AUTOMATIZAREA

PROCESELOR TEHNOLOGICE
CURS DE:

Anul III, semestrul I

2014-2015
Titular curs: Prof.dr.ing. V. Mirea

CUPRINS
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT
CAPITOLUL 2 REGIMURILE DE FUNCIONARE ALE SISTEMELOR
AUTOMATE I CARCATERISTICILE ACESTORA
CAPITOLUL 3 FUNCIA I LOCUL DE TRANSFER ALE SISTEMELOR
AUTOMATE
CAPITOLUL 4 CARACTERISTICILE I IDENTIFICAREA
PROCESELOR
CAPITOLUL 5 MSURAREA PRINCIPALELOR VARIABILE ALE
PROCESELOR
CAPITOULUL 6 PERFORMANELE SISTEMELOR DE REGLARE
CAPITOLUL 7 REGLAREA VARIABILELOR PROCESELOR CU
SISTEME DE REGLARE SPECIALE
CAPITOLUL 8 AUTOMATIZAREA COMPLEX A PROCESELOR
CAPITOLUL 1

BIBLIOGRAFIE
1. Controlul Comanda i Reglarea Automat a Proceselor I.
Vrcolacu, .a.- Ed. UPB
2. Automatizri metalurgice I. Oprescu, I Vrcolacu - Ed.
Didactic i Pedagogic
3. Montarea instalaiilor de automatizare Dan Bivolaru - Ed.
Tehnic
4. Automatizarea cuptoarelor industriale L. Zamfirescu, I.
Oprescu- Ed. Tehnic
5. Tratat Echipamente metalurgice tehnolocice i de
conducere automat, I. Oprescu, .a. - Ed. MatrixRom
6. Tratat de tiina i Ingineria Materialelor Metalice vol 5 cap
6 I. Vrcolacu, V. Mirea, B. Florea Ed. AGIR

Condiii de promovabilitate
prezen curs 15%
prezen laborator 20%
activitate laborator 15%
tema de cas (parial) 30%
examen final 20%

FLUX TEHNOLOGIC
minereu+fondani

reducere
directa
aglomerare
convertizor

furnal

turnare, laminare
deg, raf,
aliere
m. arjare

cocs
cocserie

fier vechi

cuptor
electric

Industria de materiale a rilor dezvoltate este caracterizat

printr-un grad de automatizare convenional foarte ridicat:
80....100%, iar introducerea avansat a automatizrii complexe
n anumite domenii, de procesare a materialelor metalice, este
prioritar.

Noiuni generale i definiii

Informatica - tiin care se ocup cu studiul prelucrrii informaiei cu ajutorul
sistemelor automate de calcul.
Automatica - tiin tehnic (aplicat) care are ca obiect studiul principiilor i
dispozitivelor care realizeaz conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a
omului.
Automatizarea - aplicarea automaticii la procesele tehnice, n vederea realizrii
conducerii acestora fr intervenia direct a omului; conducerea unui proces nseamn
asigurarea desfurrii dorite a acestuia, cu un consum mic de energie.
Sistem automat (S. A) - ansamblu de elemente care efectueaz conducerea proceselor
tehnice n raport cu anumite condiii date, fr participarea directa a omului.
Funciile de baz ale automatizrii (sistemului automat) sunt comanda i reglarea
variabilelor proceselor de producie (tehnice, tehnologice), la care se adaug funcia de
control.
Comanda - ansamblu de operaii al cror efect este stabilirea unei dependene, dup o
lege prestabilit, ntre valoarea unei variabile a unui proces tehnic i o variabil
independent de acest proces; se realizeaz cu sisteme de comand automat.

Noiuni generale i definiii

Reglarea - ansamblu de operaii al cror efect este:
- stabilirea unei depedene, dup o lege prestabilit, ntre valoarea unei
variabile a unui proces tehnic i variabile dependente i independente
de acest proces;

- diminuarea influenei, asupra variabilelor proceselor, a mrimilor

exterioare (independente) care au tendina de a perturba procesul.
Se realizeaz cu sisteme de reglare automat (S. R. A), care reprezint
categoria de sisteme automate (S. A) cea mai utilizata n industrie.
Controlul - operaie de msurare a valorilor instantanee ale variabilelor
proceselor, la care se adaug operaii secundare ca semnalizarea (de
ex. a valorilor periculoase etc.), integrarea (de ex. pentru determinarea
consumurilor) etc.; controlul este o operaie intrinsec a unui sistem
automat, deoarece nu se poate realiza comanda sau reglarea fr
msurarea variabilelor; controlul se poate efectua i independent, ca
scop n sine.
Exista dou niveluri de automatizare: convenional i complex.

