Curs 12+13 LFR

EXCLUDEREA MUTUAL SECVENIAL N SISTEMELE DE

PRELUCRARE

n cursul 8 am mprit poziiile n cinci clase: poziii operaionale, poziii de

resurse fixe, poziii de resurse variabile, poziii intermediare i poziii de control.
ncadrarea depinde de alegerea modelatorului n multe cazuri. O-poziiile
reprezint procesele operaionale i nu sunt marcate iniial. R-poziiile modeleaz
disponibilitatea resurselor fixe ca roboii, mainile, etc. V-poziiile modeleaz
disponibilitatea resurselor variabile ca de exemplu, piesele sau paletele,cu sau fr
piese, al cror numr trebuie specificat. Numrul jetoanelor iniiale n V-poziii pot
influena proprietile calitative ale unor sisteme flexibile de prelucrare. Aceste
sisteme conin resurse care sunt partajate de mai multe procese secveniale. Dac
prea multe piese sunt admise s intre ntr-un astfel de sistem ntr-o perioad dat,
sistemul poate deveni interblocat sau blocat. Conceptualiznd astfel de fenomene,
am definit Excluderea Mutual Secvenial-EMS n contextul teoriei modelrii cu
reele Petri dezvoltate (RP-D) a sistemelor flexibile de prelucrare. Fiecare structur
EMS poate fi privit ca o compoziie secvenial de mai multe structuri EMP.
Am definit capacitatea procesual ntre dou excluderi mutuale paralele
(EMP) consecutive ca fiind numrul jetoanelor care pot fi furnizate de ctre prima
EMP fr a fi prelucrate de ctre urmtoarele EMP ntr-un interval de timp dat.
Rezultatele sunt folosite pentru a determina numrul de jetoane iniiale n fiecare
V-poziie. Acest numr poate fi interpretat ca numr maxim de sarcini care poate fi
trimis ctre sistemul flexibil de prelucrare n acelai interval astfel nct s nu aib
loc blocarea sistemului.
Acest capitol va prezenta conceptul de excludere mutual secvenial i
rezultatele teoretice corespunztoare. Obiectivele acestui capitol constau n:
1. Formularea conceptului excluderii mutuale secveniale (EMS) pentru o
resurs partajat de procese secveniale;
2. Formularea capacitii procesuale i a conceptelor corespunztoare;
3. Condiiile sub care reele Petri ce conin astfel de structuri sunt viabile,
mrginite i reversibile;
4. Generalizarea acestor concepte i rezultate pentru modelarea reelelor
Petri n cazul sistemelor flexibile mari de prelucrare.
1

Curs 12+13 LFR

4.1.

Definiii i exemple

Aceast definiie trateaz excluderea mutual secvenial n sensul c dou

tranziii, de exemplu, t a1 i t a2 , pot fi admisibile simultan dar numai dup ce t a1 se
execut plecnd de la o marcare iniial, se poate executa t a2 . Voi da un exemplu
de sistem robotizat de prelucrare nainte de prezentarea unei definiii formale.
Exemplul 4.1:
Sistemul de prelucrare este compus din trei centre de
prelucrare, CP 1 , CP 2 CP 3 , un robot R, un depozit de semifabricate dotat cu
dispozitiv de paletare (DS f DP) i un depozit de produse finite dotat cu dispozitiv
de depaletare (DP f DD) vezi figura 4.1):
CP1

CP2

CP3

DP f D

DS f D

Robot

Sf

Pf

PALETE

Figura 4.1: Un sistem de prelucrare cu trei centre de prelucrare, un robot i un

buffer
Este necesar prelucrarea pieselor nti de ctre CP 1 , apoi prelucrate de ctre
CP 2 , i n final prelucrate de ctre CP 3 pentru a se genera produsul finit. Centrele
de prelucrare CP 1 i CP 3 pot fiecare s prelucreze numai cte o pies. CP 2 poate
prelucra dou piese simultan. Robotul, partajat de ctre CP 1 i CP 2 , este folosit
pentru ncrcarea, prelucrarea i descrcarea pieselor pe/de pe aceste centre de
prelucrare.
Funcionarea se poate mpri n patru pai crora li se aloc cte o poziie.
2

Curs 12+13 LFR

Pasul 1 (poziia p V01 ) - Semifabricatele (S f ) sunt paletate de ctre
dispozitivul de paletare din cadrul depozitului de semifabricate fiind astfel
diponibile pentru a ncepe prelucrarea pe CP 1 ;
Pasul 2 (poziia p O01 ) - Robotul ncarc un semifabricat paletat de la DS f DP
la CP 1 , CP 1 prelucreaz i apoi robotul transport semifabricatul paletat de
la CP 1 la CP 2 ;
Pasul 3 (poziia p O02 ) - CP 2 prelucreaz semifabricatele; un semifabricat
este disponibil pentru CP3;
Pasul 4 (poziia p O03 ) - Robotul transport semifabricatele prelucrate de CP 2
de pe acesta pe CP 3 , CP 3 prelucreaz, apoi robotul transport produsele
finite la DP f DD.

PV01

PC01

PA

10

0
PV01PC01PR01

TO01

PO01

PO01

CP1L

0
2
PR02PO01

TO02

PO02PR01

PR02

PO02

CP2A

PR01

CP2L

RA

PO02PR01

TO03

PR02PO03

PO03

CP3L

0
3
PO03

TO04

PV01PC51PR01

PC51

0
0

Figura 4.2: Un exemplu de excludere mutual secvenial.

