LABORATOR Nr.

MODELAREA UNUI PROCES SECVENIAL UTILIZND METODA GRAFCET 1. Scopul lucrarii Lucrarea urmareste insusirea modului de reprezentare grafcet, si realizarea unei aplicatii simple cu ajutorul acestei metode. 2. Continutul lucrarii 2.1. Notiuni teoretice GRAFCET este o metod de reprezentare de tip graf, care comport dou tipuri de noduri: etape i tranziii. Arcele fac legtura ntre etape i tranziii. Pot fi de la etape la tranziii sau de la tranziii la etape. O etap poate s aib dou stri: -activ (reprezentat prin marcaj) sau -inactiv. Etapa care este activ cnd sistemul este pus n funciune se numete etap iniial.
1 2 - etap inactiv - etap activ

- etap iniial

a) Reprezentarea etapelor Tranziiile sunt reprezentate ca n figura 1.2. Fiecrei tranziii Ti i este asociat o funcie numit funcie de receptivitate Ri. Ri = funcie logic (variabile de intrare i/sau de stare)
Ti Ri

b) Reprezentarea tranziiilor Dac sunt mai multe arce care sosesc sau pleac de la aceeai tranziie, reprezentarea conine i o linie dubl (figura 1.3).

a) Ti Ri

jonciune I c) Ti Ri

b)

Ti

Ri

distribuie I jonciune i distribuie I

c) Jonciuni i distribuii I Cnd dou sau mai multe linii se conecteaz la aceeai etap, se regrupeaz (figura 1.4).
Ti Ti+1 i

Ti a) distribuie SAU

Ti+1

a)

jonciune SAU

d) Jonciuni i distribuii SAU O tranziie poate s nu aib etape de intrare sau etape de ieire. n primul caz vom avea tranziie surs, iar n al doilea - tranziie final. Ansamblul etapelor active la un moment dat, definete situaia la acel moment. O situaie corespunde unei stri a sistemului. Evoluia strii se va face prin efectu area tranziiilor. Aciunile sunt reprezentate ntr-un dreptunghi asociat etapelor, acestea putnd fi executate cnd etapa respectiv este activ (figura 1.5).
i Aciuni i

Ti

Ri

i+1

Aciuni i+1

e) Reprezentarea aciunilor

O tranziie este executabil dac urmtoarele dou condiii sunt ndeplinite: toate etapele care preced tranziia sunt active (se spune c tranziia este valid); funcia de receptivitate asociat tranziiei are valoarea adevrat sau este egal cu 1. Execuia unei tranziii const n a dezactiva toate etapele dinaintea tranziiei i a activa toate etapele de dup. Aceste operaii sunt indisociabile i sunt executate simultan. Execuia unei astfel de tranziii este considerat de durat nul. Reguli de execuie a tranziiilor: toate tranziiile executabile sunt imediat executate; etapa ce este simultan activat i dezactivat este considerat activ; mai multe tranziii simultan executabile sunt simultan executate. O variabil de intrare de durat foarte mic este considerat un eveniment. n reprezentarea de tip Grafcet este introdus o variabil de temporizare t/i/ - o variabil logic care va fi egal cu 1, dac a trecut un interval de timp , din momentul ultimei treceri a etapei i de la starea inactiv la starea activ. Ca exemplu, pentru secvena din figura 1.6.a este prezentat modul de efectuare a tranziiilor, prin diagrama din figura 1.6.b.
a 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 10 s

0
Ti a

b Xi Xi

i+1

0
Ti+1 b

t/i+1/1s t/i+1/s

20 s

a)

b)

f) Diagrama pentru reprezentarea modului de efectuare a tranziiilor - unde: Xi reprezint starea etapei i, iar Xi+1 reprezint starea etapei i+1; t/i+1/10s i t/i+1/20s sunt variabile de temporizare raportate la etapa i+1; a i b - funcii de receptivitate. Aciunile pot fi mprite n dou categorii: aciuni de nivel impulsiv i aciuni de nivel (pot fi condiionate sau necondiionate). Aciunile de nivel sunt definite numai pentru situaii stabile. Aciunile impulsive au durat foarte scurt i realizeaz schimbarea unei variabile sau contorizarea unei mrimi. Pentru sistemul modelat, aceste aciuni pot fi ieiri. Funcia de receptivitate poate fi un eveniment extern sau un eveniment i o condiie. Macroetape i pseudo-macroetape Macroetapele i pseudo-macroetapele sunt utilizate pentru descrierea sistemelor complexe. Acestea permit detalierea separat a unor pri din GRAFCET.

5 M30

g)

Reprezentarea macroetapei

Macroetapa are numai o intrare i o ieire. Execuia unei tranziii nainte de macroetap conduce la activarea etapei de intrare din descrierea macroetapei. Pseudo-macroetapa - reprezint o parte din GRAFCET, care este reprezentat concentrat.

ii

Aciuni i

h)

Reprezentarea pseudo-macroetapei

Aciunile sunt reprezentate de aciunile ce aparin etapelor ce intr n descrierea pseudo-macroetapei. 2.2. Aplicaie practic S se realizeze modelul Grafcet al urmtorului proces. Procesul ce constituie obiectul acestei aplicaii este alctuit dintr-o etap iniial i din opt etape ce se desfoar secvenial i ciclic. Pornirea secvenei ciclice se poate realiza prin acionarea butonului de START, dac sunt ndeplinite condiiile de pornire CP. Oprirea instalaiei se realizeaz dac este acionat butonul STOP, indiferent de etapa n care se afl. Duratele n care sunt active etapele sunt egale i luate astfel nct, s poat acoperi efectuarea aciunilor cu timpul de execuie cel mai mare. Pentru a nu se folosi opt temporizri i pentru a putea controla timpul de desfurare a fiecrei etape, se utilizeaz un semnal dreptunghiular (N), de perioad constant, ce permite trecerea de la o etap la alta, atunci cnd se detecteaz un front cresctor sau descresctor. Din figura urmtoare se poate observa c, pe perioada unei etape palierul semnalului este constant. n etapa 1 N=1, n etapa 2 N=0, n etapa 3 N=1 i aa mai departe. Se observ c succesiunea etapelor este 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, dup care se repet (1,2, ...).

i)

Semnal de comutare a etapelor

Semnalul dreptunghiular a fost realizat cu ajutorul funciei TGENi disponibil n Sucosoft. Activarea funciei se realizeaz prin acionarea butonului START, iar semnalul generat este transferat n memoria (de tip bit) M0.0. Programul pentru controlerul programabil a fost realizat cu ajutorul funciei de control secvenial plecnd de la reprezentarea Grafcet a procesului.

Reprezentarea Grafcet a procesului

Simbolurile utilizate n reprezentarea Grafcet au urmtoarea semnificaie: A1 Aciuni etapa 1 A2 Aciuni etapa 2 A3 Aciuni etapa 3 A4 Aciuni etapa 4 A5 Aciuni etapa 6 A7 Aciuni etapa 7 A8 Aciuni etapa 8 N Semnal comutare etape START Pornire proces ciclic CP Condiii de pornire STOP Oprire proces ciclic