CAPITOLUL 4.

SISTEME MULTIVARIABILE NELINIARE

4.1 Modele dinamice pentru configuraii mecanice tipice
Modelele geometrice i cinematice pornesc de la premisa c pentru orice configuraie obinut de robot este atins
o stare de echilibru. Este evident c aceste metode devin puin reprezentative la viteze i acceleraii mari cnd forele de
inerie, centrifugale i de cuplaj capt mrimi semnificative. La aceste regimuri se impune luarea n considerare a unui
nou model, modelul dinamic asociat sistemului mecanic.
Modelul dinamic al unei structuri mecanice este reprezentat analitic printr-un sistem de ecuaii difereniale ce
definesc legturile ce apar ntre coordonatele generalizate
i
q
sau derivatele lor i forele, att disipative, ct i
nedisipative, ce acioneaz asupra fiecrui element al configuraiei mecanice. Metodele i procedurile pentru determinarea
ecuaiilor difereniale asociate unui bra mecanic sunt numeroase. Metodele Lagrange-Euler, Newton-Euler, principiul
generalizat al lui dAlambert sunt cteva din procedurile clasice de calcul ale modelului dinamic. mbuntiri i tehnici
de calcul mai rapide au fost obinute de diveri autori din care se pot cita : Mahil, Megahed i Renaud, Watters i
Hollerbach, etc.
n cadrul acestei lucrri, modelul dinamic al unui robot va fi determinat utiliznd metoda lui Lagrange care are
avantajul unei abordri simple, sistematice i permite elaborarea unor algoritmi eficieni de calcul numeric.
Utiliznd notaiile curente, funcia Lagrangian L este definit ca diferena ntre energia cinetic
cin
E
i energia
potenial pot
E
a sistemului.
pot cin
E E L
(4.1.1)
Ecuaiile sistemului dinamic, n funcie de Lagrangian vor fi :
n i F
q
L
q
L
dt
d
i
i i
,..., 2 , 1 ,

(4.1.2)
unde n sunt gradele de libertate ale sistemului,
i
q
sunt coordonatele generalizate n care energiile cinetic i potenial
sunt exprimate,
i
q
sunt vitezele generalizate, iar
i
F
este fora din articulaie ce determin dinamica dorit, iar dac
articulaia este de rotaie i
i
q
reprezint, deci, o mrime unghiular, atunci,
i
F
este momentul aplicat articulaiei.
Pe baza formulelor(4.1.1), (4.1.2), procedura de calcul se poate sistematiza n urmtoarele faze :
se determin energia potenial n funcie de coordonatele generalizate ;
se determin energia cinetic n raport cu aceeai parametri ;
se formeaz funcia Lagrangian ;
se calculeaz modelul dinamic folosind formula (4.1.2).
Pentru exemplificare, etapele de mai sus vor fi dezvoltate pe cteva structuri mecanice.
Se va considera braul n coordonate cilindrice din (figura 4.1.1). Coordonatele generalizate ale micrii vor fi rotaia
1
i cele dou translaii
2
d i
3
d
.
l
d
3
m
3
d
2
E
pot
= 0

3
J
1
F
2
m
1
*
1
m
N
Figura 4.1.1
Energia potenial a ntregului sistem, se poate raporta la referina bazei sub forma,
2
d g m E
pot

(4.1.3)
unde m este masa total echivalent n articulaia 3. Energia cinetic a masei
N
m
este determinat de: o component
produs de translaia masei (
3
d
) i o component datorat rotaiei (
1
) deci,
2 2
2
3
2
1
2
3
d
m
d
m E
N N cin
N

+

(4.1.4)
Analog, energia cinetic a masei
3
m
va fi determinat de rotaia braului
3
m
prin momentul de inerie i de
translaia acestuia prin viteza de translaie
( )
3 3
2
3 3
2 3
3
2
1
12
d J d m t
m
J
,
_

+ (4.1.5)
deci
( )
2 2
2
1
3 3
2
3 3
3

d J
d m
E
cin
+

(4.1.6)
De asemenea, celelalte articulaii determin o energie
2
2
2
1 1
2
1
2
1
2 1
d m J E
cin

+
+
(4.1.7)
Din (4.1.4) (4.1.7) se obine energia cinetic a sistemului mecanic
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
2
2
3
3
2
1
1 3 3
2
3
d m d
m m J d J d m E
N N cin


