1

Servomotoare asincrone

I. Servomotoare asincrone trifazate

Servomotoarele asincrone trifazate sunt n prezent rspndite ntr-o
tot mai mare msur. Acestea elimin dezavantajele servomotoarelor de
c.c. legate de sistemul colector-perii; n plus sunt robuste, au o construcie
simpl, un cuplu de frecri mai mic i un pre de cost mai sczut.
Servomotoarele asincrone prezint ns i o serie de dezavantaje prin faptul
c randamentul i factorul de putere sunt mai sczute, gabaritul i greutatea
mai mare iar comanda acestora este mai complicat dect a
servomotoarelor de c.c.
Fa de servomotoarele asincrone trifazate uzuale, de care nu se
deosebesc constructiv, la servomotoarele de acelai tip se remarc:

- un raport mai mare lungime/diametru relativ la rotor, ce are ns
ca dezavantaj un transfer mai dificil al pierderilor de cldur din
rotor;
- o consolidare mai puternic a izolaiei statorice pentru a rezista
deselor procese tranzitorii;
- luarea n considerare a nclzirii rotorului care devine important.


1. Ecuaiile de funcionare i caracteristicile mecanice ale
mainilor de inducie


1.1. Ecuaiile n coordonatele fazelor (modelul n
coordonatele naturale)



Se consider o main asincron trifazat cu rotor bobinat la care att
statorul ct i rotorul prezint simetrie cilindric (rotorul n colivie
simetric se poate reduce la o nfurare trifazat simetric). n cadrul
modelului n coordonatele fazelor (naturale) se vor utiliza indicii A, B, C
pentru cele trei faze statorice i a, b, c pentru fazele rotorice.



2

n figura 1 este reprezentat modelul n coordonatele fazelor al
mainii considerate. Axele de referin, statoric R
s
i rotoric R
r
, s-au
considerat suprapuse axelor fazelor, statoric A respectiv rotoric a.
Rotorul are viteza unghiular n termeni electrici
r
e . Poziia sa este
indicat de unghiul u , msurat ntre axele R
s
i R
r
.





Fig. 1. Modelul fizic al unei maini asincrone trifazate cu rotorul
bobinat.


Se adopt ca ipoteze de lucru neglijarea saturaiei i a pierderilor n
fier. Se consider de asemenea c repartiia cmpului magnetic de-a lungul
3

ntrefierului (constant) este sinusoidal. Respectnd asocierea sensurilor
pozitive corespunztoare receptorului, ecuaiile tensiunilor i fluxurilor n
valori momentane, se pot scrie sub form matricial n felul urmtor:

| | | | | | | | + =
dt
d
i R u
, (1)
i

| | | | | | i L =
, (2)

unde matricea tensiunilor | | u i matricea curenilor | | i au forma:

| | ;
u
u
u
u
u
u
u
c
b
a
C
B
A
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=

| | ,
i
i
i
i
i
i
i
c
b
a
C
B
A
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(3)

iar matricea rezistenelor:


| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
a
a
a
A
A
A
R 0 0 0 0 0
0 R 0 0 0 0
0 0 R 0 0 0
0 0 0 R 0 0
0 0 0 0 R 0
0 0 0 0 0 R
R
. (4)


Cu R
a
s-a notat rezistena pe faz a nfurrii statorice (s-a considerat R
A
=
R
B
= R
C
) iar cu R
a
, rezistena pe faz a nfurrii rotorice (analog, R
a
= R
b

= R
c
).



4

Inductivitile reale care caracterizeaz modelul fizic al mainii
considerate sunt: inductivitatea total proprie corespunztoare unei faze
statorice L
AA
, respectiv rotorice L
aa
; inductivitatea mutual ntre dou
faze statorice L
AB
, respectiv ntre dou faze rotorice L
ab
; inductivitatea
mutual nre o faz statoric i una rotoric L
Aa
.

