2

ANALIZA SOLICITARILOR
DINAMICE TORSIONALE ALE
MASINILOR CU ARBORI ELASTICI





2.1. Solicitri n regim dinamic. Solicitri
ineriale. Solicitri vibratorii

Func|ionarea oricrei masini modelate dup diverse tipuri de
scheme echivalente de calcul trebuie s Iie caracterizat de urmtoarele
regimuri dinamice:
-regimul tranzitoriu de pornire
-regimul sta|ionar nominal
-regimul tranzitoriu de oprire
Regimul nominal de Iunc|ionare este caracterizat, n cele mai
multe cazuri, de varia|ii mici ale momentelor motor si rezistent si, deci
de varia|ii mici ale accelera|iilor unghiulare ale rotorului motorului de
antrenare si ale organului de lucru. n aceast situa|ie, se poate considera
c momentele cuplurilor de torsiune din arborii transmisiei mecanice
sunt cvasiconstante, ncrcarea acestor arbori avnd un caracter static,
similar ncrcarii torsionale la arborii rigizi.
Regimul tranzitoriu de pornire este caracterizat de varia|ii bruste
ale cuplului motor, care conduc la cresteri ale vitezelor si accelera|iilor
unghiulare, att ale rotorului motorului ct si ale organului de lucru.
AstIel, n arborii de legtur iau nastere solicitri torsionale mai mari
dect cele din regim stabilizat datorit vibra|iilor torsionale ale maselor
cu legturi elastice si poart denumirea de solicitri vibratorii, spre
deosebire de cele din regim sta|ionar care se datoreaz numai cuplurilor
iner|iale si poart denumirea de solicitri ineriale.
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 53
n regimul tranzitoriu de oprire varia|iile de viteze si accelera|ii
unghiulare sunt, n general, mai mici dect la pornire si depind n mare
msur de modul de realizare a opririi masinii:
n sarcin sau n gol
cu Irnare sau Ir Irnare.

2.1.1. Sistem cu arbore rigid

Ca urmare a reducerii unui sistem real la un sistem dinamic
echivalent (sistem redus), se poate ajunge la o schem de calcul cu un
arbore si doi volan|i ca n figura 2.1a (n acest caz reducerea este Icut
la arborele motor, cuplul static/rezistent redus Iiind M
sr
, momentul de
iner|ie echivalent 1
2
si se neglijeaz toate elasticit|ile arborilor din
sistem). Dac se consider c motorul de antrenare are rotorul de
moment de iner|ie 1
1
si cuplul de moment M
m
, schema de calcul este
prezentat n figura 2.1b, unde M
t
este momentul de rsucire din arbore.
n cazul n care arborele de legtur este rigid, cei doi volan|i au
aceeasi vitez si accelera|ie unghiular. Din ecua|ia de echilibru dinamic
a ansamblului se poate determina accelera|ia unghiular astIel:
( )
2 1
2 1
J J
M M
M M J J
sr m
sr m
+

= = + (2.1)
Momentul de torsiune din arborele de legtur se poate scrie n
Iunc|ie de cuplul motor
= =
1 1
0 J M M M J M
m t t m
(2.2)
sau, n Iunc|ie de momentul rezistent:
+ = =
2 2
0 J M M J M M
sr t sr t
(2.3)
k
1
1
1
2
l
G,I
1
1
1
2
p
M
M
M
M
M
M
sr
sr
m
m
t
t

a) b)
Fig. 2.1
54 Dinamica mainilor
k
1
1
1
2
M
M
M
M
sr
m
1 2
t
t
,
,

Fig. 2.2
Din analiza rela|iilor (2.2) si (2.3) se poate aprecia c, n cazul
legturilor cu arbori rigizi (teoretic cu rigiditate inIinit), momentele
aplicate maselor n miscare de rota|ie (moment motor, momente
rezistente, cupluri de iner|ie) nu depind de caracteristicile arborilor.