+ + + + +

(4.1.8)
Funcia Lagrangian va fi,
( ) ( )
2
2
2
2
3
3
2
1
1 3
2
3
2 2 2
d g m
d m d
m m J J d m L
N N


+ + + + +


(4.1.9)
Pentru obinerea modelului dinamic este necesar determinarea derivatelor pariale ale lui L n raport cu
parametrii micrii
1
,
2
d ,
3
d
i derivatele acestora
1

,
2
d

,
3
d

,
( )
1 1 3
2
3
1

+ +

J J d m
L
N
0
1

L
2
2
d m
d
L

g m
d
L

2
(4.1.10)
( )
3 3
3
d m m
d
L
N

2
2
2
1
3
3
3
3

,
_

d
J
m d
d
L
N
Substituind rezultatele de mai sus n formula (4.1.2) se obine,
( )
1 3
3
3
3 3 1 1 3
2
3 1
2 M d
d
J
d d m J J d m
N N

,
_

+ + + + +

(4.1.11.)
2 2
F g m d m + (4.1.12)
( )
3
2
1
3
3
3 3 3
2
2 F
d
J
m d d m m
N N

,
_

+ +


(4.1.13)
Separnd prile liniare n relaiile (4.3.11) i (4.3.12) rezult,
( )
1 1 3 1 1 1 1
, , M d d B J +

(4.1.14)
( ) ( )
3 1 3 2 3 3
, F d B d m m
N
+ +

(4.1.15)
Ecuaiile (4.1.11) (4.1.13) definesc modelul dinamic al robotului. Se remarc, n primul rnd, neliniaritatea
acestora, neliniaritate pus n eviden n rescrierea lor n forma (4.1.14), (4.1.15). n aceste ultime relaii, termenii
neliniari
1
B i
2
B definesc momente Coriolis sau componente de fore de frecare.
O reprezentare sugestiv a ecuaiilor de mai sus se poate obine printr-o simulare analogic a acestora (figura
4.1.2).
F
3
N
m m +
3
1
3
d

3
d

3
d

M
1

'
1
1
J
1

1

2
d

2
d

2
d
'
1
m
F
2
-
B
2
B
1
-
g m
'
-
Figura 4.1.2
Modelul analogic obinut definete numai coordonatele
1
,
2
d ,
3
d
prin integrarea succesiv a derivatelor lor
de ordin doi, obinute, la rndul lor, prin operatori liniari i neliniari corespunztori. Trebuie remarcat decuplarea
componentei
2
d (independena acesteia de celelalte variabile) precum i puternica intercondiionare a parametrilor
1

i
3
d
.

4.2. Conducerea prin variabile de stare
Sistemele de conducere discutate n capitolul anterior au avut ca punct de plecare metodele clasice de analiz
bazate pe funcii de transfer i criterii de frecven. Aceste proceduri ofer rezultate foarte bune dar, ele pornesc de la
premiza c sistemele mecanice conduse sunt liniare, ipotez nu ntotdeauna realizabil.
O abordare mai general, global i mai riguroas n raport cu exactitatea tratrii modelului dinamic al robotului
este oferit de metodele bazate pe conceptul de stare, pe variabile de stare asociate dinamicii sistemului mecanic.n
general, starea structurii mecanice de manipulare a robotului este definite prin vectorii poziilor i vitezelor generalizate
.
, q q
aceti parametrii sintetiznd complet aspectele cinematice si dinamice ale sistemului.
Utiliznd acest concept, n cadrul capitolului de fa se vor prezenta cteva metode i proceduri de baz utilizate
n stabilirea unor noi configuraii de conducere pentru roboi i manipulatoare.
4.2.1. Modelul intrare-stare-iesire.
n primele capitole au fost puse in eviden principalele tipuri de ecuaii ce pot servi ca referin pentru definirea
modelului dinamic al unui robot. Forma general a acestei dinamici a fost concretizat n ecuaia:
( ) M q G q q F q V q q J
j i
+ + + ) ( ) ( ) (
. .
2

(4.2.1.1.)
unde coeficienii matriciali J, V, F, G au semnificaiile stabilite anterior, iar q este vectorul (nx1) al coordonatelor
generalizate.
Utiliznd proprietatea de nesingularitate a matricei de inerie J, ecuaia (4.2.1.1) se poate rescrie ca:
1
1
1
]
1

+
n
n n i n n i
M
M
q q q q B q q q q f q .. ) ,.... , ,... ( ) ,.... , ,..... (
1
.
1
.
1
.
1
.
1
..
(4.2.1.2)
form prin care se separ termenii ce definesc evoluia intern, proprie, de cei determinai de mrimile externe, intrrile de
control Mi. Noii coeficieni sunt definii de:
) ( ) , ( ) ( )( ( ) , (
. .
2
.
1
.
q G q q q F q V q J q q f + +

(4.2.1.3)
I q J q q B ) ( ) , (
1
.

