Cap.5.

MIJLOACE DE AUTOMATIZARE I MECANIZARE A ASAMBLRILOR

5.1. Concepia modular a mijloacelor de asamblare
Conceptul de construcie modular reprezint una din principalele ci de realizare a flexibilitii
sistemelor de asamblare. Se nelege prin modul un ansamblu tehnologic (main, dispozitiv, scul)
realizat ca parte component a unei familii sau grupe de ansamble destinate s ndeplineasc o funcie
tehnologic comun i conceput n aa fel nct s poat funciona interconectat cu module de alt
funcionalitate n cadrul sistemelor de fabricaie. Mulimea de module care ndeplinete aceeai
funciune poart denumirea de sistem modular (Baukastesystem, building block).
Elementele tipizate pentru construcia mainilor agregat, a centrelor de prelucrare ( capete de for,
sisteme de indexare, magazii de scule, etc.) formeaz un astfel de sistem. De asemenea diferitele
echipamente de asamblare, realizate din diferite elemente tipizate, constituie tot sisteme modulare .
Vorbind despre sistemul modular trebuie s sesizm diferenele care exist ntre noiunile de sistem
de fabricaie i sistem modular. n ambele cazuri este vorba despre sisteme sau mulimi de elemente
interconectate, formnd o anumit structur i avnd o anumit rol funcional.
Dar, n timp ce la sistemele de fabricaie , funcia sistemului const n executarea unei anumite
tehnologii, n cazul sistemelor modulare funcia sistemului este aceea de a furniza sistemelor de
fabricaie module de lucru necesare executrii unor anumite operaii. Rezult c funcia sistemului
modular este mai ngust dect aceea a unui sistem de fabricaie, deoarece nu ndeplinete numai o
parte din funciile acestuia. Pe de alt parte n multe cazuri elementele sistemului modular sunt
destinate echiprii unei mulimi de sisteme de fabricaie ( fig.5.1).
SM
SF
SM

SM

Fig.5.1.Relaia sistem de fabricaie - sistem modular

Spre deosebire de sistemul de fabricaie , care este dinamic - n timpul funcionrii permite trecerea
de la o stare la alta, sistemul modular este o construcie static-fix.
Metoda logic de concepie a sistemelor modulare este prezentat schematic n figura 5.2.
Functiune
generala

Manipulare

Depozitare

Schimbare de
loc si directie

Schimbare de
pozitie

Apucare si
eliberare

Verificare a
pozitiei

Transfer

Alimentare

Evacuare

Adunare

Mecanic

Electric

Pneumatic

Hidraulic

Cilindric

Paralelipipedic

Sferic

Plat

<= 0,1 kg

0,1<=G<=1kg

1<=G<=5kg

>5 kg

Modul 1,2n

Fig.5.2. Concepia unui sistem modular

Functiuni
elementare

Sortare

Cutia
morfologica

Prima faz const n descompunerea funciunii generale a sistemului n funciuni elementare i

asocierea fiecrei funciuni elementare cu un subsistem modular. Astfel, n exemplul din figura 5.2. s-a
descompus funciunea general manipulate n 5 funciuni elementare : depozitare, schimbare loc i
direcie, schimbri de poziie, apucare i eliberare, verificarea poziiei.
Desigur pot fi adoptate i alte descompuneri, mergndu-se la o diviziune mai adncit a funciilor.
Odat subsistemele stabilite, urmeaz definirea elementelor fiecrui sistem n parte. n acest scop
se folosete metoda cutiei morfologice, care reprezint de fapt o clasificare a tuturor elementelor
componente ale sistemului n funcie de mai multe criterii, fiecare etaj al cutiei reprezentnd
clasificarea dup un anumit criteriu. n cazul ales este util ca n primul etaj al cutiei morfologice s se
fac clasificarea n funcie de caracteristicile interne ale funciunii elementare, cu alte cuvinte n
funcie de natura operaiei respective.
Pentru funciunea schimbare de loc i direcie-de exemplu, se ajung la clasele : transfer,
alimentare, evacuare, adunare i sortare.
n al doilea etaj se ine seama de caracteristicile externe ale funciunii, n principal de agentul
energetic folosit, de exemplu clasele : mecanic, electric, pneumatic.
Etajele 3 i 4 reprezint clasificri de form, respectiv dimensiune a piesei.
Un anumit modul va fi definit printr-un cod de attea cifre cte etaje are cutia morfologic,
respectiv printr-o traiectorie care leag ntre le cte o clas din fiecare etaj.
Parcurgerea acestei scheme reprezint prin ea nsi aplicarea tipizrii i unificrii n concepia
sistemului modular. Unificarea urmrete ns n continuare i acoperirea integral a cerinelor printrun sortiment minim de elemente.
Dac se noteaz cu :
n1 , n2 ,...ni - numrul de clase din fiecare etaj al cutiei morfologice, numrul total
de elemente diferite care acoper necesitile va fi :
N max = n1.n2 ....ni
(5.1)
Prin tipizare constructiv se tine s se reduc aceast varietate, aducnd-o la un numr de Nt
module, astfel nct gradul de tipizare :
N
T = max
(5.2)
Nt
S corespund unei acoperiri bune a cerinelor, cu un minimum de sortimente diferit.
Particularitile concepiei modulare a utilajelor, dispozitivelor i sculelor de asamblare, n
raport cu modul convenional de proiectare a acestora, sunt urmtoarele:
Stabilirea funciunii fiecrui modul pe baza unei analize morfologice n aa fel nct s acopere
un numr ct mai mare de funciuni cu un numr ct mai mic de module diferite;