2.1.2. Sistem cu arbore elastic

Se consider c arborele de legtur
dintre volan|ii de momente de iner|ie 1
1
si 1
2

(figura 2.1a) este elastic, cu constanta
echivalent k. n cazul arborelui cu sec|iune
circular constant:
[ ] rad Nm
l
GI
k
p
/ = (2.4)
Deoarece arborele de legtur este elastic, cei doi volan|i au Ia|
de un reper Iix rotirile
1
si
2
(figura 2.2), vitezele si accelera|iile
unghiulare Iiind diIerite:

i i
=

i i i
= =

2 , 1 = i (2.5)
Din analiza echilibrului dinamic al celor doi volan|i, se pot scrie
expresiile momentului motor si a celui rezistent dup cum urmeaz:

1 1 1 1
' 0 ' + = = J M M M J M
t m t m
(2.6)

2 2 2 2
' 0 ' = = J M M J M M
t sr sr t
(2.7)
Cum momentul de torsiune elastic din arbore este
( )
2 1
' = k M
t
, (2.8)
momentelor ce ac|ioneaz n regim dinamic asupra celor doi volan|i sunt
inIluen|ate de caracteristica elastic a legturii:
( )
1 1 2 1
+ = J k M
m
(2.9)
( )
2 2 2 1
= J k M
sr
(2.10)

2.2. Analiza vibraiilor torsionale

Comportamentul sistemelor mecanice cu arbori elastici n
regimuri dinamice cu varia|ii rapide ale cuplurilor de torsiune aplicate
este caracterizat de apari|ia unor solicitri mai mari dect cele n regim
static de Iunc|ionare. Aceste cresteri ale solicitrilor se datoreaz
vibra|iilor maselor n miscare de rota|ie, cu consecin|e asupra
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 55
k
1
1
1
2

1 2

Fig. 2.3
momentelor de torsiune din arbori.
n cele ce urmeaz, se vor analiza vibra|iile libere ale sistemelor
cu arbori elastici cu doi, trei si patru volan|i, punndu-se n eviden|
pulsa|iile proprii, Iorma modurilor prorii de vibra|ie si valorile maxime
ale solicitrilor torsionale.

2.2.1. Sistem cu doi volani yi un arbore elastic

Se consider sistemul cu dou grade de libertate din figura 2.3,
unde
1
si
2
sunt coordonatele generalizate (rotirile
volan|ilor Ia| de un reper Iix). Pentru analiza
vibra|iilor libere, se utilizeaz ecua|iile Lagrange de
spe|a a II-a:
2 , 1 =

|
|
.
|

\
|

i
J E E
dt
d
i i i

, (2.11)
unde energiile cinetic si poten|ial au expresiile dup cum urmeaz:
2 2 1 1 2 1
2
1
2
1
+ = + =

J J E E E (2.12)
( )
2
2 2 1
2
1
2
2 1
2
1
2
1
2
1
+ = = = k k k k J J
k
(2.13)
Dup eIectuare derivatelor par|iale si a celor n Iunc|ie de timp, se
ob|ine sistemul ecua|iilor diIeren|iale ale vibra|iilor libere dup cum
urmeaz:

= +
= +
0
0
2 1 2 2
2 1 1 1
k k J
k k J


(2.14)
Sistemul (2.14) se poate scrie n Iormalismul matricial
0 = + C A

, (2.15)
unde
(

=
2
1
0
0
J
J
A este matricea de iner|ie;

(

=
k k
k k
C - matricea de rigiditate;
[ ]

=
2 1
- vectorul coloan al coordonatelor generalizate;
[ ]

=
2 1

- vectorul accelera|iilor generalizate;
56 Dinamica mainilor
[ ]

= 0 0 0 - vectorul coloan nul.

