pentru lg . Aceste caracteristici constituie diagrama Bode. Pentru raspunsul in frecventa, se introduce o masura a amplificarii sistemului (a modulului M()) definita prin : AdB() se numeste atenuare si se masoara cu o unitate de masura a amplificarii, introdusa in mod artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de exemplu, pentru o amplificare de 1000 corespunde o atenuare de 60 dB. Caracteristica atenuare-frecventa se reprezinta luand in ordonata o scara liniara pentru atenuarea in decibeli. Pentru caracteristica faza-frecventa in ordonata se iau valorile fazei () exprimate in grade sau in radiani. Perechea de caracteristici AdB()- atenuare-frecventa si ()- faza-frecventa reprezinta locul lui Black.

31,33Operatii cu functii de transfer.Conexiunea serie

Un numar de n elemente cu functiile de transfer H1(s), H2(s),, Hn(s), sunt conectate in serie daca marimea de iesire a elementului k este marime de intrare pentru elementul k+1 ca in fig. 3.12a Uk+1(s) = Yk(s) ; k = 1,2,, n-1 U(s) = U1(s); Y(s) = Yn(s)

Pentru fiecare element se poate scrie: Yk(s) = Hk(s)Uk(s) k = 1,2,, n-1 Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea U(s) si iesirea Y(s)

rezulta
Deci, functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in serie este egala cu produsul functiilor de transfer ale acestor elemente. Elementul echivalent este reprezentat

32.Operatii cu functii de transfer.Conexiunea paralel

Elementele cu functiile de transfer H1(s), H2(s),, Hn(s) sunt conectate in paralel daca au aceeasi marime de intrare: U1(s) = U2(s) == Un(s) =U(s) Iar iesirile se insumeaza algebric:

O astfel de structura este reprezentata in figura 3.13a, unde la elementul sumator este precizat semnul cu care fiecare iesire apare in suma

Deoarece pentru fiecare element se poate scrie: Yk(s) = Hk(s)Uk(s) = Hk(s)U(s) k = 1,2,, n , rezulta: ;

34.Operatii cu functii de transfer.Conexiunea reactive inversa

Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H1(s) si H2(s) este prezentata in figura 3.14, unde elementul cu functia de transfer H2(s) este conectat pe calea de reactie a elementului cu functia de transfer H1(s). In conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile: U1(s) = U(s) Y2(s) U2(s) = Y1(s) Y(s) = Y1(s) Daca in relatia (41) apare semnul + se spune ca reactia este pozitiva, iar daca apare semnul - , se spune ca reactia este negative. Din (41) si relatiile de definitie ale functiilor de transfer H1(s) si H2(s) rezulta: Y(s) = Y1(s) = H1(s) U1(s) = H1(s) U(s) H1(s) H2(s) Y(s) de unde:

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element , se spune ca reactia este unitara, fig. 3.15. In acest caz, functia de transfer echivalenta se gaseste considerand U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1 in relatia (42):

Asadar, functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul dintre functia de transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa negativa, respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de reactie), considerate deschisa in punctual P,

35.Comentati regimurile de functionare ale sistemelor mecatronice

Se considera cazul unui sistem automat liniar, cu coeficienti constanti, descris de ecuatia Diferentiala

unde u(t) este marimea de intrare si y(t) marimea de iesire. Solutia acestei ecuatii se prezinta sub forma : y(t) = yl(t) + yf(t) unde yf(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este determinata doar de marimea de intrare u(t), iar yl(t) caracterizeaza regimul liber in cadrul caruia variatia marimii de iesire y(t) depinde doar de proprietatile fizice ale sistemului respectiv si de conditiile initiale care determina constantele de integrare. Componenta yl(t) este solutia ecuatiei omogene :

Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt : regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere yl(t)=0 ; Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea de intrare ramane neschimbata. regimul tranzitoriu caracterizat de : - existenta celor doua componente ale raspunsului y(t), cand u(t) 0 sau - existenta componentei libere , cand u(t) = 0 ; Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a marimii de intrare u(t); in cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii de iesire y(t) este diferita de cea a marimii de intrare u(t).

