Sunteți pe pagina 1din 16

1

_________________________________________________________________________

Norme pentru semnale ]i sisteme

1.1. Spa\ii Banach ]i Hilbert

Fie X un spaþiu liniar peste corpul numerelor complexe C . O normá pe X


este o funcþie ⋅ : X → R , x → x , avänd urmátoarele patru proprietáþi:

1) x ≥ 0 (pozitivitate);
2) x = 0 ⇔ x = 0 (pozitiv definitá);
(1.1.1)
3) cx = c x , ∀ c ∈ C (omogenitate);
4) x + y ≤ x + y (inegalitatea triunghiului)

pentru orice x ∈ X ßi y ∈ Y . O funcþie se numeßte semi-normá dacá aceasta


satisface proprietáþile 1), 3) ßi 4), dar nu neapárat ßi 2).
Utilizänd o astfel de normá putem defini convergenþa ín X :
O secvenþá {x k } din X converge la x din X (adicá, x este limita secvenþei)
dacá secvenþa numerelor reale { x k − x } converge la zero; dacá un astfel de x
existá, atunci secvenþa este convergentá.
O secvenþá {x k } este o secvenþá Cauchy dacá:

∀ ε > 0 , ∃ n = n(ε) ∈ N astfel íncät x i − x k < ε , ∀ i, k ≥ n .

Dacá orice secvenþá Cauchy din X este convergentá, atunci spaþiul liniar X
este complet.
Un spaþiu Banach (complex) este un spaþiu liniar peste C dacá are o normá
ßi este complet.
1
2 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
O submulþime S a unui spaþiu Banach X este un subspaþiu dacá:

a) ∀ x, y ∈ S ⇒ x + y ∈ S ;
(1.1.2)
b) ∀ x ∈ S, c ∈ C ⇒ cx ∈ S .

Subspaþiul S este ínchis dacá fiecare secvenþá din S care converge ín X are
limita ín S . Dacá dimensiunea lui X este finitá, atunci orice subspaþiu este ínchis,
dar, ín general, un subspaþiu nu este neapárat ínchis.
Un produs scalar (interior) pe un spaþiu liniar X peste C este o funcþie
〈⋅, ⋅〉 : X × X → C, (x, y) → 〈x, y〉 avänd urmátoarele patru proprietáþi:

1) 〈x, x〉 ≥ 0 ;
2) 〈x, x〉 = 0 ⇔ x = 0 ;
(1.1.3)
3) 〈x, αy + βz〉 = α〈x, y〉 + β〈x, z〉, ∀ x, y, z ∈ X, α, β ∈ C ;
4) 〈x, y〉 = 〈y, x〉 .

Observaþie: Proprietatea 3) exprimá liniaritatea produsului scalar ín raport


cu al doilea argument. Se poate aráta ußor cá

〈αx + βy, z〉 = α〈x, z〉 + β〈y, z〉, x, y, z ∈ X, α, β ∈ C .



Un astfel de produs scalar pe X induce o normá, ßi anume, x = 〈x, x〉 1/2 . Ín
raport cu aceastá normá spaþiul X poate fi sau nu complet.
Un spaþiu Hilbert (complex) este un spaþiu liniar peste C care are un
produs interior ßi care este complet.
Doi vectori x, y dintr-un spaþiu Hilbert X sunt ortogonali dacá 〈x, y〉 = 0 .
Dacá S este o submulþime a lui X , atunci S ⊥ defineßte mulþimea tuturor vectorilor
din X care sunt ortogonali pe fiecare vector din S ; S ⊥ este un subspaþiu ínchis
pentru orice set S . Dacá S este un subspaþiu ínchis, atunci S ⊥ este numit
complementul sáu ortogonal ßi
X = S⊥ ⊕ S.

Aceasta ínseamná cá fiecare vector din X poate fi scris ín mod unic ca


suma dintre un vector din S ⊥ ßi un vector din S .