Tranziiile reprezint ori startul ori finalizarea unui proces operaional
reprezentat de fiecare poziie. Ar trebui s se observe faptul c p o01 , p o02 , i p o03 pot
fi descompuse ulterior i exprimate de o serie de poziii operaionale. n acest
model, avem O-poziiile P O = {p o01 , p o02 , p o03 }, care reprezint procesele
operaionale, P R = {p R01 , p R02 } care reprezint resursele cu numr fixat, i o Vpoziie P V = {p V01 }, care reprezint resursele cu numr variabil.
Robotul este modelat ca o poziie de resurs partajat p R01 cu m 0 (p R01 ) = 1,
i disponibilitatea spaiilor eliberate din CP 2 este reprezentat de p R02 cu m 0 (p R02 )
= 2. Presupunnd c p V01 este marcat iniial cu dou jetoane pentru reprezentarea
a dou semifabricate neprelucrate, adic m 0 (p o01 ) = 2.
Iniial, robotul este disponibil doar pentru CP 1 . Dup ce un semifabricat
trece de la CP 1 la CP 2 , robotul poate fi disponibil pentru oricare CP 1 sau CP 3 , dar
nu poate lucra cu amndou simultan. Folosind terminologiile reelelor Petri, t o01
3

Curs 12+13 LFR

trebuie s se execute prima, urmat de t o02 . n aceast stare se pot executa t o03 i
t o01 . Totui, chiar dac ambele sunt admisibile la aceast marcare (1, 0, 1, 0, 1, 1)T,
m = [m(p V01 ), m(p o01 ), m(p o02 ), m(p o03 , m(p R02 ), m(p R01 )] t o01 i t o03 nu se pot
executa simultan. Aceasta este un simplu exemplu de excludere mutual
secvenial a crei definiie urmeaz:
Definiia 4.1 Se d o reea Petri marcat unde Z = (P, T, I, O, m 0 ) i P =
P O P R P V P I , o excludere mutual secvenial (EMS) exist dac i numai
dac
1. (p E , D) astfel nct D = D1 D2 DL, L 2, k i = Di,
Di = {(t aj i, t bj i), j N ki }, satisfcnd:
(a) (p E , Di) este o k i -EMP n Z i = (P, T, I, O, m 0 ) ce rezult din Z cu
I(p E , t) = O(p E , t) = 0, t D Di;
(b) t T a j, 1 i < j, t T a i, a.. un O-drum DE(t, t) 0 unde
T a i = {t av i, v N ki };
(c) dac un O-drum DE(t bu i, t av j) 0 pentru u N ki , v N kj , atunci i < j;
i
(d) dac DE(t bu i, t bv j) 0 pentru u N ki , v N kj , i < j, atunci
t av j DE(t bu i, t bv j);
2. m 0 , g i , i i N L-1 , dac m 0 [g i > face admisibil t aj i+1, j N ki+1 , atunci
u N ki , a.. (g i , t au i) = (g i , t bu i) 1.
3. m 0 , dac t av i se execut la m R(Z i , m 0 ), atunci g j executabil fr
nici o t bv i, h j ce nu conine nici o tranziie n T a j, 1 j < i dac i > 1, a..
m[t av ig j h j > face admisibil t bv i n Z i .
n aceast definiie, Di, precum i D, este vzut ca un set de tranziii. Di este
denumit ca fiind prima EMP din EMS. De notat c pentru dou seturi X i Y, X
Y este format setul {x : x X i x Y}.
Fie i, pentru 1 i L,
Ti a = {ti av , v N ki },
Ti b = {ti bv , v N ki },
T a = 1iL Ti a , i
T b = 1iL Ti b .
n mod fizic, o structur EMS poate modela o resurs partajat prin mai
multe grupuri secveniale corespunztoare proceselor. Fiecare grup conine procese
independente i formeaz o structur EMP dac celelalte grupuri sunt ignorate.
Condiiile din aceast definiie sunt explicate n cele ce urmeaz.
Condiia 1:
(a) (p E , Di) formeaz o k i -EMP inexistena arcelor de la poziia p E la
tranziiile din D Di.
(b) Pentru fiecare tranziie t dintr-o structur EMP cu indice superior,
exist cte o tranziie t' ntr-o structur EMP cu indice inferior astfel
nct exist un O-drum ntre t i t'.
4

Curs 12+13 LFR

(c) Nu exist nici un O-drum din Di+1 ctre Di ; i

(d) Orice drum elementar ce conine ti bu i tj bv are tj av cnd i < j.
Aceste cerine pot fi satisfcute de multe sisteme de prelucrare diferite.
Condiia 2: Garanteaz existena relaiilor secveniale printre diferitele
grupuri ale proceselor.
Condiia 3: Garanteaz faptul c fiecare subreea Z i are proprietatea c de
ndat ce tranziia ti av n Di se execut la o marcare m, o secven de tranziii
poate fi gsit pentru a face admisibil alt tranziie ti bv ce se poate atinge
din orice marcare din m, n Z i . De asemenea mai implic faptul c nici un
proces anterior, adic, execuia tranziiilor n Dj, j < i , este necesitat pentru
terminarea procesului nou-iniiat n Di.
Din definiia de mai sus, dac Z = (P O P R P V P I , T, I, O, m 0 ) conine
o structur EMS (p E , D), D = D1 D2 DL, atunci urmtoarele proprieti pot
fi demonstrate c sunt adevrate:

t).

1. Dac m 0 [g i face admisibil t aj i+1, j N ki+1 , atunci pentru 1 v i, u

N kv , a.. (g i , t au v) = (g i , t bu v) 1, i N L-1 .
2. t D, dac p P V i un O-drum DE(p, t), atunci t' T a 1 DE(p,