Stabilirea caracteristicilor funcionale ale modulelor ntr-o strict corelaie reciproc, asigurnd
astfel interconectabilitatea ansamblelor modulare n cadrul sistemelor complexe.
Aplicarea conceptului de tehnologie vzut ca sistem asociat cu concepia modular, ca baz
teoretic pentru proiectarea tehnologic reprezint o condiie important pentru tipizarea i unificarea
produselor i tehnologiilor i pentru flexibilizarea sistemelor de fabricaie n construcia de maini.
5.2. Procedee de asamblare mecanizate i automatizate

Principalele procedee de asamblare uzuale n cadrul sistemelor de asamblare mecanizate i

automatizate sunt reprezentate n figura 5.3.
A. nurubare

B. Presare

C. Deformare plastica

D. Deformare elastica

E. Lipire

F. Sudare

Fig.5.3.Diferite procedee de asamblare

A)
B)
C)
D)
E)
F)

nurubare: a n gaur filetat; b n gaur nefiletat; c - fr pregurire (n plin).

Presare: a ajustaj presat; b fixare cu bol.
Deformare plastic: a ndoire; b nituire; c sertizare; d bordurare; e evazare.
Deformare elastic: a - exterioar; b interioar.
Lipire: a cu aliaj uor fuzibil; b cu adeziv.
Sudare: a prin rezisten; b cu material de adaos; c cu laser; d prin frecare.

nurubarea (fig.5.3,A) este principalul procedeu de realizare a asamblrilor demontabile,

pretndu-se bine la execuia automat. Trebuie s evideniem avantajele utilizrii uruburilor
autofiletate. In tabelul 5.1.se arat necesarul redus de timp n cazul asamblrii a 100 uruburi
autofiletate ntr-o carcas de frigider.
Tabelul 5.1.Consumul de timp de munc la utilizarea uruburilor autofiletate
Cazul din fig:
Operaia de montaj
Timp de munca
min/100 buc
5.3 Aa
1) Gurire
2) Filetare
3) nurubare
20
5.3 Ab
1) Gurire
2) Filetare si nurubare
14
5.3 Ac
1) Gurire, filetare si nurubare
6,5
Asamblrile prin presare sunt de asemenea foarte frecvente (fig.5.3,B). A pieselor care se
asambleaz. Execuia automat a asamblrilor prin presare necesit o foarte precis poziionare
relativ.
Asamblrile prin deformare plastic sunt nedemontabile (Fig.5.3,C). Ele se preteaz deosebit de
bine la execuia automat .
Nituirea (fig.5.3,Cb) procedeu complet abandonat n construciile metalice grele ca urmare a
generalizrii structurilor sudate, a devenit foarte frecvent n mecanica fin, datorit posibilitilor
numeroase de execuie cu mare productivitate .
Sertizarea ( fig.5.3,C1 i C2) const n deformarea frontal a unor elemente special formate n
acest scop.
n cadrul sistemelor de asamblare este marcat din ce n ce mai mult tendina de a include operaii
de lipire i sudare. Din cadrul operaiilor de sudare, cel mai mult se preteaz la asamblare sudarea n
puncte, care se poate automatiza i robotiza .
5.3. Orientarea relativ a pieselor ce se mbin ntr-un sistem automat
5.3.1. Condiii generale
Pentru a se putea realiza uor mbinarea a dou piese, este necesar mai nti efectuarea unei
analize a posibilitilor de orientare relativ, folosindu-se scheme de orientare individual a acestora.
Diferitele faze de orientare pentru asamblare sunt prezentate n tabelul 5.2.

Tabelul 5.2. Faze de orientare ntlnite la asamblare

Nr.
Sarcina de
Schia
Nr.
crt.
lucru
crt.
1.

Sarcina de
lucru

Schia

7.
Introducerea
unui tift
simplu ntrun alezaj
teit

2.

Extragere
element
localizat

8.
mbinarea
prin
deplasare
axial i
rotaie

3.

Rsturnare
pies

9.
Introducerea
axial a unui
tift multiplu

4.

Crearea unui
suport temporar

10.
Introducerea
axial a unui
tift i a unui
element de
reinere
(zvor)

5.

ndeprtarea
suportului
temporar

11.
nurubare

6.

Fixarea ntre
ghiare a unei
plci

12.
Presarea
unui tift

Sudare, lipire

Cteva posibiliti de orientare individual a unor categorii de piese sunt reprezentate n tabelul
5.3.

Tabelul 5.3. Posibiliti de orientare a unor piese cu diferite forme

Nr.
Suprafaa de
Forma piesei
Posibiliti de orientare
crt.
orientare
1.

