Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
35
Din pcate, utilizarea acestor metode pentru a scrie programe necesit abiliti de
programare mai deosebite, dar automatele programabile logice au fost concepute iniial pentru
ingineri i tehnicieni fr prea mari cunotine de programare. Drept consecin, s-a dezvoltat
programarea Ladder, care are la baz metodele de realizare a schemelor cu relee, utilizate nc
din timpul celui de-al doilea rzboi mondial, pentru a descrie conectarea sistemelor logice de
control industrial.
Aceast modalitate de a scrie programele a fost adoptat de marea majoritate a
productorilor de automate programabile, dar cu toate acestea fiecare productor a manifestat
36
tendina de a dezvolta versiuni proprii ale acestui limbaj. Astfel, s-a fcut simit nevoia de a
adopta un standard internaional pentru programarea Ladder, dar i pentru celelalte metode de
programare care s-au dezvoltat n paralel.
Standardul, publicat n 1993, sub denumirea IEC 1131-3 (ulterior IEC 61131-3) definete
urmtoarele limbaje de programare pentru automatele programabile:
Diagrame Ladder (en. LAD Ladder Diagram)
Liste de instruciuni (en. IL Instruction List sau STL Statement List)
Diagrame bloc funcionale (en. FBD Function Block Diagram)
Text structurat (en. ST Structured Text)
Diagrame funcionale secveniale (en. SFC Sequential Function Charts)
Chiar dac funcionalitatea i structura acestor limbaje este foarte diferit, standardul
amintit le trateaz sub forma unei familii de limbaje avnd elemente de configurare i de
structur comune. Aceste elementele comune sunt independente de limbajul ales sau de
structura hardware a sistemului i vizeaz, printre altelte: tipurile de date (ex. BOOL, BYTE,
INTEGER, DOUBLE, REAL etc. sau tipuri definite de utilizator), declaraia variabilelor,
reprezentrile simbolice prin etichete, unitile de organizare a programelor (ex. funcii
standard sau definite de utilizator, blocuri funcionale, rutine) etc.
Un avantaj pe care l aduce aceast familie de limbaje de programare este l reprezint
selecia flexibil a limbajului utilizat la dezvoltarea aplicaiei. Astfel, utilizatorul este liber s
aleag limbajul cel mai potrivit pentru rezolvarea diferitelor pri ale programului, programul
final putnd fi realizat n orice combinaie a limbajelor de programare.
Unificarea i standardizarea acestor cinci limbaje marcheaz un compromis din punct de
vedere istoric, regional, dar i al cerinelor din domeniu. Standardul asigur, bineneles, i
dezvoltarea ulterioar (ex. principii de constituire a funciilor bloc, principii de dezvoltare i
extindere a funcionalitii oferite de diferitele limbaje etc.) i cuprinde elemente specifice
diferitelor tehnologii existente (ex. numeroase tipuri de date).
n continuare, se va prezenta, cu ajutorului unui exemplu, specificul fiecrui limbaj de
programare a automatelor programabile.
Exemplu: Proces de producie. Procesul utilizat pentru exemplificarea diferitelor limbaje
de programare va realiza comanda unui sistem de gurit piese. Se consider mai multe tipuri
de piese care pot ajunge pe linia de producie. Dac piesele prezente sunt de Tipul A sau de
Tipul B, iar burghiul nu este ocupat cu gurirea altei piese se permite acionarea mainii de
gurit.
Diagramele Ladder (LAD)
Limbajul de programare Ladder este un limbaj grafic derivat din schemele de
automatizare cu relee. Structura diagramelor Ladder cuprinde dou bare verticale de
alimentare conectate ntre ele prin intermediul mai multor trepte pe care se gsesc diferite
elemente (contacte normal nchise sau normal deschise) care nchid sau deschid cile de
curent create ntre cele dou bare, realiznd astfel acionarea unor bobine de ieire.
37
piesa_TipA
piesa_TipB
piesa_prezenta
burghiu_ocupat
start
38
exclusive etc. Fiecare etap reprezint cte o stare a programului de control care poate fi
activ sau inactiv la un moment dat, tranziiile asigur succesiunea secvenial a diferitelor
etape i realizarea aciunilor (care pot fi i ele secveniale) specifice etapelor. Prin utilizarea
diagramelor funcionale secveniale, chiar i cel mai complex comportament secvenial al
unui sistem poate fi descompus i descris.
39
40
n cazul sistemelor complexe, soluia se structureaz sub forma unor module soft
individuale. Aceste module vor implementa diferite etape ale algoritmului de control (ex.
aciuni recurente, comunicaii, funcii speciale etc.)
4.2.3 Realizarea (Programarea soluiei concepute)
Transpunerea soluiei concepute n forma unui program de control se realizeaz prin
utilizarea limbajelor de programare definite n standardul IEC 61131-3. Este vorba despre
LAD, FBD, IL, ST i SFC.
Diagramele funcionale realizate n etapa anterioar pot fi cu uurin implementate n
program prin utilizarea limbajului SFC. Chiar dac nu este un limbaj de programare n
adevratul sens al cuvntului, SFC utilizeaz aceleai componente pentru structurarea
programelor ca i cele utilizate la descrierea sistemului de control prin diagrame funcionale
realizat conform standardului IEC 60848. De altfel, limbajul de programare SFC
(standardizat n IEC 61131-3) a evoluat din GRAFCET (standardizat n IEC 60848). Dac
primul s-a orientat spre programarea automatelor programabile, asigurand un cadru de
organizare al programelor i coordonnd, printre altele, utilizarea celor patru limbaje de
programare tipice (LAD, FBD, IL, ST), cel de-al doilea s-a orientat spre asigurarea unei
metodologii comune de descriere a sistemelor de control secveniale.
n general, diagramele Ladder (LAD), diagramele bloc funcionale (FBD) i listele de
instruciuni (IL) sunt limbajele de programare cel mai bine adaptate pentru formularea
operaiilor de baz ale programului de control, care pot fi descrise prin instruciuni logice
simple cu semnale binare, limbajul de nivel nalt, textul structurat (ST), fiind utilizat n special
pentru a crea module soft care implementeaz algoritmi de control compleci.
n msura n care sistemele de dezvoltare a aplicaiilor pentru automatele programabile
dispun de aceast facilitate, ar trebui realizat simularea programelor nainte de predarea
sistemului de control ctre beneficiar. Acest lucru va permite idetificarea i eliminarea erorilor
chiar din faza de implementare.
