Sisteme Numerice de Conducere

Laborator 6.
Regulatoare numerice RST (continuare)
5.1. Interfata WinREG:

- specifica perioada de esantionare utilizata in proiectarea

regulatorului.
- calculul regulatorului in functie de performantele specificate.

File/Load... se poate incarca un model calculat cu WinPIM (extensie .mod);

Model se poate introduce un nou model, in discret in forma (5.1) sau in continuu (de ordinul I
sau II);
Performances se specifica performatele dorite in urmarire (Tracking Roots) si in reglare
(Regulation Roots)
o Performatele se specifica fie ca perechi de poli complex conjugati fie ca poli simpli (cu
specificarea ordinului de multiplicitate).

Se pot introduce fie in continuu (perechea

pentru polii complex conjugati, respectiv
constanta de timp pentru polii simpli), fie in
discret (coeficientii).

Compute calculeaza coeficientii polinoamelor R, S, T.

- simularea comportamentului sistemului (proces+regulator) in

bucla inchisa.

File/Load... se incarca un model salvat la pasul precedent (extensie .reg);

Reference se stabileste tipul semnalului de referinta; se va alege semnal de tip treapta (Step);
Disturbances - se stabileste tipul semnalului de perturbatie; se va alege semnal de tip treapta
(Deterministic/Step)
o Magnitude amplitudinea semnalului de perturbatie; se va alege 20% din amplitudinea
aleasa pentru semnalul de referinta.

- analiza robustetii sistemului in bucla inchisa.

1/4

Laborator 6
5.2. Metoda alocarii polilor
Strategia de plasare a polilor permite proiectarea de regulatoare RST digitale att pentru sisteme
stabile ct i pentru sisteme instabile:

fr restricii asupra gradurilor polinoamelor A(q-1) i B(q-1) ale modelului discretizat al

procesului;
fr restricii asupra timpului mort;
fr restricii asupra zerourilor procesului (stabile sau instabile).

Aceast metod nu simplific zerourile sistemului (din acest motiv funcioneaz i pentru
procese cu zerouri instabile). Singura restricie se refer la factorii comuni ai polinoamelor A(q-1)
i B(q-1) care trebuie simplificai nainte de a calcula regulatorul.
5.2.1. Structura RST
Structura sistemului n bucl nchis se poate vedea n figura 1:

Figura 1. Plasarea polilor cu regulator RST

Procesul pentru care se calculeaz regulatorul este caracterizat de funcia ireductibil de transfer:

H q- 1 =

( )

q- d B q- 1

( )
A (q )
- 1

unde d reprezint numrul ntreg de perioade de eantionare inclus in timpul mort al sistemului:

A q - 1 = 1 + a1q - 1 + K + an q - nA

( )
B (q )= b q
- 1

- 1

+ b2q

- 2

+ K + bn q

- nB

Regulatorul este dat se setul de polinoame:

R q - 1 = r 0 + r1q - 1 + K rn q - nR

( )
S (q )= 1 + s q
T (q )= t + t q
- 1

- 1

- 1

+ K + sn q

- 1

+ K tn q

- nS

- nT

Funcia de transfer n bucl nchis este dat de:

q - dT q - 1 B q - 1

q dT (q )B (q )
(
)
(
)
H CL (q )=
=
d
A (q )S (q )+ q B (q )R (q )
P (q )
- 1

- 1

- 1

- 1

- 1

- 1

- 1

- 1

unde:

P q - 1 = A q - 1 S q - 1 + q - d B q - 1 R q - 1 = 1 + p1q - 1 + p2q - 2 + K

( ) ( )( )

( )( )

definete polii n bucl nchis avnd un rol esenial n caracteristicile de reglare ale
regulatorului.

Sisteme Numerice de Conducere

5.2.2. Performante:
Reglare (calcularea polinoamelor R(q-1) i S(q-1))
n general, P(q-1) este ales prin discretizarea unui polinom de ordinul doi calculat pe baza
frecvenei naturale i a factorului de amortizare specificate i asigurnd ndeplinirea condiiei:
Dupa ce P(q-1) a fost specificat, prin rezolvarea identitatii lui Bezout:

A q- 1 S q- 1 + q- d B q- 1 R q- 1 = P q- 1

( )( )

-1

( )( ) ( )

-1

se afla polinoamele R(q ) i S(q ).

Urmrirea referinei (calcularea polinomului T(q-1))
n mod ideal, la schimbarea semnalului de referin ieirea sistemului y(t) urmrete traiectoria
dorit dat de y*(t). Aceast traiectorie poate fi stocat sau generat de fiecare dat cnd se
modific referina prin utilizarea unui model de referin, ca n figura:

Figura 2. Generarea traiectoriei dorite y*(t) prin modelul de referin

Funcia de transfer a modelului de referin va fi:

- 1

( )=

Hm q

q - 1B m q - 1

( )
Am (q )
- 1

In alegerea T(q-1) se impune:

amplificare unitar ntre y* i y;
compensarea dinamicii de reglare definite prin P(q-1) (deoarece aceasta este n general
diferit de dinamica de urmrire Am(q-1)).
ceea ce conduce la urmatoarea expresie:

T q - 1 = GP q - 1

( )

( )

unde:
1
pentru B 1 0

G B 1
1 pentru B 1 0

3/4

Laborator 6

Aplicatii:
Se considera o functia de transfer H(s) = ..., cu Te = _s.
Se va folosi in cele ce urmeaza aplicatia WinReg pentru proiectarea de regulatoare discrete.
1. Sa se proiecteze un regulator RST, tinand cont ca supreglajele pentru urmarire si pentru
reglare sa fie cel mult t respectiv r[%] . Timpurile de raspuns sa fie minime. Sa se asigure
eroare stationara 0.
2. Se simuleaza sistemul cu regulatorul calculat folosind aplicatia WinReg, si se considera o
perturbatie de 10% din amplitudinea intrarii de tip treapta.
3. Evaluati performantele sistemului de la punctul 2.
4. Evaluati functia de sensibilitate a sistemului. Care este banda de frecvente joase pentru care
perturbatia este atenuata?
5. Evaluati robustetea si stabilitatea sistemului din diagrama Nyguist si marginele de faza si de
robustete.