2. Elemente de baza privind structura, cinematica, dinamica si constructia robotilor de serviciu utilizabili in constructii si instalatii. 2.1.

Structura si Cinematica robotilor

2.1.1. Structura robotilor Robot cartezian Robot cilindric

Robot sferic

Robot

Scara

Robot articulat

Robot paralel

Eemplu de spatiu de lucru al unui robot articulat:

2.1.2. Cinematica robotilor

Cinematica rezolva problema miscarii robotilor astfel incat sa parcurga traiectoriile impuse pentru realizarea operatiei robotizate stabilite. Cinematica poate fi directa( cand coordonatele punctului characteristic rezulta in urma miscarilor impuse in cuplele structurii robotului) si inverse cand cunoscand coordonatele punctului characteristic se determina miscarile necesare din cuple pentru realizarea acele respectarea acelor coordinate. Pentru rezolvarea problemelor cinematice se foloseste metoda operatorilor omogeni. Aceasta metoda consta in atasarea fiecarei cuple a unui sistem de referinta si folosirea unor operatori matriceali de trecere de la o cupla la alta, de la baza spre extremitatea lantului cinematic al robotului. Operatorii sunt de translatie si de rotatie , diferiti in functie de axa in jurul careia se face miscarea, curespunzand miscarilor elementare din cuple(fig.2.1.).. Pentru translatia de la x sistemul de referinta m la siatemul de referimta n matricea operatorului de translatie Tmn si a operatorului de rotatie dupa axa x sunt:

x Amn = Tmn

1 d = nm 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

1 0 x ;A = R = mn mn 0 0

0 0 0 1 0 0 . 0 Cnm Snm 0 Snm Cnm

Mtricele operatorilor de rotatie in jurul axelor y si z sunt:

1 0 0 0 C 0 nm y Amn = Rmn = 0 0 1 0 Snm 0

In aceste matrice Snm= sin

nm, and Cnm= cos nm .

0 1 Snm z 0 ; A = R = mn mn 0 0 Cnm 0

0 0 0 Cnm Snm 0 . Snm Cnm 0 0 0 1

Fig.2.1. Schematizarea miscarilor elementare din cuple 2.1.2.1. Cinematica directa Cu cinematica directa sunt obtinute coordonatele punctului characteristic M in sistemul de referinta fix Ooxoyozo. Sistemele locale de referinta atasate cuplelor structurii unui brat robotic articulat sunt aratate in fig.2.2.

Fig. 2.2. Schema cinematica a unui brat robotic articulat Pozitia punctului caracteristic M in sistemul de referinta O oxoyozo este: A0M = A01 A12 A23 A34 A45 A56 A6M, unde: z z x y y y x y z x y A01 = R01 T01 ; A12 = R12 T12 ; A23 = R23 T23 ; A34 = R34 T34 ; A45 = R45 T45 ; A56 = R56 ;

A6 M = T6y M .
Aceste matrici sunt:

1 0 R01z = 0 0

0 0 0 C10 S10 0 ;T S10 C10 0 0 0 1

z 01

1 0 = 0 d1

0 1 0 0

0 0 1 0

1 0 0 0 x ; 0 R12 = 0 1 0

0 0 0 1 0 0 ; T 0 C21 S21 0 S21 C21

y 12

1 0 = d 2 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 ; 0 1

1 0 R23x = 0 0 1 0 R45x = 0 0

0 0 0 1 0 0 ; T 0 C32 S32 0 S32 C32

y 23

1 0 = d 3 0

0 1 0 0

0 0 1 0

1 0 0 0 C 0 0 43 0 ; y R = 0 34 0 0 1 1 0 S43 0 1 0 0 0 ; z 0 R56 = 0 1 0

0 S43 ; T 0 C43

y 34

1 0 = d 4 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 ; 0 1

0 0 0 1 0 0 ; T 0 C54 S54 0 S54 C54

y 45

1 0 = d 5 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 C65 S65 0 ; T S65 C65 0 0 0 1

y 6M

1 0 = d 6 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 . 0 1

z z x In aceste matrice : C10 = cos 10 ; S10 = sin 10 ; d1 =O0O1 ; C21 = cos 21 ;

x x y x S 21 = sin 21 ; d 2 =O1O2 ; C32 = cos 32 ; S 32 = sin 32 ; d 3 =O2O3 ; C43 = cos 43 ; y x x z S 43 = sin 43 ; d 4 =O3O4 ; C54 = cos 54 ; S 54 = sin 54 ; d 5 =O4O5 ; C65 = cos 65 ; k z S 65 = sin 65 ; d 6 = O6 M (O5 O6 ) ; i = 0,1,2,,3,6, M; unghiurile sunt unghiurile ij

intre sistemele de referinta I si j, iar di sunt distantele intre originile sistemelor de referinta. 2.1.2.2. Cinematica inversa Cu cinematica inverse se obtin miscarile necesare din cuple in functie de pozitia cunoscuta a punctului characteristic al robotului. Daca cunoastem elementele matricei A0M:

1 0 0 0 b b b b x 21 22 23 24 ; A0M = Tmn = b31 b32 b33 b34 b41 b42 b43 b44
Pentru cinematica inverse se foloseste ecuatia: A01 A12 A23 A34 A45 A56 A6M = A0M .
1 1 1 Cu operatorii inversi , A01 , A12 , A23 ,..., se obtine un sistem ale carei solutii sunt matricele: A01, A12, A23 A45, A56, A6M , care reprezinta miscarile necesare din cuple.

2.2. Dinamica robotilor

2.2.1. Fundamente teoretice privind dinamica mecanismelor spaiale utiliznd mase concentrate echivalente Hockey [HOC70], Ripianu [RIP73] i Seyfert [SEY72] s-au ocupat aproape n acelai timp cu problema nlocuirii unui sistem rigid printr-un numr ct mai mic posibil de puncte de mas (mase concentrate) dinamic echivalente, fr schimbarea geometriei. n majoritatea cercetrilor, muli autori au folosit momentele de inerie axiale pentru rezolvarea problemei. Pentru a se obine o form mai compact a ecuaiilor, Seyfert a utilizat momentele de inerie planare. Dou sisteme rigide sunt echivalente din punct de vedere dinamic dac i numai dac: 1. Masa total rmne aceeai; Mx = xdm,My = ydm, Mz = zdm 2. Momentele statice de inerie
m m m

rmn

neschimbate;
2 2 2 3. Momentele planare de inerie A x = x dm, A y = y dm, A z = z dm sunt aceleai; m m m

4. Momentele centrifugale de inerie

Jxy =

xydm

Jxz =

xzdm

Jyz =

yzdm

rmn

neschimbate. Matricea de inerie a sistemului rigid original are expresia:

m M x [J] = My Mz
(2.1)

Mx Ax Jxy Jxz

My Jxy Ay Jyz

Mz Jxz Jyz Az

Aceast matrice trebuie egalat cu matricea de inerie a sistemului de mase concentrate echivalente constituit din n mase:
J = ri riT mi
i= 1 n

(2.2)

1 x i unde vectorul ri = , y i zi

1 x T ri = i transpusul vectorului r i yi zi

Seyferth a demonstrat c numrul minim de mase concentrate care pot nlocui din punct de vedere dinamic un rigid este patru. aisprezece parametri mi , x i , yi , zi (i=1,2,3,4) caracterizeaz procedeul de echivalare, din care ase pot fi alei independeni. n cazul barei rigide de lungime li = l din figura 2.1a cu mas distribuit uniform i longitudinal mi = m , sistemul este dinamic echivalent cu trei mase care se pot aranja n modul urmtor:

m1, 0, 0,l / 2; m 2 , 0, 0, l / 2; m3 , 0, 0, 0 .

a. Bara de lungime li

b. Sistemul de mase echivalent Fig. 2.1.

Originea sistemului de coordonate local oxyz coincide cu centrul de mas sau de greutate respectiv cu Si . Masa m3 este plasat n Si , celelalte dou mase sunt plasate n punctele de capt Ci i Ai , exercitnd forele de greutate G1, G2 , G3 (figura 6.1 b). Egalnd ecuaia (2.1) cu ecuaia (2.2)se obine:

m1 = m2 = m / 6, m3 = 2m / 3
(2.3) 2.2.2. Algoritm de determinare a modelului dinamic prin metoda ecuaiilor lui Lagrange cu multiplicatori Algoritmul de rezolvare a modelului dinamic prin metoda ecuaiilor lui Lagrange cu multiplicatori de spea a II-a const din urmtorii pai: 1. Rezolvarea problemei cinematice inverse; 2. Alegerea coordonatelor generalizate qj, j=1,...6. Teoretic, analiza dinamic poate fi realizat cu ajutorul a trei coordonate generalizate, dac robotul are 3 grade de mobilitate. Aceasta ar conduce ns la o form complicat a funciei lui Lagrange, datorit cinematicii complexe a structurilor. Pentru a evita acest lucru, s-au ales 6 coordonate generalizate: coordonatele efectorului final i coordonatele motoare; 3. Scrierea ecuaiilor de nchidere pentru fiecare lan cinematic al structurii paralele f i i=1,2,3; 4. Scrierea ecuaiilor dinamice cu ajutorul metodei lui Lagrange cu multiplicatori; 5. Modelarea structurii paralele folosind principiul maselor echivalente a. Modelarea fiecrei componente a unui lan cinematic; b. Modelarea platformei de lucru; 6. Determinarea energiei cinetice a ntregii structuri a. Determinarea energiei cinetice a fiecrei componente dintr-un lan cinematic; b. Determinarea energiei cinetice a platformei de lucru; 7. Determinarea energiei poteniale a ntregii structuri a. Determinarea energiei poteniale a fiecrei componente dintr-un lan cinematic; b. Determinarea energiei poteniale a platformei de lucru; 8. Scrierea funciei lui Lagrange; 9. Determinarea derivatelor funciei lui Lagrange; 10.Determinarea matricei a, unde aij =

fi q j

11. Determinarea multiplicatorilor lui Lagrange; 12.Determinarea forelor sau momentelor de acionare (n funcie de natura structurii paralele). Pentru generarea modelului dinamic invers este nevoie de rezolvarea modelului geometric invers, problema cinematic invers pentru viteze i problema cinematic invers pentru acceleraii.

2.2.3. Structura paralel de tip DELTA cu cuple motoare de translaie 2.2.3.1. Caracteristici generale n figura 2.1 este prezentat o nou structur paralel de tip DELTA cu cuple motoare de translaie [PIS01c]. Aceast structur conine trei lanuri cinematice identice ntre batiul BP i platforma mobil WP.

Fig. 2.1. Structura paralel de tip DELTA cu cuple de translaie motoare Cuplele de rotaie motoare ale robotului paralel DELTA [CLA88] [CLA91] sunt nlocuite n acest caz de cuple de translaie n punctele Bi, iar n punctele Aij i Cij se gsesc cuple sferice. Axele cuplelor motoare sunt nclinate cu unghiul i , i=1,2,3 fa de vertical. n cazul n care unghiul
o i , i=1,2,3 devine nul sau -90 se obin dou structuri particulare de tip DELTA. Structura are

trei grade de mobilitate n spaiu. 2.2.3.2. Alegerea modelului Pentru rezolvarea transformrilor de coordonate necesare studiului cinematic cu un numr ct mai redus de calcule, s-a ncercat descrierea structurilor cu ajutorul unor modele matematice idealizate. Structurile analizate sunt simetrice i au trei lanuri cinematice. Datorit acestui fapt, este suficient analiza doar a unui lan cinematic. Se consider structura nou de tip DELTA descris anterior. Paralelogramul spaial este nlocuit de o bar simpl. Punctul Bi este prezentat ca o cupl de translaie ideal cu un grad de libertate, iar punctele Ai i Ci sunt nfiate ca i cuple cardanice.

Fig 2.2. Un lan cinematic al structurii paralele de tip DELTA n figura 2.2 este prezentat structura unui lan cinematic, unde axa cuplei de translaie face unghiul i 0 cu verticala.

Sistemele de coordonate asociate modelului sunt urmtoarele: OXYZ: sistemul de referin legat de batiu;

Yi : OX i Zi

sistemul de coordonate astfel ales nct braul i s se gseasc n planul

X i Zi . Acest sistem este rotit fa de sistemul OXYZ cu unghiul i n

jurul axei Z; Y1 Z1 ; Obs: Sistemul OXYZ coincide cu sistemul OX 1 ox y z: sistemul legat de platform unde o este punctul central al platformei;

yi zi : ox i

sistemul de coordonate este ales astfel nct el este rotit fa de sistemul oxyz cu unghiul i n jurul axei z; sistemul legat de efectorul final, unde P este punctul din centrul greiferului.

ox p y p zp :

Parametrii geometrici utilizai sunt: R - reprezint distana dintre centrul O i axa motorului; M -reprezint lungimea barei i; r - reprezint distana dintre centrul o i Ai ;
zp - reprezint distana dintre punctele P i o;

i - reprezint unghiul dintre axa

i - reprezint unghiul dintre axa cuplei de translaie i vertical.

cosx, sx = sinx . n continuare se vor folosi notaiile destul de uzuale c x =

i - reprezint unghiul dintre axa x i axa x i.

; i axa Xi