SISTEME DE REGLARE
AUTOMATA
m.i
u

P
DA

m.e

me=f(mi)

y=f(u)

p(t)
u(t)

u(t)

m(t)
DA
(t)
u(t)

y(t)
P

y(t)=f[u(t)]

p(t)
m(t)

DA

y(t)

P
y(t)=f[u(t)]

SRA (BRA)
u(t)

(t)

u(t)
r(t)
ER

(t)

m(t)
DA

p(t)

u(t)

m(t)
EE

y(t)

EM

y(t)
P

DA
R
yr(t)

p(t)

y(t)
P

SRA bucl simpl

p(t)
ER

r(t)

(t)

yr(t)

ER
DP

Ti

u(t)

m(t)

EE

y(t)
P

y(t)
EM

EE

EM
Tr

ES

EA

OR

SRA - cascad
(t)

r(t)
ER

yr(t)
1(t)

r1(t)

ER

EM
2(t)

u1(t)=r2(t)

R1
ER

2
yyr2r(t)
(t)

yr1(t)

EM1

y1(t)

u(t)

EE

m(t)

p(t)
y(t)
P

y(t)

R
R2

EM
EM2

u(t)

EE

yy(t)
2(t)

m(t)

p2(t)
p1(t) p(t)
y(t)

EXEMPLE (I)
X

ER
ER
DP
VIII

Ti

u(t)

(t)

r(t)

IV

EE
EE

IX

yr(t)

EM
EM
Tr

ES

III

II

p(t)
y(t)

m(t)
EA

OR

VI

VII

P
I

y(t)

cuptor cu flacr

OR
EA
p=
p
i

mV
i

EXEMPLE (II)
1(t)

r1(t)
ER

R1
ER

2(t)

r2(t)= u1(t)

2
yyr2r(t)
(t)

yr1(t)

u(t)

R
R2

EE

m(t)

yy(t)
2(t)

EM
EM2

y1(t)

EM1

cuptor cu flacr

p2(t)

p1(t)

OR

Qc

EA
p=

p
i

Qc

R2

mV
0

Qc0

R1

p2(t)
p1(t) p(t)
y(t)

SISTEM DE REGLARE AUTOMATA SRA

BUCLA DE REGLARE AUTOMATA - BRA
p(t)

(t)

r(t)

ER
DP

u(t)

m(t)

R
T

yr(t)

EE

Ti

EA

OR

y(t)
EM
Tr

ES

ER element de referina (EP element de programare),

DP dispozitiv de prescriere (programare),

r(t) mrime de referina (programare),

Ti traductor de intrare,
- sumator,

(t) mrime de abatere,

R regulator (calculator),

u(t) mrime de comanda,

EE element de execuie,

m(t) mrime de execuie,

T traductor, adaptor, convertor,

EA element de acionare,
OR organ de reglare,
P proces,
EM element de msura,
Tr traductor de reacie,
ES element sensibil,

y(t)

p(t) mrime de perturbaie,

y(t) mrime de ieire,
yr(t) mrime de reacie

SEMNAL UNIFICAT -- MRIME FIZIC

p(t)

(t)

r(t)
ER
DP

Ti

_
+

u(t)

R
yr(t)

EA

y(t)
P

EE
T

OR

y(t)
EM
Tr

Mrime: pneumatic,
hidraulic, electric

m(t)

ES

Semnal unificat: 2-10 mA (0-50 mA)

Mrime de natur electric (pneumatic)

yr (t ) r (t ) (t )

Mrime: pneumatic,
hidraulic, electric

y (t) r(t) (t)

y(t ) m(t ) p(t )

Semnale tip
Semnal treapt

u(t)

Semnal ramp

u(t)

u=0 pentru t<t0

u=0 pentru t<t0

u=C(t-t0) pentru tt0

u=C pentru tt0

C
arctg C
to
u(t)

to

t
Semnal sinusoidal
u=u0 sin(t)

+u0

to
-u0

t
2

Semnale tip
Semnal treapt

u(t)

Semnal ramp

u(t)

u=0 pentru t<t0

u=0 pentru t<t0

u=C(t-t0) pentru tt0

u=C pentru tt0

C
arctg C
to
u(t)
C

Semnal impuls
u=0 pentru t<t0
u= pentru t=0
u=0 pentru t>t0

to

t
u(t)

Semnal sinusoidal
u=u0 sin(t)