Ecua|ia pulsa|iilor proprii este
( ) 0 det
2
2
1
2
2
=


=
J p k k
k J p k
A p C , (2.16)
sau ( )( ) 0
2
2
2
1
2
= k J p k J p k (2.17)
Dup eIectuarea calculelor se ob|ine
( ) 0
2
2 1
4
2 1
= + p J J k p J J ,
cu solu|iile
0
1
= p (2.18)

( )
J
k
p
J
k
J J
J J
k
J J
J J k
p = =
+
=
+
=
2
2 1
2 1
2 1
2 1
2
2
(2.19)
Analiza expresiilor (2.18) si (2.19) ale pulsa|iilor proprii conduce
la urmtoarele concluzii:
1)pulsa|ia proprie 0
1
= p corespunde rota|iei rigide a sistemului;
2)sistemul cu doi volan|i si un arbore elastic de legtur este echivalent
cu un sistem vibratoriu cu un singur grad de libertate, avnd o singur
pulsa|ie proprie (dat de expresia lui
2
p ).
Expresia momentului elastic de torsiune din arborele de legtur
se ob|ine din sistemul (2.14) prin nmul|irea primei ecua|ii cu J
2
, a celei
de-a 2-a ecua|ii cu -J
1
si adunarea lor:
( ) ( )( ) 0
2 1 2 1 2 1 2 1
= + + J J k J J

(2.20)
Dac se noteaz cu
2 1
= rotirea relativ a celor doi volan|i,
ecua|ia de miscare n rotirea relativ devine
0
2
= + p

, (2.21)
unde
( )
2 1
2 1
J J
J J k
J
k
p
+
= = (2.22)
Solu|ia ecua|iei (2.21) este de Iorma
( ) ( ) ( ) ( )
0 2 1
sin + = = pt t t t , (2.23)
unde si
0
sunt constantele de integrare ale cror valori depind de
condi|iile ini|iale de miscare:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
2
2 1
2
2
2 1
2
2
2 2
0 0
1
0 0 0
1
0 + = + =

p p
(2.24)
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 57
( )
( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) 0 0
0 0
0
0
tan
2 1
2 1
0


=

=

p p
(2.25)
Cuplul elastic din arbore se poate scrie
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
0 2 1
sin + = = = pt k t k t t k t M
t
, (2.26)
valoarea maxim Iiind:
= k M
t max
(2.27)

2.2.2. Sistem cu trei volani yi doi arbori elastici

Fie sistemul cu trei volan|i si doi
arbori elastici din figura 2.4, pentru care se
cunosc momentele de iner|ie J
1
, J
2
, J
3
si
rigidit|ile k
1
si k
2
. Coordonatele generalizate
sunt rotirile volan|ilor
1
,
2
si
3
Ia| de un
reper Iix.
Energiile cinetic si poten|ial au expresiile:
3 3 2 2 1 1 3 2 1
2
1
2
1
2
1
+ + = + + =

J J J E E E E (2.28)
( ) ( )
( )
3 2 2 2 1 1
2
3 2
2
2 2 1
2
1 1
2
3 2 2
2
2 1 1 2 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + + =
= + = + =
k k k k k k
k k J J J
k k
(2.29)
Ecua|iile diIeren|iale de miscare se ob|in prin utilizarea ecua|iilor
Lagrange de spe|a a II-a:
( )

= +
= + +
= +
0
0
0
3 2 2 2 3 3
3 2 2 2 1 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1
k k J
k k k k J
k k J



(2.30)
Matricea dinamic a sistemului se ob|ine prin mpr|irea
ecua|iilor sistemului (2.30) la momentele de iner|ie ale volan|ilor:

= +
=
+
+
= +
0
0
0
3
3
2
2
3
2
3
3
2
2
2
2
2 1
1
2
1
2
2
1
1
1
1
1
1
J
k
J
k
J
k
J
k k
J
k
J
k
J
k



(2.31)
k
k
1
1
1
1 1
2
2
3

1 2 3

Fig. 2.4
58 Dinamica mainilor
Pentru analiza modurilor proprii de vibra|ie si a cuplurilor elastice
de torsiune din arbori, se introduc rotirile relative dintre volan|i (egale
cu deIorma|iile arborilor elastici de legtur):

2 1 12
= (2.32)

3 2 23
= (2.33)
Dac din prima ecua|ie a sistemului (2.31) se scade cea de-a 2-a
ecua|ie si din cea de-a 2-a se scade a 3-a, se ob|ine:

=
+
+
=
+
+
0
0
23
3 2
3 2
2 12
2
1
23
23
2
2
12
2 1
2 1
1 12
J J
J J
k
J
k
J
k
J J
J J
k


(2.34)
Matricea dinamic (scris n deIorma|ii) a sistemului cu dou
grade de libertate este dup cum urmeaz:

(
(
(
(

+
=
3 2
3 2
2
2
1
2
2
2 1
2 1
1
J J
J J
k
J
k
J
k
J J
J J
k
D (2.35)
Ecua|ia pulsa|iilor proprii are Iorma
0
2
2
2 1
3 2
3 2
2 1
2 1
2 1
2
3 2
3 2
2
2 1
2 1
1
4
=
|
|
.
|

\
|

+ +
+
|
|
.
|

\
|
+
+
+

J
k k
J J
J J
J J
J J
k k p
J J
J J
k
J J
J J
k p
sau
( )
0
1 1 1 1
3 2 1
3 2 1 2 1
2
3 2
2
2 1
1
4
=
+ +
+
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+
J J J
J J J k k
p
J J
k
J J
k p (2.36)
Cu acestea, pulsa|iile proprii reprezint valorile pozitive ale
rdcinilor ptrate ale expresiilor de mai jos
2
2 1
2
3 2
2
2 1
1
3 2
2
2 1
1
2
2 , 1
4
1 1 1 1
2
1
1 1 1 1
2
1
J
k k
J J
k
J J
k
J J
k
J J
k p

(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+
(
(

|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ =

, (2.37)
unde a Iost Iolosit nota|ia:

3 2 1
3 2 1
2
J J J
J J J
J
+ +
= (2.38)
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 59
Valorile proprii caracteristice celor dou moduri proprii de
vibra|ie se ob|in dup cum urmeaz:

2
2
2 1
2 1
1
2
12
11
2
J
k
J J
J J
k p
d
d p
i
i
i

= , 2 , 1 = i (2.39)
unde d
11
si d
12
sunt coeIicien|ii matricii dinamice si p
i
sunt cele dou
pulsa|ii proprii.
Vibra|iile libere ale volan|ilor n Iunc|ie de deIorma|iile arborilor
elastici sunt descrise de legile de miscare ob|inute prin compunerea
liniar a vibra|iilor corespunztoare celor dou moduri proprii de
vibra|ie
( ) ( ) ( )
2 2 2 1 1 1 12
sin sin + + + = t p A t p A t (2.40)
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 1 1 1 1 23
sin sin + + + = t p A t p A t , (2.41)
unde A
1
, A
2
,
1
si
2
sunt constante de integrare ale cror valori depind
de condi|iile ini|iale ale miscrii.
Momentele elastice de torsiune din cei doi arbori ai sistemului se
scriu n Iunc|ie de rotirile relative
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t k t t k t M
t 12 1 2 1 1 1
= = (2.42)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t k t t k t M
t 23 2 3 2 2 2
= = , (2.43)
valorile maxime Iiind, n cel mai deIavorabil caz:
( )
2 1 1 max 1
A A k M
t
+ = (2.44)
( )
2 2 1 1 2 max 2
A A k M
t
+ = (2.45)
Din analiza sistemului (2.30) al ecua|iilor diIeren|iale de miscare
scrise n rotirile volan|ilor, pe lng pulsa|iile proprii date de (2.37) se
ob|ine si o a treia pulsa|ie proprie 0
3
= p care corespunde rota|iei rigide
a sistemului.