Suprafaa
cilindric
exterioar

2.
Dou suprafee
cilindrice
exterioare cu axe
paralele

3.
Dou suprafee
cilindrice
exterioare cu axe
perpendiculare i
concurente

4.
Suprafee
cilindrice interiore

5.
Dou suprafee
cilindrice
interioare cu axe
paralele

6.
O suprafa
cilindric
interioar i una
exterioar cu axe
perpendiculare i
concurente
7.
Suprafee laterale
plane

8.
O suprafa plan
i una cilindric
exterioar

9.
O suprafa plan
i una cilindric
interioar

n scopul prezentrii modului de efectuare a unei analize a posibilitilor de orientare se prezint n

continuare dou exemple din practica uzinal:
a) Inseria unui arbore ntr-o buc. n primul rnd se observ c ambele piese sunt cilindrice. n
scopul mbinrii, orientarea se va realiza pe suprafeele exterioare i pe una din suprafeele frontale (
de obicei cea aezat inferior, dac piesele sunt deplasate cu axa vertical) . Din analiza situaiei 1 din
tabelul 5.3., observm c dintre cele trei posibiliti de orientare, cea mai favorabil este prima orientarea dup un plan al uni lot de cilindri, cu tolerana la suprafaa exterioar Td, care creeaz o
eroare :
= 0,5 Td , fa de orientarea pe prism, care creeaz o eroare:

0,5Td
sin

2
unde este unghiul prismei.
Astfel pentru asamblare se prefer prima posibilitate de orientare. Diferitele variante posibile n
acest caz sunt prezentate n figura 5.4

Fig.5.4. Posibiliti de orientare dup un plan a pieselor arbore-buc pentru mbinare

Cele dou variante ale orientrii sunt :
buca este adus pe partea inferioar pn la opritorul din partea stng iar
arborele pe partea superioar pn la opritorul aezat n partea opus dreapta;
opritorul arborelui se poziioneaz de aceeai parte cu buca.
Analiza erorilor de poziionare trebuie efectuat pentru ambele variante, innd seama i de
unele date iniiale cum ar fi :
cmpul de toleran al arborelui Td ;
cmpul de toleran al bucei TD ;
excentricitatea posibil dintre cele dou suprafee cilindrice e.
b) realizarea unei mbinri filetate n cazul realizrii asamblrilor filetate, un element este fix (de
obicei piulia) i unul este mobil i execut micarea de rotaie.
nurubarea urubului se poate realiza n trei variante :
ntr-o gaur filetat anterior;
ntr-o gaur cilindric nefiletat;
ntr-un material plin ( cu scula combinat burghiu + tarod).
n cazul mbinrii dintre urub i piuli trebuie s se acorde o atenie deosebit la orientare. n
cazul n care dup orientare axa urubului este nclinat cu unghiul fa de axa piuliei, este
posibil ca vrful spirei acesteia s ia contact cu vrful spirei piuliei ( fig.5.5)

Fig.5.5. Orientarea greit la asamblarea pieselor filetate

Dac urubul reuete s-i corecteze poziia, mbinarea se va realiza fr probleme. Dac din contra
, urubul are tendina de ai mri unghiul de nclinare , atunci este posibil s se produc nepenire ,
datorit nesuprapunerii spirelor urubului i respectiv ale piuliei.
La automatele de nurubat, ghidarea urubului este realizat de obicei prin intermediul a dou
semibuce. Dup nurubarea pe o distan egal cu doi, trei pai, semibucele se retrag, fapt ce
permite trecerea capului urubului i efectuarea strngerii complete.
Buca de ghidare ( n stare nchis) va dispune de un diametru al suprafeelor de ghidare
corespunztor unei orientri bune. Lungimea acesteia va fi astfel adoptat nct n momentul n care

urubul a ptruns cu doi, trei pai capul acestuia s nu ating buca. Aceast condiie impune ca
lungimea maxim a bucei s satisfac expresia :
Lmax L 3 p b
,
(5.3)

n care : L - reprezint lungimea corpului urubului;

p- pasul urubului;
b nlimea teiturii urubului.
5.3.2. Orientarea pieselor n sisteme de asamblare dotate cu roboi

Folosirea roboilor industriali n cadrul operaiilor de asamblare a nceput dup anii 1970.
ntrzierea este datorat , n special complexitii micrilor necesare operaiilor de orientare i
mbinare.
Pentru a evita efectele nedorite ale erorilor de orientare in timpul asamblrii cu ajutorul roboilor
industriali, acetia sunt dotai cu dispozitive de corectare a erorii de orientare. Dispozitivele de
corectare a erorii de orientare dispun de aa zisele elemente de complian, adic elemente care
particip direct la crearea condiiilor de mbinare. Dispozitivele de corectare pot fi pasive i active.
Dispozitivele de corectare pasiv a erorilor pot fi dotate cu elemente de complian controlat sau
necontrolat (fig. 5.6), mese x-y pasive sau cu vibrator. Dispozitivul din figura 5.6. dispune de un
sistem de complian necontrolat.

Fig. 5.6. Dispozitiv de livrare cu complian necontrolat

Obiectul 1 fixat n dispozitivul de prehensiune 2 este introdus ntre ghearele mandrinei 3, prin
intermediul elementelor elastice 4, care permit o deplasare spaial ( necontrolat) n funcie de
aciunea forelor de contact. Obiectul va ocupa poziia corect prin deplasarea n direcia unde
mandrina 3 opune o rezisten redus.
Dispozitivele de corectare cu complian controlat lucreaz dup principiul ilustrat n figura 5.7.