Orice control dinamic al unui robot trebuie s asigure anumite specificaii tehnologice, atingerea unei poziii in
spaiul de operare sau o anumit orientare a minii sau braului robotului..Altfel spus, acest control trebuie s realizeze
cantitativ anumite mrimi considerate ca ieirile sistemului.
1
1
1
]
1

+
n
i
n n i n n i i
M
M
q q q q q q D q q q q q q C y .. ) ,.., , , ,.., , ( ) ,..., , , ,.., , (
.
2
.
1
.
2 1
.
2
.
1
.
2 1
i=1,2,,m (4.2.1.4)
Funciile Ci sunt evident neliniare n raport cu variabilele micrii, complexitatea lor fiind legat direct de
modelele cinematice utilizate i deci de sistemele de referin adoptate. n general, mrimile de ieire apelate n sistemele
robotice depind rar de variabilele de intrare aplicate, deci relaia (4.2.1.4) se poate rescrie mai simplu:
) ,.. , , ,.. , (
.
2
.
1
.
2 1 n n i i
q q q q q q C y
i=1,2,,m (4.2.1.5)
Pentru o reprezentare a ecuaiilor (4.2.1.2)-(4.2.1.5) n spaiul variabilelor de stare, se introduce vectorul
variabilelor de stare x:
1
1
1
1
]
1

n
x
x
x
x
2
2
1
..
(4.2.1.6.)
unde
) ( ) ( t q t x
i i

(4.2.1.7.)
) ( ) (
.
t q t x
i n i

+
Utiliznd aceste notaii, ecuaiile (4.2.1.2)-(4.2.1.5) se rescriu sub forma:
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
n
n
n
n
x
x
x
x
x
x
2
2
1
2
1
..
..
=
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
) (
..
) (
) (
..
2
1
2
2
1
x f
x f
x f
x
x
x
n
n
n
n
+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

) (
..
) (
) (
0
..
0
0
2
1
x B
x B
x B
n
1
1
1
1
]
1

n
M
M
M
..
2
1
(4.2.1.8)
1
1
1
1
]
1

m
y
y
y
..
2
1
=
1
1
1
1
]
1

) (
..
) (
) (
2
1
x C
x C
x C
m
(4.2.1.9)
Introducnd notaiile:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
) (
..
) (
..
) (
1
2
1
x f
x f
x
x
x A
n
n
n

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

) (
..
) (
0
..
0
) (
1
x B
x B
x B
n

1
1
1
1
]
1

) (
..
) (
) (
) (
2
1
x C
x C
x C
x C
m

1
1
1
1
]
1

n
M
M
M
u
..
2
1
(4.2.1.10)
unde A,B,C,u au dimensiunile (2nx1), (2nxn), (mx1), (nx1), respectiv, atunci ecuaiile (4.2.1.8), (4.2.1.9) devin:
u x B x A x ) ( ) (
.
+
(4.2.1.11)
u x D x C y ) ( ) ( +
(4.2.1.12)
sau
) (x C y
(4.2.1.13)
Relaiile (4.2.1.11), (4.2.1.12) definesc ecuaiile intrare-stare-ieire asociate modelului dinamic al unui robot.
Forma de mai sus reprezint una din modalitile de scriere ale relaiilor intrare-stare-ieire care pune in eviden intrarea
u ca mrime aditiv fa de modelul intrinsec (liber) al sistemului.
Pentru exemplificare, se va considera robotul n coordonate cilindrice descris n capitolul anterior. Ecuaiile ce
determin modelul su dinamic sunt:
1 1
3
.
1 1 1
..
'
1
) , , ( M d d B J +
2
'
2
..
'
F g m d m +
3
2
.
3
3
3
3
..
3
2
) 2 ( ) ( F
d
J
m d d m m
N N