Inductivitile totale proprii L
AA
i L
aa
pot fi scrise sub forma:

L
AA
= L
AAo
+ L
AAu
, (5)

respectiv

L
aa
= L
aa o
+ L
aau
, (6)

unde L
AA o
i L
aa o
sunt inductivitile proprii de scpri ale unei faze
statorice, respectiv rotorice iar L
Aau
i L
aau
sunt inductivitile proprii utile
ale unei faze statorice, respectiv rotorice. Aceste inductiviti proprii se
refer la alimentarea monofazat a nfurrii i sunt definite pe baza
cmpului util care strbate ntrefierul. Prin urmare se poate scrie:

L
AAu
= L
AAh
i L
aau
= L
aah ,
(7)

unde L
AAh
i L
aah
sunt inductivitile principale ale unei faze statorice
respectiv rotorice la alimentarea monofazat.

ntre inductivitile totale proprii ale celor trei faze statorice, exist
relaia:
L
AA
= L
BB
= L
CC
. (8)

Similar pentru fazele rotorice:

L
aa
= L
bb
= L
cc .
(9)

Inductivitile mutuale ntre dou nfurri dispuse pe stator
respectiv pe rotor se definesc cu ajutorul relaiilor urmtoare:

L
AB
= L
AB o
+ L
ABu
, (10)

respectiv

L
ab
= L
ab o
+ L
abu
, (11)
5


unde L
AB o
i L
ab o
sunt inductivitile mutuale de scpri ntre dou faze
statorice, respectiv rotorice (sunt corespunztoare cmpului magnetic de
scpri) iar L
ABu
i L
abu
sunt inductivitile mutuale utile ntre dou faze
statorice, respectiv rotorice (corespund cmpului magnetic util).


innd cont de simetria cilindric a mainii se pot scrie relaiile:

Pentru
p 3
2
s
t
= o (unghiul la centru ntre fazele statorice),
L
ABu
= L
BCu
= L
CAu
= L
AAh

2
L
3
2
cos
AAh
=
t
, (12)

respectiv pentru
p 3
4
s
t
= o :

L
ACu
= L
BAu
= L
CBu
= L
AAh

2
L
3
4
cos
AAh
=
t
. (13)

Pentru rotor se obin relaii asemntoare. Astfel:

pentru
p 3
2
r
t
= o (unghiul la centru ntre fazele rotorice),

L
abu
= L
bcu
= L
cau
= L
aah

2
L
3
2
cos
aah
=
t
, (14)

iar pentru
p 3
4
r
t
= o ,

L
acu
= L
bau
= L
cbu
= L
aah

2
L
3
4
cos
aah
=
t
. (15)

Dac se ine cont de relaiile (12), (13), (14) i (15), relaiile (10) i
(11) primesc forma:
L
AB
= - L
AB o
-
2
1
L
AAh
,

(16)

i
L
ab
= - L
ab o
-
2
1
L
aah
. (17)
6


Inductivitile mutuale stator-rotor se definesc conform relaiilor:


, cos L L L L
m Cc Bb Aa
u = = =
(18)


),
3
2
cos( L L L L
m Ca Bc Ab
t
+ u = = =
(19)


),
3
2
cos( L L L L
m Cb Ba Ac
t
u = = =
(20)

, cos L ) cos( L L L L
m m cC bB aA
u = u = = = (21)


,
3
2
cos L )
3
4
cos( L L L L
m m aC cB bA
|
.
|

\
|
t
+ u =
t
+ u = = =
(22)


,
3
2
cos L )
3
2
cos( L L L L
m m bC aB cA
|
.
|

\
|
t
u =
t
+ u = = =
(23)

n relaiile de mai sus, L
m
reprezint inductivitatea mutual maxim
ntre o faz statoric i una rotoric atunci cnd axele asociate celor dou
nfurri coincid.


Trebuie remarcat c sistemul de ecuaii (1) este neliniar, deoarece
att curenii ct i inductivitile variaz n timp, respectiv funcie de
poziia rotorului, fapt ce complic studiul.



Sistemul poate fi liniarizat prin utilizarea unor transformri adecvate
prin care se obine un set de ecuaii n care inductivitile nu mai depind de
timp respectiv de poziia rotorului.






7

1.2. Ecuaiile transformate ale mainii asincrone
trifazate. Modelul dqo

Trecerea de la modelul n coordonatele fazelor la modelul dqo al
mainii asincrone trifazate se face pe baza transformatei Park . Se
pstreaz ipotezele simplificatoare de la punctul precedent.

Sistemul d,q este astfel plasat la un moment dat nct axa d se
gsete la unghiul
s
u fa de axa R
s
i la unghiul
r
u fa de axa R
r
(v. figura
2).



Fig. 2. Referitoare la trecerea de la maina real la cea
echivalent.