Fig.5.7. Fazele operaiei de mbinare a unui arbore cu o buc folosind roboi

Legtura dintre dispozitivul de orientare i cel de prehensiune se realizeaz prin elementul de

complian dotat cu senzori de for, ce pot sesiza deplasrile relative pe trei direcii. Comanda de
introducere este divizat p trei secvene : contact, cutare, introducere.
n prima faz arborele este adus n contact cu buca. n aceast poziie, arborele este deplasat ctre
axa gurii, cu micare perpendicular pe ax. Datorit flexibilitii dispozitivului de complian,
arborele se nclin sub aciunea efectului unei reduceri a rezistenei mecanice opuse de ctre alezaj.
Cnd axa arborelui coincide cu cea a gurii, dispozitivul de complian l centreaz definitiv, senzorii
confirmnd sfritul operaiei de centrare.
Senzorii folosii frecvent n construciile dispozitivelor de corectare a erorilor de orientare sunt
electrorezistivi ( mrci tensometrice montate pe elemente elastice), pneumatice sau chiar camere video.

5.4. Utilaje de mecanizare i automatizare utilizate la operaiile de asamblare

5.4.1. Mijloace folosite la asamblarea prin nurubare
Precum s-a artat n capitolul 3, nurubarea este un procedeu frecvent utilizat la asamblare.
Trecerea de la execuia manual la cea mecanizat poate asigura o cretere substanial a
productivitii.
Echipamentul de nurubare trebuie s asigure o mbinare strns i sigur a pieselor asamblate.
Cuplul de strngere trebuie astfel ales nct s nu produc deformri ale filetului. n acest sens exist
trei soluii :
prin nurubare cu un numr dat de rotaii, corespunztor numrului de spire aflat pe tija
urubului;
prin oprirea procesului de nurubare pe o anumit lungime a tijei filetate;
prin limitarea cuplului de nurubare, folosind dispozitive adecvate, chei dinamometrice (
fig.5.8), mandrine care se decupleaz automat la atingerea valorii reglate a momentului (
fig.5.9).

Fig. 5.8. Cheie dinamometric

Fig.5.9. Mandrin cu decuplare la suprasarcin

n cazul cheilor dinamometrice, momentul de patinare se regleaz cu ajutorul unui arc, care poate fi
plat sau spiral. n fabricaia de mas trebuie verificate cheile dinamometrice la anumite intervale de
timp.
Dispozitivele de nurubat cu patinare automat la suprasarcin, sunt compuse din motorul de
acionare care poate fi electric sau pneumatic, un reductor de turaii cu roi dinate, un cuplaj cu
posibilitate de reglare a pretensionrii, i din arborele principal pe care se pot monta diferite accesorii (
fig. 5.10).

Fig.5.10. Schema de principiu a unui dispozitiv de nurubat

n figura 5.11 se prezint schema unei maini pneumatice de nurubat cu percutor.

Fig.511. Main pneumatic de nurubat

Prile componente principale sunt :
1 motorul pneumatic;
2 - reductor planetar;
3 cuplaj cu gheare;
4- cap de lucru legat de arborele principal;
5 ghearele cuplajului.

Funcionarea este urmtoare : dup terminarea nurubrii, datorit creterii momentului de rotaie,
ghearele 5 se decupleaz. Dup o rotaie complet se cupleaz din nou i energia elementelor care s-a
u accelerat ntre timp produce o aciune de lovire pe capul urubului. Mrimea pretensionrii se
poate prescrie cu ajutorul numrului de lovituri pe minut.
n ceea ce privete productivitate mainilor de nurubat, statisticile evideniaz c acestea sunt de
1020 ori mai productive n raport cu sculele de nurubat manuale.
5.4.2. Mijloace folosite la mbinarea prin deformare plastic
Una din metodele cele mai frecvente de mbinare prin deformare plastic este nituirea. Pentru
mecanizarea i automatizarea operaiei se folosesc maini de percuie pneumatic electromecanic sau
electromagnetic. Unele din dezavantajele acestei metode, n principal zgomotul i deformarea
necontrolat a materialului, au condus la apariia unor metode noi, bazate pe deformarea progresiv
prin rulare a capului de nit.
n funcie de cinematica adoptat pentru executarea rulrii se disting dou procedee :
nituirea prin rulare tangenial;
nituirea prin rulare radial.
Principiul de funcionare a mainii de nituit cu rulare tangenial este prezentat n figura 5.12.

Fig.5.12. Schema de principiu a mainii de nituit prin rulare tangenial

Broa de nituit b se rotete n capul vertical c, acionat de motorul electric m. n alezajul nclinat
din broa de nituit se afl buterola r. ntregul ansamblu al broei de nituit se deplaseaz vertical pe
coloana k, sub aciunea cilindrului pneumatic p. Din figur se observ c axa buterolei descrie mantaua
unui con. Partea frontal a buterolei atinge iniial nitul pe un punct de pe periferie, acest punct devine
apoi o linie a crei lungime este egal cu semidiametrul tijei nitului. Dac reglajul mainii este corect,
buterola nu se rotete n suportul ei, astfel c nu apare nici o alunecare ntre buterol i capul nitului.
Forma capului depinde de forma buterolei ( tab.5.4)
Tabelul 5.4. Legtura ntre forma capului de nit i capul buterolei
Nr.crt
1
2
3

Forma buterolei
Plan
Concav
Conic

Forma capului de nit

Conic
Sferic
Plan

Acest procedeu a fost denumit rulare tangenial deoarece micarea este dirijat tangenial fa
de tija nitului.
n cazul nituirii prin rulare radial , buterola execut o micare complex n rozet ( fig.5.13),
astfel nct principala aciune de deformare a capului se exercit n sens radial, ceea ce diminueaz
gradul de ecruisare al materialului i permite folosirea i a niturilor din oeluri cu duriti i rezistene
superioare.