36.Definitii si concepte de stabilitate ale sistemelor mecatronice

Exista diferite definitii si concepte de stabilitate , dintre care mentionam : stabilitatea starii de echilibru (in sens Lagrange), astfel : - pentru un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala de ordin n , starea sa de echilibru este caracterizata de faptul ca marimea de intrare ramane constanta in timp, la fel marimea de iesire a sistemului, iar derivatele succesive ale acesteia sunt nule. daca modelul matematic este o ecuatie de stare (s-a discutat in cursul 2), atunci starea de echilibru este data de acel vector de stare X (t) , pentru care este indeplinita conditia conceptul de stabilitate energetic, conform caruia un sistem disipativ izolat este stabil, daca variatia de energie este negativa, scazand pana la valoarea minima corespunzatoare starii de echilibru ; conceptul de stabilitate Leapunov, din care deriva si notiunea de stabilitate exponentiala, care impune sa existe doua constante pozitive C si , astfel incat : stabilitatea de tip intrare marginita iesire marginita (IMEM), conform careia un sistem este stabil daca semnalul de la iesire rezulta marginit in cazul in care la intrare se aplica un semnal marginit.

37.Enumerati elementele din structura de baza a unui system mecatronic

Structura de baza a unui sistem mecatronic este prezentata in figura

38.Definiti microcontrolerul
Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele conin o unitate central de prelucrare sau CPU (central processing unit). CPU execut instruciuni care ndeplinesc operaiile de baz logice, matematice i de transport a informaiei. Pentru a construi un calculator complet, microprocesorul necesit memorie pentru pstrarea datelor i programelor, interfee de intrare-iesire (I/O) pentru conectarea dispozitivelor externe cum ar fi tastatura sau monitorul. Spre diferen de microprocesor, microcontrolerul este un calculator pe un chip deorece el conine i memorie i interfee de intrare-iesire pe lng CPU. Deoarece memoria i interfeele care ncap pe un chip sunt limitate, microcontrolerele tind s fie utilizate n sisteme mai mici care necesit doar un microcontroler i cteva elemente adiionale. Resursele integrate la nivelul microcircuitului trebuie s includ cel puin urmtoarele componente (fig.3): o unitate central (CPU), o memorie local tip RAM i eventual una de tip ROM/ PROM / EPROM, I/O intrri/ ieiri numerice (paralele i seriale), timere (temporizatoare), numrtoare, un sistem de ntreruperi. Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici specifice sarcinii de control care trebuie ndeplinite. Un microcontroler tipic mai are faciliti de prelucrare la nivel de bit, de acces direct i uor la intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare a ntreruperilor rapid i eficient. Caracteristici ale microcontrolerului: - dimensiune redusa a memoriei program si a memoriei date; - contine module pt interfatare digitala si analogica cu senzori si actuatori; - raspunde rapid la evenimente externe; - se executa intr-o mare varietate pt a putea fi satisfacute cerintele diferitor aplicatii la un raport pret/performante corespunzator necesitatilor.

39.Comentati strucrura unui microcontroller

40.Definiti UM
Unitatea de memorie UM
- Mod de funcionare Unitatea de memorie este acea parte a microcontrolerului care are funcia de a nmagazina informaia sub form de date i de a o face accesibil (operaie denumit Citire) atunci cnd se dorete acest lucru. Pentru a explica i a nelege mai uor funcionarea acestui bloc, putem s-l comparm i s-l descriem ca fiind un dulap cu mai multe sertare. Introducnd conceptul de locaie de memorie i atribuind sertarelor aceast denumire, fiecare locaie de memorie avnd cte o valoare numerotat de la 0 15 n aa fel nct s nu fie confundate, oricare din coninuturile locaiilor de memorie (sertarelor) vor fi atunci uor accesibile. Pentru a realiza aceast accesibilitate introducem al doilea concept nou numit adresare care poate fi definit ca fiind operaia de selectare sau desemnare a unei locaii de memorie. Trebuie menionat faptul c adresarea nu se face la ntmplare, ea se efectueaz n conformitate cu un cod de adres care este unic, aceasta nseamn c fiecrei locaii de memorie i este alocat codul corespunztor de selecie.

41.Comentati variantele de realizare a memoriei locale

n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (x10 octei la x1Koctei), implementat ca atare sau sub forma unui set de registre i destinat memorrii datelor (variabilelor), mai exist o serie de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind legat de implementarea fizic a memoriei de program (i eventual a unei pri a memoriei de date) cu ajutorul unor memorii nevolatile (nu isi pierd datele cand tensiunea de alimentare dispare) O celula de memorie de 1 bit este un circuit capabil sa mentina o stare logica (0 sau 1 logic) Gruparea a 8 celule de memorie de 1 bit reprezinta o memorie de 1 octet a) Memoria ROM (Read only Memory) - poate fi doar citita de CPU si este nevolatila ; -se foloseste pt pastrarea programului si a datelor de tip constanta b) Memoria RAM (Random Acces Memory) - Poate fi citita si scrisa si este volatila ; - Se utilizeaza pt pastrarea datelor; memoria este mica (64512 octeti), dar pentru multe aplicatii este suficienta; - Poate fi interna; c) Memoria EEPROM (Electrically Erasable PROM) Sunt nevolatile; pot fi sterse electric fiind utile in sistemele cu mct (microcontrolere) pt pastrarea unor date ce se modifica relativ rar (date de calibrare, constante de traductor etc.) sau pastrarea datelor masurate ; - Timp de citire/scriere mai mare decat in cazul RAM; - De regula este externa insa unele mct. pot avea si EEPROM interna; in caz de defectare, datele pot fi citite de un alt mct.