4.2.4 Punerea n funciune (Integrarea i testarea sistemului)
n aceast etap se testeaz interaciunea dintre sistemul de automatizare i procesul
condus. n cazul sistemelor complexe se recomand punerea n funciune treptat, pe
subansamble. Astfel, eventualele defecte ale sistemului sau ale programului de control pot fi
detectate i elimintate cu uurin.
Predarea spre beneficiar a sistemului trebuie s fie nsoit de furnizarea unei documentaii
tehnice. Elaborarea documentaiei tehnice este o cerin esenial pentru realizarea ntreinerii
sistemului de automatizare sau a unei eventuale extinderi. Documentaia tehnic ar trebui s
includ urmtoarele elemente:
- Descrierea problemei
- Schema tehnologic i de poziionare a sistemului de automatizare
- Schema circuitului
- Programele de control (att n form listat ct i pe suport de stocare) cu blocurile de
comentarii aferente
- Diagrama cu terminalele
- Lista de alocare a intrrilor i ieirilor
- Referinele ncruciate
- Valorile impuse temporizatoarelor i numrtoarelor
- Lista i starea condiiilor de forare
- Alte documente adiionale.
41
42
43
44
n Fig. 4.11 se prezint diagrama ladder electric asociat unui circuit de comand i
reprezentarea echivalent a aceleiai logici de comand n limbajul ladder cu ajutorul
instruciunilor contact i bobin. Exemplul considerat pune n eviden i diferena dintre
simbolistica utilizat n cadrul celor dou tipuri de diagrame ladder.
Fig. 4.11. Diagram ladder electric (a), diagram ladder realizat sub form de program (b)
Iniial setul de instruciuni ladder era foarte restrns i cuprindea doar cteva elemente de
baz cum ar fi: contacte normal deschise, contacte normal nchise, bobine de ieire,
temporizatoare i numrtoare. Dar, odat cu apariia automatelor programabile bazate pe
microprocesoare setul acesta de instruciuni s-a extins, devenind disponibile i instruciuni pe
care sistemele convenionale nu le mai puteau oferi.
Evoluia limbajului ladder a condus la apariia unor instruciuni complexe, implementate
sub forma blocurilor funcionale care implementeaz diferite funcii asupra datelor (ex.
manipulare, transfer de date, operaii matematice complexe etc.). Totui, chiar i aceste
instruciuni sunt executate conform principiilor diagramelor ladder de baz. n Fig. 4.12 se
prezint un bloc funcional comandat prin instruciuni ladder de baz.
45
46
Funcia principal pe care o ndeplinesc programele realizate prin diagrame ladder este de
a controla ieirile automatului programabil i de a realiza operaii funcionale pe baza
condiiilor de intrare. Diagramele ladder realizeaz controlul ieirilor cu ajutorul treptelor
ladder. Acestea reprezint structuri de organizare a operaiilor realizate de diagramele ladder.
n Fig. 4.15 se prezint structura tipic a treptei unei diagrame ladder. n general, treapta
(denumit i reea sau linie) conine un set de condiii de intrare (reprezentate prin
instruciunile contact) i o instruciune de ieire la captul treptei (reprezentat prin simbolul
unei bobine). Instruciunile de tip contact ale unei trepte ladder sunt cunoscute i sub
denumirea de condiii de intrare sau logic de control a treptei.
Nodurile unei diagrame ladder caracterizeaz punctele de conexiune dintre dou sau mai
multe elemente.
n cadrul unei diagrame ladder elementele de circuit pot forma blocuri serie i paralel, ca
urmare a modului de interconectare al acestora. Blocul serie caracterizeaz dou sau mai
multe elemente conectate n serie care formeaz un singur circuit linie. Blocul paralel
reprezint un circuit paralel nchis format prin conectarea de elemente sau blocuri serie n
paralel.
n orice treapt a unei diagrame ladder se pot forma ramuri prin conectarea unei linii
verticale la stnga a dou sau mai multe linii de circuit.
n trasarea diagramelor ladder se aplic cteva convenii, dup cum urmeaz:
1.
Liniile verticale de la capetele diagramei reprezint barele de alimentare ntre care
sunt conectate circuite (trepte). Se consider c fluxul de putere parcurge circuitele
de la bara de alimentare din stnga (faza) spre bara de alimentare din dreapta
(nulul).
2.
Fiecare treapt a diagramei ladder implementeaz o singur operaie.
3.
Diagrama ladder este evaluat de la stnga spre dreapta i de sus n jos. n Fig. 4.16
se prezint modul n care automatul programabil scaneaz programul implementat
sub forma unei diagrame ladder. Mai nti se scaneaz prima treapt de la stnga
spre dreapta, apoi se scaneaz cea de-a doua treapt i se continu n acest fel pn
47
la ntlnirea unei instruciuni de tip END sau RET care marcheaz terminarea
programului. La ntlnirea acestei instruciuni se reia execuia de la prima treapt.
Procesul care presupune parcurgerea (scanarea) tuturor treptelor unui program
ladder poart denumirea de ciclu program (ciclu de scanare al programului).
4.
5.
6.
7.
O treapt ladder este evaluat ca fiind ADEVRAT (activeaz o ieire sau un bloc
funcional) dac are continuitate logic. Continuitatea logic se obine dac fluxul de putere
poate parcurge treapta evaluat de la bara de alimentare din stmga (faz) la bara de
alimentare din dreapta (nul). Continuitatea se produce cnd calea dintre cele dou bare de
alimentare conine contacte n stare nchis, care permit curentului s treac prin circuit de la
stnga spre dreapta. Aceste contacte se nchid sau rmn nchise n conformitate cu starea
intrrilor asociate, respectiv cu logica de control.
n Fig. 4.17 se evideniaz cteva ci care asigur continuitatea i care activeaz ieirea
treptei ladder. Astfel, bobina releului de ieire out va fi alimentat dac oricare din
urmtoarele condiii se produc:
1. intrarea in7 este zero (inactiv), intrarea in6 este unu (activ)
2. intrarea in7 este zero, intrrile in2 i in5 sunt unu
3. intrarea in7 este zero, intrrile in2 i in3 sunt unu
4. intrarea in1 este unu, intrrile in4 i in3 sunt unu
5. intrarea in1 este unu, intrrile in4 i in5 sunt unu
48
Analiznd situaiile prezentate n figura de mai sus se poate constata c fluxul de putere
care asigur continuitatea ramurii parcurge circuitul de fiecare dat de la stnga spre dreapta.