Prima proprietate specific faptul c dintr-o marcare iniial, o pereche de

tranziii dintr-o structur EMP de indice inferior din aceast EMS trebuie s se
execute nainte de o tranziie dintr-o EMP cu indice superior. Aceasta
demonstreaz existena unei relaii secveniale ntre structurile EMP.
Proprietatea a doua n esen specific faptul c fiecare tranziie din structura
EMS n cauz leag o tranziie din prima sa EMP cu un O-drum.
Exemplul 4.2: n modelul de reea Petri al sistemului din figura 4.2, exist
o excludere mutual secvenial, adic, {p E , D1 D2} unde p E = p R01 , D1 = {(t o01 ,
t o02 )} i D2 = {(t o03 , t o04 )}. Se poate uor verifica c aceast EMS verific
condiiile propuse n definiia 4.1 cnd P O = {p o01 , p o02 , p o03 }, P R = {p R02 , p R01 }, i
P V ={p V01 }.
1. Cele dou subreele Z 1 i Z 2 rezultate din Z cu considerarea unei singure
EMP sunt artate n figura 4.3. Din moment ce (p E , D1) i (p E , D2) sunt
structuri 1-EMP n Z 1 i Z 2 , respectiv, i cnd n Z exist un unic O-drum
ntre t o01 i p V01 , adic, t o01 p o01 t o02 p o02 t o03 p o03 t o04 p V01 , condiia 1 este
satisfcut.
2. Deoarece pentru a face admisibil t o03 , tranziiile t o01 i t o02 trebuie s se
execute n primul rnd din orice m 0 = (m 0 (p V01 ), 0, 1, 0, 1)T cu m 0 (p V01 )
0, atunci condiia 2 este verificat.
5

Curs 12+13 LFR

3. Se consider Z mai nti. Dup ce t o01 se execut, n mod evident
tranziia t o02 poate fi admisibil dac exist jetoane n p R02 . Altfel , p o02
conine jetoane i t o03 este admisibil. Execuia lui t o03 va marca p R02 i
apoi t o02 este admisibil. Dup ce t o03 se execut, tranziia t o04 va fi fcut
admisibil imediat fr execuia oricrui pre-proces, adic, t o01 . Din acest
motiv, condiia 3 este verificat.

b)

a)
PV 01

PC01

PA

PV01

10

2
PV01PC01PR01

PV01PC01

TO01

PO01

PO01

PO01

PO01

CP1L

PR02PO01

PR02PO01

TO02

TO02

PO02PR01

PO02

PO02

CP2A

CP1L

0
2

PR02

10
0

TO01

PC01

PA

2
0

PR01

CP2L

PR02

RA

2
0

PO02

PR01

CP2L

RA

PO02PR01

TO03

PO02

CP2A

TO03

PR02PO03

PR02PO03

PO03

PO03

CP3L

CP3L

0
3

PO03

3
PO03

TO04

TO04

PV01PC51

PV01PC51PR01

PC51

PC51

0
0

Figura 4.3: Z 1 i Z 2 , rezultnd din Z cu considerarea unei singure EMP

Viabilitatea i reversibilitatea reelei poate fi afectat dac jetoane iniiale
improprii sunt distribuite greit ntr-o reea Petri care conine o excludere mutual
secvenial. Pentru exemplul artat n figura 4.2, sistemul poate fi blocat cnd
m 0 (p V01 ) 3. n mod specific, cnd m 0 (p V01 ) = 3, starea de blocare poate fi atins
prin execuia t o01 t o02 t o01 t o02 t o01 i marcarea de blocaj este (0, 1, 2, 0, 0, 0)T pentru
aceast reea. n termeni practici, situaia este aceea c centrele de prelucrare CP 1 i
CP 2 proceseaz trei piese, robotul deservete CP 1 , i CP 2 este gata complet, n
timp ce CP 3 necesit robotul pentru a ncrca o pies de la CP 2 .
Urmtoarea observaie poate fi fcut plecnd de la exemplul anterior.
Pentru a nltura posibilitatea blocrii sistemelor, numrul total al sarcinilor care
pot fi introduse n sistem ntr-un interval de timp dat, trebuie s fie limitat dac
exist resurse partajate secvenial.

Curs 12+13 LFR

SINTEZA CONTROLERELOR FOLOSIND

MODELAREA CU REELE PETRI
5.1. Metodologia sintezei controlerelor folosind modelarea cu reele Petri
dezvoltate pentru comanda liniilor flexibile de fabricatie
Pentru sistemele lineare, continue sau sincron discrete, exist metodologii
pentru modelarea i proiectarea controlului sistemului, care, aplicate corect, ofer
proprieti performante sistemului. Pentru sistemele dinamice cu evenimente
discrete, care descriu procesele tehnologice nu exist metodologii de proiectare
efectiv pentru implementarea aplicaiilor n timp real. Reelele Petri dezvoltate
(RP-D), pot sta la baza acestor metodologii.
Acest tip de reele d posibilitatea de validare, simulare printr-un program
software i instrumente de analiz performante, astfel nct modelele cu ajutorul
crora se implementeaz controlerele logice pentru conducerea proceselor
tehnologice au proprieti de comportament corespunztoare.
n general, probleme apar cnd complexitatea sistemelor n timp real
conduce la reele Petri mari, care au multe poziii i tranziii. Pn n prezent, s-au
ncercat mai multe metodologii. Folosind metode invariante n [25] se arat c
pentru o celul flexibil a crei model are 92 poziii, 59 tranziii, i 174 arcuri ,
matricea de inciden are 58 linii i 42 coloane. Pentru obinerea invarianilor de
tip p este nevoie de 40 de ecuaii, iar pentru obinerea invarianilor de tip t, 61 de
ecuaii. Se poate observa ct de complex este problema de analiza a viabilitii i
mrginirii pe baza acestei metode. Pentru acest sistem nu a fost folosit nici o
metod de rafinare ceea ce a determinat explodarea problemei de stare.
O eroare de concepere poate conduce la un model de reea greit ale crui
proprieti nu pot fi verificate. Este foarte dificil de a gsi o astfel de eroare, iar
dup gsirea erorii, modificarea structurii i reanalizarea modelului poate necesita
un volum de munc foarte mare.
Au fost dezvoltate reele Petri de nivel nalt cum ar fi reelele Petri colorate
sau reele Petri extinse [27], pentru rezolvarea problemelor de complexitate
grafic. Oricum, acestea folosesc n analiz metodele i instrumentele software
care sunt valabile i pentru reele Petri obinuite.
Perfecionarea mainilor-unelte cu comand numeric i a centrelor de
prelucrare a dat posibilitatea dezvoltrii tehnologiilor flexibile de prelucrare.
Pentru implementarea controlerelor acestor tehnologii flexibile de prelucrare este
necesar un model al crui evoluie s se adapteze optim n funcie de posibilitile
de evoluie a acestor tehnologii flexibile.
7