42.CPU.Rol si functionalitate
Este blocul din componena unui microcontroler capabil s acioneze asupra coninutului (datelor) uneia sau mai multor locaii coninute n unitatea de memorie UM, specializat pe operaii (de adunare, nmulire, mprire, extragere i reintroducere) de date, care poate s depoziteze datele atta timp ct asupra acestora se efectueaz operaii. In urma efecturii acestor operaii se va depune napoi n unitatea de memorie, (n locatiile de memorie) rezultatul operaiilor efectuate (un nou coninut de date). Deci putem spune c acest bloc lucreaz direct cu unitatea de memorie, poate accesa (prin operaia de Adresare) i prelua datele (prin operaia de Citire), din fiecare locaie de memorie din cadrul UM, le depune n regitrii si (care sunt de fapt tot locaii de memorie altele dect cele din UM). Aici are loc prelucrarea asupra datelor corespunztor operaiei specificate (impuse) de program (Mutarea coninutului dintr-un registru n altul), finaliznd prin a depune rezultatul napoi n locaiile de memorie din cadrul UM (prin operaia de Scriere). Deci concluzionnd, regitrii sunt locaii de memorie a cror rol este de a ajuta prin prelucrarea i executarea a variate operaii matematice sau a altor operaii cu date oriunde se vor fi gsit datele in cadrul UM.

43.BUS-ul. Rol si functionalitate

Comunicatiile intre modulele microcontrolerului se realizeaza prin intermediul bus-ului (magistrale de adrese, date si control). Din punct de vedere fizic, el reprezint un grup de 8, 16, sau mai multe fire (panglic de fire speciale care permit transmisia de date la anumite viteze impuse). Exist dou tipuri de bus-uri : bus de adres sau magistral de adrese (pe care circul semnale sub form de cod de adrese care adreseaz UM) bus de date sau magistral de date (pe care circul datele preluate din UM i urmeaz a fi depuse n regitrii CPU spre a fi prelucrate servind totodat la conectarea tuturor blocurilor din interiorul microcontrolerului). Din momentul de fa putem avea o viziune clar asupra modului de interconectare i funcionare al celor dou entiti (UM si CPU) privite ca blocuri componente din cadrul microcontrolerului, deci putem introduce noiunea de funcionalitate ca parametru fictiv al microsistemului care a luat natere prin prezentarea acestora

44.Sistemul de intrari-iesiri.Generalitati.Operatii specifice

-Rol i funcionalitate n ceea ce privete funcionalitatea, situaia s-a mbuntit, dar o nou problem a aprut de asemenea: avem o unitate ce este capabil s lucreze singur, care nu are nici un contact cu lumea de afar, sau cu noi ! Pentru a nltura aceast deficien, s adugm un bloc ce conine cteva locaii de memorie a cror singur capt este conectat la busul de date, iar cellat are conexiune cu liniile de ieire la microcontroler ce pot fi vzute cu ochiul liber ca pini la componenta electronic. Aceste locaii care tocmai le-am adugat sunt numite "porturi". Sunt diferite tipuri de porturi: intrare, ieire sau pe dou-ci. Cnd se lucreaz cu porturi, mai nti de toate este necesar s se aleag cu ce port urmeaz s se lucreze, i apoi s se trimit, sau s se ia date de la port. n timpul accesrii, portul se comport ca o locaie de memorie, unde ceva este pur i simplu scris n el sau citit din el, i este posibil de a remarca uor aceasta la pinii microcontrolerului. Toate microcontrolerele au de un numr oarecare de intrri/ieiri numerice ( x1...x10). Conexiunile exterioare sunt bidirecionale sau unidirecionale, unele sunt multifuncionale (se ofer funcii alternative pe acelai pin), altele pot avea o capacitate sporit de a absorbi curent

-Cerinte de baza pt microcontrolere in diverse aplicatii: a) Citirea datelor din proces