Astfel, n cazul urmtor bobina releului de ieire out nu va fi alimentat:
Intrrile in1, in4, in2, in6 i in7 sunt unu, iar intrrile in3 i in5 sunt zero.
Acest lucru se ntmpl deoarece curentul al trebui s parcurg contactul in2 de la dreapta
spre stnga. Chiar dac n cazul unei diagrame ladder electrice curentul ar putea avea aceast
49
50
n cadrul unui program ladder, contactele pot fi asociate intrrilor i ieirilor automatului
programabil sau unor variabile interne. Starea contactelor de intrare este determinat de
semnalele externe (ex. senzori, limitatoare de curs, ntreruptoare etc.) conectate la canalele
de intrare ale automatului programabil, iar starea contactelor interne este n strns legtur i
depinde de starea bobinelor releelor interne. Alimentarea bobinelor interne sau de ieire, ca
urmare a apariiei unei ci de continuitate (flux de putere) prin treapta ladder, va determina
acionarea contactelor interne, utilizate de regul la realizarea de diferite intercondiionri
impuse de program, respectiv a contactelor externe care comand echipamentele conectate la
ieirile automatului programabil.
n program, fiecare instruciune contact i bobin are asociat o adres. Aceast adres
specific ceea ce trebuie evaluat, n cazul instruciunilor contact, respectiv ceea ce trebuie
controlat, n cazul instruciunilor bobin. Adresa utilizat poate indica o locaie de memorie
(de 1 bit) din tabelul imagine al intrrilor i ieirilor sau din memoria intern.
Modul n care se specific adresa pentru aceste instruciuni difer de la un productor de
automate programabile la altul, dup cum se poate vedea n Fig. 4.20.
Fig. 4.20. Notaii: Mitsubishi (a); Allen-Bradley (b); Telemecanique (c); Siemens (d)
De asemenea, pot exista unele mici deosebiri i n simbolistica utilizat pentru diferite
instruciuni, pstrndu-se totui aceeai funcionalitate (Tabel 4.2).
Tabel 4.2. Simboluri echivalente utilizate pentru diferite instruciuni
Simboluri echivalente
Descriere
Bobina
Contact normal deschis
Contact activ pe front (detectare front pozitiv)
51
Instruciunile ladder tratate n acest paragraf permit realizarea unor funcionalitai de baz,
asemenea celor implementate prin schemele electrice cu relee, dar cu flexibilitatea specific
sistemelor de calcul. Instruciunile, care vor fi prezentate n detaliu n continuare, permit
examinarea strii (1 sau 0) anumitor bii din memorie i controlul strii unor bii de ieire
interni sau externi.
Fig. 4.21. Instruciune contact normal deschis cu 0 logic la adresa specificat (a); Instruciune contact
normal deschis cu 1 logic la adresa specificat (b)
52
este 0 logic, starea contactului nu se modific. Astfel, contactul rmne nchis i va permite
trecerea fluxului de putere (Fig. 4.22-a). Dac adresa din instruciune indic spre un bit cu
starea 1 logic, contactul se va deschide i se va ntrerupe continuitatea fluxului de putere prin
treapta ladder (Fig. 4.22-b).
Fig. 4.22. Instruciune contact normal nchis cu 0 logic la adresa specificat (a); Instruciune contact
normal nchis cu 1 logic la adresa specificat (b)
Bobin
Instruciunea bobin este o instruciune de ieire care modeleaz funcionarea bobinelor
contactoarelor sau releelor electromagnetice din cadrul schemelor electrice. Instruciunea
poate asigura fie comanda unei ieiri fizice, conectat la un canal de ieire al automatului
programabil, fie modificarea strii unei variabile interne de un bit. Astfel, adresa asociat
acestei instruciuni va indica spre un bit din tabelul imagine al ieirilor sau din memoria
intern.
La fel ca i n cazul bobinelor din schemele electrice, bobinele din programale ladder pot
avea dou stri: alimentate sau nealimentate. n timpul execuiei instruciunii bobin
procesorul evalueaz toate condiiile de intrare ale treptei ladder. Dac nu exist continuitate
prin treapt (condiiile de intrare sunt evaluate ca fiind false, bobina fiind nealimentat),
procesorul nscrie un 0 logic la adresa specificat n instruciune (Fig. 4.23-a). Dac, n urma
evalurii condiiilor de intrare se gsete o cale care s asigure continuitate prin treapt i s
alimenteze bobina, procesorul va nscrie un 1 logic la adresa specificat n instruciune (Fig.
4.23-b).
Dac bitul spre care indic adresa din instruciune se gsete n tabelul imagine al ieirilor,
atunci, la sfritul ciclului de scanare al programului, n faza de actualizare a ieirilor, acesta
va comanda ieirea de cmp corespondent. Altfel spus, ieirea fizic va reflecta starea bitului
corespondent din tabelul imagine al ieirilor.
53
Dac adresa din instruciune indic spre un bit intern atunci bobina va controla starea
acestuia. n general aceti bii interni sunt utilizai ca variabile intermediare n diferite
intercondiionri cerute de logica de control implementat de program, n situaii n care nu
este necesar comanda unei ieiri fizice
Contactele normal deschise i normal nchise asociate diferitelor adrese din memorie se
vor nchide i se vor deschide n conformitate cu starea biilor referii. Dac biii n cauz (cei
a cror adrese sunt utilizate de instruciunile contact) sunt comandai de bobine, atunci se
poate considera c nchiderea sau deschiderea contactelor respective este comandat de
aceleai bobine. De asemenea, conform principiilor de realizare a diagramelor ladder, nu
exist restricii privind numrul de utilizri ale unei adrese ntr-un program ladder, iar aceeai
adres poate fi utilizat att de instruciunile contact ct i de instruciunile bobin.