+u0

to
to

-u0

t
2

Regimurile de funcionare
r(t) p(t)
y(t) y(t)

aperiodic amortizat
oscilatoriu amortizat

y=yt+ys
C

yt- componenta tranzitorie

s - componenta staionara

to

r(t) p(t)
y(t) y(t)
C

to
regim staionar

t
regim tranzitoriu

regim staionar

SISTEM LINIAR SI NELINIAR

Funcionarea sistemelor automate i cea a elementelor lor
componente este descris matematic de ecuaii difereniale. Acestea
exprim dependena dintre variaiile n timp ale mrimilor de ieire
funcie de mrimile de intrare :

d n y(t) + d n-1 y(t) + ...+ dy(t) + y(t) =

ao
a1
an-1
an
n
n-1
dt
dt
dt
m
m-1
u(t)
u(t)
du(t)
d
d
= bo
+ b1
+ ...+ bm-1
+ bm u(t)
m
m-1
dt
dt
dt

Sistemele automate pot fi : liniare, atunci cnd funcionarea lor este

descris de ecuaii difereniale liniare, (coeficienii an, bm constani
sau idependeni de timp); neliniare, atunci cnd funcionarea lor
este descris de ecuaii difereniale neliniare (coeficieni an, bm
dependeni de timp) sau alte tipuri de ecuaii.
Sistemele liniare au caracteristica static (dependena y(t)- u(t) n
regim staionar

ys = k u

EXEMPLE
S h (Qi Qe ) t

Qi

S suprafaa vasului,
h - variaia de nlime,
Qi debitul de intrare,
Qe debitul de ieire,
t intervalul de timp

S
h

Qe

Qe C h
S dh (Qi Qe ) dt

dh
C h Qi
dt
dy( t)
an 1
any( t) b0
dt
S

CARACTERISTICILE
DINAMICE I STATICE
Cele dou regimuri sunt apreciate cantitativ prin caracteristicile
dinamice (ale regimului tranzitoriu) i statice (ale regimului staionar)

Caracteristicile dinamice:
timpul de rspuns tt,
constanta de timp T,
timpul mort Tm,
suprareglarea S

Caracteristicile statice:
abaterea (eroarea) staionar s,
factorul de amplificare k

TIMPUL DE RSPUNS I
SUPRAREGLAREA
Timpul de rspuns (tt)= timpul dup care valoarea componentei tranzitorii a
rspunsului yt devine inferioar unei limite impuse l din valoarea componentei
staionare ys a rspunsului:
-lys yt + l ys

sau

Suprareglarea (S) a rspunsului oscilatoriu

este abaterea dinamic maxim max

u(t)
y(t)

max

+l

ys=u

u=1
-l

u=0

t0

(1-l)ysyt (1+l) ys

tt

CONSTANTA DE TIMP
Constanta de timp (T)= timpul dup care valoarea rspunsului unui
sistem (element) aperiodic ajunge la 63,2% din valoarea n regim staionar.
u(t)
y(t)
u=1

0,632

u=0

t0

TIMPUL MORT
Timpul mort (Tm) = timpul scurs de la modificarea mrimii
de intrare i pn ncepe s se modifice mrimea de ieire.
u(t)
y(t)
y(t)
u=1

0,632

u=0

t0

Tm

ABATEREA (EROAREA)
STAIONAR I FACTORUL
DE AMPLIFICARE
Abaterea staionar (s)= suma algebric dintre
valoarea predeterminat, prescris, yp a mrimea de
ieire, n regim staionar, i valoarea real (rspunsul
staionar) ys
s = y p - ys = k r - ys
Dac s=0,
u(t)
se obine:
y(t)
y(t)
factorul de

u=1; yp

amplificare
s
s

u=0

ys
k
r
t0

PERFORMANELE
SISTEMELOR LINIARE
Caracteristicile regimurilor tranzitoriu si staionar permit
definire performanelor unui sistem de reglare.
u(t)
Rapiditatea reglrii tt
y(t)

Gradul de amortizare
1

2
max

ys2
b

Eficacitatea reglrii c
c 1

max
y

Precizia reglrii p
pa s

pr

s
r

100

Stabilitatea reglrii

max

y
s

ys1

2
tt

FUNCIA DE TRANSFER
Pentru a se analiza regimurile de funcionare ale unui sistem sau ale unora din
elementele acestuia, se folosete rspunsul sistemului (sau al elementului), care
se definete ca fiind variaia mrimii de ieire (reglate) y(t) ca urmare a variaiei fie a
mrimii de perturbaie p(t), fie a mrimii prescrise r(t).
Se consider un sistem sau un element liniar descris de ecuaia diferenial de
ordinul n:
dy(t)
d n y(t)
d n-1 y(t)

+ an y(t) =
dt
dt
dt
m
m-1
u(t)
u(t)
du(t)
d
d
= bo
+
+
...
+
+ bm u(t)
b
b
1
m
1
m
m-1
dt
dt
dt
ao

+ a1

n-1

+ ...+ an-1

asupra creia se aplic transformarea Laplace direct (n condiii iniiale nule). Se

obine ecuaia:

(a0 sn + a1sn-1+...+ an-1s+ an)Y(s)= (b0 sm+ b1sm-1+...+ bm-1s+ bm)U(s)

n care: s = j este o variabil complex.