Fig.5.13. Cinematica nituirii prin rulare radial

Schema cinematic a dispozitivului de nituire prin rulare radial este artat n figura 5.14. e
observ c buterola se deplaseaz n sensul razei seciunii nitului alunecnd pe suprafaa sferic.

Fig.5.14. Nituirea prin rulare radial

5.4.3. Echipamente pentru asamblarea prin deformare n cmp electromagnetic
Asamblarea prin deformare n cmp electromagnetic constituie un procedeu neconvenional de
asamblare care prezint interes din cauza avantajelor pe care le prezint interes din cauza avantajelor
pe care le prezint n raport cu procedeele convenionale cu acelai efect, n special n cazul unor
sisteme de asamblare cu mare productivitate.

n figura 5.15. este reprezentat schema unei instalaii de deformare n cmp electromagnetic.

Fig.5.15. Schema instalaiei de deformare electromagnetic :

sus nainte de deformare, jos - dup deformare

Energia electric acumulat n timp de cteva secunde, n condensatorul C este descrcat prin oc
( n cteva zeci de microsecunde), prin redresorul de nalt tensiune R, n bobina 1, de unde prin
intermediul concentratorului 2 este adus la nivelul pieselor p transformndu-se n energie cinetic de
deformare. Concentratorul este un inel despicat din material conductor, neferomagnetic, concentrarea
energiei fcndu-se n zona pragului c, zon n care inducia magnetic este maxim. Timpul
transformrii este aprox. 10-5, iar puterea dezvoltat instantaneu circa 300 MW.
Procedeul prezentat n figur reprezint varianta n care se obine comprimarea piesei din exterior
spre interior.
Iniial deformarea electromagnetic a fost aplicat n industria aerospaial. n continuare
aplicaiile s-au extins pentru urmtoarele domenii prefereniale :
asamblri tubulare metal pe metal;
asamblri de inele metalice sau de capace de form neregulat pe ceramic sau sticl;
asamblri metal-cauciuc pe corpuri de revoluie.
Cteva exemple concrete de aplicaie industrial a asamblrii prin deformare electromagnetic :
nchiderea capacelor sticlelor de medicamente sterilizate;
strngerea pachetelor de tole la miezurile de micromotoare electrice;
montarea capacelor de sigurane fuzibile;
mbinarea elementului elastic de cauciuc pe corpul articulaiei prin intermediul unui
inel metalic elastic la bara de direcie a automobilului;
sertizarea armturilor metalice pe conducte de cauciuc de nalt presiune.

5.5. Mecanizarea si automatizarea operaiilor de manipulare

Coninutul l i rolul operaiilor de manipulare au fost prezentate n &4.8. Trecerea de la
manipularea manual, la cea automat reprezint una din sarcinile cele mai importante a inginerilor
tehnologi pentru operaii de asamblare. n acest subcapitol se vor prezenta cteva soluii reprezentative
pentru manipularea automat.

5.5.1. Importanta automatizrii operaiilor de manipulare

Importana problemei automatizrii operaiilor de manipulare rezult n primul rnd din volumul
considerabil de munc, care le revine n fabricaia de maini i aparate. Dac ponderea operaiilor de
asamblare, din manopera total de fabricaie este ntre 2070 %, statisticile evideniaz c peste o
treime din aceast manoper de asamblare revine operaiilor de manipulare.
Un alt argument care accentueaz importana automatizrii operaiilor de manipulare, l constituie
complexitatea acestor operaii (la manipularea manual aceste operaii se realizeaz prin coordonarea
biologic ochi-mn, pe care o realizeaz creierul uman).
n cadrul manipulrii automate, aceste operaii se execut cu ajutorul unor dispozitive i
echipamente speciale.
O soluie avantajoas o constituie sistemele modulare de automatizare a manipulrii. n figura 5.16
se prezint schema unui program de concepere a sistemelor modulare de manipulare automat.

Fig.5.16. Schema concepiei sistemelor modulare de elemente de automatizare a manipulrii :

A- module de automatizare specifice pe funcii; B module de micri elementare.

Dac se analizeaz structura fiecrei funciuni de manipulare n parte ( fig.5.16,B) se constat c

ele se compun dintr-o succesiune de micri elementare : rotaii, translaii, i apuc - d drumul.
Parametrii geometrici ai acestor micri ( poziia de ncepere i poziia de ncheiere a micrii,
succesiunea n timp, etc.) depind de la un caz la altul. Folosind aceti parametri se poate defini un mod
de concepie a sistemului modular de elemente de automatizare a manipulrilor, prin asocierea cte
unei familii de module, cu fiecare micare elementar.
Va rezulta deci o familie de module de translaie, una de module de rotaie i alta de dispozitive
apuc - d drumul. Combinnd n diferite tipuri aceste trei tipuri de elemente i prevznd un sistem
de comand adecvat , care s asigure succesiunea n timp i parametrii geometrici ai micrilor, se
poate rezolva orice problem de manipulare. Aceasta este geneza logic a roboilor industriali. Prin
crearea roboilor industriali se realizeaz elemente de automatizare a manipulrilor prezentnd n
primul rnd o mare flexibilitate, respectiv o mare adaptabilitate la sarcini tehnologice diferite.
5.5.2. Clasificarea pieselor din punct de vedere al condiiilor de manipulare automat
Aplicarea practic a schemei de concepie a modulelor pentru automatizarea manipulrii din figura
5.16, A, presupune elaborarea unor clasificri suficient de detailate a pieselor i a modurilor de
manipulare posibile .
In tabelul 5.5. se prezint o clasificare i codificare elaborat la Universitatea din Massachusets (
SUA). Clasificarea i codificarea folosete un cod de 3 cifre pentru piesele de dimensiuni mici
specifice aparatelor electrice i ansamblelor mecanice pentru automobile.