Curs 12+13 LFR

Toate modelele dezvoltate pn acum impun condiii ce dau o evoluie fix a
procesului tehnologic.
Toate acestea au dus la necesitatea dezvoltrii reelelor Petri pentru sinteza
controlerelor sistemelor de prelucrare flexibile.
Conceperea modelului ce st la baza implementrii controlerului este
divizat n doua mari etape:
a. ntr-o manier top-down, conceperea ncepe cu descrierea unui model reea
Petri de referin i apoi, utilizarea rafinrii n trepte a poziiilor i/sau
tranziiilor pentru a include mai multe detalii, pn cnd nivelul dorit este
atins;
b. resursele sunt adugate reelei ntr-un mod bottom-up.
Dac este necesar, (a) i (b) pot fi utilizate alternativ. Astfel complexitatea
problemelor amintite poate fi ameliorat.
Astfel, o problem general pentru modelarea unui sistem de prelucrare,
folosind o reea Petri dezvoltat (RP-D) poate fi descris succint astfel:
- analiza caracteristicilor sistemului de fabricaie,
- modelarea sistemului ca reea Petri,
- marcare iniial astfel nct reeaua s fie
mrginit, viabil i reversibil.
5.1.1. Sinteza modelelor proceselor tehnologice
a) Conceperea modelelor reelelor Petri de prim-nivel
Conceperea modelelor de prim-nivel cu reele Petri pentru procesele
tehnologice se face pe baza grafului procesual al familiei de piese, analizei
resurselor necesare i este reprezentat succint n figura 5.1(a). Procesul tehnologic
se execut atunci cnd resursele sunt disponibile i se d comanda executrii lui de
la un sistem ierarhic superior. Dup executarea procesului tehnologic sunt eliberate
resursele i se confirm la sistemul ierarhic superior executarea. n figura 5.1(a)
procesul tehnologic este modelat de poziia p o01 , resursele de p V01 , iar comanda de
ctre p C01 ; p C51 modeleaz confirmarea executrii procesului; t o01 i t o02 modeleaz
nceputul, respectiv sfritul executrii procesului.
Dac marcajul poziiei de comand p C01 este m, atunci procesul se va executa
de m ori, rezultnd un marcaj al poziiei de confirmare p C51 , egal cu m.
b) Reele Petri ce modeleaz procese sincronizate
n figura 5.1 (b) este extins modelul de la figura 5.1.(a) pentru a modela
procese tehnologice care ncep sincron executarea (moment dat de executarea
tranziiei t o01 ). nceperea executrii este condiionat de disponibilitatea resurselor
p V01 , ..., p Von .

Curs 12+13 LFR

RESURSELE

COMANDA
a)

PV01

RESURSE

PC01

0
PV01PC01

TO01

PO01

PROCES
TEHNOLOGIC

COMANDA

PO01

PROCES

t
PO01

TO02

PV01PC51

PC51

CONFIRMARE

Eliberarea
Resurselor

Confirmarea
i contorizarea

executrii
procesului

b)

PC01

COMANDA

PV01

P1 .......

.......

PV0n

Pn

0
PV01PC01PV0n

TO01

PO01PO0k

PO01

M1L

0 .......

.......

PO0k

MnL

tk

t1
PO01PO0k

TO02

PV01PC51

PC51 CONFIRMARE
Figura 5.1 Model de prim-nivel
pentru procesul tehnologic:
0
0
a) general
b) cu operaii sincronizate

Figura 5.1 Model de prim-nivel pentru procesul tehnologic:

a) general
9

Curs 12+13 LFR

b) cu operaii sincronizate
Structura reelei este dat de :
Z ( PO PR PV PI PC , T , I , O, m0 ) ; T = T O T E T I unde:
PO { p o01 ,..., p o0n }

PR
PV { pV 01 ,..., pV 0n }
PC { p C 01 ,..., p C 51}
T {t o01 , t o02 }
0n
1

I n
0
1
k
k
i

0
O n
1k

1n
.
0 k

Aici 0 k este un vector zero kdimensional i 1 k este un vector k-dimensional

cu fiecare element fiind 1.
Aceast reea poate fi uor de demonstrat c este mrginit la j, viabil, i
reversibil, cu respectarea marcrii iniiale : m o(pi) > 0 pentru 1 i n, unde j =
maxm 0(pV0i) ,1 i n . Reeaua poate fi interpretat ca proces, unde k operaii
paralele vor porni cnd n resurse sunt disponibile i s-a primit comanda de
execuie.
c) Reele Petri ce modeleaz procese alternativ-sincronizate

Implementarea unui sistem flexibil de prelucrare impune proiectarea unor

tehnologii flexibile de prelucrare. Tehnologia flexibil de prelucrare presupune
existena unor alternane ntre operaiile ce se pot executa ntr-un anumit moment
de timp, astfel nct, folosindu-se distributivitatea sistemului flexibil, s duc la
executarea n paralel a ct mai multor operaii i avnd drept efect mrirea
productivitii. n figura 5.2 este prezentat o structur de prelucrare alternativ a
pieselor disponibile din poziia p V01 pe maina 1 sau pe maina 2. Dup aceast
prelucrare, pot urma alte operaii din procesul de prelucrare modelate de p I01 .
Alegerea mainii pe care se prelucreaz se poate comanda cu ajutorul poziiilor de
comand p C01 i p C02 . Dac se dorete ca mai nti s prelucreze maina 1 i apoi
maina 2, ntr-un mod alternativ sincronizat, se folosete modelul din figura 5.2.(b).
Iniial, este marcata numai poziia p C01 , ceea ce d posibilitatea executrii operaiei
numai pe maina 1. Dup nceperea prelucrrii pe maina 1 (executarea tranziiei
t o01 ) se poate ncepe i prelucrarea pe maina 2 (poziia de comand p C02 este
marcat n urma execuiei tranziiei t o01 ). De remarcat faptul c trebuie s existe cel
puin dou piese disponibile, astfel nct s se execute i operaia pe maina 1 ct i
operaia pe maina 2 i apoi s se treac la operaiile urmtoare. Atunci cnd
operaiile de prelucrare pe maina 1 i pe maina 2 sunt diferite, vor rezulta piese
diferite, ceea ce determin c operaia urmtoare este ori o operaie de asamblare
ori o operaie pe o main ce poate prelucra dou piese concomitent.
10