Funcia de transfer a sistemului (elementului) este raportul transformatelor Laplace
ale mrimilor de ieire i de intrare, n condiii iniiale nule, exprimat prin relaia:
m+
m-1+ ...+

Y(s)
s
s
b
b
bm-1 s+ bm
0
1
H(s)=
=
U(s) a0 sn + a1 sn-1+...+ an-1 s+ an

H(s)= Y(s)= bm F(s) k F(s)

U(s) an

FUNCII DE TRANSFER
Elemente serie

U1(s)

Y1(s)= U2(s) Y2(s)

H1(s)

H2(s)

H(s)
U(s)
H1(s)

Elemente paralele

H2(s)

Reacie unitar

Reacie neunitar

U (s)

Y1(s)

Y(s)

Y2(s)
H(s)

HD(s)

Y(s)
H(s)

U(s)

HD(s)

Y(s) H (s)
r
H(s)

Y(s)

Yn(s) n
H(s)=
=
H (s)
U (s) i
1
i 1

H(s)= Y(s) = H (s) H (s)

2
U(s) 1

H (s)
Y(s)
H(s)=
= D
U(s) 1 H (s)
D

Y(s)

H (s)
D
H(s)= Y(s) =
U(s) 1 H (s)H (s)
r
D

FUNCII DE TRANSFER
r(t)

ER

(t)
R
yr(t)

R(s)
HER

u(t)

Yr(s)

y(t)

U(s)
HR
HEM

M(s)

P(s)
Y(s)
HP

EE

EM

E(s)

m(t)

p(t)
y(t)
P

HEE

Y(s)
P(s)
M(s)

HPP
HPM

+ Y(s)

CARACTERISTICA DE
FRECVEN

Caracteristica de frecven (funcia complex de frecven) a unui sistem

(element) se obine exprimndu-se funcia de transfer n operator Fourier (=0,
s=j):
Y(j )

H(j )=

U(j )

= k F(j )

Se determin prin ncercarea teoretic sau experimental a sistemului la o mrime

de intrare sinusoidal:
u(t) uo sin t
obinndu-se un rspuns staionar tot sinusoidal, de aceeai pulsaie , ns cu
amplitudine diferit i defazat n timp, att amplitudinea yo, ct i defazajul ale
mrimii de ieire fiind funcie de pulsaie:
y(t) yo() sin[t ( )]
u(t) y(t)
yo (j ) ej[t (t)
Y(j
)
+yo
H(j(

uo
U(j )
(j
t)
2
e

[j

(
)
]
+uo
H(j ) A( )e

RRezolvarea: prin reprezentare

grafic sub diferite forme
loc de transfer,
caracteristic amplitudine
pulsaie.
caracteristic faz - pulsaie

-uo

-yo

Rezolvarea: prin reprezentare

grafic sub diferite forme

loc de transfer,

caracteristic amplitudine
pulsaie.

caracteristic faz - pulsaie

LOCUL DE TRANSFER
Locul de transfer (planul Nyquist) este hodograful sau locul geometric n planul
complex, obinut prin reprezentare grafic n coordonate polare a vectorului H(j)
pentru -<<+
H(j ) A( )e[j ( ) ] H(j ) e[j ( ) ]

Se determin prin ncercarea sistemului la o mrime de intrare sinusoidal cu

amplitudinea uo constant, variindu-se valoarea pulsaiei 0, 1, i, n i
calculndu-se amplitudinile y0() i defazajele () ale mrimii de ieire pentru
fiecare pulsaie.
Im

y ( )
H(j ) A( ) 0
- modulul caracteristicii
u
0

H(j) k

( ) argH(j) - argumentul caracteristicii

1
2

(i )
H(j )
i

Deoarece valorile pulsaiei sunt imaginar

conjugate (s=j), locul de transfer are dou
ramuri simetrice.

Re

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
Sistemele liniare sunt formate din elemente liniare care, din
punct de vedere al comportrii lor, se clasific n ase tipuri
fundamentale (de baza):
proporional,
de ordinul I;
de ordinul II;
diferenial;
integral;
cu timp mort (cu ntrziere).
Aceste elemente - tip se prezint din punct de vedere al
comportrii lor dinamice i statice (ecuaii, rspunsuri, funcii i
locuri de transfer etc.).

