6.6. Produsul mixt a trei vectori Definiia 6.13.

Numim produs mixt a trei vectori a, b, c E3 produsul scalar dintre vectorul a b i vectorul c . Aceast cantitate se noteaz cu
( a b) c = (a, b, c )

(6.21)

c a xb b a

Fig.6.10

Produsul mixt este un numr real. Dac unul dintre vectori este nul atunci produsul mixt este de asemenea nul. Produsul mixt a trei vectori este numeric egal cu volumul paralelipipedului construit pe reprezentanii celor trei vectori (fig.6.10) Dac cei trei vectori sunt coplanari atunci produsul lor mixt este nul. Determinm acum expresia analitic a produsului mixt ntr-o baz ortonormat B = { i , j , k} . componentele

In

aceast

baz

cei

trei

vectori

au

a = ( 1 , 2 , 3 ); b = ( 1 , 2 , 3 ); c = ( 1 , 2 , 3 ) Calculm produsul mixt

( a, b, c ) = (a b ) c = 1 2 3 ( 1 i + 2 j + 3 k ) =

1 2
=

2 3 3 2 1 1 2 + 1 2 3 1 3 1 2 3

Se observ imediat c ultima expresie poate fi scris sub forma

1 2 3 ( a, b, c ) = 1 2 3 1 2 3

(6.22)

Produsul mixt a celor trei vectori este pozitiv dac sistemul

vectorilor a, b, c este orientat pozitiv i este negativ n caz contrar. 6.7 Repere carteziene ortonormate Definiia 6.14. Se numete reper cartezian ortonormat n E3 ansamblul format

M r

k o y x i z

x j y

Fig.6.11 dintr-un punct O E3 i dintr-o baz ortonormat B = { i , j , k } a spaiului E3 orientat pozitiv. Un reper cartezian este precizat prin notaia
R{O, i , j , k} . Punctul O se numete originea reperului iar xx ' este axa absciselor, yy ' - axa ordonatelor i zz ' - axa cotelor (fig.6.11).

Pentru un punct M E3 vectorul OM se numete vector de

poziie al punctului M , notat uneori cu r .

Ne propunem acum s descompunem vectorul OM pe direciile

i , j , k . Fie M 1 , M 2 , M 3 proieciile ortogonale ale punctului M pe cele trei axe, fie acestea x, y , z . x = OM 1 = pri (OM ) = (OM , i )

y = OM 2 = prj (OM ) = (OM , j ) z = OM 3 = prk (OM ) = (OM , k ) Acum putem scrie

(6.23)

(6.24) r = OM = x i + y j + z k unde x, y, z se numesc coordonatele carteziene ale punctului M . Acestea precizeaz poziia punctului M fa de reperul considerat.

S lum acum dou puncte M 1 (r1 ) i M 2 (r2 ) , care au coordonatele M 1 ( x1 , y1 , z1 ) i M 2 ( x2 , y2 , z2 ) (fig.6.12). Ne propunem mai

nti s determinm vectorul M 1M 2 i distana dintre cele dou puncte.

M1 z r1 r o y r2 M2 M

x
Fig.6.12 Din fig.6.12 se constat c putem scrie
OM 1 + M 1M 2 = OM 2 (regula triunghiului)

sau
r1 + M 1M 2 = r2 de unde

(6.25) M 1M 2 = r2 r1 = ( x2 x1 ) i + ( y2 y1 ) j + ( z2 z1 ) k Putem calcula acum distana dintre punctele M 1 i M 2 .

d ( M 1 , M 2 ) =|| M 1M 2 ||= ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) + ( z2 z1 ) 2 (6.26) S determinm acum un punct M pe dreapta M 1M 2 astfel nct M 1M = MM 2 Se observ din (fig.6.12) c putem scrie
2

r r1

r2 r sau n final

= r r1 = (r2 r ) (1 + ) r = r1 + r2

r1+ r 2 r= 1+ In coordonate carteziene relaia (6.27) conduce la x + x2 y + y 2 z + z2 , y= 1 , z= 1 x= 1 1+ 1+ 1+

(6.27)

(6.28)

Din cele de mai sus se constat c, odat fixat un reper cartezian, studiul proprietilor unei figuri geometrice se reduce la prelucrarea unor ecuaii algebrice. 6.8 Shimbri de repere carteziene