Tabelul 5.5. Clasificarea pieselor din punct de vedere al condiiilor de manipulare

ALFASimetric

Piesele pot fi inute de

cap;au centrul de
greutate sub supraf. de
sprijin
Piesele nu pot fi inute
de cap;au centrul de
greutate prea nalt
Profile prea mici pt .a
putea fi orientate

Numai pe
suprafaa
cilindric
Numai pe
suprafaa
de capt
Pe supraf.
cilindric
i de capt
Profilele interioare fr
coresponden
exterioar
Profil BETA-asimetric
sau profil geometric
prea mic pt orientare
Altfel de profile dect
geometrice

2
L/D>1,5

Profilul exterior nu este

BETA-simetric

Alimentare latur pe
latur

Numai pe suprafaa
cilindric
Numai pe suprafaa de
capt
Pe suprafaa cilindric i
de capt
Profile prea mici pentru
a putea fi orientate
Canale, caneluri, guri
sau faete

Nu are proeminene
exterioare

Rotitor

0,8L/D1,5

Alimentare
cap la cap
BETASimetric

0
L/D<0,8

CRITERIUL III

Trepte BETA
asimetrice sau teituri pe
suprafaa exterioar

CRITERIUL II

Fr trepte BETA-simetrice sau teituri pe

suprafaa exterioar

CRITERIUL I

Fante, canale, guri sau

faete numai pe suprafaa
exterioar de capt
Profile prea mici sau alte
profile geometrice
Altfel de profile dect
geometrice

La Universitatea din Stuttgart s-a elaborat o codificare care ine seama de comportarea
pieselor la manipulare ( fig. 5.16 i 5.17).

Fig.5.16. Clasificarea pieselor n funcie de comportarea la manipulare

Fig.5.17. Clasificarea pieselor n funcie de modul de aezare la manipulare

Primele dou cifre codific cele 12 tipuri de piese. Cifrele de la a treia pn la a zecea
realizeaz descrierea complet a piesei, iar ultimele patru cifre se refer la proprietile de
manipulare ale acesteia.
5.5.3. Alegerea modului de manipulare
Avndu-se la dispoziie o clasificare a modurilor de manipulare se poate determina
pentru fiecare tip de pies, cel mai potrivit mod de manipulare, putndu-se alege astfel i
dispozitivul de manipulare corespunztor.
O astfel de clasificare este prezentat n tabelul 5.6. pe baza lucrrilor Universitii din
Stuttgart.
Tabelul 5.6. Clasificarea modurilor de manipulare a pieselor

Criteriu

Simbol

Cauza micrii

I
II
III

Micare liber;
Micare forat;
Micare cu impulsuri

A
B
C
D
X

Cdere liber;
Rostogolire;
Alunecare;
Rostogolire cu alunecare;
Deplasare prin intervenie
exterioar cu poziie fa de
elementul de acionare (piuli n
cheia fix);
Deplasare prin intervenie
exterioar, cu contact alternativ, fix
i liber (vibrator)

Comportarea n timpul
micrii

Ghidarea n timpul micrii

0
1
2
3
4
5

Semnificaie

Fr elemente de ghidare;
Ghidare pe o parte;
Ghidare multipl;
Ghidare complet;
Static determinat;
Static nedeterminat

Un mod de micare este determinat printr-un cod format din trei semne : o cifr roman,
o liter arab i o cifr arab.
De exemplu codul I C 2 indic o micare liber de alunecare ( pe plan nclinat) ntr-un
ghidaj pe mai multe laturi.
Pe baz de analiz logic i cercetri experimentale s-au ntocmit tabele care arat
procentual probabilitatea de soluionri corecte a manipulrii automate a unui tip de pies

dat printr-un anumit mod de manipulare . n tabelul 5.7. este dat un extras din tabelele
elaborate dup aceast metod.
Tabelul 5.7. Probabilitatea de manipulare automat corect a diferitelor tipuri de piese prin
diferite moduri de manipulare

Codul piesei

Codul modului de manipulare i probabilitatea de reuit (%)

0 3 1

I : 79

0 3 3

II : 12
III : 09

A : 09
B : 25
C : 24
D : 27
X : 09
Y : 05
Z : 01

0 : 12
1 : 33
2 : 12
3 : 23
4 : 10
5 : 09

A : 09
B : 25
C : 24
D : 27
X : 09
Y : 05
Z : 01

0 :13
1 : 31
2 : 14
3 : 24
4 : 10
5 : 08

Piese cilindrice
drepte,
cu orice netezime
0 3 2

I : 77

0 3 4

II : 14

0 3 5

III : 09

Piese cilindrice
nclinate cu orice
netezime
Adoptnd soluiile cu cea mai mare probabilitate de succes, rezult c pentru
manipularea unei piese cilindrice drepte trebuie aleas micarea liber ( I ) prin rostogolire cu
alunecare ( D ), cu ghidare pe o singur parte ( 1 ).
Se poate lua n considerare i rostogolirea (B) sau alunecarea simpl (C) precum i
ghidarea complet (3), care corespund unor probabiliti, apropiate de cea maxim.
Pentru alegerea modului optim de manipulare se ntocmesc fie tehnice cu toate datele
necesare ( Fig. 5.18 ).