Exemple:

1. Fie x ∈ C n . Atunci, se defineßte norma p a lui x astfel:


1/p
=  Σ x i p 
n
x p , pentru 1 ≤ p ≤ ∞ .
i=1

2
1.1 Spaþii Banach ßi Hilbert 3
_________________________________________________________________________
Ín particular, cänd p = 1, 2, ∞ avem
n
x 1 = Σ xi ;
i=1
n
x 2 = Σ xi 2
;
i=1

x ∞ =max x i .
1≤i≤n

2. Fie A = [a ij ] ∈ C m×n , atunci norma matricealá indusá de o normá


vectorialá p se defineßte astfel
Ax p
A p =sup .
x≠0 xp

Ín particular, pentru p = 1, 2, ∞ , norma matricealá indusá corespunzátoare se poate


calcula astfel
m
A 1 =max Σ a ij (suma elementelor pe coloaná);
1≤j≤n i=1

A 2 = λ max (A ∗ A) ;
n
A ∞ =max Σ a ij (suma elementelor pe linie).
1≤i≤n j=1

Normele matriceale induse de normele vectoriale p sunt uneori denumite norme p


induse. Aceasta deoarece A p este definitá prin sau indusá de o normá p vectorialá.
De fapt, A poate fi vázutá ca o transformare de la un spaþiu vectorial C n dotat cu o
normá vectorialá ⋅ p la un alt spaþiu vectorial C m dotat cu o normá vectorialá ⋅ p .
Astfel, din punct de vedere sistemic, normele induse au interpretarea unor factori
de amplificare intrare/ießire.
Vom adopta ín continuare urmátoarea convenþie pentru normele vectoriale
ßi matriceale, cu excepþia cazurilor ín care se specificá altfel: fie x ∈ C n ßi
A ∈ C m×n , atunci vom nota norma 2 Euclidianá a lui x simplu prin

x = x 2,
iar norma 2 indusá a lui A prin
A = A 2.

2. Spaþiul C n este un spaþiu Hilbert cu produsul scalar

〈x, y〉 = x ∗ y .

Aici x ßi y sunt vectori coloaná (n-dimensionali), iar * defineßte transpusul


complex conjugat (x ∗ = x T ) . Norma corespunzátoare este x = (x ∗ x) 1/2 .
3
4 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
1.2. Valori singulare

Fie o matrice A de dimensiune m × n cu elemente complexe (A ∈ C m×n ) .


Matricele A ∗ A ßi AA ∗ sunt ambele hermitice semipozitiv definite. Ca urmare,
valorile proprii ale acestor douá matrice sunt reale ßi nenegative. Notám cu
p = min (m, n) . Cele mai mari p valori proprii

λ i (A ∗ A), λ i (AA ∗ ), i = 1, …, p

ale lui A ∗ A ßi AA ∗ , ordonate descrescátor, sunt egale. Restul valorilor proprii, dacá
existá, sunt nule. Rádácinile pátrate ale acestor p valori proprii se numesc valori
singulare ale matricei A ßi sunt notate cu

σ i (A) = λ i (A ∗ A) = λ i (AA ∗ ) , i = 1, …, p . (1.2.1)

Evident, acestea sunt numere reale nenegative. Numárul valorilor singulare nenule
este egal cu rangul matricei A.
Definim norma spectralá a matricei A ca fiind egalá cu cea mai mare
valoare singulará a acesteia:

A = σ max (A) = λ max (A ∗ A) (1.2.2)

unde λ max - reprezintá cea mai mare valoare proprie a matricei A ∗ A .


Relaþia íntre cele douá norme definite anterior este ilustratá de urmátoarea
proprietate:

A = max { Ax / x = 1}. (1.2.3)

Demonstraþie: Fie λ max valoarea proprie maximá a lui A ∗ A . Atunci


A = λ max .
Þinänd cont de definiþia valorilor proprii putem scrie (A ∗ A)x = λ max x , unde
x este un vector propriu corespunzátor. Rezultá,

2 x =1
x ∗ A ∗ Ax = x ∗ λ max x ⇔ Ax 2
= λ max x ⇒ Ax = λ max .
Dar,
λ min x 2
≤ Ax 2
≤ λ max x 2 , ∀ x ∈ C n
x =1
⇒ λ min ≤ Ax ≤ λ max

⇒ A = λ max = max { Ax / x = 1} .
4
1.2 Valori singulare 5
_________________________________________________________________________

1.2.1. Propriet[\i ale valorilor singulare

Se considerá o matrice pátratá A de dimensiune n × n ßi se noteazá cu σ(A)


valoarea singulará maximá ßi cu σ− (A) valoarea singulará minimá. Se pot
demonstra urmátoarele proprietáþi:

Ax
1. σ(A) = maxn ;
x
x∈C

Ax
2. σ− (A) = minn ;
x∈C x
3. σ− (A) ≤ λ i (A) ≤ σ(A), unde λ i (A), i = 1, n reprezintá valorile proprii
ale lui A;
4. Dacá existá A −1 , atunci σ− (A) = 1/σ(A −1 ) ßi σ(A) = 1/ σ− (A −1 ) ;
5. σ(αA) = α σ(A), ∀ α ∈ C;
6. σ(A + B) ≤ σ(A) + σ(B); (1.2.4)
7. σ(A ⋅ B) ≤ σ(A) ⋅ σ(B) ;
8. σ− (A) − σ(E) ≤σ− (A + E) ≤ σ− (A) + σ(E);

9. max {σ(A), σ(B)} ≤ σ([A B]) ≤ 2 max {σ(A), σ(B)} ;


10. max A ij ≤ σ(A) ≤ n max A ij , unde A ij reprezintá elementul (i, j) al
i,j i,j
matricei A;
n
11. Σ σ 2i (A) = tr(A ∗ A) , ("trace‡ = urma matricei).
i=1

1.2.2. Descompunerea în valori singulare

Se considerá o matrice A ∈ C n×m avänd valorile singulare σ i , i = 1, …, p


(p = min (n, m)) . Se noteazá cu Σ matricea (p × p) avänd pe diagonala principalá
valorile singulare σ 1 , …, σ p , ordonate descrescátor, Σ = diag(σ 1 , …, σ p ) . Se
defineßte o matrice n × m notatá cu S astfel:

S =  Σ O n×(m−n)  , dacá n < m;


(1.2.5)
 Σ 
S=  , dacá n ≥ m .
O
 (n−m)×m 
Atunci, existá matricele pátrate unitare U ßi V astfel íncät:
6 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
A = USV ∗ . (1.2.6)

Aceastá reprezentare este cunoscutá ca descompunerea ín valori singulare


a matricei A.
O matrice complexá U este unitará dacá U ∗ U = UU ∗ = I . Existá metode
numerice eficiente pentru calculul valorilor singulare ßi a matricelor U ßi V. Aceste
metode sunt mai stabile numeric decät cele disponibile pentru calculul valorilor
proprii.
Observaþii:
1) Primele p coloane ale matricei U reprezintá vectorii proprii (u i ) ai
matricei AA ∗ corespunzátori valorilor proprii σ 2i , i = 1, …, p . Restul coloanelor
sunt vectori proprii corespunzátori valorii proprii 0.
2) Similar, primele p coloane ale matricei V reprezintá vectorii proprii (v i )
ai matricei A ∗ A corespunzátori valorilor proprii σ 2i , i = 1, …, p . Restul coloanelor
sunt vectori proprii corespunzátori valorii proprii 0.
3) Vectorii u i ßi v i , i = 1, …, p satisfac relaþiile:

Av i = σ i u i , A ∗ u i = σ i v i .

1.3. Spa\ii de func\ii

O modalitate de exprimare a performanþelor unui sistem de reglare este ín


funcþie de márimea unor semnale corespunzátor alese. De exemplu, performanþa
unui sistem de urmárire poate fi másuratá prin márimea semnalului de eroare.
Existá mai multe moduri de definire a márimii unui semnal (de definire a normelor
pentru semnale), alegerea unei anumite norme fiind dependentá de situaþia
concretá. Reamintim cá orice normá trebuie sá satisfacá cele 4 proprietáþi
specificate ín paragraful 1.1. Cele mai utilizate norme pentru descrierea
performanþelor sistemelor de reglare ßi, ín particular, a proprietáþii de robusteþe,
sunt norma 2 ßi norma ∞ . Acestea conduc la definirea unor spaþii de funcþii atät ín
domeniul timp cät ßi ín domeniul frecvenþá.