Considerm reperele carteziene R{O, i , j , k} i R1{O1 , i , j , k} M

r k k i o j
Fig.6.13

r1 o1 i

r0

(fig.6.13). Putem afirma c reperul R1{O1 , i , j , k} s-a obinut din reperul

R{O, i , j , k} printr-o translaie de vector OO1 = r0 . Un punct M E3 poate fi reprezentat n cele dou repere n modul urmtor: M ( r ) M ( x, y, z ) n R
M (r1 ) M ( x1 , y1 , z1 ) n R1

Din (fig.6.13) se poate scrie

OO1 + O1M = OM
sau

r = r 0 + r1 (6.29) In coordonate carteziene (6.30) x = x0 + x1 , y = y0 + y1 , z = z0 + z1 unde x0 , y0 , z0 sunt coordonatele punctului O1 n reperul R . Relaiile (6.29) i (6.30) reprezint ecuaiile unei translaii de

vector r0 . Se poate demonstra c o translaie este o transformare ortogonal, adic nu modific distanele, motiv pentru care se mai numete izometrie.

Considerm acum reperele R{O, i , j , k} i R1{O, i1 , j1 , k1} (fig.6.14). Reperul R1 poate fi obinut prin rotaia n jurul punctului O a reperului R .

k k1 o i1 j1 j

Fig.6.14 Coordonatele unui punct M E3 n cele dou repere sunt M ( x, y, z ) n R M ( x1 , y1 , z1 ) n R1 Pentru a determina matricea transformrii considerate exprimm versorii reperului R1 n funcie de reperul R .
i1 = c1,1 i + c2 ,1 j + c3,1 k

j1 = c1, 2 i + c2 , 2 j + c3, 2 k

k1 = c1, 3 i + c2, 3 j + c3, 3 k

unde, de exemplu, c1,1 reprezint proiecia versorului i1 pe direcia i , sau altfel exprimat
c1,1 = pri (i1 ) = ( i , i1 ) = i i1 c1, 2 = pri ( j1 ) = i j1 .......................

c3,3 = prk (k1 ) = k k1 Matricea C a transformrii considerate va fi deci i k i 1 i j1 i 1 [C ] = j i1 j j1 j k1 (6.31) k i1 k j1 k k1 In conformitate cu cele prezentate n aliniatul (1.9) putem acum

scrie

 x x1 y = [C ] y (6.32) 1 z z1 Se poate demonstra c o rotaie este, de asemenea, o transformare ortogonal sau, cum se mai numete, o centro-izometrie.

Cap.7 Planul i dreapta n spaiu 7.1 Ecuaiile planului

Intr-un reper fixat R{O, i , j , k} avem diferite ecuaii ale unui plan n funcie de condiiile geometrice care l determin. 1. Planul trece printr-un punct i este perpendicular pe o direcie dat (fig.7.1) Se cere deci s determinm ecuaia unui plan care trece

prin punctul M 0 ( r0 ) i este perpendicular pe direcia N . Fie M ( r ) un punct oarecare al planului.

k M0 r0 N 0 i r j

Fig.7.1 In aceste condiii putem scrie

M 0 M = r r0

(7.1)

Dac vectorul N este perpendicular pe planul este, de asemenea, perpendicular pe orice dreapt din acest plan, deci pentru

orice punct M ( r ) din plan este adevrat relaia

M 0M N = 0

sau
( r r0 ) N = 0

(7.2) (7.3)

sau

r N = r0 N

Deoarece r0 i N sunt vectori cunoscui putem face notaia

 = r0 N

astfel nct relaia (7.3) devine (7.4) r N = Definiia 6.15. Relaia (7.4) reprezint ecuaia vectorial a unui

plan care trece printr-un punct i este perpendicular pe o direcie N dat, din spaiu. In reperul R considerat putem scrie
r0 = x0 i + y0 j + z0 k , r = x i + y j + z k , N = A i + B j + C k sau prescurtat

(7.5)

M 0 ( x0 , y0 , z0 ) , M ( x, y , z ) , N ( A, B, C ) Cu acestea ecuaia (7.2) devine (7.6) A( x x0 ) + B( y y0 ) + C ( z z0 ) = 0 Dezvoltnd i notnd D = ( Ax0 + By0 + Cz 0 ) se obine relaia Ax + By + Cz + D = 0 (7.7) care reprezint ecuaia general a unui plan n coordonate carteziene. Se poate trage concluzia c orice ecuaie liniar de gradul I reprezint un plan. Dac D = 0 planul trece prin originea reperului considerat.