n Fig. 4.24 se prezint un exemplu de diagram ladder simpl n care contacte normal
nchise i normal deschise asigur condiiile de intrare pentru treptele ladder. n acest
exemplu, pentru aprinderea becului conectat la ieirea Q0.0 a automatului programabil trebuie
ndeplinite urmtoarele condiii:
1. Butonul B1 trebuie s fie apsat pentru a activa intrarea I0.0
2. Limitatorul de curs LC nu trebuie s fie acionat pentru a menine pe 0 intrarea I0.1
n acest caz, procesorul testeaz existena unui 1 logic la adresa I0.0 i existena unui 0
logic la adresa I0.1 a tabelului imagine al intrrilor. Dac ambele condiii logice sunt
ndeplinite, bobina Q0.0 va fi alimentat i se va nscrie un 1 logic la adresa corespunztoare a
tabelului imagine al ieirilor. Faza de actualizare a ieirilor din ciclul de scanare al
programului va determina activarea ieirii fizice echivalente i aprinderea becului conectat la
automatul programabil.
n a doua i a treia treapt a diagramei ladder, prin utilizarea instruciunilor contact normal
deschis, respectiv contact normal nchis, se va realiza testarea bitului Q0.0. Dac acest bit este
0, contactele din aceste trepte i vor menine starea i va exista continuitate doar prin cea de-a
treia treapt. Astfel, starea bobinelor din cele dou trepte va conduce la resetarea bitului intern
M0.0 i setarea bitului intern M0.1. n caz contrar, dac bitul testat (Q0.0) este 1, contactul
54
normal deschis din cea de-a doua treapt se va nchide determinnd setarea bitului M0.0, iar
contactul normal nchis din cea de-a treia treapt se va deschide i va cauza resetarea bitului
M0.1.
Dup cum se poate vedea bobinele M0.0 i M0.1 nu realizeaz comanda unor ieiri fizice
ci modific starea unor bii interni, care nu sunt mapai n tabelul imagine al ieirilor. Aceti
bii pot fi utilizai ulterior n program pentru a modela contactele unor relee auxiliare necesare
pentru realizarea de diferite intercondiionri cerute de schema de comand.
Fig. 4.24. Contacte normal deschise i normal nchise care realizeaz comanda
unei ieiri fizice i a unor bii interni
Bobin negat
Instruciunea bobin negat furnizeaz, n esen, opusul funcionalitii instruciunii
bobin. Cnd condiiile de intrare sunt evaluate ca fiind false, deci nu exist continuitate prin
treapt, aceast instruciune va pune pe 1 bitul de adresa specificat. Dac exist continuitate,
ca urmare a ndeplinirii condiiilor de intrare, bitul referit va fi pus pe 0.
De asemenea, cnd bobina negat este alimentat, contactele asociate acesteia i vor
pstra starea: contactele normal deschise rmn deschise, iar cele normal nchise rmn
nchise. Dac bobina negat nu este alimentat contactele i vor schimba starea: contactele
normal deschise se nchid, iar cele normal nchise se deschid. Cele dou cazuri sunt puse n
eviden n Fig. 4.25.
Fig. 4.25. Bobina negat alimentat determin pstrarea strii contactelor asociate(a);
Bobina negat nealimentat determin schimbarea strii contactelor asociate (b);
Deoarece nu este att de intuitiv, utilizarea bobinei negate poate introduce o serie de
dificulti n implementarea logicii de control. De asemenea, n majoritatea sistemelor de
automatizare poziia de siguran a ieirilor automatului programabil este cea n care acestea
sunt decuplate (0 logic). n general, condiiile de intrare n serie cu o bobin de ieire trebuie
55
s fie satisfcute pentru a permite activarea ieirilor. n cazul utilizrii bobinei negate pentru
ieire, satisfacearea condiiilor de intrare va avea drept efect decuplarea ieirilor, lucru care
contravine majoritii cerinelor de siguran n exploatare. De altfel, exist implementri ale
automatelor programabile care nici nu ofer aceast instruciune n setul de instruciuni ladder
disponibil pentru programare.
56
Specificul instruciunilor bobin Set, respectiv bobin Reset ridic o serie de probleme
care necesit atenie. Astfel, se recomand, n programe, asocierea celor dou instruciuni.
Dac ntr-un program se utilizeaz o instruciune bobin set pentru o anumit ieire, atunci
programul respectiv trebuie s conin i instruciunea opus, bobina reset, pentru aceeai
ieire. De asemenea, o atenie deosebit trebuie acordat acestor instruciuni n situaia n care
ele fac referire la ieirile fizice ale sistemului. Dac sistemul implic existena unor msuri de
siguran, iar o bobin set este utilizat pentru o anumit ieire, simpla invalidare a condiiilor
de intrare nu va cauza resetarea ieirii respective. De aceea, toate condiiile care ar trebui s
menin o anumit ieire pe 0 trebuie s se regseasc pe o treapt avnd o instruciune bobin
reset la ieire.
Bobine cu memorare
Standardul IEC 61131-3 permite valorilor s fie definite ca fiind cu memorare. Valorile cu
memorare i menin valoarea i dup ntreruperea i reconectarea alimentrii automatului
programabil. Spre deosebire de acestea, valorile fr memorare iau valoarea iniial (de obicei
0) dup un ciclu de deconectare-reconectare ka sursa de alimentare.
Bobinele cu memorare sunt caracterizate de faptul c bitul corespunztor din memorie
rmne nemodificat dup ntreruperea i reconectarea alimentrii. Bobinele care intr n
aceast categorie sunt:
- Bobina cu memorie ( M )
Pune pe 1 bitul de la adresa specificat atunci cnd condiiile de intrare sunt
validate i pune pe 0 bitul corespunztor atunci cnd condiiile de intrare sunt
invalidate.
- Bobina Set cu memorie (Latch) ( SM )
Pune pe 1 bitul de la adresa specificat atunci cnd condiiile de intrare sunt
validate i nu face nimic atunci cnd condiiile de intrare sunt evaluate ca fiind
false.
- Bobina Reset cu memorie (Unlatch) ( RM )
Pune pe 0 bitul de la adresa specificat atunci cnd condiiile de intrare sunt
validate i nu face nimic atunci cnd condiiile de intrare sunt evaluate ca fiind
false.
n majoritatea automatelor programabile doar temporizatoarele, numrtoarele i aceste
bobine sunt elemente cu memorare. Totui, n cazul anumitor implementri ale automatelor
programabile (ex. Familia S7-200 de la Siemens) se pstreaz, n mod automat, coninutul
anumitor zone de memorie i dup deconectarea automatului programabil de la sursa de
alimentare. n acest fel, nu sunt necesare instruciuni speciale pentru a face datele permanente
la pierderea alimentrii.