+ +

(4.2.14)
1
1 1
1
..
'
1
'
M
J J
B
+
2
2
..
'
1
F
m
g d +
( ) ( )
3
3 3
2
3
..
1
F
m m m m
B
d
N N
+
+
+

n conformitate cu (4.2.1.6) vectorul de stare va fi :
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

6
5
4
3
2
1
.
3
.
2
.
1
3
2
1
x
x
x
x
x
x
d
d
d
d
x

(4.2.1.16)
iar coeficienii matriciali,
( )
( )
( ) ( )
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

n
m m x B
g
J x B
x
x
x
x A
3 2
1 1
6
5
4
/
' /
(4.2.1.17)
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

n
m m
m
x J
x B
3
1
1
0 0
0
'
1
0
0 0
'
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(4.2.1.18)
Mrimile de intrare sunt date direct de forele i momentele aplicate,
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3
2
1
3
2
1
F
F
M
u
u
u
u (4.2.1.19)
Deci modulul intrare stare poate fi definit printr-un sistem de ecuaii difereniale de ordin 6 de forma (4.2.1.11).
Mrimile de ieire ale acestui robot sunt de fapt reprezentate direct de coordonatele generalizate 1, d2, d3 deci vor
fi,
y1 = 1 = x1
y2 = d2 = x2 (4.2.1.20)
y3 = d3 = x3
Ieirea (4.2.1.12) se va putea deci rescrie sub forma
y = C(x) = C. x (4.2.1.21)
unde
1
1
1
]
1

0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
C
(4.2.1.22)
n unele cazuri, vectorul de ieire poate avea n componena sa i vitezele liniare sau unghiulare asociate
articulaiilor, n special cnd se dorete realizarea unui control dup vitez. n anumite situaii, matricea C va fi practic
matricea identitate I.
4.3. Conducerea prin decuplare neliniar
O caracteristic semnificativ a modelelor dinamice, pus n eviden n toate exemplele analizate, este
neliniaritatea pronunat a coeficienilor ecuaiilor difereniale ce descriu modelul i intercondiionarea, practic total, a
parmetrilor acestora .
Tehnica decuplrii neliniare, dezvoltat de Freund, reprezint de pe o parte o abordare teoretic riguroas a
modelelor neliniare ale roboilor i, n acelai timp, constituie, punctul de plecare pentru realizarea unei sinteze eficiente a
sistemului de conducere permind utilizarea unor tehnici avansate de proiectare cu alocarea adaptiv a polilor sistemului
n circuit nchis.
Pentru precizarea metodei se va considera modelul dinamic n forma (4.2.1.11), (4.2.1.12). Se va considera o lege
de conducere de forma,
u = F(x) + G(x) (4.3.1)
unde F, G sunt matrici de reacie de dimensiune corespunztoare, iar w este noua intrare a sistemului n circuit nchis.
Dac matricile F, G se aleg astfel nct,
F(x) = -D
-1
(x) C(x) (4.3.2)
G(x) = D
-1
(x) (4.3.3)
unde
= diag (1, 2, .., n ) (4.3.4)
atunci relaia devine,
y = C(x) +D(x)(-D
-1
(x)C(x) + D
-1
(x) )w (4.3.6)
sau
y = w (4.3.7)
formul ce stabilete o relaie intrare ieire i decuplat pentru sistemul global.
Din nefericire, o asemenea procedur nu poate fi aplicat dect foarte rar, ntruct ierea y este, cel mai adesea,
dat n forma (4.2.1.13), deci independent de intrarea u. Totui, metoda poate fi utilizat n condiiile unei prelucrri
suplimentare a ieirii y, din relaia (4.2.1.13), astfel nct s permit introducerea unei decuplrii n forma descris mai sus
. Tehnica cea mai utilizata n acest sens const n derivarea succesiv a mrimei de ieire yi.
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) u x B x A
x
C
x
x
x C
x C
dt
d
y
i i
i i
+

.
i=1, 2 .m (4.3.8)
sau
( )
( )
( ) x A
x
x C
y
I
i

.
(4.3.9)
ntruct ultimul termen al dezvoltrii n (4.3.8) este nul. ntr-adevr, din relaiile (4.2.1.10) se obine (Ci nu depind de
variabilele xn+1. x2n).
( )
( )
( )
[ ] 0 0 0
0
0
0 0 0
1 2 1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
1

n
x B
x B x
C
x
C
x
C
x B
x
C
n
n
i i i i
(4.3.10
O nou derivare asupra relaieie(4.3.9) d,
( )
( )
( )
( ) x x A
x
x C
x
x A
x
x C
dt
d
y
i i