Curs 12+13 LFR

m 0 (p V01 ) 2.

m 0 = (m 0 (p V01 ),0,0,1,0) cu
a)

PC01

PV01

PA

PC01PV01

PV01PC02

PO02

PO01

TO02

PO01

TO01

PC02

M1L

t1

PO02

M2L

t2

PO01PO02

TO03

PI01

PI01

b)

PV01

PA

PC01

M1O1

PC02

M2O2

PC01PV01

PV01PC02

TO01

PC02PO01

PO02PC01

PO01

M1L

t1

PO02

TO02
_

M2L

t2

PO01PO02

TO03

PI01

PO03

RUM1/M2

Figura 5.2 Model de prim-nivel pentru procesul tehnologic

cu operaii alternative:
11

Curs 12+13 LFR

a) sincronizate funcie de comand
b) sincronizate alternant cu prioritate
Structura reelei descrise n figura 5.2(b) este dat dup cum urmeaz :
Z ( PO PR PV PI PC , T , I , O, m0 )
unde:
PO { po01, po02 , po03}
PR
PV PV 01
PC { pC 01, pC 02 }
T {to01, t o02 , to03}
n figura 5.3. se prezint un model de proces alternativ sincronizat cu
recircularea resurselor. Remarcm aici importana introducerii poziiilor
intermediare (P I ) pentru pstrarea proprietilor de comportament. Avnd n vedere
c singurele poziii operaionale sunt p o01 i p o02 , suntem tentai s introducem arcul
de recirculare imediat dup tranziia t o03 . Dar numrul resurselor ce trebuie
recirculate este egal cu 2. Din definiia reelelor Petri dezvoltate (RP-D) am
considerat c ponderea arcelor este egala cu 1 i de aici nu putem da arcului de la
t o03 la p Vo1 o pondere egal cu 2. Se introduce o poziie intermediar i o tranziie
intermediar astfel nct s putem crea dou arce pentru recircularea resurselor.
Semnificaia poziiei p C51 este: confirmarea prelucrrii a unei perechi de piese n
care prima este prelucrat pe maina 1, iar a doua este prelucrat pe maina 2.

PV 01

PA

PC 01

M 1O 1

P C 02

M 2O 2

P C 01P V 01

P V 01PC 02

T O 01

P C 02PO 01

P O 02PC 01

P O 01

M 1L

t1

PO 02

T O 02
_

M 2L

t2

P O 01P O 02

T O 03

P V 01P I01

PI01

0
P I01

T I01

P C 51P V 01

PC 51

Figura 5.3: Model de proces alternativ sincronizat cu recircularea resurselor

d) Structura modulelor de baz
12

Curs 12+13 LFR

Introducem patru structuri de modele de baz pentru a ajuta n sinteza
modelelor pentru procesele tehnologice. Avantajul acestor module este evident :
sunt specifice, generale i uor de abordat, cnd este ntlnit o problem practic
de sintez.
Definiiile structurilor modulelor de baz

Fie S P = (P,T,I,O,m s0 ), unde P = p in ,p out P S , iar p in i p out sunt dou

poziii de comand diferite. S P este numit bloc_poziie (BP). S T = (P,T,I,O,m S0 )
este numit bloc_tranziie (BT) dac T = t in ,t out T , unde t in i t out sunt dou
tranziii distincte.
Definiia 5.1 O secvena tehnologic serial este modelat cu un BPS sau
BTS. Un BPS (bloc_poziie_serial) este definit ca reea Petri (figura. 5.4) care
const n n+1 poziii i n tranziii (n>0) cu marcare iniial zero. BPS are structura:
S p = (p 1 ,p 2 , ... ,p n+1 ,t 1 , ... , t n ,I,O,0 n+1 )

unde: 0 n+1 este un vector zero (n+1) dimensional;

p in = p 1 = p C01 ; p out = p n+1 = p c51 ; p 1 , ..., p n P O ; t 1 , ..., t n T O .
In
I T
0n

0T
O n
In

unde I n este matricea unitate nxn.

Un BTS (bloc_tranziie_serial) are structura:
S = (p 2 , ... ,p n ,t 1 , .. , t n ,I,O,0 n-1 ) cu t in = t 1 = t o01 , t out = t n = t o0n , n>1
I = (0 n-1 I n-1 )
O = ( I n-1 0 n-1 )
n contextul sistemelor de prelucrare, secvenele tehnologice BTS sau BPS
reprezint o serie de operaii succesive. De exemplu, ncrcarea piesei 1 pe maina
1, prelucrarea piesei 1 la maina 1 i descrcarea piesei 1 din maina 1 este o astfel
de secven.
O operaie poate fi descompus n secvene de suboperaii, de exemplu, prelucrarea
pe maina 1 se poate rafina n suboperaiile: schimbare scul 1; lansare program
pies 1; schimbare scul 2; lansare program pies 2 etc. Rafinarea la acest nivel este
necesar doar dac alimentarea cu scule se face dintr-un depozit automat de scule
partajat i de alte maini-unelte.

13

Curs 12+13 LFR

PC01

0
PC01

TO01

PO01

PO01

M1L

0
PO01

TO02

..

PO02

..