57
Contactul se va nchide din nou pe durata unui ciclu de scanare al programului la apariia
unui nou front cresctor n condiiile de intrare. Fig. 4.28 evideniaz principiul de funcionare
al instruciunii contact activ pe front pozitiv.
ntruct instruciunile contact activ pe front pozitiv, respectiv negativ necesit modificarea
frontului fluxului de putere incident, primul ciclu de scanare din execuia programului nu va
putea detecta apariia tranziiilor, deoarece nu exist o stare anterioar la care s se poat
raporta. n consecin, aceste instruciuni nu au efect n primul ciclu program. n ciclurile
program ulterioare, aceast problem nu se va mai ntlni
58
59
Denumire
Contact normal deschis
Contact normal nchis
Simbol
Descriere
Contactul se nchide
cnd bitul specificat
este 1
Contactul se deschide
cnd bitul specificat
este 0
Contactul se nchide
cnd bitul specificat
este 1
Contactul se deschide
cnd bitul specificat
este 0
Contact NOT
Bobina
Particulariti
Nu sunt. Funcionalitate
identic cu a instruciunilor
ladder IEC 1131-3
Instruciunile contact cu efect
imediat obin valoarea intrrii
fizice n momentul execuiei,
fr a se realiza o actualizare
prealabil
a
regitrilor
imagine ai intrrilor.
Contactul cu efect imediat nu
ine cont de ciclul de scanare
al programului pentru a
realiza
citirea
intrrilor.
Intrrile se citesc imediat.
Aceste
instruciuni
se
utilizeaz n mod exclusiv cu
bii asociai direct intrrilor
(I).
Contactul
asigur
continuitate pe durata
unui ciclu de scanare
pentru fiecare front
pozitiv al semnalului
Nu sunt. Funcionalitate
de intrare
identic cu a instruciunilor
Contactul
asigur
ladder IEC 1131-3
continuitate pe durata
unui ciclu de scanare
pentru fiecare front
negativ al semnalului
de intrare
Fluxul de putere incident va
Contactul
NOT fi ntrerupt;
schimb
starea Lipsa fluxului de putere
fluxului de putere incident,
va
determina
incident.
generarea unuia n partea
dreapt a contactului
nscrie o valoare nou Nu sunt. Funcionalitate
la adresa specificat identic cu a instruciunii
n
funcie
de ladder IEC 1131-3
condiiile de intrare
60
Denumire
Simbol
Bobina Set
Bobina Reset
Descriere
Pune pe 1 un numr
de N bii ncepnd de
la adresa specificat
(bit)
Pune pe 0 un numr
de N bii ncepnd de
la adresa specificat
(bit)
Particulariti
Se pot seta simultan pn la
128 bii
Se pot reseta simultan pn la
128 bii
n
momentul
execuiei
acestor instruciuni, noua
valoare este nscris att la
ieirea fizic, ct i n
locaiile corespunztoare ale
regitrilor imagine ai ieirilor.
Pune imediat pe 0 un Se pot modifica simultan
numr de N bii pn la 128 bii.
instruciuni
se
ncepnd de la adresa Aceste
utilizeaz
n
mod
exclusiv
cu
specificat (bit)
bii asociai ieirilor (Q)
Pune imediat pe 1 un
numr de N bii
ncepnd de la adresa
specificat (bit)
Fig. 4.30. Ciruit I (a); Poart logic I (b); Tabel de adevr (c)
61
diagrama de timp asociat din Fig. 4.31-b. n aceast figur etichetele asociate instruciunilor
ladder corespund unor denumiri simbolice alocate intrrilor i ieirii automatului programabil.
Fig. 4.31. Diagram ladder care implementeaz operaia logic I (a); Diagram de timp (b)
Exemplu: Operaia SAU. n Fig. 4.32-a se prezint un circuit electric a crui ieire este
alimentat cnd comutatorul A sau comutatorul B se nchide. Acest circuit descrie aceeai
funcionalitate cu cea a unei pori logice SAU (Fig. 4.32-b). Tabelul de adevr asociat acestei
operaii logice se prezint n Fig. 4.32-c.
Fig. 4.32. Ciruit SAU (a); Poart logic SAU (b); Tabel de adevr (c)
Fig. 4.33. Diagram ladder care implementeaz operaia logic SAU (a); Diagram de timp (b)
62
Fig. 4.34. Ciruit inversor (a); Poart inversoare (b); Tabel de adevr (c)
Fig. 4.35. Diagrame ladder care implementeaz complementul logic (a); Diagram de timp (b)
Exemplu: Operaia I-NU. Operaia logic I-NU, descris prin tabelul de adevr din
Fig. 4.36-c, se obine prin conectarea ieirii unei pori logice I la un inversor (Fig. 4.36-a).
Un circuit echivalent se obine lund n considerare axiomele logicii booleene (formulele
DeMorgan: A B = A + B ). Acest circuit, prezentat n Fig. 4.36-b produce acelai rezultat la
ieirea unei pori logice SAU care are la intrare semnalele iniiale negate.
Fig. 4.36. Poarta logic I-NU (a); Circuit logic echivalent (b); Tabel de adevr (c)
n Fig. 4.37-a se prezint dou variante de implementare ale operaiei logice I-NU n
limbajul ladder. Cele dou diagrame sunt echivalente i se obin pornind de la circuitele logice
din figura anterioar. Diagrama de timp din Fig. 4.37-b descrie funcionarea acestor diagrame.
63
Fig. 4.37. Diagrame ladder care implementeaz operaia I-NU (a); Diagram de timp (b)
Exemplu: Operaia SAU-NU. Operaia logic SAU-NU, avnd tabelul de adevr din Fig.
4.38-c, se obine prin conectarea ieirii unei pori logice SAU la un inversor (Fig. 4.38-a). Un
circuit echivalent se obine lund n considerare axiomele logicii booleene (formulele
DeMorgan: A + B = A B ). Acest circuit, prezentat n Fig. 4.38-b produce acelai rezultat la
ieirea unei pori logice I care are la intrare semnalele iniiale negate.
Fig. 4.38. Poarta logic SAU-NU (a); Circuit logic echivalent (b); Tabel de adevr (c)
n Fig. 4.39-a se prezint dou variante de implementare ale operaiei logice I-NU n
limbajul ladder. Cele dou diagrame sunt echivalente i se obin pornind de la circuitele logice
din figura anterioar. Diagrama de timp din Fig. 4.39-b descrie funcionarea acestor diagrame.