1.3.1. Spa\ii în domeniul timp

Spaþiul Lebesgue L 2 (−∞, ∞) . Este format din mulþimea semnalelor


x(t), x : R → C n integrabile pátratic, adicá

+∞


−∞
x(t) 2 dt < ∞ (1.3.1)

unde norma din (1.3.1) este norma uzualá din C n ,


6
1.2 Valori singulare 7
_________________________________________________________________________

x = (x ∗ x) 2 .
1
(1.3.2)

Acest spaþiu este un spaþiu Hilbert cu produsul interior


+∞
〈x, y〉 = ∫−∞ x ∗ (t)y(t)dt (1.3.3)

ßi norma
1
 +∞ 2
x 2 =  ∫ x(t) 2 dt  . (1.3.4)
 −∞ 

Se definesc, de asemenea, douá subspaþii ínchise ale lui L 2 (−∞, ∞) :

L 2 [0, ∞) = {x(t) ∈ L 2 (−∞, +∞) x(t) = 0, a.p.t. in t < 0} (1.3.5)

ßi complementul sáu ortogonal,

L 2 (−∞, 0] = {x(t) ∈ L 2 (−∞, +∞) x(t) = 0, a.p.t. in t > 0} . (1.3.6)

Observaþie: Pentru n = 1 (x - scalar) norma din L 2 (−∞, ∞) devine


1
 +∞  2

x 2 =  ∫ x(t) 2 dt  , (1.3.7)
 −∞ 
iar pentru x real (x: R → R ),
1
 +∞ 2  2

x 2 =  ∫ x (t)dt  (1.3.8)
 −∞ 

1.3.2. Spa\ii în domeniul frecven\[

1. Spaþiul L 2 . Este format din mulþimea funcþiilor X(jω) definite pentru


−∞ < ω < ∞ cu valori ín C n , integrabile pátratic ín raport cu ω . Este un spaþiu
Hilbert cu produsul interior
+∞
〈X, Y〉 = 1
2π ∫−∞ X ∗ (jω)Y(jω)dω (1.3.9)

ßi norma
1
+∞
 2
= 1 ∫
2
X 2 X(jω) dω . (1.3.10)
 2π −∞ 
8 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
RL 2 - subspaþiul funcþiilor real-raþionale din L 2 (vectori n-dimensionali,
cu componente real-raþionale, strict proprii ßi fárá poli pe axa imaginará). In cazul
scalar, RL 2 reprezintá mulþimea tuturor funcþiilor real-raþionale care sunt strict
proprii ßi nu au poli pe axa imaginará.
2. Spaþiul H 2 . Este spaþiul Hardy format din funcþiile X(s) care sunt
analitice ín Re s > 0 , cu valori ín C n , ßi satisfac condiþia de integrabilitate pátraticá
uniformá:
1
+∞
 2
∫ X(ξ + jω) dω < ∞.
−1
=  sup (2π)
2
X 2 (1.3.11)
 ξ>0 −∞

RH 2 - subspaþiul funcþiilor real-raþionale din H 2 (vectori real-raþionali,


n-dimensionali, stabili ßi strict proprii).
H ⊥2 - complementul ortogonal al lui H 2 ín L 2 - este spaþiul funcþiilor X(s)
analitice ín Re s < 0 , cu valori ín C n , satisfácänd condiþia
+∞

∫ X(ξ + jω) dω < ∞.


2
sup
ξ<0 −∞

Observaþie: Pentru n = 1 (X - scalar) ßi X ∈ RH 2 (X - funcþie strict proprie


ßi stabilá) norma H 2 din (1.3.11) devine
1
+∞
 2
=  (2π) −1 ∫ X(jω) dω .
2
X 2 (1.3.12)
 −∞ 

Se considerá un semnal original x(t) (x(t) = 0 pentru t < 0 ) avänd


transformata Laplace X(s) ín RH 2 . Aplicänd teorema lui Parseval, obþinem:
+∞ ∞
= (2π) −1 ∫ X(jω) dω = ∫ x 2 (t)dt = x 22 .
2 2
X 2 (1.3.13)
−∞ 0

Astfel, X 22 poate fi interpretatá fizic ca energia semnalului x(t) . S-a utilizat


acelaßi simbol al normei pentru L 2 (−∞, ∞) , L 2 ßi H 2 , contextul determinänd ce
spaþiu este considerat la un moment dat.
Observaþie: H 2 reprezintá mulþimea transformatelor Laplace ale
semnalelor din L 2 [0, ∞) , adicá ale semnalelor definite pentru t ≥ 0 , de energie
finitá.
3. Spaþiul L ∞ . Este spaþiul Lebesgue conþinänd matricele evaluate
complex F(jω) , cu valori ín C n×m , márginite (ín normá) pe toatá axa imaginará (cu
excepþia posibilá a unei mulþimi cu másura zero).