PO0n-1

TO0n-1

PO0n

PO0n

MnL

0
PO0n

TO0n

PC51

PC51

Figura 5.4 Bloc serial

Definiia 5.2. O secven tehnologic paralel este modelat cu un
bloc_poziie_paralel (BPP) sau bloc_tranziie_paralel (BTP). BPP este definit ca
reea Petri (figura. 5.5) care const n dou tranziii , n+2 poziii cu n poziii
paralele (n>1) i cu o marcare iniial la zero. BPP are structura:

S p = (p 1 ,p 2 , ... ,p n+2 ,t 1, t 2 , I,O,0 n+2 ) cu

p in = p n+1 = p C01 ; p out = p n+2 = p C51 ; p 2 , ..., p n P O ; t 1 ,t 1 T O
0 n 1n

I 1 0 i
0 0

1n

O0
0

0n

0
1

unde: 1 n este un vector n dimensional cu fiecare element 1.

BTP are structura:
S T = (p 1 , p 2 , ... , p n ,t 1 , t 2 , I,O,0 n ) cu t in = t 1 = p C01 , t out = t 2 = p C51 , n >1
O = (I n 0 n ).
I = (0 n I n ) i
14

Curs 12+13 LFR

PC01

PC01

TO01

PO01PO0n

PO01

M1L

....... 0

0 .......

PO0n

MnL

tn

t1
PO01PO0n

TO02

PC51

PC51

Figura 5.5 Bloc paralel

Un BPP sau BTP reprezint n operaii care sunt executate la acelai timp.
Dup terminarea acestor n operaii, alte operaii pot ncepe. Aceste n operaii se pot
termina la momente de timp diferite, comanda urmtoarei secvene tehnologice
efectundu-se dup ce toate s-au executat.
Definiia 5.3. O secven tehnologic la alegere este modelat de un
bloc_poziie__alegere (BPA) sau bloc_tranziie_alegere (BTA). Un BPA este
definit ca reea Petri (figura. 5.6) care const n 2(n+1) tranziii i n+2 poziii cu n
ci paralele (n>1), i cu marcarea iniial la zero.
BPA are structura: S p = (p 1 , p 2 , ... , p n+1 ,t 1 , ... ,t 2n ,I,O,0 n+2 ) cu
p in = p n+1 = p I01 ; p out = p n+2 = p I02 ; p 1 , ..., p n P O ; t 1 , ..., t 2n T O
In
In

T
0 n i O 0Tn
0T
0Tn
n

0 nxn

I 1Tn
0T
n

0 nxn

0Tn
1Tn

unde 0 nxn este matricea zero nxn.

BTA are structura:
S t = (p 1 , p 2 , ... , p n+2 ,t 1 , t 2 , ... ,t 2n+2 ,I,O,0 n+2 ) cu t in = t 2n+1 = t I01 , t out =
t 2n+2 = t I02 , n>1; p 1 , ..., p n P O ; t 1 , ..., t 2n T O
0 nxn

I 1Tn
0T
n

In

0Tn

0Tn
1Tn

0
0

In
0Tn

0 i O 0Tn
0T
1
n

0 nxn

0n

0Tn
1Tn

1
0

0Tn

0
0

Un BPA sau BTA reprezint n operaii la alegere, alegerea efectundu-se

ntre tipul de operaii sau maina pe care se execut operaia. Alegerea este
15

Curs 12+13 LFR

determinata de activarea poziiilor de comand, aceste activri pot valida execuia
mai multor tranziii deodat i implicit executarea poziiilor asociate, sau alegerea,
n funcie de secvena de intrare a pieselor, a tipului de operaii ce trebuie s fie
executat.

TI01

PI01

PI01

PC01

0
0

PC02

PC01PI01

TO01

PC02PI01

PO01

M1L

PO02

.......

PO02
1
PI02

PO0n

M2L

.......

TOn1

TO0n

t1

PI01PC0n

TO02

1
PO02

PO01

PO01

PI02

PC0n

PO0n

MnL

PO0n

TOn2

PI02

PI02

TOnn
-

PI02
1
_

TI02
_

Figura 5.6: Modelul secvenei tehnologice la alegere comandat (BPA BTA)

Definiia 5.4. O secven tehnologic la alegere ordonat este modelat
de un bloc_poziie_alegere_ordonat (BPAO) sau bloc_tranziie_alegereordonat (BTAO) este definit ca reea Petri (figura. 5.7) care const n 2(n+1)
tranziii i 2(n+1) poziii cu n drumuri paralele (n>1) i cu marcare iniial m 0 =
= (0, ... ,0,1,0, ... ,0)T unde fie al - (n+3)-lea element p Co1 este egal cu unu.
Un BPAO este definit:
0 n2

S p = (p 1 ,p 2 , ... ,p 2n+2 ,t 1 , ... , t 2n ,I,O, 1 ) cu

0
n 1

p in = p 2n+1 = p I01 , p out =

p 2n+2 = p I02 ; p 1 , ..., p n P O ; p n+1 , ..., p 2n P C ; t 1 , ..., t 2n T O

0 nxn I n
I n 0 nxn
T
T

T
T
0n
1n
0n 0n
i
I T
O T
0n
0Tn
0
1Tn
T
nT

I
J

n 0 nxn
n 0 nxn
0Tn1
1
i I n este matricea unitate nxn.
unde J

I
0
n 1
n 1
16

Curs 12+13 LFR

T I0 1

P I0 1

P I0 1

PC 01

0
0

PC 02

PC 03

0
0

P C 0 1 P I0 1

P C 0 2 P I0 1

TO 01

PO 01

M 1L

PO 01
1
P I0 2

P I0 1 P C 0 n

PO 02

PO 02

TO n1

P I0 2

TO 0n

PO 0nPC01

M 2L

t1

PO 02PC03

TO 02

PO 01PC02

PC 0n

PO 0n

M nL

PO 0n

TO n2

P I0 2

TO nn
-

P I0 2

P I0 2
1

T I0 2
_

Figura 5.7 Modelul secvenei tehnologice la alegere ordonat

(BPAO BTAO)