8

Trecerea de la mrimile reale (de faz) la mrimile echivalente d, q,
o (transformarea direct) se face cu relaiile:


| | | | | |
| | | | | |
| | | | | | ,
,
,
=
=
=
dqo dqo
dqo dqo
dqo dqo
T
i T i
u T u
(24)

n final, grupnd relaiile stabilite pentru tensiuni i fluxuri, se obine
urmtorul sistem de ecuaii pentru maina echivalent:


( )
( )
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
or or or
qs sr qr r qr
ds sr dr r dr
os os os
qr sr qs s qs
dr sr ds s ds
or
or r or
dr r b
qr
qr r qr
qr r b
dr
dr r dr
os
os s os
ds b
qs
qs s qs
qs b
ds
ds s ds
i L
i L i L
i L i L
i L
i L i L
i L i L
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
=
+ =
+ =
=
+ =
+ =
+ =
+ + =
+ =
+ =
+ + =
+ =

e e

e e

(25)


respectiv pentru cuplul electromagnetic,

9


( )
ds qs qs ds
i i p
2
3
m =
, (26)

i ecuaia de micare,

2
2
r v
dt
d
p
J
m m m
u
=
. (27)


n relaia (27), cuplul rezistent al sarcinii a fost descompus n dou
componente, una de frecare vscoas m
v
i cealalt un cuplu m
r

independent de vitez.

R
s
i R
r
reprezint rezistenele nfurrilor celor dou armturi, L
s

i L
r
sunt inductivitile totale ale nfurrii statorice respectiv rotorice
iar L
sr
este inductivitatea mutual dintre stator i rotor.L
os
i L
or
sunt
inductivitile de succesiune nul (homopolare) ale nfurrilor statorice
respectiv rotorice.


Pentru rezistene se poate scrie:

R
s
= R
A
i R
r
= R
a
. (28)


Inductivitatea total a nfurrii statorice este compus din
inductivitatea principal L
sh
(ciclic proprie) i inductivitatea de dispersie
statoric L
s
(ciclic de scpri):


, L L L
hs s s
+ =
o
(29)

unde:


, L L L
AB AA s o o o
+ =
(30)


AAh hs
L
2
3
L =
. (31)

10

Observaie: L
hs
este inductivitatea util cu care apare n ecuaii o faz
statoric a mainii, la alimentarea trifazat a acesteia, spre deosebire de
L
AAh
care reprezint inductivitatea util a fazei statorice la alimentarea
monofazat. Ambele inductiviti sunt definite pe baza cmpului util care
strbate ntrefierul.

Introducnd (30) i (31) n (29) se obine:

AAh AB AA s
L
2
3
L L L + + =
o o . (32)


Inductivitatea mutual dintre stator i rotor se definete tot pe baza
cmpului util:



m sr
L
2
3
L =
. (33)

Inductivitatea homopolar a nfurrii statorice se introduce pe
baza relaiei:



o o
+ =
AB AA os
L 2 L L
. (34)

Analog pentru rotor se obin ecuaiile:

aah ab aa hr r r
L
2
3
L L L L L + + = + =
o o o , (35)



o o
+ =
ab aa or
L 2 L L
. (36)

Relaiile primesc diverse forme de exprimare n funcie de modul de
alegere al referenialului.

Astfel, dac referenialul este fixat pe rotor,
r b
e = e rezult relaiile:

11


.
,
,
,
,
,
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
or
or r or
qr
qr r qr
dr
dr r dr
os
os s os
ds r
qs
qs s qs
qs r
ds
ds s ds

+ =
+ =
+ =
+ =
+ + =
+ =
(37)

Dac refereniarul este solidar cu statorul atunci 0
b
= e , obinndu-se
expresiile:


.
,
,
,
,
,
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
or
or r or
dr r
qr
qr r qr
qr r
dr
dr r dr
os
os s os
qs
qs s qs
ds
ds s ds

+ =
+ =
+ + =
+ =
+ =
+ =
(38)

Dac se alege sistemul de referin sincron (referenialul este legat de
cmpul magnetic nvrtitor), atunci
s b
e = e (viteza unghiular sincron) iar
relaiile (5.54) primesc urmtoarea form:

12


.
, ) (
, ) (
,
,
,
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
or
or r or
dr r s
qr
qr r qr
qr r s
dr
dr r dr
os
os s os
ds s
qs
qs s qs
qs s
ds
ds s ds

e e

e e

+ =
+ + =
+ =
+ =
+ + =
+ =
(39)


1.3 Modelul fazorial al servomotoarelor asincrone
trifazate

Deducerea ecuaiilor se face pornindu-se de la modelul n
coordonatele fazelor.

Se consider valabile ipoteze de lucru:

- se neglijeaz saturaia i pierderile n fier;

- se consider c repartiia cmpului magnetic de-a lungul
ntrefierului este sinusoidal.