8
1.2 Valori singulare 9
_________________________________________________________________________
F ∞ = ess sup F(jω) . (1.3.14)
ω

Observaþie: ess sup - reprezintá supremumul esenþial.


RL ∞ - mulþimea matricelor real-raþionale, proprii ßi fárá poli pe axa
imaginará, norma fiind definitá astfel:

F ∞ = sup F(jω) . (1.3.15)


ω

Ín relaþia (1.3.15) norma matricei este definitá ca valoarea singulará


maximá, σ = σ max
1

F(jω) = σ(F(jω)) =  λ(F ∗ (jω) F(jω))  .


2
(1.3.16)

4. Spaþiul H ∞ . Este spaþiul Hardy format din matricele F(s) analitice ín


Re s > 0 , cu valori ín C n×m , ßi care sunt márginite ín Re s > 0 , adicá

F ∞ = sup { F(s) / Re s > 0} < ∞ . (1.3.17)

RH ∞ - spaþiul matricelor real-raþionale stabile ßi proprii.


Observaþii: 1) O matrice U∈ RH ∞ este unimodulará dacá ßi numai dacá
U −1 ∈ RH ∞ .
2) Pentru n = m = 1 (F - scalará) ßi F ∈ RH ∞ norma (1.3.17) devine
(utilizänd teorema modulului maxim)

F ∞ = sup F(jω) . (1.3.18)


ω

Teorema1.3.1 (Teorema modulului maxim). Fie K o mulþime compactá


din C, f o funcþie complexá, continuá pe K ßi olomorfá ín interiorul lui K, iar ∂K
frontiera lui K. Atunci,
sup f(z) = sup f(z) (1.3.19)
z∈K z∈∂K

(adicá supremumul este atins pe frontierá).


Deci, se ínlocuießte semiplanul drept deschis cu axa imaginará. Relaþia
(1.3.18) spune cá F ∞ este egalá cu distanþa de la origine la cel mai índepártat
punct de pe diagrama Nyquist (sau, reprezintá valoarea de várf pe caracteristica
Bode amplitudine-pulsaþie a lui F).
Spaþiile H 2 , L ∞ ßi H ∞ sunt spaþii Banach.
Norma H ∞ are o proprietate foarte importantá, ßi anume, este
submultiplicativá
GH ∞ ≤ G ∞ H ∞. (1.3.20)
10 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
Urmátoarele douá teoreme stabilesc legátura íntre spaþiile introduse
anterior. Prima teoremá leagá spaþiile Hilbert ín domeniul timp cu spaþiile Hilbert
ín domeniul frecvenþá.
O transformare de la un spaþiu Hilbert la altul reprezintá un izomorfism pe
spaþii Hilbert dacá aceasta este o surjecþie liniará care pástreazá produsul scalar. O
asemenea transformare este continuá, conservá normele, este injectivá ßi are o
inversá continuá.
Teorema 1.3.2. Transformarea Fourier este un izomorfism pe spaþii
Hilbert de la L 2 (−∞, ∞) la L 2 . Aceasta transformá L 2 [0, ∞) ín H 2 ßi L 2 (−∞, 0] ín
H ⊥2 .
Deci, H 2 reprezintá mulþimea transformatelor Laplace ale semnalelor din
L 2 [0, ∞) , adicá ale semnalelor definite pentru t ≥ 0 , de energie finitá.
Urmátoarea teoremá leagá spaþiul Hilbert H 2 cu spaþiile Banach L ∞ ßi H ∞ .
Pentru F din L ∞ ßi X definind fie L 2 , fie H 2 , notám cu FX spaþiul {Fx x ∈ X} .
Teorema 1.3.3. (i) Dacá F ∈ L ∞ , atunci FL 2 ⊂ L 2 ßi

F ∞ = sup { FX 2 X ∈ L2 , X 2 = 1} =
= sup { FX 2 X ∈ H2 , X 2 = 1} . (1.3.21)

(ii) Dacá F ∈ H ∞ , atunci FH 2 ⊂ H 2 ßi

F ∞ = sup { FX 2 X ∈ H2 , X 2 = 1} . (1.3.22)

Demonstraþie: Vom considera pentru simplitate cazul scalar.