BTAO are structura:

0 n2

S p = (p 1 ,p 2 , ... ,p 2n+2 ,t 1 , ... , t 2n ,I,O, 1 ) p 1 , ..., p n P O ; p n+1 , ..., p 2n

0
n 1

P C ; t 1 , ..., t 2n T O
cu
t in = t 2n+1 = t I01 , t out = t 2n+2 = t I02 ,
0 nxn
T
1
I nT
0
n
I
n

In
0Tn

0n
0

0Tn

0 nxn

0n

0
i
1

In
T
0
O Tn
0
n
J
n

0 nxn
0Tn

0n
1

1Tn

0 nxn

0n

0
1

BPAO sau BTAO modeleaz n operaii alternative succesive cu ordine

strict depinznd de marcarea iniial a poziiilor de comand. Cnd marcarea
iniial este ca cea reprezentat n Figura 5.7 , atunci blocul activeaz numai to0 1
cnd p Io1 are un jeton. Dup ce este executat t I01 i p I01 obine un jeton, atunci
numai t o02 este executabil, .a.m.d. Dup n execuii p Co1 primete un jeton, dnd o
17

Curs 12+13 LFR

nou posibilitate de executare a tranziiei t o01 . O astfel de ordine poate fi repetat la
nesfrit dac p n+1 poate obine mereu un jeton.
Acest model se folosete atunci cnd exist n operaii posibile alternative.
Modelul presupune c semifabricatele intr n sistem n ordine fix 1, 2, ..., n (la a k
pies se execut a k operaie 1< k < n dnd o nou posibilitate de executare a
tranziiei t o01 dup executarea celor n operaii modelate de p o01 , ..., p o0n .
e) Metodologia de rafinare

Vom prezenta metodologia de rafinare prin nlocuirea unei poziii sau a unei
tranziii n reeaua Petri printr-o subreea care mai nti va fi definit.
Definiia 5.5 nlocuirea unei poziii p n Z = (P p,T,I,O,m 0 ) cu un
bloc_poziie BP S p ({ pin , pout } p S , TS , I S , OS , mS 0 ) rezult o reea Petri rafinat Z =
(P,T,I,O,m 0 ) unde:

P' { pin , p out } PS P, T ' TS T ,

mo ( p)
daca p P

mo ' ( p)
m S 0 ( p)
daca p { p out } PS
m ( p ' ) m ( p )
daca p p in
in
0
I ( p, t )
I

I ' ( p, t ) S ( p,t )
1
0
O ( p, t )
O

O' ( p, t ) S ( p,t )
1
0

daca p P si t T
daca p PS si t TS
daca p p out si I ( p ' , t ) 1
alte situatii

daca p P si t T
daca p PS si t T
daca p p out si O( p ' , t ) 1
alte situatii

Rafinarea poziiilor se face cu ajutorul poziiilor de comand cu semnificaia

c subreeaua rezultat n urma rafinrii are ca nivel ierarhic superior modelul care
se rafineaz.
Similar, o nlocuire a tranziiei t n Z = (P p,T,I,O,m 0 ) cu o bloc- tranziie BT
S p ({ pin , pout } Ps , Ts , I s , Os , ms 0 ) rezult o reea Petri rafinat Z =

(P,T,O,m 0 ) unde:
18

Curs 12+13 LFR

P ' { pin , pout } PS P, T ' TS T ,
mo ( p) daca p P

mo ' ( p) mS 0 ( p ) daca p PS

daca p P si t T
I ( p, t )
I
daca p PS si t TS

I ' ( p, t ) S ( p , t )
daca t tin si I ( p, t ' ) 1
1
0
alte situatii
O ( p, t )
O

O ' ( p, t ) S ( p , t )
1
0

daca p P si t T
daca p PS si t T
daca t tout si O ( p, t ' ) 1
alte situatii

Teorema 5.1. Presupunem c o poziie sau o tranziie n Z este nlocuit

printr-o structur bloc de baz i Z este reeaua rafinat. Atunci,
1. Z este mrginit (sigur) dac i numai dac Z este mrginit (sigur);
2. Z este viabil dac i numai dac Z este viabil
3. Z este reversibil dac i numai dac Z este reversibil.

n aceast teorem, o structur bloc de baz reprezint o secven

tehnologic serial sau paralel, cu alegere comandat sau cu alegere ordonat.
Demonstrarea acestei teoreme este similar celor referitoare la inserarea
excluderilor mutuale paralele sau secveniale.
5.1.2. Structurarea metodologiei de proiectare a controlerelor
sistemelor de prelucrare

Metodologia pe care o propunem trateaz poziiile operaionale i poziiile de

resurse separat, astfel nct s se poat construi o reea Petri utiliznd metodele topdown n faza iniial i utiliznd metodele bottom-up n faza final. Avantajele
acestei metodologii sunt:
1. Detaliile pot fi introduse ntr-un mod cresctor astfel nct complexitatea
analizei poate fi ameliorat; i
2. Proprietile de comportament ale reelelor Petri rezultate sunt garantate,
fcnd ca analiza pentru unele proprieti calitative n unele etape de
proiectare s nu fie necesar.
19

Curs 12+13 LFR

Vom folosi o metodologie hibrid de sintez utiliznd reelele Petri
dezvoltate. Se identific dou faze, proiectarea top-down i proiectarea bottom-up.
Proiectarea top-down urmrete proiectarea reelei pas cu pas pentru a include
suficiente detalii ale operaiilor tehnologice n scopul implementrii conducerii lor.
Proiectarea bottom-up se concentreaz asupra analizei corecte a interaciunilor
dintre sistemele de prelucrare sau dintre operaiile proceselor detaliate. La aceast
faz se iau n considerare toate resursele disponibile pentru proiectarea unei reele
Petri cu proprietile calitative dorite.
a) Proiectarea top-down