2.2.3. Sistem cu patru volani yi trei arbori
elastici

Se consider sistemul cu patru
volan|i si trei arbori elastici din
figura 2.4, pentru care sunt
cunoscute caracteristicile iner|iale si
de rigiditate.
k
k k
1
1
1
1 1 1
2
2 3
3 4

1 2 3 4

Fig. 2.5
60 Dinamica mainilor
Dac rotirile celor patru volan|i
1
,
2
,
3
si
4
Ia| de un reper Iix
sunt coordonatele generalizate ale sistemului, energiile au expresiile
dup cum urmeaz:
4 4 3 3 2 2 1 1 4 3 2 1
2
1
2
1
2
1
2
1
+ + + = + + + =

J J J J E E E E E (2.46)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
4 3 3 3 2 2 2 1 1
2
4 3
2
3 3 2
2
2 2 1
2
1 1
2
4 3 3
2
3 2 2
2
2 1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

+ + + + + =
= + + =
k k k
k k k k k k
k k k J
(2.47)
Utiliznd ecua|iile Lagrange de spe|a a II-a se ob|ine sistemul
ecua|iilor diIeren|iale de miscare dup cum urmeaz:
( )
( )

= +
= + +
= + +
= +
0
0
0
0
4 3 3 3 4 4
4 3 3 3 2 2 2 3 3
3 2 2 2 1 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1
k k J
k k k k J
k k k k J
k k J




(2.48)
Se mpart cele patru ecua|ii la momentele de iner|ie J
1
, J
2
, J
3

respectiv J
4
, dup care, din prima ecua|ie se scade cea de-a doua, din cea
de-a doua se scade cea de-a treia si din cea de-a treia se scade ultima,
ob|inndu-se sistemul de trei ecua|ii

=
+
+
=
+
+
=
+
+
0
0
0
34
4 3
4 3
3 23
3
2
34
34
3
3
23
3 2
3 2
2 12
2
1
23
23
2
2
12
2 1
2 1
1 12
J J
J J
k
J
k
J
k
J J
J J
k
J
k
J
k
J J
J J
k



, (2.49)
unde au Iost introduse rotirile relative (deIorma|iile arborilor) si
accelera|iile corespunztoare dup cum urmeaz:

2 1 12
=
2 1 12
=

(2.50)

3 2 23
=
3 2 23
=

(2.51)

4 3 34
=
4 3 34
=

(2.52)
n mod similar sistemului cu doi volan|i si un arbore si a celui cu
trei volan|i si doi arbori, se poate arta c una dintre pulsa|iile proprii ale
sistemului cu patru volan|i si trei arbori elastici este nul, ceea ce
corespunde rotirii rigide a ntregului ansamblu.
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 61
Pulsa|iile proprii nenule se ob|in din ecua|ia pulsa|iilor proprii ale
sistemului (2.49)
( ) 0 det
3
2
= I p D , (2.53a)
adic
0
0
0
2
4 3
4 3
3
3
2
3
3
2
3 2
3 2
2
2
1
2
2
2
2 1
2 1
1
=

+
p
J J
J J
k
J
k
J
k
p
J J
J J
k
J
k
J
k
p
J J
J J
k
(2.53b)
unde D este matricea dinamic iar I
3
matricea unitate de ordinul trei.
Dup dezvoltarea determinantului se ob|ine Iorma ecua|iei
pulsa|iilor proprii
0
2 4 6
= + c bp ap p , (2.54)
unde au Iost utilizate urmtoarele nota|ii:

34
3
23
2
12
1
J
k
J
k
J
k
a + + = (2.55a)

|
|
.
|

\
|
+ + + =
2
3
3 2
2
2
2 1
34 12
3 1
34 23
3 2
23 12
2 1
J
k k
J
k k
J J
k k
J J
k k
J J
k k
b (2.55b)

(
(

|
|
.
|

\
|
+ =
12
2
3 34
2
2
34 23 12
3 2 1
1 1 1
J J J J
J J J
k k k c (2.55c)

2 1
2 1
12
J J
J J
J
+
=
3 2
3 2
23
J J
J J
J
+
=
4 3
4 3
34
J J
J J
J
+
= (2.55d)
Rezolvarea ecua|iei polinomiale (2.54) se poate Iace Iie printr-o
metod analitic Iie prin diverse metode numerice (aproximative).
Pentru rezolvarea analitic se Iace schimbarea de variabil
3
2
a
w p + = , (2.56)
ecua|ia pulsa|iilor proprii devenind
0 2 3
3
= q sw w , (2.57)
cu nota|iile urmtoare:
3 3
2
b a
s
|
.
|