+∞ +∞
= 1 ∫ X(jω) dω ≤ F ⋅ 1 ∫ X(jω) dω =
2 2 2 2 2
FX 2 F(jω) ∞
2π −∞ 2π −∞

= F 2
∞ ⋅ X 2
2 = F 2∞ , pentru X 2 = 1.

Deci, F ∞ reprezintá o limitá superioará a amplificárii sistemului (norma


2/norma 2). Pentru a aráta cá F ∞ este cea mai micá limitá superioará, alegem o
frecvenþá ω0 unde F(jω) este maxim, adicá

F(jω 0 ) = F ∞ .

Apoi, alegem intrarea X astfel íncät

 c, daca ω − ω0 < ε sau ω + ω0 < ε


X(jω) = 
 0, in rest
10
1.2 Valori singulare 11
_________________________________________________________________________
unde ε este un numár pozitiv mic ßi c este ales astfel íncät X are norma 2 de valoare
unitará (adicá, c = π/2ε ). Atunci,

≈ 1  F(−jω 0 ) ⋅ π + F(jω 0 ) ⋅ π  = F(jω 0 ) = F 2∞ .


2 2 2 2
FX 2

Din Teorema 1.3.3 rezultá cá norma H ∞ a unei matrice de transfer


reprezintá o másurá a amplificárii sistemului respectiv, fiind deci o másurá
importantá pentru performanþa sistemului.

1.4. Calculul normei 2

Fie X ∈ RL 2 , adicá X este un vector n-dimensional avänd componentele


real raþionale, strict proprii ßi fárá poli pe axa imaginará (astfel, norma 2 a lui X
este finitá). Avem,

+∞ +j∞
= 1 ∫ X(jω) dω = 1 ∫ X T (−s)X(s)ds = 1 ∫ X T (−s)X(s)ds.
2 2
X 2
2π −∞ 2πj −j∞
2πj

Ultima integralá este o integralá pe conturul format din axa imaginará ßi un


semicerc infinit din semiplanul stäng. Integrala pe acest semicerc este nulá íntrucät
X este strict propriu. Utilizänd teorema reziduurilor, X 22 este egalá cu suma
reziduurilor lui X T (−s)X(s) ín polii din semiplanul stäng.
Exemplu: Fie X(s) = 1 , T > 0 . Polul din semiplanul stäng al lui
Ts + 1
X(−s)X(s) este s = − 1 . Reziduul ín acest pol este:
T

lim  s + 1   1 ⋅ 1  = 1 .
s→− T1 T −Ts + 1 Ts + 1 2T

Deci,
X 2 =1 2T .

O altá metodá de calcul a normei 2 utilizeazá tehnicile din spaþiul stárilor.


Fie X ∈ RH 2 (adicá, X este stabilá). Se considerá o realizare (A, B, C) a lui X astfel
íncät
X(s) = C(sI − A) −1 B

cu A stabilá (are toate valorile proprii ín semiplanul stäng deschis). Definim


gramianul de observabilitate
12 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________

Q = ∫ e A t C T Ce tA dt .
T
(1.4.1)
0

Atunci, Q satisface ecuaþia Liapunov

QA + A T Q + C T C = 0 . (1.4.2)

Demonstraþie: Se integreazá ambii membri ai ecuaþiei

d  e A T t C T Ce tA  = A T e A T t C T Ce tA + e A T t C T Ce tA A
dt  

de la 0 la ∞ , observänd cá e tA converge la 0 íntrucät A este stabilá.


Norma 2 a lui X poate fi exprimatá ín funcþie de Q astfel:

X 2
2 = B T QB . (1.4.3)

Demonstraþie: Funcþia ráspuns la impuls (funcþia pondere) este

x(t) = Ce tA B, t > 0 .

