1

1.1.

ELEMENTELE ORIENTRII INTERIOARE.

Fotograma este o fotografie special (metric) pe care se pot executa msurtori de

precizie. Poate fi utilizat pentru msurtori i reconstituiri, atunci cnd se cunosc elementele
geometrice n funcie de care se poate reconstitui fasciculul de raze (din spaiul obiect) care a
condus la obinerea imaginii.
Un punct tridimensional din spaiul obiect este proiectat n planul fotogramei printr-o
proiecie perspectiv (figura 1.1). Termenul proiecie semnific transformarea coordonatelor
3D ale unui punct din spaiul obiect n coordonate 2D n spaiul imagine.

Figura 1.1- Proiecia perspectiv a punctelor din teren pe (a) planul imagine negativ
(b) planul imagine pozitiv
Orientarea interioar face legtura ntre sistemul de coordonate al camerei i sistemul
de coordonate al imaginii digitale (sistemul pixel).
Sistemul de coordonate al camerei are originea n centrul de proiecie (O). Axa O'z
este perpendicular pe planul fotogramei, axa O'x' este definit de indicii de referin 1 i 3 i
este orientat cu sensul pozitiv n direcia de zbor, (figura 1.2).
Sistemul de coordonate imagine. Axul geometric al sistemului optic al camerei de
preluare trece prin centrul de perspectiv i intersecteaz planul imagine n punctul p, numit
punctul principal. Distana de la punctul nodal posterior al sistemului optic pn la planul
imaginii (punctul p), msurat de-a lungul axului optic al camerei se numete distana
principal. Pentru camerele aeriene i alte camere cu focusare fix, distana principal este egal
cu constanta camerei, notat cu ck. Pentru camerele fotogrammetrice utilizate n fotogrammetria
terestr (engl. close-range photogrammetry), distana principal este mai mare dect constanta
2

camerei i se modific n funcie de distana dintre obiect i camera de preluare (de focusare)
(figura 1.2).
Indicii de referin, imprimai pe fotogram la preluare prin iluminarea cadrului ramei
planului focal, au poziii bine definite n planul imagine. Intersecia dreptelor ce unesc indicii de
referin diametrali opui definete un nou punct numit punctul mijlociu al fotogramei ce se
noteaz cu m. Acest punct este foarte apropiat de punctul principal, dar rareori coincide cu
acesta. Sistemul de coordonate imagine are originea n punctul m, axa x este definit de indicii
de referin 1 i 3 iar axa y este perpendicular pe aceasta. Diferenele dintre punctele p i m,
msurate de-a lungul axelor de coordonate x i y, notate cu xp i yp, sunt foarte mici i se
determin cu precizie n cadrul procesului de calibrare al camerei.

(b)

(a)

Figura 1.2- (a) Elementele orientrii interioare, (b) Punctele nadir obiect i nadir imagine
unde:
xmy - sistemul de coordonate imagine,
O centrul de proiecie (centrul de perspectiv),
zOxy - sistemul de coordonate al camerei,
m - punctul mijlociu al imaginii,
p - punctul principal este piciorul perpendicularei cobort din centrul de
proiecie pe planul imagine,
n - punctul nadiral este punctul n care verticala locului dus din punctul O
neap planul fotogramei. Aceast vertical neap planul terenului n
punctul nadiral teren
- N. Punctele p i n se gsesc pe verticala principal a fotogramei vv,
vv - verticala principal,
-

1,2,3,4 - indicii de referin,

xp, yp - coordonatele punctului principal.
3

1.2. DEFINIREA CAMEREI.

Dac imaginile au fost preluate cu ajutorul unei camere cu film i apoi au fost scanate,
atunci primul pas n orientarea imaginii este aa numita orientare interioar.
Orientarea interioar face legtura ntre sistemul de coordonate al camerei i sistemul
de coordonate al imaginii digitale (sistemul pixel). Prima relaie este dat de coordonatele
indicilor de referin (engl. fiducial marks) imprimai pe imagine la preluare, a cror valori
sunt date de obicei n [mm] n certificatul de calibrare al camerei i sunt determinate n sistemul
de coordonate imagine. Dup ce se msoar (digitizeaz) indicii de referin, softul va putea
calcula coeficienii de transformare ntre cele dou sisteme, determinnd astfel relaia dintre
sistemul de coordonate al camerei i sistemul de coordonate pixel.

Figura 1.3Forma (primele dou rnduri) i poziiile indicilor de referin pe fotogramele aeriene
(ultimul rnd)
Camerele vechi au doar patru indici de referin, situai fiecare la mijlocul laturilor fotogramei
4

(ex.: camere create de firma Zeiss, seria RMK) sau n coluri (ex.: camere create de firma Wild,
seria RC). Camerele noi au opt mrci, situate pe marginile fotogramei la mijloc i n coluri.
Indicii de referin sunt nregistrai pe film prin expunerea, n mod independent de expunerea
fotogramei, a indicilor de referin printr-un mic sistem optic. Indicii sunt standardizai ca
dimensiuni i form pentru aceeai camer, dar n procesul de proiectare a lor pe film acetia
sufer mici deformaii. Centrul indicelui de referin este cunoscut din procesul de calibrare al
camerei, iar dimensiunea centrului este de mrimea mrcii de msurare a unui aparat de
fotogrammetrie clasic dimensiune cuprins ntre 50 i 100.
Pentru a defini camera este nevoie de coordonatele indicilor de referin i de distana
focal n [mm]. De obicei aceste date se iau din certificatul de calibrare al camerei. Dac acest
lucru nu mai este posibil, se pot lua informaii despre distana focal din partea de jos a imaginii,
iar dac acest lucru iari nu este posibil se poate introduce valoarea standard a distanei focale.
Pentru indicii de referin va trebui s se utilizeze valorile standard sau s se defineasc o nou
camer.
Coordonatele imagine ale indicilor de referin utilizai n cazul camerei Zeiss RMK A
15/23 sunt prezentate n tabelul 1.1:
Tabelul 1.1- Coordonatele imagine ale indicilor de referin
Nr. Indice de