Fig. 4.39. Diagrame ladder care implementeaz operaia SAU-NU (a); Diagram de timp (b)
64
Fig. 4.40. Poarta logic SAU-EXCLUSIV (a); Circuit logic echivalent (b); Tabel de adevr (c)
n Fig. 4.41-a se prezint o diagram ladder care implementeaz operaia logic SAUEXCLUSIV. Cnd ambele intrri sunt inactive, nici una din ramurile treptei nu se valideaz i
astfel ieirea rmne 0. Acelai lucru se ntmpl i n cazul n care ambele intrri sunt active
n acelai timp. Cnd doar intrarea A este activat se valideaz ramura superioar a treptei
ladder, alimentnd astfel bobina de ieire care aduce ieirea n starea logic 1. Prin activarea
intrrii B se valideaz ramura inferioar a treptei ladder, producnd acelai efect asupra ieirii.
n acest exemplu, intrrile A i B au fiecare asociate cte dou contacte: unul normal nchis i
cellalt normal deschis. ntruct, instruciuniloe contact fac referire la locaii de un bit din
memoria automatului programabil, mai exact din zona de memorie alocat regitrilor imagine
ai intrrilor, n programele ladder se pot utiliza orict de multe contacte care fac referire la
aceeai adres. Diagrama de timp asociat acestui exemplu se prezint n Fig. 4.41-b.
Fig. 4.41. Diagrama ladder care implementeaz operaia SAU-EXCLUSIV (a); Diagrama de timp (b)
65
Fig. 4.42. Variante de implementare n limbjaul ladder ale unui circuit de meninere
Analiznd circuitul de meninere din acest exemplu (prima treapt a diagramei ladder) se
observ cu uurin o diferen fa de circuitul de meninere din exemplul anterior (Fig. 4.42-
66
a). Diferena const n utilizarea unui contact normal deschis pentru Stop, n locul celui
normal nchis, care aprea n exemplul anterior. Acest lucru, corelat cu utilizarea butonului de
oprire normal nchis la intrarea automatului programabil contribuie la asigurarea unei
funcionri sigure a sistemului1.
Din punct de vedere funcional, la nceputul execuiei programului, contactul I0.1 va fi
nchis. La apsarea butonului de pornire Start, contactul I0.0 se va nchide, se va valida
treapta ladder, bobina de ieire Q0.0 va fi alimentat, motorul va porni, iar contactele asociate
acestei bobine de ieire vor fi acionate (cele normal deschide se nchid, iar cele normal
nchise se deschid). Acest lucru va determina pstrarea alimentrii ieirii Q0.0 chiar i dup
revenirea la starea iniial a butonului de pornire Star). n acelai timp contactele asociate
ieirii Q0.0 vor realiza comanda celor dou lmpi indicatoare prin intermediul bobinelor de
ieire Q0.1 i Q0.2.
Pentru a opri motorul va trebui apsat butonul de oprire Stop, ale crui contacte fizice se
vor deschide. n program, acest lucru va determina deschiderea contactului I0.1, ntreruperea
alimentrii bobinei Q0.0 i implicit a motorului. De asemenea, n a doua treapt a
programului, bobina Q0.1 va fi alimentat, iar aprinderea lmpii indicatoare va marca starea
oprit a motorului. n cead de-a treia treapt, bobina Q0.2 nu va fi alimentat, iar lampa
indicatoare a strii pornti a motorului va fi stins.
Ieiri multiple
Diagramele ladder permit conectarea mai multor instruciuni de ieire la aceeai treapt. n
Fig. 4.44 se prezint o asemenea situaie cu diagrama de timp asociat. Este vorba despre
dou bobine de ieire conectate la acelai contact. La nchiderea contactului de intrare ambele
bobine vor fi alimentate i se vor produce ieiri.
n cazul unei configuraii a unei trepte ladder, cum e cea din Fig. 4.45, ieirea A se va
activa la apariia intrrii A, iar ieirea B se va activa doar atunci cnd ambele intrri A i B se
produc.
Paragraful Programarea intrrilor normal nchise descrie pe larg modalitatea n care aceast metod
contribuie la asigurarea securitii n operare.
67
Exemplu: Ieiri secveniale. Pornind de la diagrama ladder din Fig. 4.45 se poate realiza o
diagram ladder care va realiza comanda secvenial a unui set de ieiri. Comanda n secven
a ieirilor din Fig. 4.46 va fi n strns corelaie cu succesiunea n care se nchid contactele de
intrare. Astfel, ieirile A, B i C se vor activa n aceast ordine, doar dac intrrile de
comand se nchid pe rnd respectnd aceeai succesiune A, B i C. Dac intrarea A nu se
nchide, nicio ieire nu poate fi activat. Cnd se nchide intrarea A, se activeaz ieirea A.
Apoi, cnd se nchide intrarea B, se activeaz ieirea B. n cele din urm, cnd se nchide
intrarea C, se activeaz ieirea C.
) (
F = A B C + B B A + C
(4.1)
68
) (
F = A B C + B B A + C
) (
F = A + B + C + B B AC
F = A B AC + B B AC + C B AC + B B AC
(4.2)
F = B AC + B AC + 0 + B AC
F = B AC
Fig. 4.49. Circuitul logic minimizat (a); Diagrama ladder echivalent funciei logice minimizate (b)
69
execuia acestora, efectul instruciunii de ieire fcndu-se simit abia n ciclul de scanare
urmtor.
Ordinea de evaluare a instruciunilor este pus n eviden n exemplul urmtor din Fig.
4.50. Astfel, contactul normal deschis I0.0, asociat de exemplu unui buton, va activa prima
treapt. Dac instruciunea contact normal deschis I0.0 va fi evaluat ca adevrat (dac
butonul este apsat) atunci instruciunea de ieire Q0.0 va fi activat. n treaptele urmtoare,
contactul Q0.0 va activa ieirea Q0.1, contactul Q0.1 va activa ieirea Q0.2, iar contactul Q0.2
va activa ieirea Q0.3. n acest fel, efectul nchiderii butonului se va propaga, n acelai ciclu
program, prin toate treptele. Avnd n vedere c procesorul va actualiza ieirile fizice ale
automatului programabil la terminarea ciclului program, dac la ieirile Q0.0-Q0.3 ar fi
conectate patru becuri indicatoare, atunci acestea s-ar aprinde simulatan, cu toate c
instruciunile de ieire asociate aparin unor trepte ladder diferite.
