Prof. dr. ing. Toma L.

Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/ 2013 151

.3.6. Accesibilitatea i controlabilitatea sistemelor
Din punct de vedere aplicativ este important ca un sistem s poat fi adus pe
parcursul unui interval de timp finit, printr-o variaie n timp adecvat a mrimii de
comand, dintr-o stare iniial dat ntr-o stare final dorit. Acestei cerine i
corespunde proprietatea structural denumit controlabilitate. n esen satisfacerea
unei astfel de cerine garanteaz posibilitatea tranzitrii sistemului, prin comand,
dintr-un regim de funcionare n alt regim de funcionare.
Definiii (se consider un sistem cu orientarea u x (intrare stare)) :
1. Spunem c o stare iniial x0 este controlabil dac exist o funcie de intrare u( )
astfel nct prin aplicarea sa sistemul s ating ntr-un interval de timp finit starea
de repaus xf = 0. (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz ca urmare a aplicrii lui
u( ) din starea x0 n starea xf =0).
2. Dac orice stare x0 este controlabil n sensul definiiei anterioare spunem c
si stemul este control abi l .
3. Spunem c o stare final xf este accesibil dac exist o funcie de intrare u( )
prin aplicarea creia sistemul este adus ntr-un interval de timp finit din starea
iniial de repaus x0= 0 n acea stare final (Aceasta nseamn c sistemul evolueaz
ca urmare a aplicrii lui u( ) din starea x0 =0 n starea xf).
4. Dac orice stare final este accesibil spunem c si stemul este accesi bi l .
Pentru sistemele n timp continuu cele dou proprieti sunt echivalente.
Not: ntruct, plecnd de la aceast echivalen, iniial, s-a rspndit termenul de
controlabilitate, n general se vorbete despre controlabilitatea sistemelor.
Pentru sistemele n timp discret echivalena nu este, teoretic, general valabil. n
situaiile practice ea se verific ns.
Aprecierea controlabilitii unui sistem se face prin intermediul cri teri i l or de
control abi l i tate. Ele reprezint algoritmi de calcul care consemneaz
controlabilitatea n sensul definiiilor de mai sus dac sunt satisfcute anumite
condiii (referitoare la rangul unei matrice sau la ordinul unei funcii de transfer).
Dac rspunsul este afirmativ, sistemul este controlabil. n caz contrar sistemul este
necontrolabil.
1. Criteriul de controlabilitate al lui Klmn
Considerm sistemul liniar
1)

m n
R u R x Bu Ax x e e + = , , ' (3.76)
Cu matricele A i B din (3.76) definim urmtoarea matrice de tipul (n, mn)
B] A AB [B M
1 n
c

= ,
2)
(3.77)
numit matri cea de control abi l i tate a sistemului (3.76).
Prin impunerea proprietii de controlabilitate pentru sistemul (3.76), se ajunge la
urmtorul enun cunoscut sub de numirea de cri teri ul de control abi l i tate al l ui
Kal man:

1)
Se observ c operm cu modele cu variabil unificat. Ca urmare enenul se refer simultan att la STC ct i la STD.
2)
Matricea M
c
este o matrice celular. Simbolurile sau servesc ca separatoare pentru delimitarea (n scris a)
celulelor. Aadar, lng prima celul B, se pune a doua celul AB, apoi celula A
2
B .a.m.d.
152 Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I, Setul 14 - 2011/ 2012
Sistemul liniar (3.76) este controlabil dac i numai dac rangul matricei de
controlabilitate este egal cu ordinul sistemului
rang Mc =n . (3.78)
Pentru sistemele monovariabile la intrare, cnd m =1, deci Mc este o matrice
ptratic de tipul (n,n), echivalent condiiei (3.78) avem:
det Mc 0 . (3.78')

Exempl ul : S se analizeze controlabilitatea sistemului:
1 0 1
x[t 1] x[t] u[t]
0 1 1
( (
+ = +
( (

. (3.79)
Soluie: Din (3.77) rezult:
| |
c
c c
1 1
n 2, M b Ab
1 1
det M 0, rangM 1 2 n
(
= = =
(