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
I. Element proporional
Ecuaia funcional

Im

u(t)
y(t)

y=ku

Rspunsul indicial

y=kC

H(j 0) k

Locul de transfer
Hp(s)=k

Hp(j)=k

Hp(j) k argH(j) 0

to

Re

II. Element de ordinul nti

Ecuaia funcional

T dy y k u
dt

Rspunsul indicial
y=kC[1-e(-t/T)]
Locul de transfer

H (s) k
I
1 Ts
H (j) k
I
1 T j
k
H (j )
I
1 2T2

Im

u(t)
y(t)
C

to

argH (j) arctg(T)

I

Re

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
III. Element de ordinul doi
Ecuaia funcional

d2y 2 dy 2y 2 k u
n dt
n
n
dt2

u(t)
- factorul de amortizare

Rspunsul indicial

y(t)
C

(K t)
(K t)
y k C[1K e 2 K e 4 ]
1
3
-aperiodic (supraamortizat) >1

2
k n

H (s)
II
2
s2 2 n s n
2
k n
H (j)
II
2
- 2 2 n j n
2
k n
H (j)
II
2 2)2 4222
(n
n
argH (j) arctg 2
II
2 2
n

=1
>1

to

-aperiodic critic (amortizat critic) =1

-oscilatoriu (subamortizat) <1

Locul de transfer

<1

Im

Re
<1 =1

>1

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
IV.(1) Element diferenial ideal
Ecuaia funcional

y k du
dt

u(t)
y(t)
C

Rspunsul indicial
Funcia impuls

Locul de transfer

HD(s)ks
HD(j ) jk
HD(j) k
argHD(j)
2

to

Im =+

=0
Re

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
IV.(2)Element diferenial, cu ntrziere de ordinul I sau II
Ecuaii funcionale

T dy y k du
dt
dt
sau
d2y 2 dy 2y 2 k du
n dt n
n dt
dt2
Rspunsul indicial

- cu ntrziere de ordinul I
- cu ntrziere de ordinul II

C
to

u(t)
y(t)
C

t
>1
=1
1<
1

Locul de transfer

HDl(s) k s
HDl(j ) jk
1 Ts
1 jT
2 k s
n
HDlI(s)
s2 2 ns 2
n
jk 2
n
HDlI( j )
2 2 n j 2
n

u(t)
y(t)

to

2 <1 <1

Im
II
I

Re

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
V.(1) Element integral ideal
Ecuaia funcional

y k udt

u(t)
y(t)
C

Rspunsul indicial

y kCt
Locul de transfer

cu

Hi(s) k
s
Hi(j ) k -j k
j
Hi(j) k

argH (j)
i
2

arctg(kC)
to

Im
=0

=-

Re

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
V.(2) Element integral, cu ntrziere de ordinul I sau II
Ecuaii funcionale

T dy y k udt
dt
sau
d2y 2 dy 2y 2 k udt
n dt n
n
dt2

u(t)
y(t)
C

Rspunsul indicial

- cu ntrziere de ordinul I
- cu ntrziere de ordinul II

to

Locul de transfer

k
k
Hil(s)
Hil(j )
s(1 Ts)
j(1 jT)
2
k
n
HilI(s)
2

s s 2 ns 2
n

k 2
n
HilI( j )

j 2 2 nj 2
n

Im

Re
II

ELEMENTE TIP ALE

SISTEMELOR AUTOMATE
VI. Element cu timp mort
Ecuaia funcional

y k u(t - Tm)
t Tm
Tm 0

k - factorul de amplificare
Tm - timpul mort

Rspunsul indicial

to

Locul de transfer

Im

HM(s) k exp(sTm)
HM(j ) k exp(jTm)
sau

u(t)
y(t)

HM(j ) k (cos Tm - j sin Tm)

cu

HM(j) k

argH (j) T
M
M

Tm

2
Tm
=+0 Re

IDENTIFICAREA PROCESELOR
Pentru a caracteriza procesele (metalurgice) n vederea reglrii
lor, este necesar ca acestea s fie identificate, adic s se
determine ecuaiile lor funcionale sau, cel puin, caracteristicile
lor dinamice i statice. Aceast determinare se efectueaz pe
dou ci:
metoda teoretic - stabilirea ecuaiei difereniale a
procesului i rezolvarea acestei ecuaii; dat fiind
complexitatea proceselor i dificultatea de a introduce n
calcul diverse regimuri de funcionare (sarcini) ale utilajelor
i diversele perturbaii, aceast metod se aplic uzual la
procesele simple sau n cazuri particulare;
metoda experimental - ncercarea practic a procesului
(utilajului) real sau a unui model de laborator la diferite
mrimi de intrare i nregistrarea rspunsului; aceast
metod se aplic pentru procesele complexe.

