CUPRINS

1. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL................................................. 1.1. Mrimi scalare i mrimi vectoriale............................................ 1.2. Compunerea a doi vectori concureni.............................................. 1.3. Compunerea a n vectori concureni............................................. 1.4. Descompunerea unui vector dup dou direcii concurente............................................ 1.5. Descompunerea unui vector dup trei direcii concurente n spaiu............................................... 1.6. Produsul scalar a doi vectori............................................... 1.7. Produsul vectorial a doi vectori............................................... 1.8. Produsul mixt a trei vectori............................................. 1.9. Dublul produs vectorial a trei vectori.............................................. STATICA 2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE APLICATE RIGIDULUI.................................................. 9 3 3 3 4 5 5 6 6 7 8

2.1. Momentul unei fore n raport cu un punct............................................. 9 2.2. Cuplul de fore............................................. 12 2.3. Reducerea unei fore aplicat ntr-un punct al rigidului. Torsorul.............................................. 13 2.4. Reducerea sistemelor de fore aplicate rigidului. Torsorul de reducere. Variaia torsorului cu punctul de reducere. Invariani............................................ 14 2.5. Reducerea sistemelor particulare de fore............................................... 18 2.5.1. Reducerea sistemelor de fore concurente........................................... 18 2.5.2. Reducerea sistemelor de fore coplanere............................................. 18 2.5.3. Reducerea sistemelor de fore paralele............................................ 19 Test de evaluare.. ........24 3. CENTRE DE GREUTATE (DE MAS) 26

3.1`. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale............................................. 26 3.2. Momente statice.. 26 3.3. Proprietile centrului de greutate............................................... 27 3.4. Centrul de greutate al corpurilor omogene.. 28 Test de evaluare.. ........33 4. STATICA RIGIDULUI 35

4.1. Echilibrul rigidului liber.............................................. 35 4.2. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare................................................ 36 4.2.1. Generaliti.......................................... 36 4.2.2. Legturile rigidului.......................................... 37 4.2.2.1. Reazemul simplu...................................... 37 4.2.2.2. Articulaia......................................... 39 4.2.2.2.1. Articulaia sferic..................................... 39 4.2.2.2.2. Articulaia cilindric..................................... 40 4.2.2.3. ncastrarea........................................ 42 4.2.2.4. Prinderea cu fir......................................... 43 4.3. Echilibrul rigidului supus la legturi cu frecare.............................................. 46 4.3.2. Frecarea de alunecare.......................................... 46 4.3.3. Frecarea de rostogolire............................................ 48 4.3.4. Frecarea n lagrul radial (articulaia cilindric)......................................... 50 4.3.5. Frecarea firelor. ........52 Test de evaluare.. ........56 5. STATICA SISTEMELOR MATERIALE.. 57

5.1. Torsorul forelor interioare.............................................. 57 5.2. Teoreme i metode pentru studiul echilibrului sistemelor materiale.............................................. 58 5.2.1. Metoda izolrii elementelor............................................. 58 5.2.2. Teorema solidificrii............................................ 58 5.2.3. Teorema echilibrului prilor........................................... 59 5.3. Sisteme static determinate i sisteme static nedeterminate............................................. 60 Test de evaluare.............................................. ........66 CINEMATICA 6. CINEMATICA PUNCTULUI................................................. 6.1. Noiuni fundamentale.............................................. 6.1.1. Legea de micare......................................... 67 67 67

6.1.2. Traiectoria............................................ 67 6.1.3. Viteza........................................... 68 6.1.4. Acceleraia........................................... 69 6.1.5. Viteza i acceleraia unghiular........................................... 70 6.2. Studiul micrii punctului............................................... 71 6.2.1. Studiul micrii n coordonate carteziene............................................ 71 6.2.2. Studiul micrii n coordonate naturale........................................... 72 6.3. Micri particulare ale punctului............................................. 77 6.3.1. Micarea rectilinie........................................... 77 6.3.1.1. Micarea rectilinie uniform........................................ 77 6.3.1.2. Micarea rectilinie uniform variat...................................... 78 6.3.2. Micarea circular............................................ 79 6.3.2.1. Studiul micrii n coordonate carteziene........................................ 79 6.3.2.3. Studiul micrii n coordonate naturale....................................... 80 Test de evaluare.............................................. ........84 7. CINEMATICA RIGIDULUI............................................... 86

7.1. Micarea general a rigidului.............................................. 86 7.1.1. Mobilitatea rigidului............................................ 86 7.1.2. Distribuia de viteze......................................... 87 7.1.3. Distribuia de acceleraii.......................................... 88 7.2. Micri particulare ale rigidului.............................................. 89 7.2.1. Micarea de translaie.......................................... 89 7.2.1.1. Distribuia de viteze......................................... 90 7.2.1.2. Distribuia de acceleraii...................................... 90 7.2.2. Micarea de rotaie (micarea rigidului cu ax fix)........................................... 91 7.2.3.1. Distribuia de viteze......................................... 92 7.2.3.2. Distribuia de acceleraii...................................... 92 7.2.3.3. Transmiterea micrii de rotaie...................................... 93 7.2.3. Micarea plan paralel......................................... 97 7.2.3.1. Distribuia de viteze......................................... 98 7.2.3.2. Centrul instantaneu de rotaie...................................... 99 7.2.3.3. Distribuia de acceleraii...................................... 101 7.3. Micarea relativ a punctului.............................................. 104 7.3.1. Derivata absolut i derivata relativ a unui vector............................................. 104 7.3.2. Definirea micrilor............................................. 105 7.3.3. Compunerea vitezelor.............................................. 106 7.3.4. Compunerea acceleraiilor........................................... 106 Test de evaluare.......................................... ......108 DINAMICA 8. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL................................................... 110

8.1. Dinamica punctului material n micare absolut............................................... 110 8.1.1. Noiuni fundamentale.............................................. 110 8.1.1.1. Lucrul mecanic......................................... 110 8.1.1.2. Funcia de for........................................ 111 8.1.1.3. Puterea.......................................... 112 8.1.1.4. Randamentul........................................ 112 8.1.1.5. Impulsul....................................... 113 8.1.1.6. Momentul cinetic......................................... 113 8.1.1.7. Energia mecanic......................................... 114 8.1.2. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material.............................................. 115 8.1.2.1. Generaliti........................................... 115 8.1.2.2. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material liber...................................... 115 8.1.2.3. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material supus la legturi....................................... 117 8.1.3. Teoreme generale n dinamica punctului material........................................... 118 8.1.3.1. Teorema impulsului..................................... 118 8.1.3.2. Teorema momentului cinetic....................................... 119 8.1.3.3. Teorema energiei cinetice........................................ 119 8.2. Dinamica punctului material n micare relativ............................................. 124 8.2.1. Legea fundamental n micarea relativ............................................ 124 8.2.2. Sisteme ineriale........................................... 125 8.2.3. Repausul relativ........................................... 125 Test de evaluare.............................................. ......128 BIBLIOGRAFIE... 130

1. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL 1.1. MRIMI SCALARE I MRIMI VECTORIALE Mrimile care sunt complet determinate prin valoarea lor numeric (pozitiv sau negativ) se numesc mrimi scalare sau scalari. Mrimile care sunt complet determinate prin valoarea lor numeric, prin direcie i sens se numesc mrimi vectoriale sau vectori. Vectorul reprezentat prin segmentul de dreapt orientat se numete vector liber. n cazul cnd pentru definirea vectorului este necesar precizarea suportului, acesta se numete vector alunector; dac este necesar i precizarea punctul de aplicaie , acesta se numete vector legat. 1.2. COMPUNEREA A DOI VECTORI CONCURENI Considernd doi vectori a i b cu originea n punctul O i unghiul dintre suporturile celor doi vectori, , suma sau rezultanta celor doi vectori este vectorul c , definit ca mrime direcie i sens de diagonala paralelogramului construit cu vectorii a i b , ca laturi (fig.1.1.a). c = a +b (1.1) Mrimea rezultant este: vectorului

c = a 2 + b 2 + 2 ab cos (1.2)

Fig. 1.1 Considernd ca referin, suportul vectorului a , direcia vectorului rezultant este definit de unghiul :

sin =

b sin a + b + 2ab cos

2 2

(1.3)

Expresia analitic. Considernd c vectorii a i b definesc planul Oxy, vectorul rezultant c va fi situat n acelai plan, cei trei vectori putnd fi exprimai prin proiecii pe axele sistemului menionat, (fig.1.1.b):

a = a x i + a y j ; b = bx i + b y j ; c = c x i + c y j
Conform relaiei (1.1) putem scrie:
c x i + c y j = ( a x i + a y j ) + ( bx i + b y j )

(1.4)

(1.5) 3

Rezult componentele pe axe ale vectorului rezultant c :

c x = a x + bx ; c y = a y + b y
Mrimea vectorului rezultant este:
2 2 2 c = cx + c2 y = ( a x + bx ) + ( a y + b y )

(1.6)

(1.7)

iar direcia este dat de unghiul dintre suportul vectorului rezultant i axa Ox:

tg =

cy cx

a y + by a x + bx

(1.8)

1.3. COMPUNEREA A n VECTORI CONCURENI Regula paralelogramului poate fi extins la compunerea unui numr oarecare de vectori concureni V1 , V2 ,. Vn , ajungndu-se la o construcie grafic numit regula poligonului vectorilor, laturile acestuia fiind vectorii din sistem. O latur Vi a poligonului se obine prin construirea unui vector echipolent cu vectorul Vi avnd ca origine, extremitatea vectorului Vi 1 i ca extremitate, originea vectorului Vi +1 . Rezultanta sistemului de vectori este definit ca suma vectorial a vectorilor Vi :

V = V1 + V2 + ... + Vn = Vi
i =1

(1.9)

Construcia grafic reprezint segmentul de dreapt care unete originea primului vector V1 , cu extremitatea ultimului vector Vn din acest poligon (fig.1.2.a). Regula poligonului, pentru cazul particular de compunere a doi vectori concureni se numete regula triunghiului (fig.1.2.b).