Utilizänd teorema lui Parseval obþinem:


∞ ∞
= x = ∫ B e C Ce Bdt = B
T ATt
∫ e A t C T Ce tA dt ⋅ B = B T QB .
2 2 T
T tA T
X 2 2
0 0

1.5. Calculul normei ∞

Necesitá un proces de cáutare. Se stabileßte o grilá finá de puncte de


frecvenþá {ω1 , …, ωN } . Atunci, o estimare a normei ∞ , F ∞ , este datá prin relaþia

max F(jω k ) = max σ(F(jω k )) . (1.5.1)


1≤k≤N 1≤k≤N

In cazul scalar, se poate determina pulsaþia unde F(jω) este maxim prin
rezolvarea ecuaþiei
d F(jω)
= 0. (1.5.2)

O altá posibilitate de calcul a normei ∞ este oferitá de metodele din spaþiul


stárilor. Se considerá F ∈ RL ∞ ßi fie (A, B, C, D) o realizare de stare a lui F.
Definim matricea Hamiltonianá (2n × 2n)
12
1.2 Valori singulare 13
_________________________________________________________________________
 A + BR −1 D ∗ C BR −1 B ∗ 
H= ∗  . (1.5.3)
 − C (I + DR D )C − (A + BR D C) 
∗ −1 ∗ −1 ∗

unde R = γ 2 I − D ∗ D .
Teorema 1.5.1. F ∞ < γ dacá ßi numai dacá σ(D) < γ ßi H nu are valori
proprii pe axa imaginará.
Teorema sugereazá urmátoarea metodá de calcul a normei ∞ (algoritmul
bisecþiei):
a) se selecteazá o limitá superioará γ s ßi o limitá inferioará γ i , astfel íncät
γi ≤ F ∞ ≤ γs ;
b) dacá (γ s − γ i )/γ i ≤ valoare specificatá, STOP; F ∞ ≈ (γ s + γ i )/2 . Altfel,
continuá cu etapa urmátoare;
c) se stabileßte γ = (γ i + γ s )/2 ;
d) se testeazá dacá F ∞ < γ prin calcularea valorilor proprii ale lui H
pentru γ dat;
e) dacá H are o valoare proprie pe jR se stabileßte γ i = γ ; altfel, se
stabileßte γ s = γ ; apoi, se revine la etapa b).
Desigur, algoritmul anterior se aplicá ßi pentru calculul normei H ∞ .
Observaþii: 1) Este evident cá F ∞ < γ ⇔ γ −1 F ∞ < 1 . Deci, nu este nici o
pierdere de generalitate considerarea lui γ = 1 .
2) Norma H ∞ a unei funcþii de transfer stabile poate fi estimatá ßi
experimental, utilizänd faptul cá norma H ∞ a unei funcþii de transfer stabile
reprezintá amplitudinea maximá a ráspunsului ín regim staþionar la toate semnalele
de intrare, sinusoidale cu amplitudinea unitará, posibile.

1.6. Operatori Hankel. Problema Nehari

Se considerá douá spaþii Hilbert X ßi Y ßi Φ o funcþie liniará de la X la Y.


Funcþia Φ este márginitá dacá existá un numár real a, astfel íncät:

Φx ≤ a x , x ∈ X.

Cea mai micá valoare a lui a se numeßte norma lui Φ , notatá Φ ,

Φ = sup { Φx : x ≤ 1} = sup { Φx : x = 1} . (1.6.1)

O astfel de funcþie liniará ßi márginitá se numeßte operator.


Operatorul Laurent. Fie F ∈ L ∞ ßi definim: Λ F : L 2 → L 2 ,
14 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
Λ F g = Fg , g ∈ L2 . (1.6.2)

Din Teorema 1.3.3 rezultá Λ F = F ∞ , deci Λ F este liniar ßi márginit


(reprezintá un operator). F este simbolul operatorului Laurent Λ F .
Operator Toeplitz. Fie F ∈ L ∞ ßi definim: Θ F : H 2 → H 2 ,

Θ F = π 2 Λ F /H 2 - proiecþia ortogonalá a lui Fg, g ∈ H 2 pe H 2 . (1.6.3)

Observaþie: Λ F /H 2 - restricþia lui Λ F la H 2 , Λ F /H 2 : H 2 → L 2 .

L2

Λ /H π2
F 2

H2 H
Θ 2
F

Operator Hankel. Fie F ∈ L ∞ ßi definim: Γ F : H 2 → H ⊥2 ,

Γ F = π 1 Λ F /H 2 - proiecþia ortogonalá a lui Fg, g ∈ H 2 pe H ⊥2 . (1.6.4)

Observaþie: L 2 = H ⊥2 ⊕ H 2 , deci descompunerea unui vector din L 2 ín


componente din H ⊥2 ßi H 2 este unicá.