Operatii specifice: Citirea unor date de tip numeric: - starea unor contacte - semnal numeric transmis de modulul de masurare ca urmare a unei prelucrari locale a datelor; citirea unor astfel de semnale se face pe un pin al mct. (denumit port de intrare in acest caz); gruparea mai multor linii de porturi formeaza un port paralel (de regula 8 linii, uneori 4); - continutul portului se regaseste intr-un registru special (SFR) asociat portului respectiv, aflat in memoria interna a microcontrolerului. Citirea unor date de tip analogic - Datele analogice pot fi standardizate (210 mA, 420 mA etc.) sau nu. - Citirea semnalului se face pe un pin al microcontrolerului denumit port analogic; - Modulul de conversie analog-numerica ADC (Analog Digital Converter) semnalul este convertit digital; - Pot fi mai multe porturi de intrare analogica dar exista, de regula, un singur ADC. b) Transmiterea unor date spre proces Operatii specifice: Transmiterea unor date de tip numeric - Se realizeaza cu ajutorul unui port programat ca port de iesire (porturile pot fi programate ca port de iesire, de intrare sau bidirectional); gruparea liniilor de port in porturi paralele permite

transmiterea simultana de date. Transmiterea de date de tip analogic - In mod obisnuit, microcontrolerele nu au convertor digital-analog; implementarea se poate face in 2 moduri: - utilizarea unui modul electronic comandat de un numar n de linii de port de iesire; in acest caz, se poate obtine un convertor digital-analog avand o rezolutie de n biti; - utilizarea de impulsuri avand frecventa si latimea programabile (PWM pulse width modulation) care pot fi integrate cu ajutorul unui modul integrator; impulsurile pot fi generate prin program, pe un port de iesire; unele microcontrolere contin intern blocuri de generare a semnalelor de tip PWM. c) Citirea datelor de la utilizator - Utilizatorul intervine asupra functionarii sistemului mecatronic prin transmiterea de la taste, butoane tip potentiometru etc. a unor date (parametri, date de calibrare, date privind regimul de functinare etc.) catre mct. - Preluarea datelor se face prin porturile de intrare de tip numeric sau analogic.

d) Transmiterea datelor spre utilizator - Date trimise prin porturi paralele de iesire: date culese din proces (marimi masurate, starea unor contacte s.a.), date ce exprima marimi calculate, alarme etc. - Afisare: leduri, afisaje tip 7 segmente, afisaje alfanumerice cu cristale lichide, sonore. Comunicatia seriala din microcontroller-articol e) Comunicatia cu alte sisteme de calcul - Utilizarea pe scara larga a tehnicii de calcul, inclusiv a microcontrolerului, face posibila conducerea fiecarui modul al unui sistem mecatronic de catre un mct., punandu-se astfel problema comunicatiilor in interiorul sistemului mecatronic sau intre acesta si exterior; - Modalitatea de comunicare are si ea problemele ei. Una din acestea este numrul de linii ce trebuie s fie folosite pentru a transfera datele. S punem urmtoarea problem: Ce s-ar ntmpla dac acestea ar trebui transferate la distan de civa kilometri? Numrul de linii i numrul de kilometri nu promite costuri eficiente pentru proiect. Nu ne rmne dect s reducem numrul de linii n aa fel nct s nu afectm funcionalitatea. S presupunem c lucrm doar cu 3 linii, i c o linie este folosit pentru trimiterea de date, alta pentru recepie i a treia este folosit ca o linie de referin att pentru partea de intrare ct i pentru partea de ieire. Pentru ca aceasta s funcioneze, trebuie s stabilim regulile de schimb ale datelor. Aceste reguli sunt numite protocol. - Pentru c avem linii separate de recepie i de transmitere, este posibil s recepionm i s transmitem date (informaii) n acelai timp. Blocul ce permite acest mod de comunicare este numit blocul de comunicaie serial. Spre deosebire de transmisia paralel, datele sunt mutate aici bit cu bit, sau ntr-o serie de bii, de unde vine i numele de comunicaie serial. Dup recepia de date trebuie s le citim din locaia de transmisie i s le nmagazinm n memorie n mod opus transmiterii unde procesul este invers. Datele circul din memorie prin bus ctre locaia de trimitere, i de acolo ctre unitatea de recepie conform protocolului. - Realizare: interfete seriale RS232 sau RS485, interfete paralele, interfete seriale SPI, interfete pt comunicatie in infrarosu, interfete pt card, transmisie radio prin utilizarea unui modul RF.