Expresia analitic. Suporturile vectorilor din sistem fiind orientate n spaiu se va considera un sistem de axe cartezian triortogonal Oxyz fa de care vor fi exprimate componentele pe axe ale acestor vectori (fig.1.2.c). Notnd proieciile pe axe ale vectorului Vi cu Vix, Viy, Viz i ale vectorului rezultant V , cu Vx, Vy, Vz, conform relaiei (1.9) se scrie:
4

Fig.1.2

V x i + V y j + V z k = ( Vix i + Viy j + Viz k )

i =1

(1.10)

Analog raionamentului anterior, rezult valorile componentelor pe axe ale vectorului rezultant: n = V x Vix i =1 n = V (1.11) y Viy i =1 n V z = Viz i =1 Mrimea vectorului rezultant este:

V = V x2 + V y2 + V z2

(1.12)

Fig. 1.2

iar direcia dat prin cosinusurile directoare:

cos =

Vy Vx V , cos = , cos = z V V V

(1.13)

1.4. DESCOMPUNEREA UNUI VECTOR DUP DOU DIRECII CONCURENTE Descompunera unui vector V dup dou direcii concurente d1 i d2 nseamn determinarea sistemului de vectori concureni V1 i V2 a cror rezultant este vectorul V sau determinarea componentelor V1 i V2 ale acestuia, pe cele dou direcii d1 i d2. Folosind regula paralelogramului, prin extremitatea vectorului V se construiesc paralele la direciile d1 i d2, punctele de intersecie cu aceste direcii definind extremitile vectorilor V1 i V2 , ca n figura 1.3.

Fig. 1.3

1.5. DESCOMPUNEREA UNUI VECTOR DUP TREI DIRECII CONCURENTE N SPAIU Se aplic regula paraleogramului n dou etape. n prima etap se descompune vectorul V dup una din cele trei direcii, spre exemplu d3 i o 5

direcie d1,2, obinut ca intersecie dintre planul format de celelalte dou direcii, d1 i d2 cu planul format de cea de-a treia direcie d3 i vectorul V , rezultnd componentele V3 i V1,2 . n etapa a doua se descompune componenta V1,2 dup direciile d1 i d2 rezultnd componentele V1 i V2 . Vectorul V reprezint diagonala paralelipipedului avnd ca muchii, componentele V1 , V2 i V3 (fig.1.4).

Fig. 1.4

1.6. PRODUSUL SCALAR A DOI VECTORI Numim produs scalar al vectorilor a i b , notat a b , scalarul c:

c = a b = a b cos

(1.14)

unde este unghiul format de suporturile celor doi vectori. Produsul scalar al vectorilor a i b poate fi exprimat ca produsul dintre mrimea unui vector i proiecia celuilalt pe acesta, i invers (fig.1.5).
a b = a b cos = a pra b (1.15) a b = b a cos = b pr a b Expresia analitic. Cnd vectorii a i b sunt exprimai prin proieciile pe axele sistemului triortogonal Oxyz:

a = a x i + a y j + a z k (1.16) b = b i + b j + a k x y z expresia analitic a produsului scalar devine:

a b = a x bx + a y b y + a z bz

(1.17)

Fig. 1.5

1.7. PRODUSUL VECTORIAL A DOI VECTORI Produsul vectorial al vectorilor a i b este un vector c , definit astfel:

c = a b
Vectorul produs vectorial are urmtoarele caracteristici: a. mrimea (modulul) vectorului: c = a b sin 6

(1.18)

(1.19)

reprezentnd aria paralelogramului avnd ca laturi cei doi vectori, a cror suporturi formeaz unghiul . b. direcia este dat de o dreapt perpendicular pe planul definit de cei doi vectori c. sensul este dat de regula urubului drept: sensul de naintare al urubului situat pe suportul vectorului c , prin rotirea vectorului a ctre vectorul b , n sensul parcurgerii unghiului minim dintre cei doi vectori (fig.1.6).

Expresia analitic. Cei trei vectori putnd fi exprimai prin proiecii pe axele sistemului triortogonal Oxyz:
a = a x i + a y j + a z k b = bx i + b y j + bz k c = c i +c j +c k x y z

(1.20)

produsul vectorial este scris sub forma determinantului,

i c = a b = ax bx j ay by k az bz

(1.21) Fig. 1.6

prin dezvoltarea acestuia, rezultnd componentele pe cele trei axe ale vectorului produs vectorial, c : c x = a y b z a z b y (1.22) c y = a z bx a x bz c = a b a b x y y x z 1.8. PRODUSUL MIXT A TREI VECTORI Produsul mixt a trei vectori , a , b i c este prin definiie, produsul scalar dintre vectorul a i vectorul produs vectorial, b c adic un scalar d:

d = ( a ,b , c ) = a ( b c ) (1.23) Produsul mixt este un scalar i reprezint volumul paralelipipedului avnd ca muchii mrimile celor trei vectori (fig.1.7).
( a ,b ,c ) = b c prb c a = A h = V
(1.24) ntruct b c = A reprezint aria

Fig. 1.7 bazei paralelipipedului avnd ca muchii cei trei vectori iar prb c a = h reprezint nlimea paralelipipedului. 7

Expresia analitic. Dac vectorii sunt cunoscui prin proieciile lor pe axele sistemului triortogonal Oxyz atunci produsul mixt (1.23) poate fi exprimat analitic:
ax ( a ,b , c ) = a ( b c ) = bx cx ay by cy az bz cz

(1.24)

1.9. DUBLUL PRODUS VECTORIAL A TREI VECTORI Dublul produs vectorial al vectorilor a , b i c este un vector d egal cu produsul vectorial dintre vectorii a i b c fiind situat n planul vectorilor b i c , conform relaiei: a ( b c ) = ( a c )b ( a b )c (1.25) Dac cei trei vectori sunt cunoscui prin proieciile lor pe axele sistemului triortogonal Oxyz conform (1.20), atunci dublul produs vectorial se scrie:

i d = a ( b c ) = ( a x i + a y j + a z k ) bx cx az j a yk = bx cx axk azi by cy

j by cy

k bz = cz

a yi ax j bz = cz

= ( a x c x + a y c y + a z c z )( bx i + b y j + bz k ) ( a x bx + a y b y + a z bz ) ( c x i + c y j + c z k ) = = ( a c )b ( a b )c

STATICA

2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE APLICATE RIGIDULUI 2.1. MOMENTUL UNEI FORE N RAPORT CU UN PUNCT Momentul unei fore n raport cu un punct exprim capacitatea forei de a roti corpul asupra cruia acioneaz n jurul unei axe care trece prin acest punct i este perpendicular pe planul determinat de suportul forei i punctul respectiv (fig.2.1.a). Momentul unei fore F n raport cu un punct O este produsul vectorial dintre vectorul de poziie r , al punctului de aplicaie A, al forei i fora F . M0( F ) = r F (2.1) Conform proprietilor produsului vectorial, momentul M 0 ( F ) este un vector aplicat n punctul O, perpendicular pe planul definit de vectorii r i F (fig.2.1.b), al crui sens este dat de regula urubului drept (sensul de naintare al urubului aezat n punctul O pe suportul momentului M 0 , acionat de o cheie cu fora Fig. 2.1 F avnd ca bra, vectorul de poziie r ), iar modulul dat de relaia:

M 0 ( F ) = r F sin( r , F )

(2.2)

sau punnd n eviden distana b, de la punctul O, la suportul forei F , numit braul forei: M 0 ( F ) = F b = Fb (2.3) Proprieti: 1. Momentul unei fore n raport cu un punct este nul cnd suportul forei trece prin acel punct. 9

2. Momentul unei fore n raport cu un punct nu se modific dac fora se deplaseaz pe propriul suport. Considernd fora F n dou poziii, A i B (fig.2.2.a) i notnd cu r , respectiv r , vectorii de poziie ai punctelor A i B, momentul n raport cu punctul O al forei F n cele dou situaii devine:

M 0 ( FA ) = r F M 0 ( FB ) = r F = ( r + AB ) F = r F
ntruct AB F = 0 , vectorii AB i F fiind coliniari. 3. Momentul unei fore n raport cu un punct este un vector legat, motiv pentru care se modific la schimbarea polului. Fie O i O, Fig. 2.2 punctele n raport cu care se calculeaz momentul forei F . M 0' ( F ) = r F = ( O O + r ) F = r F + OO F = M 0 ( F ) OO F (2.4) ntruct punctul O reprezint originea sistemului, poziia tuturor celorlalte puncte se raporteaz la acest pol, motiv pentru care vectorul OO = OO . Relaia (2.4) exprim legea de variaie a momentului la schimbare polului.