\
|
= (2.58)
62 Dinamica mainilor
2 6 3
3
c ab a
q +
|
.
|

\
|
= (2.59)
Solu|iile ecua|iei (2.57) au Iorma
|
.
|

\
|
=
3
cos 2
1
s w (2.60)
3
cos 2
2

= s w (2.61)
3
cos 2
3
+
= s w (2.62)
unde
|
|
.
|

\
|
=
3
arccos
s
q
, (2.63)
semnul ' corespunznd lui q~0 si semnul '-' cazului q0.
Dup calculul rdcinilor ecua|iei n w, pulsa|iile proprii se
determin |innd cont de rela|ia (2.56) dup cum urmeaz:
3 , 1
3 3
2
= + = + = i
a
w p
a
w p
i i i i
(2.64)
Dac ecua|ia (2.57) se rezolv numeric printr-o metod iterativ,
se recomand ca valorile itera|iilor ini|iale pentru cele trei rdcini s
Iie:
( )
0
0
1
= w
( )
s w 2
0
2
=
( )
s w 2
0
3
= (2.65)
Vectorii proprii corespunztori celor trei moduri proprii de
vibra|ie sunt de Iorma
[ ]

=
i i
i
v
3 2
1 3 , 1 = i , (2.66)
unde valorile proprii (componentele vectorilor) se determin dup cum
urmeaz:
1)sistemul (2.49) se scrie n Iormalismul matricial astIel
0 = + D

(2.67)
unde
(
(
(
(
(
(
(

+
=
4 3
4 3
3
3
2
3
3
3 2
3 2
2
2
1
2
2
2 1
2 1
1
0
0
J J
J J
k
J
k
J
k
J J
J J
k
J
k
J
k
J J
J J
k
D (2.68)
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 63
[ ]

=
34 23 12
(2.69)
[ ]

=
34 23 12

(2.70)
[ ]

= 0 0 0 0 (2.71)
2)se caut solu|ii sincrone si sinIazice de Iorma
( ) ( )
i i
i
i i i i
i
i
i
i
t p t p
0
3
2 1 0
3
2
1
sin
1
sin +
(
(
(

= +
(
(
(

= 3 , 1 = i , (2.72)
derivatele de ordinul doi Iiind:
( )
i i
i
i i i
i
t p p
0
3
2 1
2
sin
1
+
(
(
(

=

3 , 1 = i (2.73)
3)se nlocuiesc expresiile date de (2.72) si (2.73) n (2.67)
( ) ( )
(
(
(

= +
(
(
(

0
0
0
sin
1
0
3
2 3
2
1 i i
i
i i i
t p I p D (2.74)
4)deoarece 0
1

i
si cum rela|ia (2.74) trebuie s se veriIice pentru
orice valoare a timpului, se poate scrie:
( )
(
(
(

=
(
(
(

0
0
0 1
3
2 3
2
i
i i
I p D (2.75)
sau
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

+
0
0
0 1
0
0
3
2
2
4 3
4 3
3
3
2
3
3
2
3 2
3 2
2
2
1
2
2
2
2 1
2 1
1
i
i
i
i
i
p
J J
J J
k
J
k
J
k
p
J J
J J
k
J
k
J
k
p
J J
J J
k
(2.76)
5)ecua|ia vectorial (2.76) este echivalent cu un sistem compatibil de
trei ecua|ii algebrice liniare cu dou necunoscute
i 2
si
i 3
(deoarece
i
p este pulsa|ie proprie a sistemului -veriIic ecua|ia pulsa|iilor proprii-,
determinantul matricii sistemului este nul)
64 Dinamica mainilor
6)din primele dou ecua|ii ale sistemului