Coordonate imagine

referin

x [mm]

y [mm]

113.000

0.000

0.000

-113.000

-113.000

0.000

-0.000

113.000

Distana focal= 152.910 mm

Astfel pentru a defini camera se parcurg umtorii pai:

Pre programmes-Camera definition-Analog, se activeaz fereastra de dialog,

Camera definition. n aceast fereastr se completeaz cu valorile din tabelul 1.1:
coordonatele x i y ale celor 4 indici de referin, distan focal, coordonatele
5

punctului principal se seteaz valoarea 0, att pentru x ct i pentru y i apoi

numele fiierului de ieire: RMK_1523.CMR, sau se apas butonul Open file i
se alege camera predefinit anterior acolo unde exist. Se apas butonul OK, fiind
astfel creat fiierul cu parametrii camerei.
Parametrii de definire a camerei sunt valabili pentru toate imaginile din acest proiect.
Ulterior ea va fi doar selectat din fereastra de dialog.

Figura 1.4 Definirea camerei fotogrammetrice

1.3. REALIZAREA ORIENTRII INTERIOARE A FOTOGRAMEI

Aa cum s-a amintit anterior, urmtoarea etap const n msurarea (digitizarea)
indicilor de referin definii anterior, pentru a realiza legtura dintre sistemul de coordonate al
camerei i sistemul de coordonate pixel. Orientarea se realizeaz pentru fiecare imagine care va
fi utilizat ulterior n program.
Se alege opiunea Pre programmes > Orientation measurement i va apare o fereastr
deumit File Manager unde este necesar selectarea imaginii dorite, n cazul nostru 157.IMA.
Dup ncrcarea imaginii apare i interfaa de msurare. Mai departe vom alege opiunea
Measure > Interior orientation. Urmtoarea fereastr ce va apare ne ofer posibilitatea de a
selecta camera definit anterior, dar i alte trei opiuni:
6

Turn by 180 degrees: Amintii-v modul n care au fost preluate imaginile

aeriene. n cele mai multe cazuri, suprafaa de teren ce face obiectul
aerofotografierii, este fotografiat n benzi paralele cu fiecare a doua band
preluate n timpul zborului napoi. De exemplu banda 1 este preluat atunci
cnd se zboar n sensul de la vest la est. Apoi avionul de ntoarce i preia a doua
band n sensul de la est la vest, banda 3 din nou de la vest la est i aa mai
departe. Cnd se realizeaz orientarea interioar pentru benzile 2,4,6, etc., aceast
opiune trebuie activat. n cazul nostru opiunea rmne inactiv.

Subpixel improvement: Dac indicii de referin au form de punct de culoare alb

pe un fond de culoare neagr, este posibil ca programul s recunoasc automat
centrul indicelui de referin cu o precizie de subpixel. n acest caz este necesar
activarea opiunii.

Use existing orientation: Dac orientarea exterioar este deja facut, programul o
ncarc automat. Deoarece nu s-a mai efectuat orientarea acestei imagini, opiunea
trebuie dezactivat.

Figura 1.5- Realizarea orientrii interioare a fotogramei

Se apas butonul OK, iar cursorul se mic n spaiul ecranului cu ajutorul mouse-ului
pentru identificarea indicilor de referin. Dup cel de-al treilea reper msurat, cursorul se
poziioneaz automat pe cel de-al patrulea reper. Pentru a mica cursorul n spaiul imaginii se
apas butonul scroll, iar pentru msurarea indicilor de referin se apas click stnga.

Figura 1.6- Msurarea indicilor de referin

n cazul n care imaginea nu este prea clar, cu ajutorul a dou butoane aflate n partea
de jos a ecranului, se poate regla contrastul sau intensitatea luminoas a imaginii.
Dup msurarea indicilor de referin, programul calculeaz i afieaz automat erorile
reziduale (figura 1.7).

Figura 1.7- Erorile reziduale aprute n urma procesului de msurare a celor dou
coordonate

n imaginea de mai sus, se observ c erorile reziduale au acealeai valori pe x i y, deci

sunt simetrice. Motivul este acela c, cu doar patru puncte se obine o determinare mai puin
precis a parametrilor transformrii plane afine (minim 3 puncte sunt necesare). Dac ns se
realizeaz orientarea interioar a unei fotograme cu 8 indici de referin, valorile erorilor
reziduale variaz.
Se apas butonul Ready, iar programul ne informeaz despre rezoluia de scanare n
dpi, n cazul nostru 300,02 dpi sau 84,660m. Se verific dac orientarea interioar a fost fcut
cu succes, se apas OK i se nchide ferestra, de exemplu cu tasta ESC.
Se fectueaz aceeai pai i pentru a doua imagine 158.IMA, iar fiierele create
sunt 157.INN i 158.INN.

Fig.1.8 Rezolutia imaginii