Notnd cu
C B A
, , fluxurile de faz statorice i cu
c b a
, ,
fluxurile de faz rotorice se introduc fazorii spaiali ai fluxului statoric
s

i rotoric
r
, respectiv ai curentului statoric
s
i i rotoric
r
i cu relaiile:





( ), a a
3
2
C
2
B A
s
+ + =
(40)
13


( ), a a
3
2
c
2
b a
r
+ + =
(41)


( ), i a i a i
3
2
i
C
2
B A s
+ + =
(42)

( )
c
2
b a r
i a i a i
3
2
i + + =
. (43)

Fluxul dintr-o faz statoric oarecare a mainii este definit att de
sistemul trifazat de cureni statorici ct i de cei rotorici. Astfel, pentru
fluxul fazei statorice A se poate scrie relaia:

Ah A c Ac b Ab a Aa C AC B AB A AA A
i L i L i L i L i L i L + = + + + + + =
o

(44)

unde
o

A
este fluxul de dispersie al fazei statorice A iar
Ah
este fluxul
principal al aceleai faze.

( )
.
3
2
cos
3
2
cos cos
2
1
2
1
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + +
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
t
u
t
u u

o o o
m c m b m a
C AAh AC B AAh AB A AAh AA A
L i L i L i
i L L i L L i L L

(45)

Deoarece
AC AB
L L = (din motive de simetrie) iar curenii satisfac
relaia:


0 i i i
C B A
= + +
, (46)

,
3
2
cos
3
2
cos cos
2
3
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+ + =
t
u
t
u u
o o
m c
m b m a A AAh AB AA A
L i
L i L i i L L L
(47)

14

relaie care devine:

|
.
|

\
|
t
u +
|
.
|

\
|
t
+ u + u + =
3
2
cos L i
3
2
cos L i cos L i i L
m c m b m a A S A
.(48)

Similar, pentru fazele B i C se obin urmtoarele relaii pentru
calculul fluxurilor magnetice:


|
.
|

\
|
+ + +
|
.
|

\
|
+ =
3
2
cos cos
3
2
cos
t
u u
t
u
m c m b m a B S B
L i L i L i i L
,
(49)

u
t
u
t
u cos
3
2
cos
3
2
cos +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
m c m b m a C S C
L i L i L i i L
.
(50)
Fazorul spaial al fluxului total (rezultant) statoric se obine
compunnd fluxurile celor trei faze statorice:


u

j
r sr s s
s
e i L i L + =
, (51)

unde L
s
este inductivitatea total a statorului iar L
sr
este inductivitatea
mutual trifazat dintre stator i rotor.

Analog, pentru fazorul spaial al fluxului rezultant rotoric se obine
relaia:

u

j
s sr r r
r
e i L i L

+ =
, (52)




In continuare se trece la deducerea ecuaiilor tensiunilor cu ajutorul
fazorilor spaiali. La asocierea sensurilor pozitive corespunztoare
receptorului, ecuaiile de tensiune ale celor trei faze statorice au
forma:
15


.
,
,
dt
d
i R u
dt
d
i R u
dt
d
i R u
C
C C C
B
B B B
A
A A A

+ =
+ =
+ =
(53)

unde R
A
, R
B
i R
C
reprezint rezistenele celor trei faze statorice. n situaia
mainilor trifazate simetrice,

R
A
= R
B
= R
C
= R
s
. (54)

Dac se nmulete prima ecuaie din (53) cu
3
2
, a doua cu a
3
2
i a
treia cu
2
3
2
a i apoi se adun toate trei expresiile se obine:

( ) ( )
( ) .
3
2
3
2
3
2
2
2 2
(

+ + +
+ + + = + +
C B A
C B A S C B A
a a
dt
d
i a i a i R u a u a u

(55)

Ecuaia (55) se poate scrie sub form restrns:


dt
d
i R u
s
s s s

+ =
, (56)

n care
s
u reprezint fazorul spaial al tensiunilor statorice. Aceast ecuaie
este valabil n sistemul de coordonate legat de stator.



Procednd similar pentru rotor, se obine:

16

dt
d
i R u
r
r r r

+ =
, (57)

unde,

( )
c b a r
u a u a u u
2
3
2
+ + =
, (58)

este fazorul spaial al tensiunilor rotorice. R
r
este rezistena fazei rotorice.