REGULATOARE
Clasificarea regulatoarelor:
Regulatoarele industriale se clasific dup diverse criterii
a) forma legii de reglare
- liniare (continue ),
- neliniare (discontinue ),
- fuzzy
b) sursa de energie
- directe,
- indirecte
Regulatoarele liniare (continue) industriale, dup tipul legii de
reglare se mpart n:
- proporional (P),
- integral (I),
- proporional-integral (PI),
- proporional-diferenial (PD),
- proporional-integral-diferenial (PID)

REGULATOARE
Regulator de tip proporional P
Legea de reglare

u=KR

n care: KR este factorul de amplificare (acordul regulatorului),

u-

u
k
kr

deci mrimea de comand u este proporional cu abaterea .

Funcia de transfer

HrP(s)=KR

Sistem de reglare cu regulator P

i instalaie de ordinul nti

Sistem de reglare cu regulator P

i instalaie de ordinul doi

(t)

y(t)
C

(t)
1

s2

s3

to

t
0=KRKIAM1<KRKIAM2<KRKIAM3

y(t)
C

1
2

s2

s3
to

REGULATOARE
Regulator de tip integral I

1 t
u
dt
Ti 0

Legea de reglare

R
+

n care: Ti este constanta aciunii integrale sau timpul de

integrare

Funcia de transfer

Hr I(s)

Funcia de transfer

u-

k
krs

1
Ti s

Regulator de tip proporional - integral PI

Legea de reglare

1 t

u KR
dt
T 0

Hr PI(s) KR 1
T

s
i

u-

u
k
kr s
1 Tr s

REGULATOARE
Regulator de tip proporional - diferenial PD
Legea de reglare

d
u KR TD
dt

n care: TD este constanta aciunii derivative sau timpul de

derivare

Funcia de transfer

R
u

u-

kr
1 Tr s

HrPD(s)=KR(1+TDs)

Regulator de tip proporional integral diferenial PID

Legea de reglare

Funcia de transfer

1 t
d

u KR
dt TD
0
T
dt

1
Hr PID(s) KR 1
TD s
Ti s

R
+

u-

u
k
kr 2 s
kr 1
1 Tr 1 s 1 Tr 2 s

max
s

CURBELE DE REGLARE ALE

REGULATOARELOR CONTINUE

max I

maxPI
maxP
maxPID
maxPD
sPD
to

sP
t

ttPD
ttP
ttPID
ttPI

REGULATOARE
BIPOZIIONALE
Sistemele cu regulatoare bipoziionale sunt caracterizate prin
domeniul de reglare dr (sau rezerva de putere).
y

M =1
dr = m
mp f

ymax
r+i
ymed
r-i

to

REGULATOARE FUZZY
In practica de zi cu zi i mai ales n domeniul industrial,
logica fuzzy este tot mai prezent. Aceasta asigur marele
avantaj de a putea lucra cu variabile lingvistice (mare, slab,
fierbinte, topit etc.). Exemplu: Un aliaj Fe-C (cementit) nu are
mereu aceiai temperatur de topire (care este funcie de
compoziie, presiune etc.)
A(x)
1

logica fuzzy

FIERBINTE

RECE

0.5
0.3
0

0.7

CALD

Frig

Cald

Fierb.

Cald

Fierb.

1
RECE

l
Rece

0.3

logica bivalent

CALD

Frig

FIERBINTE

Rece

0
b

700oC

MSURAREA I REGLAREA
AUTOMAT A VARIABILELOR
PROCESELOR
Procesele din industria de materiale sunt procese complexe
multivariabile care pot fi ncadrate ca:
Variabile:
procese fizice
- temperatur,
deplasare,
- presiune,
nivel,
- debit,
for;
- nivel,
procese chimice
- poziie,
concentraie,
- vitez,
compoziie;
- for,
procese mixte (flux
- compoziie,
termic,solidificare etc.)
- concentraie
- etc.

MSURAREA TEMPERATURII
X

ER
ER
DP
VIII

Ti

u(t)

(t)

r(t)

m(t)

IV

EE
EE

IX

yr(t)

EM
EM
Tr

ES

III

II

EA

OR

VI

VII

P
I

y(t)

Element
sensibil - ES

cuptor cu flacr

OR

Traductorul de
reacie - Tr

EA
p=
p
i

p(t)
y(t)

mV
i

Regulator de
temperatura - R

MSURAREA TEMPERATURII
REGULATOARE DE TEMPERATUR
1. Discontinue
- milivoltmetre regulatoare,
- bipoziionale
- tripoziionale

2. Continue
- P, PI, PD, PID,

3. Fuzzy

MSURAREA TEMPERATURII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU TEMPERATUR
termorezisten