Fig.5.18. Fia tehnic a unui dispozitiv de alimentare i orientare pentru piese cilindrice

Din aceast fi rezult c alimentatorul din figur este potrivit pentru orice pies
cilindric avnd raportul L/D n limitele 1,54,5.
Este cunoscut c proiectarea dispozitivelor de manipulare , reglarea acestora necesit
ndelungate i costisitoare experimentri.
5.5.4. Analiza comportrii corpurilor n micare
Pentru conceperea corect a dispozitivelor de manipulare este de mare importan
studiul comportrii n micare a diferitelor corpuri geometrice. n cele ce urmeaz se prezint
analiza ctorva cazuri simple frecvent ntlnite n practic.
a) Probabilitatea de orientare a pieselor cilindrice. O pies cilindric, n cdere liber, se
poate aeza pe un plan orizontal n dou moduri : pe suprafaa frontal sau pe generatoare. Se
pune problema determinrii probabilitii de aezare n fiecare din aceste poziii.
ntr-o sfer cu raza R = 1 se pot nscrie o mulime de cilindri cu raportul L/D oarecare .
Probabilitatea teoretic de aezare pe suprafaa frontal este dat de raportul dintre suma
ariilor calotelor sferice limitate de cercurile de intersecie ale cilindrului cu sfera i aria
sferei. Considernd notaiile din figura 5.19 se poate scrie :
Ws = 1

L/D
1 + (L / D )

(5.4)

Fig.5.19. Aezarea unei piese cilindrice

Practic, probabilitatea Ws , va fi influenat de nlimea de cdere i de duritatea

suprafeelor n contact.
b) Probabilitatea de aezare a unei piese de revoluie oarecare.

Piesa cilindric n trepte din figura 5.20 se nscrie ntr-o sfer cu raza R = 1 , avnd
centrul n centrul de greutate al piesei.

Fig.5.20. Aezarea unei piese cilindrice cu mai multe trepte

Exist trei posibiliti de aezare : pe suprafaa d1 , pe suprafaa d2 i oblic pe mantaua
conului exnscris.
Probabilitatea de cdere pe suprafaa d1, dedus ca n cazul a este:

1
Wsd 1 = 1
2

ys
.
2
d
ys2 + 1
4

(5.5)

Probabilitatea de cdere pe suprafaa d2 este dat de raportul dintre aria calotei sferice
care rezult din intersecie sferei cu conul format de prelungirile generatoarelor conului cu
vrful n S i avnd ca directoare cercul d2 i aria sferei :

(l1 + l2 + l3 ) ys
1
Wsd 2 = 1
d 22
2
2
(
l
+
l
+
l
)

y
+

s
1
2
3
4

iar probabilitatea de cdere pe manta este :

WM = 1 (Wsd 1 + Wsd 2 )

(5.6)

(5.7)

c) Probabilitatea de aezare a pieselor prismatice

Aceast problem este similar cu cunoscutul joc cu cutia de chibrituri care cade liber
pe mas ntr-una din cele trei poziii posibile. n figura 5.21 este dat, pa baza studiilor
efectuate la Universitatea din Massachusets o abac cu care se poate calcula probabilitatea de
aezare n una din aceste trei poziii, n funcie de caracteristicile dimensionale ale piesei i
duritatea suprafeelor.

Fig. 5.21. Abac pentru determinarea probabilitii de aezare a pieselor prismatice

d). Comportarea pieselor la rostogolire.

Pentru transferul pieselor cilindrice, foarte des se folosete planul nclinat. Piesele cilindrice
cu raport L/D>0,5 se rostogolesc n direcie perpendicular pe ax, fr ghidaje. n funcie de
coeficientul de frecare i unghiul planului nclinat se realizeaz rostogolire simpl sau
rostogolire cu alunecare.
Astfel :
1
pentru tg - are loc rostogolire pur;
3
1
pentru tg - rostogolire cu alunecare.
3
La dimensionarea limii canalului de ghidare trebuie s se in seama de pericolul
nepenirii pieselor n canal prin aezare oblic . Limea critic a canalului , adic limea a
crei depire permite blocarea, este ceva mai mic dect diagonala seciunii axiale a
cilindrului ( fig.5.22) :

Fig.5.22. Pies cilindric n ghidaj

bcrt < D 2 + L2 , i se poate determina din figura 5.23 pentru frecarea oel pe oel ( = 0,2 ).

Fig.5.23. Diagram pentru determinarea limii critice a canalului de rostogolire ( oel/oel)

e). Comportarea pieselor la alunecare

Alunecarea corect a pieselor pe un plan nclinat este condiionat de stabilitatea piesei (

s nu existe tendine de rsturnare) i de nvingerea forei de frecare. n tabelul 5.8 se dau
valori ale unghiului planului nclinat care permit nceperea alunecrii.
Tabelul 5.8. Unghiuri de pant minime pentru alunecare

Cuplu de materiale
Oel pe teflon
Oel pe PVC dur
Oel pe oel

Unghiul
13,5o
17o
16o

n figura 5.24 sunt dai coeficienii de frecare pentru diferite forme de canale de ghidare i
diferite cupluri de materiale.