Ecuaia (58) este valabil n sistemul de coordonate ce se rotete
mpreun cu rotorul, a crui ax real coincide cu axa fazei a.
n general, n analiza mainilor electrice se folosete un sistem
comun de axe att pentru mrimile statorice ct i pentru cele rotorice. Fie
sistemul de coordonate dq ce rotete cu viteza unghiular
dt
d
s
b
u
= e (v.
figura 3).



Fig. 3. Sistemul de coordonate dq asociat nfurrilor statorice i
rotorice.


17

Se obine astfel o simplificare a scrierii:


( ) ,
,
r
r b
r
r r r
s
b
s
s s s
j
dt
d
i R u
j
dt
d
i R u
e e

+ + =
+ + =
(59)

respectiv,


s sr r r
r
r sr s s
s
i L i L
i L i L
+ =
+ =
. (60)

Pentru 0
b
= e se obin ecuaiile tensiunilor n sistemul de referin
solidar cu statorul:


.
,
r
r
r
r r r
s
s s s
j
dt
d
i R u
dt
d
i R u
e

+ =
+ =
(61)

Dac sistemul de referin este solidar cu rotorul rezult
r b
e = e iar
ecuaiile:


.
,
dt
d
i R u
j
dt
d
i R u
r
r r r
s
r
s
s s s

+ =
+ + =
(62)

Pentru
s b
e = e se obin expresiile n sistemul de referin sincron:
18


. ) (
,
r
r s
r
r r r
s
s
s
s s s
j
dt
d
i R u
j
dt
d
i R u
e e

+ + =
+ + =
(63)

Se poate observa c ecuaiile fluxurilor statorice i rotorice i
pstreaz forma independent de axele d, q considerate.

i pentru cuplu se pot stabili ecuaii cu evidenierea fazorilor
reprezentativi ai fluxurilor i curenilor.
Astfel cu,
qs ds s
qs ds
s
ji i i
j
+ =
+ =
, (64)

se obine expresia cuplului electromagnetic sub forma:


| |
s
s
s
s
i x p i j p m
2
3
Re
2
3
*
= =
, (65)

sau,

| |
r
r r
r
x i p i j p m
2
3
Re
2
3
*
= =
. (66)

unde
*
r
*
s
i i i sunt fazorii complex conjugat cu
s
i respectiv
r
i .


Dac se nlocuiete rotorul real cu un rotor echivalent de calcul (rotorul
raportat la stator), ecuaiile se scriu sub forma:

19


. ) (
,
'
'
' ' '
r
r b
r
r r r
s
b
s
s s s
j
dt
d
i R u
j
dt
d
i R u
e e

+ + =
+ + =
(67)

respectiv,


s hs
'
r
r
'
'
r
'
r hs s s
s
i L i L
i L i L
+ =
+ =
, (68)

unde,

hs s s
L L L + =
o
, (69)


hs
r
'
r
'
L L L + = o
. (70)


Observaii: 1. Mrimile notate cu prim corespund rotorului echivalent
de calcul.
2. La introducerea mrimilor rotorice raportate,inductivitatea
ciclic mutual L
sr
este nlocuit cu inductivitatea ciclic
principal L
hs
.

Notnd,

'
r s m
i i i + =
, (71)

fluxul principal din main devine:


( )
m hs
'
r s sh
'
hr hs
i L i i L = + = =
. (72)

ntre mrimile corespunztoare rotorului raportat i cele referitoare
rotorului real exist relaiile:

20


r i e
'
r
R K K R =
, (73)


r i e
'
r
L K K L =
, (74)


sr i hs
L K L =
, (75)


r e r
u K u =
'
, (76)


r
i
'
r
i
K
1
i =
, (77)


r
e
'
r
K =
. (78)

n relaiile de mai sus, K
i
este raportul de transformare al curenilor
mainii iar K
e
reprezint raportul de transformare al tensiunilor:


Br r r
Bs s s
i
K N m
K N m
K


=
, (79)


Br r
Bs s
e
K N
K N
K

=
, (80)

unde m
s
i m
r
reprezint numrul de faze statorice i respectiv rotorice, N
s

i N
r
sunt numerele de spire ale celor dou nfurri, statoric i rotoric
iar K
Bs
i K
Br
sunt factorii totali de nfurare, corespunztori celor dou
nfurri.