Expresia analitic. Avnd expresiile analitice ale vectorului de poziie r i ale forei F : r = xi + yj + zk ; F = Fx i + Fy j + Fz k (2.5)
rezult expresia analitic a momentului forei F n raport cu punctul O.
i M0( F ) = r F = x Fx j y Fy k z Fz

(2.6)

Proieciile momentului M 0 pe axele sistemului triortogonal Oxyz (care reprezint momentul forei F n raport cu axele: Ox, Oy, Oz) sunt:
M x = yFz zF y M y = zFx xFz M = xF yF y x z

(2.7)

10

Aplicaii. 1. Asupra unui rigid acioneaz o for P , orientat dup muchia FG a cubului din figura 1.3. Muchia cubului avnd lungimea a s se determine momentele acestei fore n raport cu toate vrfurile cubului i s se reprezinte vectorii moment. Rezolvare. Se vor calcula mrimile vectorilor moment ca produs dintre for i braul forei (metoda braului), direciile i sensurile fiind indicate n figura 2.3.
M O = OF P = OG P = 2 aP
M A = AF P = AF P = 2 aP

M B = BF P = BF P = aP
M C = CF P = CG P = aP M D = DF P = DG P = aP

M E = EF P = EF P = aP
M F = MG =0

Fig. 2.3

Conform proprietii 1, momentul forei P n raport cu punctele F i G este nul, ntruct suportul acesteia trece prin aceste puncte. Pentru verificarea calculului momentelor se utilizeaz metoda analitic:

i M 0 = OF P = a

j k a a = aPj + aPk 0

i M A = AF P = 0

j k a a = aPj + aPk 0

P 0

P 0

M 0 = ( aP ) 2 + ( aP ) 2 = 2 aP

M A = ( aP ) 2 + ( aP ) 2 = 2 aP

i j k M B = BF P = 0 0 a = aPj P 0 0 M B = aP i j k = DF P = a a 0 = aPk P 0 0 i j k = EF P = 0 a 0 = aPk P 0 0

MD

ME

M D = aP

M E = aP

2. O for F de mrime F = 9 kN acioneaz pe dreapta definit de segmentul AB i este orientat de la A ctre B (fig.2.4). S se calculeze momentele forei F n raport cu punctele O, C i D, dac punctele respective au urmtoarele coordonate exprimate n metri: A(7,4,2); B(0,0,6); C(1,2,0); D(0,4,8).

11

Rezolvare. Pentru rezolvarea problemei este utilizat metoda analitic. Fora F fiind un vector alunector, punctul de aplicaie al acesteia, situat pe segmentul AB se ia A. Cum expresiile momentului forei F n raport cu cele trei puncte sunt:

M 0 ( F ) = OA F = r0 F M C ( F ) = CA F = rC F M D ( F ) = DA F = rD F
vectorii OA, CA, DA i F se vor exprima prin proiecii pe axe. Fig. 2.4

OA = r0 = x A i + y A j + z A k = 7 i + 4 j + 2k CA = rC = ( x A x C )i + ( y A y C ) j + ( z A z C )k = 6 i + 2 j + 2k DA = rD = ( x A x D )i + ( y A y D ) j + ( z A z D )k = 7 i 6 k
Versorul forei F este versorul segmentului AB, u AB i are expresia:
u AB = AB AB = ( xB x A )i + ( yB y A ) j + ( z B z A )k ( xB x A ) + ( y B y A ) + ( z B z A )
2 2 2

7i 4 j + 4k 7 +4 +4
2 2 2

1 ( 7 i 4 j + 4 k ) 9

Fora F poate fi scris sub forma: 1 F = F u AB = 9 ( 7 i 4 j + 4 k ) = 7 i 4 j + 4 k ( kN ) 9 Vectorii moment i mrimile acestora devin:
i M 0 ( F ) = r0 F = 7 7
i M C ( F ) = rC F = 6 j 2

j k 4 2 = 24i 42 j ; M 0 ( F ) = 24 2 + 42 2 = 48 ,4 kN m 4 4
k 2 = 16 i 38 j 10 k ; M C ( F ) = 16 2 + 38 2 + 10 2 = 42 ,4 kN m 4

7 4

M D ( F ) = rD F = 7 0 6 = 24i + 14 j 28k ; M C ( F ) = 242 + 142 + 282 = 39,4 kN m 7 4 4

2.2. CUPLUL DE FORE

Cuplul de fore reprezint un sistem de dou fore egale i de sens contrar care acioneaz pe dou suporturi paralele asupra aceluiai rigid (fig.2.5). Cuplul de fore tinde s roteasc rigidul n jurul unei axe perpendiculare pe planul definit de suporturile celor dou fore.
12

Proprieti: 1. Proiecia unui cuplu pe orice ax este nul. Se deduce c rezultanta cuplului de fore este nul. Considernd axa de versor u , se poate scrie: u F + u ( F ) = 0 2. Efectul cuplului de fore aplicat unui rigid se msoar prin momentul cuplului.

M = rA ( F ) + rB F = = ( rB rA ) F = AB F

(2.8)

Momentul cuplului de fore este un vector perpendicular pe planul forelor care Fig. 2.5 formeaz cuplul, sensul fiind dat de regula produsului vectorial (urubului drept) iar mrimea este dat de produsul dintre for i braul cuplului (distana dintre forele cuplului msurat pe perpendiculara comun).

M = AB F sin( AB , F ) = Fb

(2.9)

3. Momentul cuplului de fore este un vector liber, ntruct rmne neschimbat , indiferent de punctul fa de care se stabilete expresia sa. n raport cu un alt punct O, expresia momentului devine:
( F ) + rB F = ( rB rA ) F = AB F = M M = rA

2.3. REDUCEREA UNEI FORE APLICAT NTR-UN PUNCT AL RIGIDULUI. TORSORUL Se consider un rigid acionat de o for F n punctul A, al crui vector de poziie n raport cu un punct O este r (fig.2.6). A reduce aceast for ntr-un punct oarecare O, nseamn a determina efectul mecanic exercitat n O, de fora F , aplicat n A. Avnd n vedere operaiile de echivalen, se introduc n O, forele F i F . Forele F din A i F din O formeaz un cuplu al crui moment este M 0 = r F Fora F i cuplul de fore reprezentat prin momentul M 0 se numesc elemente de reducere n O ale forei date. Ansamblul celor dou elemente alctuiesc torsorul de reducere n punctul O al forei F aplicat n A i se Fig. 2.6 noteaz: 13

(2.10) M r F = 0 Schimbnd punctul de reducere n O, torsorul i modific numai momentul a crei variaie la schimbarea polului este dat de relaia (1.4).

0'

F M 0' = M 0 OO F

(2.11)

2.4. REDUCEREA UNUI SISTEM DE FORE APLICATE RIGIDULUI. TORSORUL DE REDUCERE. VARIAIA TORSORULUI CU PUNCTUL DE REDUCERE. INVARIANI Se consider un rigid acionat n punctele A1, A2,, An, de forele F1 , F2 ,.., Fn , (fig.2.7.a). Un punct oarecare Ai, raportat la polul O este definit de vectorul de poziie ri . A calcula efectul mecanic produs n O de aciunea simultan a forelor din sistemul dat nseamn a reduce pe rnd toate forele sistemului, obinnd n O, dou sisteme de vectori concureni: -sistemul de fore F1 , F2 ,.., Fn , a crui rezultant este:
R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi
i

(2.12)

-sistemul de cupluri M 1 , M 2 ,.., M n , al crui moment rezultant este: (2.13) M 0 = M 1 + M 2 + ..... + M n = M i = ri Fi

i i

Fora rezultant R i momentul rezultant M 0 formeaz un sistem echivalent cu sistemul de fore dat, numit torsorul de reducere n punctul O.
R = Fi i (2.14) 0 = M r F i 0 i i Reducnd sistemul de fore ntr-un alt punct O, se obine: R = Fi i (2.15) 0' = M r F i 0' i i

Fig. 2.7

Expresia momentului M 0' , innd seama de relaia (2.4), devine:

14

M 0' = ri Fi = ( O O + ri ) Fi = O O Fi + ri Fi =
i i i i

= ri Fi + O O Fi = M 0 OO R
i i

(2.16)

Torsorul n punctul O al sistemului de fore este:

0'

R M 0' = M 0 OO R

(2.17)

Comparnd relaiile (2.14) i (2.15) se deduce c n raport cu puncte diferite de reducere, rezultanta este aceai, n timp ce momentul rezultant variaz, legea de variaie a acestuia fiind dat de relaia (2.16). Rezultanta R este primul invariant al operaiei de reducere. Efectund produsul scalar R M 0' , numit trinom invariant i avnd n vedere c produsul mixt R ( OO R ) = 0 , fiind produs mixt cu vectori coplanari, obinem:
R M 0' = R ( M 0 OO R ) = R M 0

(2.18)

Trinomul invariant R M 0 este al doilea invariant al operaiei de reducere. Forma analitic a trinomului invariant R M 0 este:
R M 0 = Rx M x + R y M y + Rz M z

(2.19)

Proiecia momentului rezultant M 0 pe direcia rezultantei R este: Rx M x + R y M y + Rz M z R (2.20) M R = M 0 uR = M 0 = 2 2 2 R Rx + Ry + Rz Vectorul M R , coliniar cu rezultanta R se va scrie:
M R = M R uR = R M0 R R R

(2.21)

Proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei M R fiind raportul a dou mrimi invariante R M 0 i R este n consecin, tot o mrime invariant a operaiei de reducere (fig.2.7.b). Adic:

M R = M 0 cos = M 0' cos

(2.22)

Trinomul invariant i proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei nu sunt dou mrimi invariante independente. La reducerea ntr-un punct a unui sistem de fore exist doi invariani, R i R M 0 .

15

Aplicaie. Asupra unui corp solid acioneaz sistemul de fore avnd ca suporturi, muchiile i diagonalele cubului ca n figura 2.8. tiind c Pi = P ; ( i = 1 6 ) ,
P j = 2 P ; ( j = 7 ,8 ) i muchia cubului a, se

cere: 1. S se reduc sistemul de fore n puntul O 2. S se determine sistemul echivalent, constituit din forele: a. P1 , P2 , P3 , P4 ; b. P1 , P2 , P5 , P6 ; c. P1 , P3 , P7 , P8 ; d. P2 , P5 , P6 ; e. P5 , P7 , P8 .

Rezolvare. 1. Sistemul de fore redus n punctul O este definit de torsorul sistemului de fore, calculat n acest punct. 8 R = Pi i =1 0 8 M = M ( P ) 0 i 0 i =1

Fig.2.8

Exprimnd sub form analitic, forele, ct i momentele acestora n raport cu polul O, obinem:

P1 = Pk ; P2 = Pk ; P3 = Pk ;
P7 = 2 P(

P4 = Pk ; P5 = Pi ; P6 = Pi ;

2 2 2 2 i j ) = Pi Pj ; P8 = 2 P( i j ) = Pi + Pj 2 2 2 2

M 0 ( P1 ) = 0 ; M 0 ( P2 ) = OA P2 = ai ( P )k = aPj ;
M 0 ( P3 ) = OB P3 = ( ai + aj ) Pk = aPi aPj ; M 0 ( P4 ) = OC P4 = aj ( P )k = aPi ;

M 0 ( P5 ) = 0 ; M 0 ( P6 ) = OD P6 = ak Pi = aPj ; M 0 ( P7 ) = 0 ;
M 0 ( P8 ) = OD P8 = ak ( Pi + Pj ) = aPi + aPj .

Prin nsumarea celor dou categorii de vectori obinem:

R = P1 + P2 + P3 + P4 + P5 + P6 + P7 + P8 = = Pk Pk + Pk Pk Pi + Pi ( Pi + Pj ) + ( Pi + Pj ) = 0

M0 = M 0 ( P 1 ) + M0 ( P 2 ) + M0 ( P 3 ) + M0 ( P 4 ) + M0 ( P 5 ) + M0 ( P 6 ) + M0 ( P 7 ) + M0 ( P 8)= = 0 + aPj + ( aPi aPj ) aPi + 0 + aPj + 0 + ( aPi + aPj ) = aPi + 2aPj
Torsorul sistemului de fore n punctul O este:

16

R = 0 M 0 = aPi + 2 aPj

2. Pentru determinarea sistemului echivalent se calculeaz torsorul n punctul O al sistemului de fore dat i n funcie de valorile celor dou elemente ale acestuia poate fi definit acest sistem.

2.a.Torsorul n punctul O, al sistemului de fore P1 , P2 , P3 , P4 este:

R = P1 + P2 + P3 + P4 = Pk Pk + Pk Pk = 0 M 0 = M 0 ( P1 ) + M 0 ( P2 ) + M 0 ( P3 ) + M 0 ( P4 ) = 0 + aPj + ( aPi aPj ) aPi = 0

Sistemul dat este echivalent cu un sistem de fore n echilibru

2.b. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P1 , P2 , P5 , P6 este:

R = P1 + P2 + P5 + P6 = Pk Pk Pi + Pi = 0 M O = M O ( P1 ) + M O ( P2 ) + M O ( P5 ) + M O ( P6 ) = 0 + aPj + 0 + aPj = 2 aPj 0

Sistemul dat este echivalent cu un cuplu de fore, al crui moment este M O = 2aPj . Acest cuplu este creat de forele P1 i P2 situate pe muchiile paralele OD i EA, respectiv P5 i P6 , situate pe muchiile paralele AO i DE.

2.c. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P1 , P3 , P7 , P8 este:

R = P1 + P3 + P7 + P8 = Pk + Pk ( Pi + Pj ) + ( Pi + Pj ) = 2 Pk 0 M 0 = M 0 ( P1 ) + M 0 ( P3 ) + M 0 ( P7 ) + M 0 ( P8 ) = 0 + ( aPi aPj ) + 0 + ( aPi + aPj ) = 0

Sistemul dat este echivalent cu o for unic R = 2 Pk , aplicat n O. 2.d. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P2 , P5 , P6 este:

R = P2 + P5 + P6 = Pk Pi + Pi = Pk 0 M 0 = M 0 ( P2 ) + M 0 ( P5 ) + M 0 ( P6 ) = aPj + 0 + aPj = 2 aPj 0

Trinomul invariant devine:

R M 0 = Pk 2aPj = 0
Sistemul de fore dat este schivalent cu o for unic R = Pk , pe axa central . 2.e. Torsorul n punctul O al sistemului de fore P5 , P7 , P8 este:
R = P5 + P7 + P8 = Pi ( Pi + Pj ) + + ( Pi + Pj ) = Pi 0 0 M 0 = M 0 ( P5 ) + M 0 ( P7 ) + M 0 ( P8 ) = = 0 + 0 + ( aPi + aPj ) = aPi + aPj 0 Trinomul invariant este: R M 0 = Pi ( aPi + aPj ) = aP 2 0

Sistemul de fore dat este echivalent cu un torsor minim pe axa central . Torsorul minim are expresia:

17

 R = Pi R M 0 R aP 2 Pi min = = aPi M min = R P P R

2.5. REDUCEREA SISTEMELOR PARTICULARE DE FORE 2.5.1. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE CONCURENTE Un sistem de fore care acioneaz asupra unui rigid constituie un sistem de fore concurente, dac suporturile lor sunt concurente ntr-un punct. Fie un sistem de fore Fi , aplicate unui rigid n punctele Ai, (i = 1, 2, , n), avnd suporturile concurente n punctul O (fig.2.9). Forele Fi fiind vectori alunectori se pot deplasa pe propriile suporturi, astfel ca punctele Ai s coincid cu punctul O. Torsorul n punctul O al acestui sistem de fore este: R = Fi i 0 (2.23) M 0 = 0 Torsorul minim este constituit din rezultant iar axa central, suportul rezultantei. Fig. 2.9

2.5.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE COPLANARE Se numesc fore coplanare, forele ale cror suporturi sunt situate n acelai plan [P]. Reducnd sistemul de fore ntr-un punct O, situat n planul [P] se obine torsorul sistemului n acest punct, compus din fora rezultant R i momentul rezultant M 0 , perpendicular pe planul forelor (momentul rezultant reprezint suma vectorial a momentelor forelor din sistem, calculate n raport cu punctul O i care sunt prin definiie, perpendiculare pe planul forelor). Fig. 2.10 Trinomul invariant este R M 0 = 0 . Pentru studiul analitic al sistemului de fore coplanar (fig.2.10) se consider ca plan al forelor, planul Oxy de ecuaie z = 0 . Forele Fi i vectorii de poziie ri ai punctelor de aplicaie Ai ale forelor au expresiile: 18

Fi = Fix i + Fiy j ; ri = xi i + y i j
R = Fi = Fix i + Fiy j = R x i + R y j i i i i j k 0 M 0 = ri Fi = x i y i 0 = ( x i Fiy y i Fix )k = M z k = M 0 k i i i Fix Fiy 0