Fig.5.24. Nomogram pentru coeficieni de frecare n canale de ghidare

5.6. Dispozitive de manipulare

5.6.1. Dispozitive de depozitare
n dispozitivele de depozitare ncepe i se termin procesul de manipulare. Ele se divid n
dou mari categorii, dup cum sunt destinate depozitrii n vrac sau ordonate.
Pentru depozitarea n vrac elementul de baz l constituie containerul, care se execut
ntr-o mare varietate de forme i dimensiuni. Condiiile care se impun containerelor n
principal, sunt urmtoarele :
posibilitate de stivuire stabil;
posibilitate de ncrcare i descrcare uoar;
modulare dimensional, corelat cu dimensiunile rafturilor, cu mijloacele de
transport i cu spaiile dintre maini;
manipulare uoar.

n cadrul sistemelor moderne de asamblare se folosesc cu preferin containere

gravitaionale, care se pot stivui dup necesiti. Containerul se ncarc prin spate, deci fr a
deranja activitatea la locul de asamblare, iar preluarea pieselor pentru asamblare se face prin
jgheabul din fa, a crei deschidere este reglabil cu o clapet.
n vederea adaptrii la diferite tipuri de piese planul nclinat este reglabil pentru a permite
modificarea distanei de contact ntre vracul de piese i banda elevatorului. De asemenea se
regleaz i unghiul de nclinaie al benzii. inele de ghidare de pe band au forma adaptat
conturului pieselor.
ntruct containerele trebuie ncrcate periodic cu cantiti determinate de piese, mai ales
la automatele de asamblare, se folosesc dispozitive de ncrcare a containerelor ( fig.5.25).

Fig.5.25. Bra magnetic pentru ncrcarea containerelor i a benzilor de transport

Dispozitivul funcioneaz n ciclu semiautomat, modificndu-se de la pas la pas poziia de

preluare a pieselor din containerul care se descarc. Dispozitivul de apucare este magnetic.
n categoria dispozitivelor pentru depozitare ordonat, pe care le vom denumi
magazine, cele mai frecvente sunt magazinele cu cdere (fig.5.26).

Fig.5.26. Magazine cu cdere:

a) verticale ; b) n zigzag; c) cu plan nclinat; d ) n spiral

Magazinele verticale se preteaz pentru piesele care cad paralel cu o ax de simetrie, cu

vitez relativ redus, masa lor fiind suficient de mic pentru a nu produce blocarea la baza
magazinului. La magazinele n zig-zag efectul masei coloanei de piese este anulat.
Magazinele cu plan nclinat sau n spiral se preteaz pentru piese care se deplaseaz prin
rostogolire, perpendicular pe axa de simetrie.
Pentru piese plane de form oarecare, care nu pot fi ordonate automat cu mijloace uzuale,
se folosesc magazine cu ncrctor, n care orientarea se face manual, piesele fiind ghidate pe
contur. Magazinul este aezat de obicei n poziie vertical, ncrcarea lui se face de sus, iar
extragerea prin partea de jos cu ajutorul unui alimentator tip sertar ( fig. 5.27).

Fig.5.27. Magazin cu ncrctor

a piesa; b ncrctor; c directia de alimentare

n cazul sistemelor de manipulare cu roboi industriali programul acestora se simplific
dac preluarea piesei se face mereu din acelai loc. Aceast condiie este ndeplinit de
magazinele cu punct de alimentare fix ( fig. 5.28).

Fig.5.28. Magazin cu punct de alimentare fix : 1-piesa; 2- tije de ghidare a piesei; 3-platou de
aezare4- mecanism de ridicare a platoului.

Un sistem mecanic deplaseaz n sus platoul de aezare, cu cte un pas la fiecare

prelevare a unei piese din magazin.
n unele cazuri este indicat s se utilizeze dispozitive de depozitare mobile, acestea
reprezentnd o soluie avantajoas, mai ales n cazul sistemelor de asamblare cu posturi de
lucru individuale, sau pe linii cu dese schimbri ale programului de lucru. Ca modaliti de
realizare a depozitrii pe dispozitive mobile, se pot considera : conveioare aeriene sau la sol,
n circuit nchis sau deschis.
Depozitarea pe conveior aerian este utilizat mai ales n fabricaia de autovehicule,
tractoare, maini agricole, frigidere, maini de splat rufe, deci n cazul produciei de serie
mare cu gabarit relativ mediu, cu mas medie. n general se adopt conveiorul de tip power
and free ( antrenat i liber) care permite diferite manevre, ca de exemplu scoaterea
cruciorului de pe circuitul principal i trecerea lui printr-un macaz pe o linie de ateptare n
dreptul postului de asamblare ( fig. 5.29).

Fig.5.29. Conveior cu lan de tip power and free:

a- crucior automat; b - crucior liber; c cuplaj

Pentru atrnarea pieselor pe conveior se folosesc dispozitive adecvate, care trebuie s

permit prinderea i desprinderea automat.
n cazul pieselor mici i medii, este preferabil s se utilizeze dispozitive de tip crucior
tractate printr-un conveior la nivelul solului. Dispozitivele de tip crucior sunt foarte flexibile
( fig. 5.30). Prin schimbarea elementelor de aezare a pieselor se pot depozita difertir tipuri de
componente.