45.Definiti timerul.Utilizari ale timerului

blocul de timer care este important pentru noi pentru c ne d informaia de timp, durat, protocol etc

Unitatea de baz a timer-ului este un contor liber care este de fapt un registru a crui valoare numeric crete cu intervale de timp egale, aa nct lundu-i valoarea dup intervalele T1 i T2 i pe baza diferenei lor s putem determina ct timp a trecut. Acesta este o parte foarte important a microcontrolerului a crui control necesit cea mai mare parte a timpului nostru.

Utilizari ale timerului

a) Generarea unei intreruperi la intervale regulate de timp b) Masurarea precisa a momentului producerii unor evenimente externe; captura logica - Deoarece utilizarea unei linii de port care sa genereze o intrerupere in momentul producerii evenimentului extern nu este o solutie acceptabila (datorita timpului scurs intre momentul producerii evenimentului si momentul in care se iau deciziile asociate) timerele contin hardul necesar capturii logice. - Timerul este asociat cu un numar de registri de captura care copie continutul timerului in registru atunci cand, producandu-se evenimentul extern, se produce o tranzitie pe un pin de intrare asociat registrului. - pinii de intrare asociati sunt linii de port I/O obisnuite avand ca functiune alternativa captura logica.; copierea se face automat daca timerul este programat in acest scop. c) Generarea precisa a unor semnale spre proces; comparatia logica - generarea acestora prin program poate fi imprecisa (existenta intreruperilor in sistem, dificultatea de a genera unele semnale prin program) d) Controlul functionarii corecte a microcontrolerului (watchdog =ceas de garda) S presupunem c urmare a unei anumite interferene (ce adesea se ntmpl n industriesituatie similara este caderea tensiunii de alimentare) microcontrolerul nostru se oprete din executarea programului, sau i mai ru, ncepe s funcioneze incorect. Bineneles, cnd aceasta se ntmpl cu un computer, l resetm pur i simplu i va continua s lucreze. Totui, nu exist buton de resetare pe care s apsm n cazul microcontrolerului care s rezolve astfel problema noastr.

46.Definiti watchdog-ul
Controlul functionarii corecte a microcontrolerului (watchdog =ceas de garda) S presupunem c urmare a unei anumite interferene (ce adesea se ntmpl n industriesituatie similara este caderea tensiunii de alimentare) microcontrolerul nostru se oprete din executarea programului, sau i mai ru, ncepe s funcioneze incorect. Bineneles, cnd aceasta se ntmpl cu un computer, l resetm pur i simplu i va continua s lucreze. Totui, nu exist buton de resetare pe care s apsm n cazul microcontrolerului care s rezolve astfel problema noastr.

47.Comentati necesitatea conversiei CAN si CNA

Pentru c semnalele de la periferice sunt substanial diferite de cele pe care le poate nelege (zero i unu), ele trebuie convertite ntr-un mod care s fie neles de microcontroler. Aceast sarcin este ndeplinit de un bloc pentru conversia analog-digital sau de un convertor AD. Acest bloc este responsabil pentru convertirea unei informaii privind o anumit valoare analog ntr-un numr binar i pentru a o urmri pe tot parcursul la un bloc CPU n aa fel ca blocul CPU s o poat procesa.

Convertoarele utilizate fac parte de regul dintr-un sistem de achiziie de date, existnd i un multiplexor analogic cu mai multe canale. Rezoluia disponibil este de 8 sau 10 bii cu precizia corespunztoare numai pentru 8 (9) bii, pentru mrime de intrare unipolar. Referina utilizat este extern. Timpul minim de conversie obtenabil este n plaja x1 s x10 s. Exist microcontrolere care utilizeaz tehnici de (re)calibrare pentru mrimea i/sau meninerea preciziei. Convertoare numeric-analogice (CNA) Practic singura tehnic de conversie numeric analogic care poate fi folosit este bazat pe modulaia factorului de umplere (PWM). Exist unul sau mai multe canale pe care se poate genera un tren de impulsuri cu factor de umplere programabil (0 -100%). Canalele de tip PWM pot genera impulsuri a caror latime si perioada de repetitie este programabila. Iesirile tampon (buffer) PWMi pot fi utilizate pentru: - controlul vitezei de rotatie a unui motor (viteza de rotatie va fi proportionala cu continutul registrului PWMi;- realizarea conversiei numeric-analogice;- generarea de sunete. Eventual n acest scop se poate utiliza i sistemul de timere/numrtoare. Printr-o filtrare de tip trece jos, exterioar, se poate obine o tensiune proporional cu factorul de umplere.