= = < =
.
Deci sistemul nu este controlabil.
Observaie: Ecuaiile (3.79) se pot scrie sub forma
1 1
2 2
x [t 1] x [t] u[t]
x [t 1] x [t] u[t]
+ = +
+ = +
. Observm c
fiecare component a vectorului de stare se gsete sub controlul comenzii, dar i c modul
de intervenie al comenzii asupra fiecrei mrimi de stare este acelai. Ca urmare, strile
nu pot fi influenate n mod difereniat. De pild dac x1[0] =x2[0] =0 nu se poate obine n
final x1[k] = x2[k]. n astfel de situaii ansamblul nu este accesibil (v. nota de la pag. 151).
2. Alte criterii de controlabilitate
Criteriul lui Kalman se refer la ansamblul mrimilor de stare ale sistemului. Se tie
c orice sistem poate fi adus printr-o transformare de stare adecvat la forma de
realizare standard diagonal. Prin aceast transformare, mrimile de stare ale
oricrei alte realizri sistemice sunt descompuse sub form de combinaii liniare ale
mrimilor de stare ale realizrii standard diagonale. Funciile care descriu variaia n
raport cu timpul ale diferitelor stri ale realizrii standard diagonale sunt numite
moduri ale sistemului, iar variabilele de stare crora le corespund sunt denumite
variabile de stare modale. Un alt criteriu care garanteaz controlabilitatea strii unui
sistem liniar, dar lund n considerare, separat, fiecare dintre variabilele de stare
modale, este cri teri ul de control abi l i tate al l ui Hautus:
Sistemul
n m
x Ax Bu , x R ,u R ' = + e e este controlabil dac i numai dac orice valoare
proprie
i
a matricei A satisface condiia:
A i i
n, B] A I rang[ e = . (3.80)
Relaia (3.80) cere s se verifice pentru fiecare valoare proprie i a matricei A dac
matricea alctuit din cele dou celule A I
i
i B are rangul egal cu ordinul n al
sistemului. Dac pentru o valoare proprie i rezult c rang [iI-A] < n, atunci
sistemul nu este controlabil ntruct modul e
t

i
(al STC) sau modul
t
i
(al STD) nu
este influenabil prin mrimea de intrare u( ).
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/ 2013 153

Pentru sisteme liniare de tip SISO plecnd de la criteriul lui Kalman se poate ajunge
la un criteriu de controlabilitate al mrimii de ieire
3)
(cri teri ul l ui Gi l bert):
Un sistem de tip SISO, de funcie de transfer H(), are ieirea controlabil dac
i numai dac dup efectuarea tuturor simplificrilor n expresia funciei de
transfer gradul numitorului este egal cu ordinul sistemului.
Practic, aceast condiie revine n numeroase cazuri la asigurarea cerinei ca funcia
de transfer a sistemului s nu permit simplificri.
.3.7. Observabilitatea sistemelor
1. Conceptul de observabilitate
Prin definiie, ieirea y i intrarea u, ultima cu rol de mrimi de comand, ale unui
proces sunt msurabile. n afara lor ne poate interesa i msurarea altor mrimi din
proces, n particular msurarea mrimilor de stare x cu ajutorul crora se poate
exprima orice alt mrime din proces.
O situaie tipic este cea n care ne intereseaz msurarea mrimilor de stare cu
scopul de a le utiliza pentru conducerea procesului prin reacie dup stare. Dac
mrimile de stare nu pot fi msurate nemijlocit atunci avem nevoie de un sistem
care s le msoare indirect. Un astfel de sistem poart numele de estimator de stare.
Observaie: n mod obinuit, n cazul determinist estimatoarele sunt numite observatoare,
iar n cazul stohastic filtre.
n contextul celor mai sus menionate apare problema determinrii vectorului de
stare al unui sistem prin msurtori indirecte efectuate asupra lui y i u. Rspunsul
este dat de aa-numita proprietate de observabilitate. Dac sistemul este observabil
atunci, teoretic, poate fi conceput un estimator pentru determinarea strii. n cele ce
urmeaz ne referim numai la problema observabilitii, problema sintezei unui
estimator tratndu-se la alte discipline.
Pentru nceput considerm sistemul n timp discret de ordinul n
x[t 1] Ax[t] Bu[t]
y[t] Cx[t]
+ = +

. (3.81)
Presupunem c sistemul se gsete ntr-o stare iniial x[0]=x0.
Definiia 1: Spunem c o stare iniial x[0] =x0 a si stemul ui (1) de ordi n
n nu este observabil atunci cnd aplicndu-i la intrare semnalul u[t] =0
pn la momentul n-1 inclusiv, la ieirea sistemului se obine y[t] = 0 pentru
t < n-1.
Conform acestei definiii starea x0 nu este observabil (stare neobservabil) atunci
cnd, n condiiile unei intrri nule, urmrind mrimea de ieire pe un numr de
pai cel puin egal cu ordinul sistemului se constat c starea iniial a sistemului
x0 nu influeneaz ieirea (nu se vede n mrimea de ieire), aceasta fiind
permanent nul.
Definiia 2: Dac x0 = 0 este singura stare neobservabil spunem c
si stemul (1) este observabi l .