=
|
|
.
|

\
|

+
+
=
|
|
.
|

\
|

+
0
0
3
3
3
2
2
3 2
3 2
2
2
1
2
2
2
2
2 1
2 1
1
i i i
i i
J
k
p
J J
J J
k
J
k
J
k
p
J J
J J
k
, (2.77)
se ob|in expresiile valorilor proprii (coeIicien|i de distribu|ie):

|
|
.
|

\
|
=
2
12
1
2
2
2 i i
p
J
k
k
J
3 , 1 = i (2.78)

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ =
2
23
2
2
12
1
3
3
2
2
3
3
2
1
3 i i i
p
J
k
p
J
k
k
J
k
J
k
J
J
k
3 , 1 = i (2.79)
Legile de varia|ie a deIorma|iilor arborilor elastici se scriu n
Iunc|ie de pulsa|iile proprii si coeIicien|ii de distribu|ie
( ) ( ) ( ) ( )
3 3 3 2 2 2 1 1 1 12
sin sin sin + + + + + = t p A t p A t p A t (2.80)
( ) ( )
( ) ( )
3 3 3 23 2 2 2 22
1 1 1 21 23
sin sin
sin
+ + + +
+ + =
t p A t p A
t p A t
(2.81)
( ) ( )
( ) ( )
3 3 3 33 2 2 2 32
1 1 1 31 34
sin sin
sin
+ + + +
+ + =
t p A t p A
t p A t
, (2.82)
unde A
1
, A
2
, A
3
,
1
,
2
si
3
sunt constante de integrare ale cror valori se
determin din condi|iile ini|iale de miscare.
Momentele de torsiune din arborii elastici ai sistemului se scriu n
Iunc|ie de deIorma|iile acestora si de constantele lor de rigiditate dup
cum urmeaz:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t k t t k t M
t 12 1 2 1 1 1
= = (2.83)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t k t t k t M
t 23 2 3 2 2 2
= = (2.84)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t k t t k t M
t 34 3 4 3 3 3
= = (2.85)
Valorile maxime ale acestor momente elastice sunt, n cel mai
deIavorabil caz:
( )
3 2 1 1 max 1
A A A k M
t
+ + = (2.86)
( )
3 23 2 22 1 21 2 max 2
A A A k M
t
+ + = (2.87)
( )
3 33 2 32 1 31 3 max 3
A A A k M
t
+ + = (2.88)
Ca si la sistemele analizate anterior, se poate aprecia c n cazul
unui numr de patru volan|i lega|i elastic prin trei arbori se poate Iace
echivalarea cu un sistem cu vibra|ii dup trei grade de libertate, la care
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 65
se adaug o rota|ie rigid corespunztoare unei a patra pulsa|ii proprii
nul.
Problema determinrii pulsa|iilor proprii si a coeIicien|ilor de
distribu|ie ai sistemului echivalent cu trei grade de libertate descris de
ecua|ia diIeren|ial vectorial (2.67) poate Ii rezolvat si numai pe cale
numeric astIel:
a)se consider solu|ia vectorial de Iorma
( )
0
sin + = pt v , (2.89)
cu derivata a doua avnd expresia
( ) = + =
2
0
2
sin p pt v p

(2.90)
b)se nlocuieste n ecua|ia (2.67) si se simpliIic cu ( ) 0 sin
0
+ pt
v v D = , (2.91)
unde a Iost Icut nota|ia

2
p = (2.92)
c)rela|ia (2.91) este ecua|ia de deIini|ie a vectorilor si valorilor proprii ai
matricii dinamice D ; aceasta poate Ii rezolvat numeric Iolosind
diverse programe specializate de calcul automat.

2.2.4. Sistem cu patru volani yi trei arbori
elastici cu ramificaie

Se consider un sistem mecanic cu
patru mase si trei arbori elastici ca n figura
2.6, cu coordonatele generalizate
1
,
2
,
3

si
4
(rotirile volan|ilor Ia| de un reper
Iix). Studiul vibra|iilor torsionale ale
sistemului este asemntor celui al
sistemului cu patru grade de libertate din
2.2.3, volantul 4 Iiind legat de volantul 2
(prin intermediul arborelui elastic de
rigiditate k
3
), nu la volantul 3.
Rezultatele ob|inute la 2.2.3 pot Ii utilizate si n cazul sistemului
cu ramiIica|ie cu urmtoarele particularizri:
energia poten|ial
( ) ( ) ( )
2
4 2 3
2
3 2 2
2
2 1 1
2
1
2
1
2
1
+ + = k k k J (2.93)
k
k
k
1
1
1
1
1
1
2
2
3
3
4