Intervalul de msurare al termocuplelor i limita de eroare a lor

termocuplu

Tip
termocuplu

Tip electrod

Interval

Eroarea

Chromel- Alumel

0 la 1250C

2.2C sau 0.75%

Cupru-Constantan

-250 la 400C

1.0C sau 0.75%

Fier - Constantan

0 la 650C

2.2C sau 0.75%

Nicrosil- Nisil

-270 la 1300C

2.2C sau 0.75%

Chromel -Cupron

0 la 900C

2.2C sau 0.75%

Platinum 13%Rhodium- Platinum

0 la 1600C

1.5C sau 0.25%

Platinum 10%Rhodium- Platinum

0 la 1750C

1.5C sau 0.25%

Platinum -6%RhodiumPlatinum-30%Rhodium

800 la 1800C

0.5C sau 0.25%

pirometru

MSURAREA TEMPERATURII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU TEMPERATUR
termorezisten

Nr.
crt.

Tip electrod

Domeniul de
Msurare, oC

Cupru

0 +200

Platin

-200 +30

Platin

0 +250

Platin

0 +500

MSURAREA TEMPERATURII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU TEMPERATUR

pirometru

TIP

MT4

ST20/30
Pro

ST60/80
*
ProPlus

Interval de
msurare

-18 260C

-32 400C 32 545C

-32 600C 32 760C

Acurateea

2% pe citire
sau 2C

1% pe citire sau 1C daca este

mai mare

1% pe citire sau 1C daca

este mai mare

1% pe citire sau 1C daca este

mai mare

Repetabilita
tea

2% pe citire
sau 2C

0.5% pe citire sau 1C daca

este mai mare

0.5% pe citire sau 1C

whichever is greater

0.5% pe citire sau 1C daca este

mai mare

Timpul de
rspuns

500 msec.

500 msec.

250 msec.

550 700 msec.

Emissivity

0.95

0.95

Adjustable

Adjustable

Adjustable

D:S Ratio

6:1

12:1

30:1 50:1

60:1

25:1 to 180:1

Single

Single

Eight point
circular

Sixteen point circular

Single/dual point with/without

scope

Laser Spot
Temperatur
e Display

MX2

MX4
+

-30 900C

MX
SZ
-50
500C

LT/L
R

1M/2
M
-30 3000C

C or F select able

Features

Max

Max,Min,Dif,
Avg

Max, Min, High-Low alarm

Max,Min,Dif, Avg

Data
logging

12 points

100 points

100 points

Software

Data graphing software

DataTemp2

G5/P
7

MSURAREA TEMPERATURII
RAC6180 industrial computers

Thermocouples : K,J,R,S,B,E,N,T,W
RTD : PT100 , PT50
mV : 10 to 10 mV , 0 - 10mV , 0-20mV , 0-50mV,0-1V,0-5V
mA : 4-20mA , 0-20mA
Input -2 ( for model MC-2838 only ) can be used as Remote Set
Point with mV or mA input
PID Auto Tuning
Fuzzy logic

MSURAREA TEMPERATURII

PYROINC 3.2.
DIAS-GmbH (Dresden/Germany)
from 250C up to 1500C
The measuring distance is minimum 5 m
serial interface RS 232 C

Temperature reading

0 to 3000C (32 to 5430F)

Emmissivity reading

One, two, three or four-color

5 - 15 C / F

MSURAREA TEMPERATURII
Comportarea dinamic i static a termocuplurilor i
termorezistentelor se determina pe baza ecuaiei de transfer
d
termic:

= c Se (s - e)
me cs
dt

n care: me este masa elementului, kg;

cs - cldura specifica a elementului, kJ / kg C;
e, a - temperatura elementului i respectiv cea
ambianta (a fluidului);
c - coeficientul de transfer termic prin convecie i
radiaie, kJ/(m2 h C);
Se - suprafaa elementului, m2,
pe care o putem scrie: T de(t) + (t) = (t)
e
e
a
dt
n care constanta de timp a elementului este:
mecs [s]
=
Te
cSe

MSURAREA TEMPERATURII
Rezulta ca termocuplul este un element de ordinul I, cu
funcia de transfer:
He (s) =

1
1+ Te s

si rspunsul indicial (variaia a n treapta):

t
e = (a - ei) [1- exp(- )] + ei
Te
n care: ei este temperatura iniiala a elementului.
Constanta de timp Te se determina pe cale experimentala sau
prin calcul, daca toate caracteristicile sunt cunoscute

MSURAREA PRESIUNII
ER
ER
DP
VIII

Ti

u(t)

(t)

r(t)

m(t)
T

IV

EE
EE

IX

yr(t)

EA

OR

VI

VII

P
I

y(t)

EM
EM
Tr

ES

III

II

Element
sensibil - ES

cuptor cu flacr

OR
EA
p= l

R
i

pr

Traductorul de
reacie - Tr
Regulator de
presiune - R

p(t)
y(t)

