Universitatea Transilvania Facultatea de Constructii Specializarea: Constructii civile, industriale si agricole Grupa: 14404 Master An I

PROIECT ROBOTI IN CONSTRUCTII

Masteranzi: Ttaru George Adrian Ttaru Andrei

BRAOV, 2011
1

Tema proiectului

Prin tema proiectului se cere intocmirea documentatiei tehnice a unui robot industrial folosit in constructii pentru placare cu faianta a unei incaperi.

Identificarea tipurilor de roboti utilizati si alegerea tipului de robot pentru realizarea operatiei
Construciile fac parte din industriile importante de pe glob. In industria de constructii fora de munc este intens i se desfoar n situaii periculoase, prin urmare, importana robotilor in construcii a crescut rapid. Aplicaii i activiti de robotic i automatizare n aceast industrie a luat start la nceputul anilor '90 cu scopul de a optimiza operaiunile de echipament, pentru a mbunti percepia de spaiu de lucru i, n plus, de a asigura un mediu de calitate pentru ocupantii constructiilor. Scopul principal al acestei lucrri este de a convinge designerii de constructii i managerii de proiecte sa includ sisteme robotizate pentru gestionarea cldirilor moderne. Folosirea roboilor n industria construciilor aduc noi oportuniti i provocri, o mai bun planificare i control asupra utilajelor de constructii. Aceast lucrare prezint un robot de construcie, care este un robot de tip hybrid cu actionare pneumatica si motor servo (hybridtype). Robotul poate fi folosit pentru montarea fereastrelor sau pentru fixare de panouri. Mecanismul robotului de tip hybrid are o gam larg de folosire a spaiului de lucru i o buna precizie, i const ntr-o componenta de serie i paralel. Servomotorul pneumatic a fost utilizat pe scar larg n industrie, din cauza costului redus, fiind compact, de mare putere / greutate, i fiabilitate. Factorii care restricioneaz prevenirea utilizrii de acionare pneumatica pentru control precis decurg din proprietile dinamice neliniare, cum ar fi de compresibilitate aer i frecare efecte, care se combina pentru a reduce sever responsabilitatea ora i precizia pozitional. Modul de alunecare controlata este adecvat unui cilindru, care are proprietati puternic neliniare. Robotul de construcie dezvoltat cu actionare pneumatica folosind un mod controlat de glisare este utilizat n activitatea de ataare placi ceramice (D 2004 Elsevier B. V). 3

Recent, robotul este utilizat pe scar larg n diverse domenii i este folosit nu numai n fabrici, ci de asemenea, si n aer liber. Un robot de construcie este dezvoltat pentru a ajuta lucrtorul uman n antierul de construcii. ntr-un domeniu de lucrri de construcii, coninutul de munc i de material sunt frecvent schimbtoare. Lucratorul uman de construcii i robotul pot lucra n acelai loc. Astfel, in construcii robotul are nevoie de mai multe proprieti speciale de nalt sarcin util, siguranta, fiabilitate, i un larg spaiu de lucru. Caracteristicile unui robot de tip hybrid satisfac aceste nevoi, deoarece robotul de tip hybrid are o 4

gam larg de spaiu de lucru, capabil de nalt sarcina utila i de nalt precizie. Robotul de tip hybrid n acest studiu const dintr-o componenta in serie i una in paralel. Componenta in serie are un spaiu de lucru mare i sarcina util scazuta. Componenta in paralel are o precizie ridicat, spaii de lucru nguste, i capacitate mare de sarcin util. Un actuator pneumatic are avantajele de durabilitate, sarcin util-la-greutate i sarcina utilla volum mare, de mare vitez i forta, o varietate de metode de transmisie a puterii bazate pe un mecanism simplu de funcionare. Mediul ntr-un domeniu de lucrri de construcii este murdar, periculos, i variat. Ca rezultat, dispozitivul de acionare pneumatic se aplic unei construcii de robot. Un actuator pneumatic este un puternic sistem neliniar, i are nevoie de un control rezonabil pentru depirea proprietatii neliniare. Cu toate acestea, factorii care restricioneaz prevenirea utilizrii de actuator pneumatic pentru controlul pozitiei corecte provin din proprieti dinamice neliniare, cum ar fi compresibilitatea aerului i efectele de frecare care se combina pentru precizia pozitiei. Aceste proprieti dinamice neliniare fac greu de controlat actuatorul pneumatic. n acest studiu, vom dezvolta robotul de construcie pentru inlocuirea lucrtorului uman in domeniul de placare placi ceramice pe perete. Robotul proiectat ridica sau manipuleaza pozitia unei tigle grele de ceramica , in timp ce un manipulant ataseaza o tigla pe un perete. Experimentele au fost efectuate pe testul de 5

lucrri care este ataarea placilor ceramice. Folosind actuatori pneumatici la axa de serie 3 i componenta paralela, robotul este dezvoltat pentru a absorbi efectul de impact, precum i perrturbrile fortelor externe.

Schematic of pneumatic system (serial axis 3).

http://www.irb.fraunhofer.de/CIBlibrary/search-quick-resultlist.jsp?A&idSuche=CIB+DC13392 http://translate.google.ro/translate?hl=ro&sl=en&u=http://www.irb.fraunhofer.de/CIBlibrary/ search-quick-resultlist.jsp%3FA%26idSuche%3DCIB%2BDC13392&ei=KQ18T8T4BIbh4QSrx6z_DA&sa=X&oi =translate&ct=result&resnum=1&ved=0CEAQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Drobot%2Bhyb rid%2Btype%2Bfor%2Bconstruction%2Bpneumatic%26hl%3Dro%26sa%3DN%26biw%3D128 0%26bih%3D591%26prmd%3Dimvns http://www.iaarc.org/publications/fulltext/isarc2003-43.pdf http://translate.googleusercontent.com/translate_c?hl=ro&prev=/search%3Fq%3Drobot%2B hybrid%2Btype%2Bfor%2Bconstruction%2Bpneumatic%26hl%3Dro%26sa%3DN%26biw%3D 1280%26bih%3D591%26prmd%3Dimvns&rurl=translate.google.ro&sl=en&u=http://www.irbne t.de/daten/iconda/CIB13392.pdf&usg=ALkJrhgIdtOIucQFiTBSs9p1GK69VeMW7w http://www.engg.uaeu.ac.ae/ejer/issues/v13/pdf_iss2_13/3.pdf http://translate.google.ro/translate?hl=ro&sl=en&u=http://www.engg.uaeu.ac.ae/ejer/issues/v 13/pdf_iss2_13/3.pdf&ei=KQ18T8T4BIbh4QSrx6z_DA&sa=X&oi=translate&ct=result&resnu m=3&ved=0CFMQ7gEwAg&prev=/search%3Fq%3Drobot%2Bhybrid%2Btype%2Bfor%2Bcon struction%2Bpneumatic%26hl%3Dro%26sa%3DN%26biw%3D1280%26bih%3D591%26prmd %3Dimvns