1 2
3
4


Fig. 2.6
66 Dinamica mainilor
matricea de rigiditate
(
(
(
(

+ +

=
3 3
2 2
3 2 3 2 1 1
1 1
0 0
0 0
0 0
k k
k k
k k k k k k
k k
C (2.94)
sistemul ecua|iilor diIeren|iale de miscare
( )

= +
= +
= + + +
= +
0
0
0
0
4 3 2 3 4 4
3 2 2 2 3 3
4 3 3 2 2 3 2 1 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1
k k J
k k J
k k k k k k J
k k J




(2.95)
sistemul ecua|iilor de miscare scris n deIorma|iile arborilor

= + +
= + +
= +
0
0
0
24
24
3
23
2
2
12
2
1
24
24
2
3
23
23
2
12
2
1
23
24
2
3
23
2
2
12
12
1
12
J
k
J
k
J
k
J
k
J
k
J
k
J
k
J
k
J
k



, (2.96)
unde
2 1 12
=
2 1 12
=

(2.97)

3 2 23
=
3 2 23
=

(2.98)

4 2 24
=
4 2 24
=

(2.99)

2 1
2 1
12
J J
J J
J
+
=
3 2
3 2
23
J J
J J
J
+
=
4 2
4 2
24
J J
J J
J
+
= (2.100)
ecua|ia pulsa|iilor proprii (nenule)
0
2
24
3
2
2
2
1
2
3
2
23
2
2
1
2
3
2
2
2
12
1
=



p
J
k
J
k
J
k
J
k
p
J
k
J
k
J
k
J
k
p
J
k
, (2.101)
sau 0
2 4 6
= + c bp ap p (2.102)
unde
24
3
23
2
12
1
J
k
J
k
J
k
a + + = (2.103a)
Anali:a solicitrilor dinamice torsionale ale mainilor cu arbori elastici 67

2
2
1 3 3 2 2 1
24 12
3 1
24 23
3 2
23 12
2 1
J
k k k k k k
J J
k k
J J
k k
J J
k k
b
+ +
+ + = (2.103b)

(
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
24 23 12 2 24 23 12
2
2
3 2 1
1 2 1 1 1 1
J J J J J J J
J
k k k c (2.103c)
calculul coeIicien|ilor de distribu|ie
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

0
0
0 1
3
2
2
24
3
2
2
2
1
2
3
2
23
2
2
1
2
3
2
2
2
12
1
i
i
i
i
i
p
J
k
J
k
J
k
J
k
p
J
k
J
k
J
k
J
k
p
J
k
, (2.104)
din primele dou ecua|ii rezultnd:

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
2
23
2
2
2
2
1
2
12
1
2
i
i
i
p
J
k
J
k
J
k
p
J
k
3 , 1 = i (2.105)

(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
2
23
2
2
2
2
3
2
23
2
2
12
1
2
2
2 1
3
i
i i
i
p
J
k
J
k
J
k
p
J
k
p
J
k
J
k k
3 , 1 = i (2.106)
deIorma|iile arborilor elastici
( ) t
12
conI. (2.80) ( ) t
23
conI. (2.81)
( ) ( )
( ) ( )
3 3 3 33 2 2 2 32
1 1 1 31 24
sin sin
sin
+ + + +
+ + =
t p A t p A
t p A t
(2.107)
momentele de torsiune din arbori
( ) t M
t 1
conI. (2.83) ( ) t M
t 2
conI. (2.84)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) t k t t k t M
t 24 3 4 2 3 3
= = (2.108)
momentele de torsiune maxime posibile din arbori

max 1t
M conI. (2.86)

max 2t
M conI. (2.87)

max 3t
M conI. (2.88)