(2.24)

(2.25)

2.5.3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE PARALELE Sistemul de fore Fi , (i = 1, 2, ,n) ale cror suporturi sunt paralele cu o direcie comun, de versor u , formeaz un sistem de fore paralele (fig.2.11). O for Fi din sistem poate fi scris n funcie de versorul u , astfel: Fi = Fi u (2.26) unde Fi este o mrime algebric, pozitiv sau negativ, dup cum fora este orientat n acelai sens sau n sens contrar, versorului u . Rezultanta sistemului este:
R = Fi = Fi u = ( Fi )u
i i i

(2.27)

Scalarul rezultantei este egal cu suma algebric a scalarilor forelor. Momentul rezultant n punctul O este:
M 0 = ri Fi = ri ( Fi u ) = ( Fi ri ) u
i i i

(2.28)

Trinomul invariant este nul

R M 0 = ( Fi )u ( Fi ri ) u = 0 i i datorit coliniaritii a doi termeni din produsul mixt. Axa central. Centrul forelor paralele.
Axa central reprezint locul geometric al punctelor unde momentul este nul, ntruct R M 0 = 0 . Pentru determinarea axei centrale se utilizeaz relaia (2.4) care exprim momentul ntr-un punct curent P, situat pe aceast ax i unde OP = r este vectorul de poziie al punctului P. (2.30) M P = M 0 OP R = 0 nlocuind pe R i M 0 cu expresiile date de (2.27) i (2.28), obinem:

(2.29)

Fig. 2.11

19

( Fi ri ) u r ( Fi )u = 0
i i

(2.31)

sau schimbnd poziia factorului scalar n al doilea produs vectorial rezult:

( Fi ri ) u ( Fi )r u = 0
i i

( Fi ri Fi r ) u = 0
i i

(2.32)

Produsul vectorial fiind nul, cei doi vectori sunt coliniari.

Fi ri Fi r = ' u
i i

(2.33)

Vectorul de poziie al punctului curent P, de pe axa central este:

r=

Fi ri Fi
i i

Fi
i

'

(2.34)

notnd cu

Fi
i

'

= , rezult:

r=

Fi ri Fi
i i

(2.35)

Relaia (2.35) reprezint ecuaia vectorial a axei centrale (fig.1.11) care este o dreapt paralel cu direcia comun a sistemului de fore, dat de versorul u i care trece printr-un punct fix C, numit centrul forelor paralele. Vectorul de poziie al centrului forelor paralele C este:

rC =

Fi ri Fi
i i

(2.36)

Coordonatele centrului forelor paralele C sunt:

xC =

Fi xi
i

Fi
i

; yC =

Fi yi
i

Fi
i

; zC =

Fi zi Fi
i i

(2.37)

Proprietile centrului forelor paralele.

1. Dac toate forele sunt rotite n acelai sens, cu acelai unghi, axa central se va roti n acelai sens i cu acelai unghi, trecnd n permanen prin punctul C, ntruct vectorul rC nu depinde de versorul direciei comune. 2. Centrul forelor paralele nu depinde de sistemul de referin, fiind o caracteristic intrinsec a sistemului de fore. 20

Considernd noua origine a sistemului, Oi O' O = r0 , vectorii de poziie ai punctelor de aplicaie ale forelor n raport cu noua origine pot fi scrii sub forma: ri ' = r0 + ri . Vectorul de poziie al centrului forelor paralele raportat la noul sistem va fi: Fi ri ' Fi ( r0 + ri ) r0 Fi Fi ri i rC ' = i = i = + i = r0 + rC F F F F i i i i
i i i i

vectorul de poziie al centrului forelor paralele s-a modificat la fel ca pentru oricare punct Ai, deci poziia centrului C fa de punctele Ai nu s-a schimbat. 3. Vectorii for sunt vectori legai, caz n care centrul forelor paralele are o existen intrinsec, poziia acestuia fiind funcie de poziia punctelor de aplicaie i scalarii forelor. Dac forele sunt considerate vectori alunectori, punctul C nu mai are semnificaie. 2.5.3.1. REDUCEREA FORELOR PARALELE, DISTRIBUITE Forele paralele, perpendiculare pe segmentul de dreapt AB, situat pe axa Ax, de lungime l sunt distribuite dup o lege de variaie, p = p(x) (fig.2.12). Se urmrete determinarea rezultantei, R i poziia centrului forelor paralele, xC. Notm prin p(x), fora pe unitatea de lungime la distana x, de captul A, msurat n N/m. Mrimea rezultantei R se obine prin integrarea pe lungimea l, a forei elementare, dR, creat de fora distribuit p(x) considerat constant pe elementul infinitezimal dx.

R = dR = p( x )dx
AB 0

(2.38)

Poziia centrului forelor paralele distribuite C este definit de abscisa xC:

xC =

AB AB dR

xdR

p( x )xdx
0 l

(2.39) Fig. 2.12

p( x )dx

Mrimea rezultantei R este aria cmpului de distribuie a forei iar suportul acesteia trece prin centrul de greutate C al suprafeei.
a. For distribuit uniform. Fora se distribuie constant pe lungimea barei (fig.2.13), legea de variaie fiind: p( x ) = p = ct . (2.40)

R = pdx = px 0 = pl
l 0

(2.41) 21

xC =

pxdx
0 l

x2 2

pdx

0 l x0

l (2.42) 2

O sarcin distribuit uniform este echivalent cu o sarcin concentrat R = pl , aplicat la mijlocul poriunii ncrcate, xC = l / 2 .

Fig. 2.13

b. For distribuit triunghiular. Valoarea maxim a forei distribuite este p (fig.2.14) iar legea de variaie pe lungimea barei, dat de funcia: x (2.43) p( x ) = p l

x px 2 R = p dx = l 2l 0
x p l xdx 0
l

=
0
l

pl 2

(2.44)

xC =

p l dx

x3 3 x 2

0 2 l 0

2l (2.45) 3
Fig. 2.14

O sarcin distribuit triunghiular este echivalent cu o for de mrime R = pl / 2 , aplicat la distana xC = 2l / 3 , de captul A. c. For distribuit parabolic. Valoarea maxim a forei distribuite este p (fig.2.15) iar legea de variaie pe lungimea barei, dat de funcia: x2 (2.46) p( x ) = p 2 l
R=p
0 l l

x2 l
2

dx =

px 3 3l
2

=
0 l

pl (2.47) 3

xC =

0 l

p l2
0

x2 x2

xdx = dx

x4 4 x 3

p l2

0 3 l 0

3l (2.48) 4
Fig. 2.15

O sarcin distribuit parabolic este echivalent cu o for de mrime R = pl / 3 , aplicat la distana xC = 3l / 4 , de captul A. 22

Aplicaii. 1. O for distribuit uniform acioneaz pe semicercul de raz r. Intensitatea forei pe unitatea de lungime este p. S se reduc sistemul de fore n punctul O.

Rezolvare. Fora distribuit pe semicerc constituie un sistem de fore concurente. Torsorul n centrul semicercului O este constituit numai din fora rezultant. Datorit simetriei, suportul rezultantei este dat de axa de simetrie Ox a semicercului, componenta pe direcia axei Oy fiind nul. Pentru o poziie curent a arcului elementar dl, definit de unghiul la centru , fora elementar care acioneaz pe acesta este: dR = p dl = prd
Cum: i
dR = dR x i + dR y j = prd cos i prd sin j

p = p x i + p y j = p cos i p sin j

rezultanta care se obine prin integrare:

R=

dR = prd
(D) (D)

poate fi scris prin componentele pe cele dou axe

R = Rx i + R y j

i ale cror valori sunt:

Rx =

(D)

dR x = pr cos d = pr sin 2
2

= 2 pr

Ry =

(D)

dR y = pr sin d = prcos 2
2

=0

Fig.2.16

Rezultanta este un vector de mrime R = 2 pr situat pe axa Ox i care acioneaz n sens contrar acesteia. 2. Asupra unei plci (fig.2.17) acioneaz sistemul de fore coplanar, de mrimi, F1 = F2 = P, F3 = 2 P i un cuplu de moment M = 2aP , ale crui fore sunt situate n planul celorlalte. Dac suportul forei F3 trece prin punctul A(a, 0) i formeaz cu axa Ox, unghiul = / 4 , s se determine sistemul echivalent. Rezolvare. Reducnd sistemul n originea O, elementele torsorului n acest punct sunt: R = F1 + F2 + F3 =

= Pi + Pj + = 2 Pj 0

2 2 2 P( i j)= 2 2 2

M 0 = M + OA F3 = 2aPk + + ai 2 P( 2 2 i j ) = aPk 0 2 2
Fig.2.17

23

Cum R M 0 = 0 , sistemul este echivalent cu o for unic pe axa central, a crei ecuaie este: M 0 = xR y yR x
a 2 adic o dreapt paralel cu axa Ox la distana a/2 sub aceasta. aP = 2 Py y =

3. Asupra unui corp acioneaz sistemul de fore paralele din figura 2.18. Dac F1 = F2 = F3 = P , s se reduc sistemul de fore n O i s se determine coordonatele centrului forelor paralele.