21

1.4. Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor asincrone trifazate

Se consider n continuare c servomotorul asincron trifazat este
alimentat cu un sistem simetric sinusoidal de tensiuni de forma:

.
3
2
sin 2
,
3
2
sin 2
, sin 2
1 1
1 1
1 1
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
=
=
t
e
t
e
e
t U u
t U u
t U u
C
B
A
(81)

Pentru simplificarea scrierii, se va folosi notaia 1 pentru stator i
2 pentru rotor. Astfel: . R R i R R , L L , L L
2 r 1 s 2 r 1 s
= = = =
o o o o
Cu aceasta,
ecuaiile servomotorului asincron n regim staionar sunt:

'
2 1 01
01 m 1 1 e
1 e
'
2
'
2
'
2
1 e 1 1 1
I I I
I jX U
U I Z U
U I Z U
+ =
=
+ =
=
, (82)

n care :

o
e = + =
1 1 1 1 1 1
L X , jX R Z ,

hs 1 m 1
2 1 i e 2 i e
'
2 2 i e
'
2
'
2
'
2
2 i e
'
2
L X
L K K X K K X , R K K R
jX
s
R
Z K K Z
e =
e = = =
+ = =
o
, (83)
X
1m
fiind reactana de magnetizare corespunztoare cmpului magnetic
principal al mainii.
Alunecarea s a mainii se definete cu relaia:

1
r 1
s
e
e e
= . (84)
Schema echivalent uzual n T a servomotorului este prezentat n
figura 4.
22


Fig.4. Schema echivalent uzual n T a servomotorului
Asincron trifazat.

Cuplul electromagnetic produs de main n regim staionar se
noteaz cu M (M reprezint valoarea n regim staionar a cuplului
instantaneu m) i are expresia:

2 '
2 1 1
2
'
2
1 1
2
1
'
2
1
) ( ) (
3
X C X
s
R
C R
U
s
R
p
M
+ + +

=
e
, (85)
unde = + =
m 1
1
1
X
X
1 C constanta mainii.
Alunecarea s
k
pentru care cuplul electromagnetic are valoarea
maxim M
k
se numete alunecare critic. Valoarea sa se determin din
condiia . 0
ds
dM
= Se obine:

( )
2
'
2 1 1
2
1
'
2 1
k
X C X R
R C
s
+ +

= , (86)
respectiv,

( )
(

+ + + e
=
2
'
2 1 1
2
1 1 1 1
2
1
k
X C X R R C 2
pU 3
M . (87)
n figura 5 sunt prezentate caracteristicile mecanice ale
servomotoarelor asincrone trifazate dup cum urmeaz: n 5.a. pentru
diverse rezistene rotorice iar n 5.b. pentru diverse tensiuni de alimentare.
23



Fig. 5. Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor asincrone
trifazate:
a pentru diverse rezistene rotorice;
b pentru diverse tensiuni de alimentare.



1.5. Modelul matematic al servomotoarelor asincrone trifazate n
regim staionar nesinusoidal

Apariia regimului deformant n main este inevitabil deoarece
orice convertor static de frecven, bazat pe tehnica semiconductorilor,
produce tensiuni sau cureni imprimai care conin, pe lng armonica
fundamental i armonici superioare de timp impare.

n cele ce urmeaz se iau n considerare urmtoarele ipoteze
simplificatoare:

- se ia n considerare doar armonica fundamental spaial a solenaiei;
- se neglijeaz saturaia adic se consider c parametrii mainii-rezistente
i inductiviti- nu sunt influenate de fenomenul de saturaie funcie de
sarcin, deci nu sunt mrimi de timp prin intermediul acesteia.

Schema funcioneaz la frecvena fundamentalei f
1(1)
i este reprezentat n
figura 6.
Influena armonicilor superioare se regsete n valorile particulare ale
parametrilor valabile pentru o sarcin dat.
24



Fig. 6. Schema echivalent a servomotorului asincron trifazat n cazul
alimentrii acestuia prin convertor static de frecven.

n conformitate cu aceast schem, formal se poate considera c
servomotorul n cazul alimentrii sale prin convertor (mrimile i
parametrii corespunztori acestei situaii se marcheaz cu indicele CSF)
se comport ca i cum ar fi alimentat sinusoidal la frecvena fundamentalei,
f
1(1)
cu urmtorul sistem de tensiuni:

|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
=
=
3
2
sin 2
3
2
sin 2
sin 2
1 ) ( 1
1 ) ( 1
1 ) ( 1
t
e
t
e
e
t U u
t U u
t U u
CSF C
CSF B
CSF A
, (88)
n care,

= v
v
+ =
1
2
) ( 1
2
) 1 ( 1 ) CSF ( 1
U U U . (89)

) ( 1
U
v
este tensiunea de faz de alimentare corespunztoare armonicii de
timp de ordin v .