L2

ΛF /H2 π1

H H⊥
2 ΓF 2

Caz particular: Operatorul Hankel cu simbolul F(s) = [A, B, C, 0] , cu


matricea A antistabilá (toate valorile proprii ín Re s > 0 ). Deci F ∈ RL ∞ .
Adjunctul unui operator. Fie operatorul Φ : X → Y . Adjunctul
operatorului Φ, notat cu Φ ∗ : Y → X este operatorul (unic) satisfácänd:

〈Φx, y〉 = 〈x, Φ ∗ y〉 , x ∈ X, y ∈ Y (1.6.5)

Operatorul Φ ∗ Φ : X → Y este autoadjunct (egal cu adjunctul sáu) ßi

Φ 2
= Φ∗Φ (1.6.6)

14
1.2 Valori singulare 15
_________________________________________________________________________
Observaþii: 1) Adjunctul unui operator Laurent este operatorul Laurent Λ ∗F
cu simbolul F ∼ (F ∼ (s) = F T (−s)).
2) Adjunctul unui operator Hankel este operatorul Γ ∗F = π 2 Λ F /H ⊥2 .
Teorema 1.6.1. Valorile proprii ale operatorului Γ ∗F Γ F sunt reale ßi
nenegative, iar cea mai mare dintre ele este egalá cu Γ ∗F Γ F .
Observaþie: Γ ∗F Γ F - operator autoadjunct : H 2 → H 2 .
Din Teorema 1.6.1. ßi relaþia (1.6.6) rezultá

ΓF = Γ ∗F Γ F = λ max (1.6.7)

unde λ max este valoarea proprie maximá a lui Γ ∗F Γ F .


Teorema 1.6.2. Operatorul Γ ∗F Γ F ßi matricea L c L o - au aceleaßi valori
proprii nenule, unde L c ßi L o sunt soluþiile unice ale ecuaþiilor Lyapunov:

AL c + L c A T = BB T
(1.6.8)
ATLo + LoA = CTC

Algoritmul 1.6.1 [Fra87] (pentru calculul normei unui operator Hankel


Γ F , F ∈ RL ∞ ):
1. Se determiná o realizare minimalá (A, B, C) a párþii antistabile a lui
F(s), adicá:
F(s) = [A, B, C, 0] + (o matrice din RH ∞ )

Observaþie: Dacá se dezvoltá F = F 1 + F 2 , F 1 - strict proprie ßi analiticá ín


Re s ≤ 0 ßi F 2 proprie ßi analiticá ín Re s ≥ 0 , adicá F 2 ∈ RH ∞ , atunci Γ F = Γ F1 .

2. Se rezolvá ecuaþiile Lyapunov (1.6.8) pentru L c ßi L o .


3. Γ F este rádácina pátratá a celei mai mari valori proprii a matricei
LcLo.
Ín rezolvarea problemei acordárii modelului apare necesitatea determinárii
distanþei de la o matrice din L ∞ , R, la H ∞ .

dist(R, H ∞ ) = inf { R − X ∞ : X ∈ H∞} (1.6.9)

Deci, se doreßte aproximarea, ín normá L ∞ , a unei matrice de transfer


instabile, date, prin una stabilá.
Teorema 1.6.3 (Teorema lui Nehari). Existá o matrice X ∈ H ∞ , cea mai
apropiatá de o matrice datá, R, din L ∞ ßi

R−X ∞ = ΓR (1.6.10)
16 1 Norme pentru semnale ßi sisteme
_________________________________________________________________________
Deci, distanþa cáutatá este chiar norma operatorului Hankel cu simbolul R,
ΓR .
Observaþii: 1) Ín general, existá mai multe soluþii X ∈ H ∞ ce satisfac
relaþia (1.6.10).
2) Interpretatá ín domeniul timp teorema lui Nehari afirmá cá distanþa de la
un sistem necauzal dat la unul cauzal, cel mai apropiat (ambele fiind liniare ßi
invariante ín timp) este egalá cu norma unui operator Hankel, aceasta reprezentänd
o másurá a noncauzalitáþii.

16