Rezolvare. Torsorul n punctul O al sistemului de fore este:

3 3 Fi = ( Fi )k R = i =1 i =1 0 3 3 M = OAi Fi = ( Fi OAi ) k 0 i =1 i =1 Rezultanta are direcia axei Oz.

R = ( F1 F2 + F3 )k = Pk
Momentul rezultant este:
M 0 = ( F1 OA 1 + F2 OA 2 + F3 OA 3 ) k = = ( Pai Paj + Pak ) k = aPi + aPj

Torsorul n punctul O are expresia: Fig. 2.18 R = Pk 0 0 M 0 = aPi + aPj 0 Sistemul de fore este echivalent cu o rezultant R , al crei suport este axa central, o dreapt paralel cu axa Oz care trece prin C, centrul forelor paralele de coordonate:

xC =

Fi xi
i

Fi
i

Pa = = a; yC = P

Fi yi
i

Fi
i

Pa = = a; zC = P

Fi zi Fi
i i

Pa = a P

TEST DE EVALUARE 1. Momentul forei n raport cu un punct reprezint: a. capacitatea forei de a roti corpul in jurul unei axe care trece prin acel punct b. capacitatea forei de a roti corpul in jurul punctului respectiv c. capacitatea forei de a roti corpul in jurul unei axe care trece prin acel punct, perpendicular pe planul definit de for i punct

24

2. Expresia momentului forei n raport cu un punct este: a. M 0 ( F ) = r F b. M 0 ( F ) = F r c. M 0 ( F ) = r F 3. Braul forei reprezint: a. lungimea (modulul) vectorului de poziie al punctului de aplicaie al forei b. lungimea perpendicularei dus din punctul fa de care se calculeaz momentul, pe suportul forei c. nici una din variantele a i b 4. Legea de variaie a momentului la schimbarea polului este dat de relaia: a. M b. M c. M 5. a. b. c.
0'
0' 0'

= M 0 OO ' R
= M 0 + R OO ' = M 0 + O' O R

Cuplul de fore este caracterizat de: rezultanta cuplului de fore momentul cuplului de fore braul cuplului de fore

6. Rezultatul operaiei de reducere al unui sistem de fore care acioneaz asupra rigidului este: a. determinarea unui sistem de fore echivalent n punctul respectiv b. determinarea torsorului sitemului de fore n acel punct c. determinarea rezultantei sistemului de fore n acel punct 7. a. b. c. 8. a. b. c. Invarianii operaiei de reducere ntr-un punct ai unui sistem de fore sunt: rezultanta sistemului de fore trinomul invariant al sistemului de fore variantele a i b mpreun Torsorul minim al unui sistem de fore care acioneaz asupra rigidului reprezint: torsorul sistemului de fore, calculat ntr-un punct situat pe axa central rezultanta R i momentul minim M min proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei

9. Poziia centrului forelor paralele este definit de: a. vectorul de poziie al centrului forelor paralele rC b. coordonatele centrului forelor paralele: x C c. depinde de sistemul de referin ales
i

F x = F
i i i

; yC

F y = F
i i i i

; zC

F z = F
i i i i

10. Mrimile care caracterizeaz forele distribuite sunt: a. rezultanta forelor distribuite b. poziia rezultantei forelor distribuite pe zona pe care se distribuie c. variantele a i b mpreun

25

3. CENTRE DE GREUTATE (DE MAS) 3.1. CENTRUL DE GREUTATE AL UNUI SISTEM DE PUNCTE MATERIALE Fie un sistem de puncte materiale Ai de mase mi i vectori de poziie ri , ( i = 1, 2 ,..., n ) n raport cu originea O a sistemului de axe. Greutatea sistemului este:
G = Gi = mi g = g mi = Mg (3.1)
i i i

i este aplicat ntr-un punct definit ca centrul de greutate al sistemului, care este centrul forelor paralele de greutate Gi (fig.3.1). Vectorul de poziie al centrului de greutate C, conform relaiei (2.43) este:

rC =

Gi ri Gi
i i

(3.2)

Fig. 3.1

nlocuind relaia (3.1) n (3.2) obinem:

rC =

Gi r mi gr mi r Gi
i i

mi g
i

mi
i

(3.3)

ceea ce demonstreaz faptul c centrul de greutate C este un element geometric, depinznd de modul de distribuie a maselor din punctele Ai, fapt care justific denumirea de centrul de mas. Proieciile pe axe ale vectorului rC sunt coordonatele centrului de mas: mi yi mi zi mi xi i i (3.4) xC = ; yC = ; zC = i mi mi mi
i i i

3.2. MOMENTELE STATICE Momentul static al unui sistem de puncte materiale, n raport cu un plan este suma produselor dintre masele punctelor i distanele acestora la plan (care pot fi pozitive sau negative, dup cum aceste puncte sunt situate de o parte sau de alta a planului respectiv). Relaia (3.4) poate fi scris i sub forma de mai jos, care constituie i teorema momentelor statice. 26

 mi xi = MxC ; mi yi = MyC ; mi zi = MzC

i i i

(3.6)

Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan este egal cu produsul dintre masa sistemului i distana de la centrul maselor la acel plan.
3.3. PROPRIETILE CENTRULUI DE GREUTATE

1. Dac sistemul de puncte materiale are un plan, o ax sau un centru de simetrie, centrul de mas se afl n acel plan, pe acea ax sau n acel centru. Presupunnd c sistemul admite planul Oxz ca plan de simetrie, oricrui punct Pi(xi, yi, zi) de mas mi i corespunde un punct Pj(xi, -yi, zi) de aceai mas mi. Cum mi y i = 0 , rezult yC = 0, deci centrul de mas se afl n planul Oxz.
i

Dac presupunem c sistemul admite axa Oz, ca ax de simetrie, atunci unui punct Pi(xi, yi, zi) de mas mi i corespunde totdeauna un punct Pj (-xi, -yi, zi) de aceai mas mi. Cum mi xi = 0; mi y i = 0 , rezult xC = 0, yC = 0, deci
i i

centrul de mas se afl pe axa Oz. Considernd c sistemul admite originea sistemului de referin O, ca centru de simetrie, din condiiile de simetrie rezult c oricrui punct Pi(xi, yi, zi) de mas mi i corespunde ntotdeauna un punct Pj(-xi, -yi, -zi) de aceai mas mi. Cum momentele statice, mi xi = 0 ; mi yi = 0 ; mi z i = 0 , rezult xC = 0 ,

yC = 0 , z C = 0 ,deci centrul de mas se afl n polul O. 2 Dac un sistem de puncte materiale (S) se compune dintr-un numr de p subsisteme (S1), (S2), , (Sp), de mase M1, M2,, Mp i vectori de poziie ai centrelor de mas rC1 , rC2 , ..., rC p , centrul de mas al sistemului (S) se obine
considernd masele sistemelor componente Mi, concentrate n centrele de mas, Ci (i = 1, 2, , p). M i rCi (3.7) rC = i M i
i

Pentru demonstraie se ine seama c, n baza relaiei (3.4), vectorii de poziie ai centrelor maselor rCi au expresiile:

mi ri
rC1 =
( S1 )

mi ri
; rC2 =
( S2 )

mi ri mi
( Sp )

mi

mi

; ...... rC p =

( Sp )

(3.8)

( S1 )

( S2 )

ntruct

27

 mi = M 1 ; mi = M 2 ; ...... mi = M p
( S1 ) ( S2 ) ( Sp )

(3.9)

relaiile (3.8) pot fi scrise astfel:

mi ri = M 1rC ; mi ri = M 2 rC
1

; ......

mi ri = M p rC
( Sp )

(3.10)

( S1 )

( S2 )

Vectorul de poziie rC al centrului maselor sistemului (S) este:

mi ri
rC =
(S )

mi ri + mi ri + ...... + mi ri
=
( S1 )

mi

mi + mi + ...... + mi
( S2 ) ( Sp )

( S2 )

( Sp )

(S )

( S1 )

M 1 rC1 + M 2 rC2 + ...... + M p rC p M 1 + M 2 + ...... + M p

M i rCi
i

Mi
i

3. Dac un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind dintr-un sistem (S1) din care s-a extras un sistem (S2) i dac se cunosc masele M1, M2 i centrele de mas definite de vectorii de poziie rC1 , rC2 , atunci centrul de mas al sistemului (S) se poate obine considernd c masele M1 i M2 s-ar concentra n centrele de mas C1 i C2. Vectorul de poziie al centrului de mas C, al sistemului (S) are expresia:
(3.11) M 1 + ( M 2 ) M1 M2 Referitor la sistemele (S1) i (S2) putem scrie conform (3.9) i (3.10):
rC = M 1 rC1 + ( M 2 )rC2 = M 1 rC1 M 2 rC2

mi ri = M 1rC ; mi ri = M 2 rC ; mi = M 1 ; mi = M 2
1 2

( S1 )