Fig. 4.50. Diagrama ladder n care toate ieirile sunt activate n acelai ciclu program
Fig. 4.51 evideniaz aceeai logic de funcionare cu cea din Fig. 4.50, dar, de aceast
dat, treptele ladder sunt puse n ordine invers.
Presupunnd c butonul I0.0 este apsat n primul ciclu program, procesorul va trebui s
parcurg patru cicluri program pentru a activa ieirea Q0.3. Modul n care procesorul
realizeaz evaluarea instruciunilor n acest caz este urmtorul:
- n prima trept, procesorul examineaz coninutul adresei Q0.2 unde gsete 0 logic,
n consecin ieirea Q0.3 rmne inactiv.
- n a doua treapt, contactul Q0.1 este deschis, deoarece la adresa specificat bitul este
0, i astfel ieirea Q0.2 rmne inactiv.
- n a treia treapt, contactul Q0.0 este deschis, deoarece la adresa specificat bitul este
0, i astfel ieirea ieirea Q0.1 rmne inactiv.
- n a patra treapt, contactul I0.0 se nchide ca urmare a apsrii butonului i astfel
ieirea Q0.0 este pus pe 1.
n cel de-al doilea ciclu program, dac butonul de intrare rmne apsat, ieirea Q0.1 va fi
pus pe 1 deoarece la sfritul primului ciclu program a fost setat bitul de la adresa Q0.0.
Aceast logic va continua pn n cel de-al patrulea ciclu program, cnd toate ieirile vor
avea starea logica 1. Ieirile vor fi aduse la 0 n aceeai succesiune, odat ce butonul de intrare
va fi eliberat.
70
Fig. 4.51. Diagrama ladder n care toate ieirile sunt activate succesiv cicluri program consecutive
Funcionarea unui circuit, cum e cel din Fig. 4.51, este aproape imposibil de observat cu
ochiul liber, avnd n vedere c procesorul execut un ciclu program n cateva milisecunde.
Toate becurile conectate la cele patru ieiri ar prea aprinse simultan, chiar dac acest lucru sa produs de fapt n cicluri de scanare diferite. Singura posibilitate de a observa ieirile
presupune rularea programului ciclu cu ciclu. Acest mod de funcionare al automatului
programabil permite rularea, sub controlul utilizatorului, a unuia sau a mai multor cicluri
program pe rnd. n general, acest mod de funcionare se utilizeaz pentru testarea i
depanarea programelor. Rulnd un singur ciclu program, procesorul va citi toate intrrile, va
executa logica, va actualiza ieirile i va atepta lansarea n execuie a urmtorului ciclu
program, fcnd astfel posibil observarea fiecrei ieiri n parte.
Ceea ce este important de reinut n cazul unui program ladder este urmtorul lucru:
pentru ca ieirea unei trepte s aib efect asupra altei trepte n acelai ciclu de scanare al
programului, aceasta trebuie programat naintea celei din urm (cauza trebuie programat
nainte efectului). Dac nu se face acest lucru pot aprea probleme cauzate de ordinea de
execuie a instruciunilor. Un asemenea caz este pus n eviden n Fig. 4.52, unde ieirea
Q0.0 nu va fi niciodat resetat. La nchiderea contactului I0.0 se va produce setarea bitului
Q0.0. Pentru a reseta acest bit contactul M0.0 trebuie s se nchid. La nchiderea contactului
I0.1, datorit utilizrii contactului activ pe front pozitiv, bitul M0.0 va fi setat doar pe durata
unui singur ciclu de scanare al programului (cel curent), situaie care nu va permite resetarea
ieirii Q0.0 n ciclul de scanare urmtor.
71
Fig. 4.53. Diagram ladder cu ieire repetat (a); Diagrama ladder corectat (b)
Astfel, pentru exemplul considerat, dac toate condiiile din cele dou trepte sunt necesare
pentru a activa ieirea respectiv, atunci prin plasarea acestora n paralel se poate rezolva
problema aprut. Aceast situaie este evideniat n Fig. 4.53-b
Dup cum s-a menionat ntr-unul din paragrafele anterioare, fluxul invers de putere prin
ramurile diagramelor ladder programate nu este permis, ntruct procesorul realizeaz
evaluarea instruciunilor ntr-o ordine, bine stabilit: de sus n jos i de la stnga spre dreapta.
Nu acelai lucru se ntampl n cazul diagramelor logice ladder cu relee utilizate la
reprezentarea schemelor electrice, n care fluxul de putere poate parcurge un contact i de la
dreapta spre stnga. Dac logica de control implementat prin program necesit ntradevr
existena unui flux invers de putere prin circuit, atunci o posibil soluie pentru aceast
problem presupune introducerea unei trepte suplimentare care s poat fi evaluat de
procesor n modul obinuit, de la stnga spre dreapta, i care s nlocuiasc poriunea de
circuit care era supus apariiei unui flux invers de putere. n Fig. 4.54 sunt prezentate cele
dou situaii.
72
La prima vedere, ar prea c soluia prezentat n Fig. 4.56 este cea care rezolv aceast
problem. Din pcate, la o analiz mai amnunit se dovedete c nu aceasta este soluia
corect.
n Fig. 4.56, adresa de intrare asociat butonului (I0.0) este utilizat de instruciunea
contact normal nchis pentru a comanda becul de la ieirea automatului programabil prin
intermediul bobinei de ieire Q0.0.
73
Fig. 4.57. Funcionarea sistemului din Fig. 4.56 i cile de continuitate asociate cazurilor:
buton neapsat (a); buton neapsat (b)
74
n cazul programrii intrrii normal nchise printr-o instruciune contact normal deschis,
funcionarea sistemului este dup cum urmeaz. Dac butonul nu este apsat (Fig. 4.59-a),
intrarea I0.0 va avea starea 1 logic. n faza de execuie a programului, contactul normal
deschis care face referire la adresa I0.0 se va nchide i va permite alimentarea bobinei de
ieire Q0.0, becul de la ieire fiind aprins. Dac butonul este apsat (Fig. 4.59-b), starea
intrrii I0.0 va fi 0 logic, iar contactul normal deschis care face referire la adresa I0.0 va
rmne deschis. Astfel, nu va exista continuitate prin treapta ladder, bobina de ieire Q0.0 nu
va fi alimentat, iar becul de la ieire va rmne stins.