3)
Controlabilitatea ieirii se definete n aceei manier ca i controlabilitatea strii.
154 Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I, Setul 14 - 2011/ 2012
2. Criteriul de observabilitate al lui Klmn.
Matematic, faptul c o stare x0 nu este observabil se interpreteaz prin
imposibilitatea determinrii ei din ecuaiile sistemului. Investigarea din aceast
perspectiv a sistemului (3.81), precum i a sistemului n timp continuu

=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x C t y
t u B t x A t x
(3.82)
a condus la rezultatul prezentat n continuare.
Fie matricea
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 n
o
CA
CA
C
M

(3.83)
Ea se numete matricea de observabilitate a sistemelor (3.81) i (3.82). Pentru aceste
sisteme este valabil urmtorul enun cunoscut sub denumirea de criteriul de
observabilitate al lui Kalman:
Sistemul
n m
x Ax Bu
, x R ,u R
y Cx
' = +

e e

(3.84)
este observabil atunci i numai atunci cnd
rang MO =n. (3.85)
n cazul cnd p =1, sistemul (3.84) avnd o singur mrime de ieire, MO este o
matrice ptratic iar condiia rang MO = n poate fi nlocuit prin condiia
det MO 0. (3.86)
Mulimea strilor neobservabile ale sistemului (3.84) este dat de nucleul matricei
de observabilitate
{ }
n
O 0 0 0
KerM x R M x 0 = e =
. (3.87)
Exempl u: S se analizeze observabilitatea sistemului
| |
1.1 0.3
x[t 1] x[t] bu[t]
1 0
y[t] 1 0.5 x[t]
(
+ = +
(

i s se precizeze dac strile
00 01 02 03
0.5 1.5 2.5 1
x , x , x , x
1 0.5 0 0.5
( ( ( (
= = = =
( ( ( (

sunt observabile.
Soluie:
Prof. dr. ing. Toma L. Dragomir, TEORIA SISTEMELOR I - 2012/ 2013 155

T
O 0 0
T
c 1 0.5
M det M 0 rangM 1 n
0.6 0.3
c A
(
(
( = = = = <
(

(

.
Deci sistemul nu este observabil. Determinm nucleul matricei de observabilitate
rezolvnd sistemul nedeterminat 0 x M
0 o
= , adic sistemul
(

=
(

0
0
x
x
3 . 0 6 . 0
5 . 0 1
20
10
.
Soluia sistemului este dat de ecuaia 0 x 5 . 0 x
20 10
= , fiind
R a ,
a 2
a
x
x
x
20
10
0
e
(

=
(

= . (3.88)
Deci

e
(

= R a
a 2
a
M Ker
o
. Mulimea conine punctele dreptei x20=2x10 pe care se
gsete i starea de repaus (se obine considernd a = 0).
Comparnd x0 din (3.88) cu fiecare din cele 4 stri precizate n enun conchidem:
x00 e Ker M0 (x00 se obine pentru a =0.5), deci starea este x00 este neobservabil;
x01, x02, x03 e Ker , reprezentnd stri observabile.

3. Alte criterii de observabilitate
n afara criteriului de observabilitate al lui Kalman se utilizeaz i alte criterii de
observabilitate care evideniaz, simultan i alte proprieti.
Unul dintre acestea este cri teri ul de observabi l i tate al l ui Hautus, conform
cruia:
Sistemul
n m
x Ax Bu
, x R ,u R
y Cx
' = +

e e

este observabil atunci i numai atunci

cnd
i
i A
A I
rang n,
C
(
= eo
(

. (3.89)
Fiecrei valori proprii
i
pentru care condiia de rang (3.89) nu este ndeplinit i
corespunde n sistem un mod neobservabil.
n alt ordine de idei, pentru sistemele de tip SISO aspectul funciei de transfer
poate s fie un indiciu i pentru o eventual pierdere a proprietii de
observabilitate. Astfel:
Dac n urma aducerii funciei de transfer a unui
sistem de ordin n la o form ireductibil gradul
numitorului este egal cu n, atunci sistemul este
observabil (cri teri ul de observabi l i tate al l ui
Gi l bert).

Tem: S se analizeze controlabilitatea i observabilitatea sistemului din Fig. 103 n funcie
de parametrii o i | > 0.


o
s +1
y
|
1 05 + . s
u
Fig. 103. Structur cu 2
parametrii.