( S2 )

( S1 )

( S2 )

Pentru ntreg sistemul se obine:

mi ri
rC =
(S)

( mi ri + =
(S )

mi ri ) mi ri
( S2 )

mi ri mi ri
=
( S1 )

mi

( mi +
(S )

mi ) mi
( S2 )

( S2 )

mi m i
( S2 )

( S2 )

M 1 rC1 M 2 rC2 M1 M 2

(S )

( S2 )

( S1 )

Observaie. Proprietile centrului de mas prezentate pentru sisteme de puncte materiale sunt valabile i n cazul sistemelor de corpuri omogene.
3.4. CENTRUL DE GREUTATE AL CORPURILOR OMOGENE n mecanic, corpul rigid se admite ca fiind un continuu material nedeformabil, adic orice element de volum are mas iar distanele dintre puncte rmn nemodificate, indiferent de solicitrile la care este supus corpul. Pentru a 28

stabili o legtur cu rezultatele obinute n cazul sistemelor de n puncte materiale se consider corpul divizat n volume elementare Vi, de mase mi. Vectorul de poziie al centrului de mas este definit, conform relaiei (3.4) cu condiia discretizrii la limit a maselor elementare. Cnd mi 0 , sumele definite de (3.4) devin integrale, definite pe domeniul (D), ocupat de corp.

mi ri ( D ) r dm rC = lim i = m 0 mi ( D ) dm i
i

(3.12)

Domeniul (D) se va nota cu: (V), n cazul blocurilor - corpuri cu trei dimensiuni, (A), n cazul plcilor - corpuri cu dou dimensiuni, a treia fiind neglijabil n raport cu celelalte dou i (l), n cazul barelor - corpuri cu o singur dimensiune, celelalte dou fiind neglijabile n raport cu prima. Corpul omogen este corpul a crui densitate este aceai n toate punctele sale. Cum densitatea sau masa specific a corpului (blocului) este definit prin raportul dintre masa corespunztoare i volumul elementar,

= V =

dm dV

(3.13)

vectorul de poziie al centrului de mas al blocului omogen este:

( D ) r dm ( V ) r V dV ( V ) r dV rC = = = dm dV ( D ) ( V ) V ( V ) dV
ale crui coordonate sunt:

(3.14)

xC =

( V ) xdV ; ( V ) dV

yC =

( V ) ydV ; ( V ) dV

zC =

( V ) zdV ( V ) dV

(3.15)

n cazul plcilor se poate defini, n mod analog, densitatea superficial . dm A = (3.16) dA Vectorul de poziie al centrului de mas al plcii omogene este:

( D ) r dm ( A ) r A dA ( A ) r dA rC = = = dm dA ( D ) ( A ) A ( A ) dA
ale crui coordonate sunt:

(3.17)

( A ) xdA xC = ; dA ( A )

( A ) ydA yC = ; dA ( A )

( A ) zdA zC = ( A ) dA

(3.18)

29

n cazul barelor se definete densitatea liniar: dm l = (3.19) dl Vectorul de poziie al centrului de mas al barei omogene are expresia:

( D ) r dm ( l ) r l dl ( l ) r dl rC = = = dm dl l ( D ) ( l ) ( l ) dl
ale crui coordonate sunt:

(3.20)

( l ) xdl xC = ; dl ( l )

( l ) ydl yC = ; dl ( l )

( l ) zdl zC = ( l ) dl

(3.21)

Aplicaii. 1. S se determine centrul de greutate al unei bare omogene (fig.3.2) de forma arcului de cerc cu raza R i unghiul la centru, 2 (exprimat n radiani). Rezolvare.Admind axa Ox, ax de simetrie, centrul de greutate al arcului de cerc AB se afl pe aceast ax, poziia fiind definit de abscisa xC. Elementul de bar, MM ' = dl = Rd , are abscisa, x = R cos .
R cos Rd ( l ) xdl = = ( l ) dl Rd

xC

=R

sin

=R

sin

n cazul particular al barei semicirculare, n care = / 2 , abscisa centrului de greutate devine:

xC = R sin

2 =2R

Fig. 3.2

2. S se determine centrul de greutate al unei plci omogene (fig.3.3) avnd forma unui sector circular, de raz R i unghi la centru, 2 (exprimat n radiani). Rezolvare. Se alege axa Ox, ca bisectoare a unghiului la centru, care este deci i ax de simetrie. Poziia centrului de greutate va fi definit de abscisa xC. Elementul de arie este sectorul infinitezimal, OMM, asimilat unui triunghi isoscel.
dA = 1 1 1 OM ' MM ' = R Rd = R 2 d 2 2 2

30

Centrul de greutate al acestui element de arie va fi situat pe mediana din O, la distana 2R/3. Rezult abscisa centrului de greutate al elementului de arie OMM: x = 2 / 3 R cos 2 1 2 R cos R d xdA 3 2 2 sin 2 sin ( A) = = R = R xC = 3 3 dA 1 2 ( A ) R d 2 n cazul particular al sectorului semicircular, n care = / 2 , abscisa centrului de mas devine:
sin 2 2 =4R xC = R 3 3 2

Fig. 3.3

3. S se determine centrul de greutate al unui corp omogen, de forma unei emisfere cu raza R (fig.3.4). Rezolvare. Corpul admite axa Oz, ca ax de simetrie, deci centrul de greutate situndu-se pe aceast ax va fi definit de cota zC. Pentru calculul coordonatei centrului de greutate, C, corpul se discretizeaz n volume elementare dV, de forma unor cilindri infinitezimali, obtinui prin secionarea emisferei cu planele de cot, z i (z + dz). Volumul elementar, de forma unui cilindru, avnd raza r i nlimea dz este: dV = r 2 dz

r 2 = R2 z2

dV = ( r 2 z 2 )dz Volumul emisferei este:

V=

Fig. 3.4
R 0

dV = ( R z )dz = ( R z
2 2 2 (V ) 0

z3 3

) = ( R3
0

2R 3 R3 )= 3 3

iar cota centrului de greutate zC devine:

zC =

zdV
(V )

dV ( V )

z ( R
0

z )dz
2

( R
0

= z 2 )dz

z2 R 2
2

0 R

z4 4 z 3
3 R

R2z

R4 3 = 43 = R 8 2R 3

4. Dintr-un cerc de raz R se decupeaz un cerc tangent interior de raz R/2. S se determine poziia centrului de greutate a poriunii rmase (fig.3.5).

Rezolvare. Sistemul admind axa Oy ca ax de simetrie, conform primei proprieti se va calcula doar ordonata centrului de greutate yC.
yC = A1 y 1 A2 y 2 A1 A2

31

unde A1, A2 sunt ariile celor dou cercuri iar y1, y2 sunt ordonatele centrelor de greutate ale acestora, raportate la sistemul de axe Oxy cu originea n centrul cercului de raz R ( O C 1 ).
A1 = R 2 , y 1 = 0 R 2 R , y2 = A2 = 4 2

R 2 0
yC =

R R

4 2 = 8 =R 2 6 R 3R 2 R 2 4 4

R 3

Centrul de greutate se afl pe dreapta ce unete centrele celor dou cercuri sub axa Ox la distana y C = R / 6 de originea sistemului.

Fig. 3.5

5. S se determine centrul de greutate al plcii omogene, de form i dimensiuni, indicate n figura 3.6.

Rezolvare. ntruct corpul admite axa Oy ca ax de simetrie, poziia centrului de greutate va fi definit de ordonata acestuia, yC. Placa omogen din figura 3.6 s-a obinut prin adiionarea corpurilor 1 i 4, din care se extrag corpurile 2 i 3, ficare avnd ariile i ordonatele centrelor de greutate, dup cum urmeaz: Corpul 1 placa circular de raz R = 20 cm
A1 = R 2 = 20 2 = 1256 ,64 cm 2 y1 = 0 Corpul 2 placa semicircular de raz r = 10cm

r 2 10 2 A = = = 157 ,08 cm 2 2 2 2 4 r 4 10 y = = = 4 ,24 cm 2 3 3 Corpul 3 placa sectorial OADB, de raz R = 20 cm i unghi la centru 2 = 2 / 3
A3 = r 2 =

Fig. 3.6
sin

2 sin 2 3 = 11,19 cm r = 20 3 3 3 3 Corpul 4 placa triunghiular OAB, avnd unghiul n O, 2 = 2 / 3 , nlimea h = 10cm i lungimea bazei AB = 2 R sin = 2 20 3 / 2 = 34 ,64 cm . 1 2 2 A4 = 34 ,64 10 = 173 ,2 cm 2 , y 4 = h = 10 = 6 ,66 cm 2 3 3 20 2 = 418 ,66 cm 2 , y 3 =