Fig. 4.59. Funcionarea sistemului din Fig. 4.58 i cile de continuitate asociate cazurilor:
buton neapsat (a); buton neapsat (b)
Soluia corect de programare a intrrilor normal nchise, din Fig. 4.58, scoate n eviden
un lucru important: Pentru ca un echipament normal nchis conectat la intrarea unui automat
programabil s aib comportamentul specific echipamentelor normal nchise, atunci acesta
trebuie programat printr-o instruciune contact normal deschis.
n alt ordine de idei, dup cum s-a vazut n cele dou cazuri considerate anterior, prin
utilizarea unei singure configuraii hardware a sistemului de control s-au obinut dou moduri
de funcionare diferite, doar ca urmare a programrii intrrii I0.0 iniial printr-un contact
normal nchis (Fig. 4.56 i Fig. 4.57), iar apoi printr-un contact normal deschis (Fig. 4.58 i
Fig. 4.59). De altfel, o parte din flexibilitatea de care dau dovad automatele programabile se
datoreaz tocmai faptului c: orice intrare a automatului programabil conectat la un
echipament extern, indiferent c acesta este normal nchis sau normal deschis, poate fi
programat att prin instruciuni contact normal nchis, ct i prin instruciuni contact
normal normal deschis n funcie de aplicaie.
Trebuie totui reinut faptul c alegerea instruciunilor utilizate la programarea intrrilor
este independent de tipul echipementelor fizice conectate la automatul programabil, dar este
decisiv pentru algoritmul de control rezultat.
Exemplu: Programarea unui buton cu dou contacte. Se consider circuitul electric din
Fig. 4.60, n care cele dou becuri sunt comandate de cele dou contacte ale aceluiai buton.
Acest exemplu prezint modul n care se realizeaz programarea acestui buton, n vederea
implementrii unei funcionaliti identice cu cea a circuitului electric din Fig. 4.60, n funcie
de modul de conectare al butonului la automatul programabil.
Se vor analiza urmtoarele trei cazuri:
- ambele contacte ale butonului sunt conectate la intrri distincte ale automatului
programabil;
- doar contactul normal deschis este conectat la o intrare a automatului programabil;
75
Fig. 4.61. Ambele contacte ale butonului conectate la intrri distincte ale automatului programabil:
buton neapsat (a); buton neapsat (b)
Fig. 4.62 prezint cazul conexiunii contactului normal deschis (contactul A) la automatul
programabil. Avnd n vedere c orice intrare (normal deschis sau normal nchis) poate fi
programat s aib comportamentul dorit de utilizator, prin considerarea a dou instruciuni,
una contact normal deschis, iar cealalt contact normal nchis, care fac referire la aceeai
adres se obine funcionalitatea impus de circuitul electric iniial. Din punct de vedere
funcional, dac butonul nu este apsat, contactul A, conectat la automatul programabil,
rmne deschis, starea intrrii I0.0 va fi 0 logic, contactele de pe cele dou trepte ladder i
76
pstreaz starea validnd doar ce-a de-a doua treapt i determinnd aprinderea becului 2.
Prin apsarea butonului, contactul A se nchide, starea intrrii I0.0 va fi 1 logic, contactul
normal deschis de pe prima treapt se nchide, iar contactul normal nchis de pe a doua treapt
se deschide. n consecin, prima treapt va fi validat i va determina aprinderea becului 1,
iar cea de-a doua treapt i va pierde continuitatea logic, becul 2 fiind stins.
Fig. 4.62. Contactul normal deschis al butonului conectat la intrarea automatului programabil:
buton neapsat (a); buton neapsat (b)
Fig. 4.63 prezint cazul conexiunii contactului normal nchis (contactul B) la automatul
programabil. n aceast variant de implementare becul 1 este comandat prin intermediul unei
instruciuni contact normal nchis, iar becul 2 printr-o instruciune contact normal deschis,
ambele instruciuni contact fcnd referire la aceeai adres de intrare. n timpul funcionrii,
contactul B al butonului asigur alimentarea intrrii I0.0 atunci cnd butonul nu este apsat.
Astfel, la adresa I0.0 din regitrii imagine ai intrrilor se va gsi un 1 logic. n program,
contactul normal nchis va fi deschis, iar contactul normal deschis va fi nchis ct timp
butonul nu este apsat. Drept urmare, va exista continuitate logic doar prin cea de-a doua
treapt ladder, iar becul 2 va fi aprins. Prin apsarea butonului, contactul B al butonului se
deschide, iar la adresa I0.0 din memorie se va gsi 0 logic. n program, cele dou contacte
care fac referire la aceast adres i vor pstra starea i astfel, doar prima din cele dou trepte
ladder va fi validat, iar becul 1 se va aprinde, becul 2 fiind stins.
Fig. 4.63. Contactul normal nchis al butonului conectat la intrarea automatului programabil:
buton neapsat (a); buton neapsat (b)
77
n Fig. 4.64 se prezint sistemul de comand n cazul utilizrii unui buton de oprire (Stop)
normal nchis cu rol de a ntrerupe alimentarea motorului. Programul de control al
automatului programabil ndeplinete rolul unui circuit de meninere.
Fig. 4.64. Sistemul de comand al unui motor cu buton de oprire normal nchis,
programat printr-un contact normal deschis
78
Fig. 4.65. Sistemul de comand al unui motor cu buton de oprire normal nchis
programat prin contact normal deschis
(a) pornirea motorului prin apsarea butonului Start;
(b) meninerea alimentrii motorului ca urmare a interblocrii;
(c) oprirea motorului prin apsarea butonului Stop;
(d) oprirea motorului la apariia defectului (Caz favorabil).
79
Fig. 4.66. Sistemul de comand al unui motor cu buton de oprire normal deschis,
programat printr-un contact normal nchis
80
Fig. 4.67. Sistemul de comand al unui motor cu buton de oprire normal deschis
programat printr-un contact normal nchis
(a) pornirea motorului prin apsarea butonului Start;
(b) meninerea alimentrii motorului ca urmare a interblocrii;
(c) oprirea motorului prin apsarea butonului Stop;
(d) motorul continu s funcioneze la apariia defectului (Situaie periculoas).
Din motive de siguran n exploatare, datorit situaiei periculoase care poate s-i fac
apariia (Fig. 4.67-d), se recomand evitarea unei configuraii a sistemului de comand care
utilizeaz pentru oprire un buton normal deschis programat prin intermediul unei instruciuni
contact normal nchis.
81