,
_

,
_

(4.3.11)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )u x B x A
x
x C
x
x A x A
x
x C
x
y
i i
i

,
_

+
,
_

O analiz atent a formei particulare a maticilor ce intervin n relaia (4.3.11) permite obinerea unor simplificri.
innd cont de (4.2.1.10) rezult,
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
n
n
i
n
i
n
i
n
n
m
m
n
I i i i
x
x
x C
x
x
x C
x
x
x C
x f
x f
x
x
x
x
x C
x
x C
x
x C
x A
x
x C
2 2
2
1
1
1
2
2
1
2 1
0 0

+ +

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
1

+ +

iar din relaia (4.2.1.8) se obine
( )
( )
( ) ( ) ( )
n
n
I i i i
x
x
x C
x
x
x C
x
x
x C
x A
x
x C

+ +

2
2
1
1
(4.3.12)
Deci,
( )
( )
( ) ( ) ( )
1
1
]
1

,
_

n
j n
i i
j
j
i i
x
x C
x
x C
x
x x
x C
x A
x
x C
x
1 1 1
2
, , , ,
(4.3.13)
Acest rezultat permite aprecierea ultimlui termen din relaia (6.3.11). ntr-adevr,
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

x n
n
j n
i i
j
j
i i
B
x B x
x C
x
x C
x
x x
x C
x B x A
x
x C
x

1 1 1 1
2
0
0
, , , ,
(4.3.14)
Relaia (4.3.11) stabilete, deci, o legtur direct ntre derivata de ordin doi a ieirii i intrarea sistemului
y
= C*(x) + D*(x) u (4.3.15)
unde
( )
T
n
y y y y , , ,
1

C*(x) = [C*1(x), C*2(x).C*n(x)]

T
D*(x) = [D*1(x), D*2(x).D*n(x)]
T
iar
( )
( )
( ) ( ) x A x A
x
x C
x
x C
i
i

,
_

*
( )
( )
( ) ( ) x B x A
x
x C
x
x D
i
i

,
_

* (4.3.16)
Forma ecuaiei (4.3.15) permite introducerea unei proceduri de decuplare de tipul celei analizate mai sus. Se va
considera legea de conducere,
u = -D*(x)
-1
(C*(x) + M*(x)) + D*(x)
-1
w (4.3.17)
unde M este un vector ce permite o alocare convenabil a polilor sistemului decuplat prin alegerea sa sub forma,
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

x A
x
x C
n C
x A
x
x C
x C
x A
x
x C
x C
x A
x
x c
x C
x M
n
n n n
i
i i i
1 0
1 0
2
12 2 02
1
11 1 01
*

(4.3.18)
iar are forma (4.3.5).
Substituind mrimea de intrare u din (4.3.17) n ecuaia general (4.3.15) se obine,
( ) w x M y +


(4.3.19)
innd cont de (4.2.1.13), (4.3.9) i (4.3.18), formula de mai sus se poate rescrie pe componentele mrimii de
ieire,
i i i i i i
y y y + +
0 1

(4.3.20)
relaie care confirm decuplarea total a variabilelor sistemului, fiecare component de ieire yi fiind controlat numai de
componenta corespunztoare de intrare i, sistemul pe fiecare coordonat comportndu-se ca un sistem liniar de ordin doi.
Mai mult, prin alegerea corespunztoare a coeficienilor 0i, 1i, i se poate obine o comportare dinamic dorit, cu
performane impuse.
O reprezentare simbolic a decuplrii neliniare este sugerat n figura (4.3.1). Un sistem de calcul suficient de
puternic determin matricile de decuplare
C* (x), D* (x) i matricea M* (x). Aceste matrici se recalculeaz la fiecare modificare a lui x. Evident c o implementare
fizic a unui astfel de sistem este posibil numai dac efortul de calcul cerut este compatibil cu o conducere n timp real.
Pentru exemplificare se va analiza modelul dinamic descris prin ecuaiile (4.2.1.15)-(4.2.1.21).
( )
1
1
1
]
1