Parametrii echivaleni ai schemei au fost calculai la frecvena
fundamentalei, n condiiile prezenei tuturor armonicilor n tensiunea de
alimentare.
Astfel, rezistena echivalent a nfurrii statorice R
1(CSF)
, corespunztoare
tuturor armonicilor inclusiv fundamentalei se determin din condiia ca n
aceast rezisten s aib loc aceleai pierderi p
Cu1(CSF)
ca i n cazul
25

considerrii a v rezistene corespunztoare armonicilor, R
1( ) v
. Aceast
rezisten echivalent R
1(CSF)
are valoarea:

R
1(CSF)
= R
1(1)
= R
1 ,
(90)

i este strbtut de curentul:

= v
v
+ =
1
2
) ( 1
2
) 1 ( 1 ) CSF ( 1
I I I . (91)

Reactana nfurrii statorice corespunztoare fundamentalei X
1(1)

(determinat la frecvena fundamentalei f
1(1)
) i reactanele nfurrii
statorice corespunztoare armonicilor superioare de timp X
1 ) (v

(determinate la frecvenele
1 ) ( 1
f f v =
v
) se nlocuiesc printr-o reactan
echivalent, X
1(CSF)
determinat la frecvena fundamentalei. Aceast
reactan echivalent, parcurs de curentul I
1(CSF)
necesit de la reea
aceeai putere reactiv
) CSF ( Cu
Q ca i n cazul considerrii a v reactane
X
1 ) (v ,
fiecare determinat la frecvena f
1 ) (v
i strbtut de curentul I
1 ) (v
.
n urma echivalrii se obine:


1 1 x ) SCSF ( 1
X k X = , (92)
unde:

( )
( )
( )
( )

=
=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
=
1
2
1 1
1
2
*
1
2
1
2
1 1
1
2
*
1
1
1 1
1
1 1
1
v
v
v
v
v
v
U
U
x f
U
U
x f
k
sc r
sc r
x . (93)
n relaia (93),
( ) 1
*
Z
X
x
sc
sc
= este impedana de scurtcircuit raportat
corespunztoare frecvenei f
1
= f
1n
(de obicei, f
1n
= 50[Hz] ; X
sc
= X
1
+ X
'
2
)
iar
L 1
1
r 1
f
f
f = (f
1L
este frecvena fundamental la care s-au determinat
reactanele
'
2 1
X i X ).
n mod analog, pentru rezistena echivalent i reactana echivalent
a unei faze rotorice raportat la stator, determinat la frecvena
fundamentalei i corespunztoare tuturor armonicilor, inclusiv
fundamentalei se obin urmtoarele expresii:
26


) 95 (
) 94 (
'
2
'
) ( 2
'
2
'
) ( 2
'
2
'
2
X k X
R k R
x
CSF
R
CSF
=
=

unde
'
2
'
2
X R
k i k sunt definii de relaiile:

r
'
c 2
'
i 2
r
'
c 2
'
i 2
r
) CSF ( r
R
k
1
R
R
1
k
1
R
R
k
k
k
'
2
+
+
= , (96)


x
'
c 2
'
i 2
x
'
c 2
'
i 2
x
) CSF ( x
X
k
1
X
X
1
k
1
X
X
k
k
k
'
2
+
+
= , (97)
unde:
'
c 2
R este rezistena la frecvena fundamentalei a prii din nfurarea
fazei rotorice aezat n crestturi i raportat la stator;
'
i 2
R reprezint
rezistena, la frecvena fundamentalei, a prii nfurrii rotorice cu efect
pelicular neglijabil, raportat la stator;
'
c 2
X este reactana prii din
nfurarea rotoric aezat n crestturi, redus la stator, n care se
manifest efectul peliculei iar
'
i 2
X reactana prii din nfurarea fazei
rotorice n care efectul peliculei se poate neglija; k
r(CSF)
i k
x(CSF)
sunt
factorii globali echivaleni de modificare a rezistenei, respectiv reactanei
nfurrii rotorice (corespunztori tuturor armonicilor, inclusiv
fundamentalei) iar k
r
i k
x
sunt factorii de cretere a rezistenei rotorice
respectiv de reducere a reactanei rotorice n situaia alimentrii
sinusoidale.
n vederea determinrii rezistenei echivalente de magnetizare
R
1m(CSF)
se ine seama de faptul c aceasta este determinat numai de
pierderile din miezul feromagnetic statoric care sunt acoperite direct de
puterea statoric.
Aproximnd c I
01(CSF)