Proiectarea top-down a reelelor Petri se refer la un procedeu de proiectare

utiliznd metoda de rafinare pas cu pas a poziiilor, tranziiilor sau substructurilor
RP. Aceasta se obine prin nlocuirea lor cu subreele mai complicate, fiecare pas
succesiv conine mai multe detalii pn cnd se ajunge la nivelul dorit de
implementare astfel nct s fie cuprinse toate aspectele funcionale ale sistemelor
de prelucrare. Metodologia rafinrii este utilizat pentru a garanta faptul c fiecare
pas de rafinare menine proprietile de sistem ale reelelor Petri . Deoarece aceste
rafinri sunt deseori locale i se presupune c nu au efecte secundare, este foarte
dificil de manipulat interaciunea dintre subreele utiliznd numai aceast strategie.
Pentru rezolvarea problemelor de interaciune se folosete metoda de proiectare
bottom-up.
Primul pas pentru analiza interaciunilor unei proiectri top-down este
gsirea unei reele Petri potrivite ca model de prim nivel pentru sistem. Acest
model trebuie s surprind relaiile funcionale ale procesului tehnologic. De
exemplu, selectarea structurii de alegere sincronizat se face cnd sunt cerute
relaiile funcionale date n definiia acestei structuri. Aceasta, deoarece, astfel de
relaii nu pot fi uor modelate n ultimul proces de proiectare, indiferent de
metodele utilizate. La acest punct este deseori necesar analiza complet a
sistemului ce trebuie modelat i particularitile lui.
n funcie de particularitile sistemelor tehnologice, poziiile resurs
variabile sunt marcate astfel nct s se asigure funcionarea sistemului.
Procese tehnologice sunt modelate ca subreele ce formeaz blocuri de
baz pentru secvene tehnologice seriale, paralele, la alegere sau la alegere
ordonat, n funcie de relaiile de preceden i posibilitatea mririi gradului de
flexibilitate. Gradul de flexibilitate se poate mri prin creterea numrului de
operaii tehnologice alternative, bineneles, cu pstrarea ordinii date de regulile de
preceden tehnologic.
Dup introducerea poziiilor operaionale, se introduc poziiile de resurs
nepartajate. Respectnd condiiile teoremelor referitoare la introducerea resurselor
nepartajate, se ajunge la un model cu RP dezvoltate care are proprietatea de a fi
viabil, mrginit i reversibil.
Metodologia descris, poate fi rezumat n urmtorii pai ai unei proiectri
top-down.
20

Curs 12+13 LFR

Pasul 1. Alegem o reea Petri mrginit, viabil, reversibil ca model de
prim-nivel al procesului tehnologic la care toate resursele importante sunt
disponibile. Se determin P O , P R , i P V unde P O i P R vor crete, P V este fix i
membrii si au un numr fix de jetoane iniiale.
Pasul 2. Descompunem acest sistem n cteva subsisteme exprimate ca
poziie operaional folosind blocurile de baz definite. nlocuim aceste poziii
operaionale prin blocurile de baz pn cnd nici o operaie nu poate fi divizat
sau pn cnd se ajunge la stadiul n care divizarea nu mai este necesar. P O se
mrete la fiecare pas.
Pasul 3. Apoi se adaug poziii resurse nepartajate la fiecare etap, cnd una
sau mai multe operaii au nevoie de resurse. La fiecare adugare numai P R este
mrit.

De notat c rafinarea operaiilor i adugarea poziiilor resurselor nepartajate

pot fi aplicate alternativ. Acesta nseamn c nu este nevoie de o ordine strict de
urmat ntre ele.
b) Proiectarea buttom-up

Dup cum am menionat, proiectarea top-down este dificil n rezolvarea

complicatelor probleme de interaciune. Aceste probleme sunt adesea critice pentru
proiectarea sistemelor fr blocaje. Mai nti, introducem buffer-ii partajai dac ei
exist i verificm c reelele Petri sunt mrginite, viabile i reversibile.
Urmeaz proiectarea i introducerea una cte una a resurselor partajate fixe.
Datorit generalizrii excluderii mutuale paralele, dezvoltate n Capitolul 3,
resursele pot fi partajate att de fluxurile tehnologice clasice ct i flexibile.
n fine, considerm c fiecare resurs care este mprit secvenial determin
secvene de procese. i n acest caz, i n cazul n care se introduc excluderi
mutuale secveniale flexibile (EMFS), este calculat capacitatea procesual i
parametri asociai pentru a determina numrul maxim de piese ce se pot afla la un
moment dat n procesele de prelucrare din sistem.
n timpul procesului de mai nainte, orice eroare de resurs partajat dintr-o
EMPF sau EMSF deseori conduce la rezultate eronate sau la proiectarea incorect a
reelei. Aa cum s-a artat n Capitolul 4, soluiile adoptate n capitolul amintit, pot
preveni efortul de a corecta unele erori de proiectare.
Paii metodologiei de proiectare a controlerelor sunt:
Pasul 4. Adugm poziiile buffer, cu marcajul iniial egal cu capacitatea
buffer-ului. Se adaug arcele de legtur cu poziiile ce modeleaz operaiile ce
necesit bufferele respective.
Pasul 5. Adugm poziiile resurse partajate din EMP sau EMPS. Poziia
resurs devine poziie de tip R.
21

Curs 12+13 LFR

Pasul 6. Adugm poziiile resurse partajate care formeaz o EMS sau
EMSF, calculm capacitatea procesual i determinm numrul jetoanelor iniiale
n p, pP V prin utilizarea teoremelor dezvoltate n Capitolul 4. Poziiile resurs
sunt adugate la P R .

Urmnd aceast metodologie se obinute modelul cu reele Petri dezvoltate

mrginit, viabil, reversibil cu un set de marcri iniiale care asigur o productivitate
optim a sistemului condus de controlerul implementat pe baza acestui model.

22