MSURAREA PRESIUNII
Starea termodinamic a unui sistem poate fi definit cu
ajutorul presiunii, entalpiei i volumului. Dac este
prezent numai faza gazoas, presiunea i volumul sunt
invers proporionale, entalpia jucnd un rol relativ minor.
Lichidele sunt virtual incompresibile, din care cauz nici
presiunea i nici entalpia nu au o influen mare asupra
volumului sistemului.
In general, se msoar presiunea de aer, gaze, gaze arse
etc. n conducte de alimentare sau de evacuare ale
agregatelor, utiliznd diverse metode, dintre care uzuale
sunt metoda diferenei de presiuni variabile i metoda
diferenei de presiuni constante.

MSURAREA PRESIUNII
Legea gazelor perfecte stabilete c:

pV M R T
n care: p este presiunea sistemului;
V volumul;
M - coninutul molar;
R constanta gazelor;
T temperatura absolut.
Viteza de variaie a presiunii ntr-un sistem cu volum
constant este legat de variaia coninutului de mas a
sistemului:

dp dM RT

dt dt V

MSURAREA PRESIUNII

Dac R i T sunt ambele constante, viteza de variaie a

coninutului de mas al sistemului este diferena dintre
debitul de mas admis i cel evacuat:

dp F
(fi fo )
dt V

n care: F este debitul de mas nominal;

fi debitul fracionar admis;
fo - debitul fracionar evacuat.
Integrarea acestei ecuaii furnizeaz expresia presiunii
1
funcie de debit:
p (f f )dt

V
F

Pentru ca relaia s fie dimensionat, p va fi exprimat n

daN/m2, V n m3 iar F n Nm3/min care reprezint debitul n
condiii normale (la 1,0 at). Astfel constanta de timp V/F se
exprim n minute.

MSURAREA PRESIUNII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU PRESIUNE
Elementele sensibile cele mai utilizate pentru msurarea
presiunii sunt elementele elastice; se deformeaz elastic
sub aciunea acesteia, transformnd-o ntr-o deplasare
mecanic liniar sau circular. Se msoar presiunea
absolut (fa de vid, cca. 510-4 mm Hg), relativ (fa de
presiunea atmosferic) i diferenial (diferena a dou
presiuni). In general, domeniile necesare de msura sunt:
pn la 2...3 105 N/m2 (cuptoare, conducte de fluide),
6105 N/m2 n sistemele pneumatice, 100...150105 N/m2
n sistemele hidraulice.

MSURAREA PRESIUNII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU PRESIUNE

b)
a)

c)

d)

Exist mai multe tipuri de

elemente elastice:
cu tub curbat
(Bourdon) (a),
cu membrana (b),
cu capsula (c),
cu burduf (d).

MSURAREA PRESIUNII
ELEMENTE SENSIBILE PENTRU PRESIUNE
Comportarea dinamic i static a elementelor elastice rezult
dac se consider un element cu membran care msoar
presiunea unui lichid de densitate [kg/m3] care curge printr-o
conduct de rezistenta R [m-1 s-1]. Debitul lichidului este:
Q=

p - p1
dl kg
= A
[ ]
R
dt s

p1 A = kr l
Echilibrul forelor pe membrana este:
n care: kr este constanta de rigiditate a membranei i
resortului, N / m2.
Eliminnd p1 ntre aceste ecuaii se obine ecuaia elementului:

n care:

2
A
Te = R [s]
kr

Te

dl(t)
+l(t) = ke p(t)
dt

iar

ke =

A
kr

Deci elementul elastic este un element de ordinul I, a crui

constant de timp este funcie de suprafaa activa A i de
rigiditatea kr, pentru i R date.

MSURAREA DEBITULUI
ER
ER
DP
VIII

Ti

u(t)

(t)

r(t)

m(t)
T

IV

EE
EE

IX

yr(t)

EA

OR

VI

VII

P
I

y(t)

EM
EM
Tr

ES

III

II

Element
sensibil - ES

cuptor cu flacr

OR
EA
p= l

R
i

pr

Traductorul de
reacie - Tr
Regulator de
debit - R

p(t)
y(t)

MSURAREA DEBITULUI
Se msoar debitele de aer, gaze, gaze arse,lichide, etc. in conducte de
alimentare sau de evacuare ale utilajelor, utiliznd diverse metode, dintre care
uzuale sunt metoda diferenei de presiune variabile i metoda diferenei de
presiune constante.

MSURAREA DEBITULUI
Exist mai multe tipuri de
elemente

MSURAREA UMIDITII

MSURAREA COMPOZIIEI

MSURAREA MRIMILOR
MECANICE