( ) CSF
I

~ , pentru R
1m(CSF)
se obine:

2
) (
) ( 1 ) ( 1
) ( 1
3
CSF
CSF j CSF z
CSF m
I
P P
R

+
= , (98)
unde P
z1(CSF)
i P
j1(CSF)
sunt pierderile globale care apar n dinii respectiv
jugul statorului datorit alimentrii servomotorului prin convertor.
La stabilirea curentului de magnetizare total
( ) CSF
I

se aplic principiul
superpoziiei efectelor (miezul feromagnetic s-a considerat liniar). n final
se obine relaia:
27


( ) ( ) ( )
( )
( )

= v
v

= v
v
|
|
.
|

\
|
u
u
+ = + =
1 1 1
2 2
1 ) CSF
1 I I I I , (99)
unde
( ) ( ) v
u u i
1
reprezint solenaiile de magnetizare corespunztoare
fundamentalei respectiv armonicii de ordin v .
Reactana de magnetizare echivalent, corespunztoare tuturor
armonicilor, determinat la frecvena de magnetizare a fundamentalei
( ) 1 1
f
se obine din expresia:
( )
2
) CSF ( m 1 ) CSF ( 1
2
) CSF (
) CSF ( 1
) CSF ( m 1
R R
I
U
X +
|
|
.
|

\
|
~

. (100)
Pentru determinarea raportului
) CSF (
'
) CSF ( 2
s
R
se scrie legea conservrii
puterilor active primite de rotorul echivalent: puterea activ echivalent,
corespunztoare tuturor armonicilor, inclusiv fundamentalei, primit de
rotorul echivalent n situaia alimentrii servomotorului prin convertor este
egal cu suma dintre puterea activ corespunztoare fundamentalei i
puterile active corespunztoare fiecrei armonici v n parte. Dup
efectuarea calculelor se obine:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

=
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
1
2
'
1 2
'
2
1
2
'
1 2
'
2
'
1 2
'
2 1
'
) (
'
) ( 2
1
1
v
v
v
v v
v
I
I
I
I
R
R
s
s
s
R
s
R
s
CSF
CSF
, (101)

unde alunecarea corespunztoare armonicii de ordin v este:


( )
v v
v
s
s =
1
1
. (102)

Perechea de semne -+ (aflat n partea de sus) corespunde undei
care rotete n sensul undei principale iar perechea +- (situat n partea de
jos) undei de sens contrar.







28

1.6. Servomotoare asincrone bifazate

Aceste servomotoare sunt printre cele mai rspndite n servosisteme
avnd o comportare asemntoare cu cele de c.c., n condiiile unei
fiabiliti superioare; se mai numesc i motoare Ferarris. Constructiv
prezint un stator din tole la 90
o
electrice, ca n figura 5.32. Una dintre
nfurri, n permanen alimentat, se numete nfurare de excitaie, iar
cea de a doua nfurare de comand.

Rotorul poate fi n colivie sau de tip special, n form de pahar
nemagnetic sau cilindric gol feromagnetic. Servomotoarele asincrone
bifazate sunt de mic putere, nedepind n general 600 [W]. Aceasta i
datorit ntrefierului, n general mai mare dect la servomotoarele trifazate,
ntrefierul global fiind egal cu ntrefierul ntre statorul exterior i pahar,
grosimea paharului i ntrefierul ntre pahar i statorul interior pentru
servomotorul cu pahar magnetic figura 7. Ca urmare, factorul de putere al
mainii este foarte cobort, componena reactiv a curentului ajungnd la
90 [%] din curentul nominal.





Fig. 7. Schema de principiu a servomotorului bifazat.
29



Fig. 8. Seciune printr-un servomotor cu rotor pahar.

Funcionarea se bazeaz pe apariia cmpului nvrtitor la
alimentarea nfurrii de excitaie cu o tensiune alternativ u
1
(t) de
frecven, faz i amplitudine constant i respectiv a nfurrii de
comand cu o tensiune u
2
(t) de aceeai frecven dar de obicei defazat de
prima cu un unghi . Dac u
1
i u
2
sunt de amplitudine egal i
o
90 =
cmpul nvrtitor este circular. Dac
o
sau u u 90
2 1
= = cmpul nvrtitor
este eliptic, iar asupra rotorului acioneaz n afara cuplului direct i un
cuplu invers de frnare.