3
2
1
x
x
x
x C
w + y u y

-
x

+
+
Coeficieni ij
Fig. 4.31. Schema bloc
( )
[ ] 0 0 0 0 0 1
1

x
x C

( )
[ ] 0 0 0 0 1 0
2

x
x C

( )
[ ] 0 0 0 1 0 0
3

x
x C
( )
( )
1 4
1
x x x A
x
x C

( )
( )
2 5
2
x x x A
x
x C

(4.3.21)
( )
( )
3 6
3
x x x A
x
x C

( )
( ) [ ] 0 0 1 0 0 0
1

,
_

x A
x
x C
x
( )
( ) [ ] 0 1 0 0 0 0
2

,
_

x A
x
x C
x
( )
( ) [ ] 1 0 0 0 0 0
3

,
_

x A
x
x C
x
Matricile de decuplare se obin din formulele(4.3.16).
( )
( )
( ) ( )
( )
1
1 1
1
'
*
J
x B
x A x A
x
x C
x
x C
,
_

( )
( )
( ) ( ) g x A x A
x
x C
x
x C
,
_

2
2
*
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
n
m m
x B
x A x A
x
x C
x
x C
+

,
_

3
2 3
3
* (4.3.22)
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] 0 0 ' / 1 *
1
1
1
x J x B x A
x
x C
x
x D
,
_

( )
( )
( ) ( ) [ ] 0 ' / 1 0 *
2
2
m x B x A
x
x C
x
x D
,
_

( ) x D
1
*

) (
*
x C
) ( * X M
) ( ) (
.
x B x A x +
) (x C
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
n
m m x B x A
x
x C
x
x D +
,
_

3
3
3
/ 1 0 0 *
Deci,
( )
( )
( ) 1
1
1
]
1

n
m m
m
x J
x D
3
1
/ 1 0 0
0 ' / 1 0
0 0 ' / 1
* (4.3.23)
Alegnd maticile M*(x) i ,
( )
1
1
1
]
1

+
+
+

3 13 3 03
2 12 2 02
1 11 1 01
*
y y
y y
y y
x M

(4.3.24)
= diag (1, 2, 3 )
introducerea unei legi de reglare de forma (4.2.1.2) aduce sistemul studiat la forma decuplat,
1 1 1 01 1 11
+ +
2 2 2 02 2 12
+ + d d d

(4.3.25)
3 3 3 03 3 13 3
+ +
+
d d d

Tehnica decuplrii neliniare dezvoltat mai sus s-a bazat pe reprezentarea prin variabilele de stare a modelului
dinamic al robotului. O tratare similar poate fi obinut din ecuaiile dinamicii, date n condiiile generalizate ale micrii,
ecuaiile(4.2.1.2).innd cont de faptul c:
yi = qi i = 1,2,..n
se obine,
( ) ( )
1
1
1
]
1

+
n
i i i
M
M
q q B q q f y
1
, ,
(4.3.26)
Comparnd aceast relaie cu (4.3.15) se obine,
( ) ( ) q q f q q C
i i
, , *
(4.3.27)
( ) ( ) q q B q q D
i i
, , *
Decuplarea neliniar se obine din (4.3.17) direct sub forma,
( ) ( ) ( )
i i i i i i i i
q q q q f q q B M + +


1 0
1
, , * (4.3.28)
unde B*i
-1
desemneaz linia i a inversei matricei,
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
1
1
]
1

q q B
q q B
q q B
q q B
n
i

,
,
,
,
1
(4.3.29)
( )
( )
( ) ( ) 1
1
1
]
1

n
m m x B
g
J x B
x C
3 2
1 1
/
' /
* (4.3.30)
i i i i i i
y y y + +
0 1

i =1,2.n
Indiferent de tehnica adoptat, decuplarea neliniar cere cteva prelucrri matriceale care, n funcie de
complexitatea modelului dinamic, pot face ca metoda s devin neaplicabil. n cazul exemplului discutat, operaiile
matematice solicitate sunt relativ simple, inversarea matricei D(x) i operaiile de adunare-scdere i nmulire putnd fi
realizate fr dificulti mari, forma special a acestor matrici permind operaii direct pe componente.
n condiiile n care decuplarea neliniar este posibil fr eforturi mari, ea reprezint o soluie pentru
determinarea unei conduceri corecte, cu performane bune, sistemul global fiind redus la n sisteme liniare de ordin doi,
decuplate, fiecare sistem condus prin propria variabil de intrare wi. Mai mult, prin alegerea coeficienilor 0i, 1i, i se
permite o alocare convenabil a polilor sistemului decuplat astfel nct s se asigure gama de performane cerute.