Ordonata centrului de mas, yC, a plcii din figur este:

32

yC = =

A1 y 1 A2 y 2 A3 y 3 + A4 y 4 = A1 A2 A3 + A4 1256 ,64 0 157 ,08 4 ,24 418 ,66 ( 11,19 ) + 173,20 ( 6 ,66 ) = 3,35 cm 1256 ,64 157 ,08 418 ,66 + 173,20

6. Capul unui nit are forma unei emisfere de raz R, iar corpul nitului este de forma unui cilindru de raz R/2 i nlime h = kR . S se determine coeficientul k, astfel nct centrul de mas al nitului s fie situat la distana l = R / 2 , fa de planul de separare dintre cele dou elemente (fig.3.7). Rezolvare. ntruct nitul admite axa Oy ca ax de simetrie, centrul de mas se va afla pe aceast ax. Constanta k se va determina din condiia ca valoarea ordonatei centrului de mas s fie l = R / 2 . Nitul este compus din dou corpuri avnd volumele i ordonatele centrelor de mas, dup cum urmeaz: Corpul 1 capul nitului
2 3 3 R , y 1 = R 3 8 Corpul 2 corpul nitului V1 =

R kR 3 V2 = ( ) 2 h = 2 4 y = h = kR 2 2 2
Ordonata centrului de mas a nitului este:

Fig. 3.7

2 3 3 kR 3 kR R ( R ) + V1 y 1 + V 2 y 2 3 3 k2 2 8 4 2 yC = = R = V1 + V 2 2 8 + 3k 2 3 kR 3 R + 3 4
Din condiia y C = R / 2 , obinem:

1 3 k2 2 R = R sau k 2 3k 14 = 0 , respectiv, k = 2 ,72 2 2 3k + 8

TEST DE EVALUARE 1. Centrul de greutate al unui sistem material reprezint: a. punctul unde acioneaz greutatea sistemului b. centrul forelor paralele de greutate ale sistemului c. punctul al crui vector de poziie este dat de relaia: rC 2. Centrul de mas este echivalent cu centrul de greutate: a. nu b. da

m r = m
i i i

i i

33

c. n condiiile n care centrul de greutate depinde de modul de distribuie al maselor sistemului 3. Momentul static al unui sistem material n raport cu un reper (planul Oxy) este: mi z i a. S 0 xy =

i i

b. S 0 xy = M z C c. S 0 xy =

G z

i i

4. Dac momentul static S 0 xy =

m z
i

i i

este nul, centrul de greutate se afl:

a. n planul Oxy b. n planul Oxz c. n nici unul din planele menionate 5. Dac momentele statice S 0 xy = greutate se afl: a. pe axa Ox b. pe axa Oy c. pe axa Oz 6. Poziia centrului de greutate al unui sistem de plci omogene (corpuri cu dou dimensiuni) este definit de relaia: M i rCi a. rC = i Mi b. rC =

mi z i i

i S 0 xz = mi y i sunt nule, centrul de

i

Ai rCi
i

Ai
i

c. nici una din variantele a sau b 7. Poziia centrului de greutate al unui bloc omogen (corp cu trei dimensiuni) este definit de vectorul de poziie dat de relaia: ( D ) r dm a. rC = dm
(D)

b. rC =

( V ) r dV ( V ) dV

c. oricare din variantele a i b

8. Dac un sistem material sau corp admite un plan de simetrie, centrul de greutate se afl: a. n dreapta planului de simetrie b. n stnga planului de simtrie c. n planul de simetrie

34

4. STATICA RIGIDULUI 4.1. ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia acestuia depinznd exclusiv, de sistemul de fore care acioneaz asupra lui. Condiia necesar i suficient pentru ca un rigid liber s fie n echilibru este ca torsorul sistemului de fore care acioneaz asupra acestuia s fie nul n orice punct. De regul, punctul fa de care se calculeaz torsorul sistemului de fore este originea O a sistemului de axe considerat. R = 0 0 (4.1) M = 0 0 innd seama c: R = Fi i (4.2) M r F M = = i i 0 i i i condiiile (4.1) devin: Fi = 0 i (4.3) = M 0 i i n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaial (rigid n spaiu), ecuaiile scalare de echilibru sunt: Fix = 0 M ix = 0 i i (4.4) Fiy = 0 M iy = 0 i i F =0 M =0 iz iz i i n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanar (rigid n plan), ecuaiile scalare de echilibru devin:

Fix = 0; Fiy = 0; M iz = 0
i i i

(4.5)

Problemele echilibrului rigidului liber pot fi rezolvate n general, dac ele comport determinarea a cel mult ase necunoscute scalare, n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaiale sau cel mult trei necunoscute scalare, n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanare. Poziia de echilibru a rigidului este definit de ase parametri scalari independeni, pentru rigidul n spaiu i de trei parametri scalari independeni, pentru rigidul n plan care se numesc grade de libertate. Pentru stabilirea poziiei unui rigid n spaiu este necesar s se cunoasc coordonatele a trei puncte necoliniare: A1 ( x1 , y1 , z1 ) , A2 ( x2 , y 2 , z 2 ) i 35

A3 ( x3 , y 3 , z 3 ) . Aceste coordonate nu sunt independente deoarece distanele d1, d2, d3, dintre puncte rmn constante, corpul fiind nedeformabil.
A A = ( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = d 2 1 2 1 2 1 1 1 2 2 2 2 A2 A3 = ( x3 x 2 ) + ( y 3 y 2 ) + ( z 3 z 2 ) = d 2 2 2 2 A3 A1 = ( x1 x3 ) + ( y1 y 3 ) + ( z1 z 3 ) = d 3

(4.6)

ntruct ntre cei nou prametri scalari, x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, pot fi scrise trei relaii de forma (4.6), rezult c doar ase sunt independeni. n concluzie, poziia unui rigid liber n spaiu este definit de ase parametri independeni. Rigidul liber n spaiu are ase grade de librtate. Practic, numrul gradelor de libertate este dat de numrul deplasrilor (translaii i rotaii) independente n raport cu axele de coordonate (fig.4.1). n cazul rigidului n plan (considernd rigidul n planul Oxy) este necesar s se Fig. 4.1 cunoasc poziia a dou puncte A1 ( x1 , y1 ) i A2 ( x2 , y 2 ) . Scriind distana d, dintre cele dou puncte care este constant, obinem: (4.7) A1 A2 = ( x 2 x1 )2 + ( y 2 y1 ) 2 = d Rezult c din cei patru parametri scalari, x1, y1, x2, y2, care definesc poziia rigidului n plan, doar trei sunt independeni. Rigidul liber n plan are trei grade de libertate. 4.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI FR FRECARE 4.2.1. GENERALITI Rigidul supus la legturi este corpul cruia i se impune o restricie geometric. Pentru studiul echilibrului rigidului supus la legturi se aplic axioma legturilor, n baza creia, legtura este nlturat i nlocuit cu efectul mecanic al acesteia, forele i momentele corespunztoare. Prin aceast operaie, problema este redus la cea a rigidului liber. Rigidul supus la legturi este acionat de: fore i momente exterioare, direct aplicate fore i momente de legtur.

36

Se consider corpul (C), cruia i se studiaz echilibru, care are ca legturi, corpul (C1) (fig.4.3). Torsorul de reducere n punctul teoretic de contact, O, al fortelor exterioare T O este constituit din R i M O iar al forelor de legtur 0 este format din R i M 0 .
R R T 0 (4.8) O M 0 M O Condiia de echilibru se exprim cu ecuaiile vectoriale (4.9), care n cazul general conduc la ase ecuaii scalare de echilibru. R + R = 0 (4.9) M + M = 0 0 O

Fig. 4.2

4.2.2. LEGTURILE RIGIDULUI Legturile rigidului sunt: reazemul simplu, articulaia, ncastrarea i prinderea cu fir. n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte: unul geometric, referitor la numrul gradelor de libertate i altul mecanic legat de elementele mecanice cu care se nlocuiesc legturile; pentru fiecare legtur se vor studia cele dou aspectele legate de: numrul gradelor de libertate rmase rigidului dup aplicarea legturii, indicnd posibilitile de micare independent; forele i momentele pe care le introduce legtura. ntruct se neglijeaz forele de frecare care se dezvolt n legturi, aceste legturi se numesc ideale sau legturi fr frecare. 4.2.2.1. REAZEMUL SIMPLU Reazemul simplu este legtura prin care un punct al rigidului este obligat s rmn permanent pe o suprafa dat. Datorit rigiditii, corpurile rezemate nu se pot ntreptrunde i deci din cele ase micri simple pe care le poate efectua un rigid liber, rezemarea suprim translaia dup direcia normal la planul tangent comun celor dou corpuri n contact, numit plan de rezemare. Un rigid rezemat are cinci grade de libertate. Considernd suprafaa de rezemare ca fiind planul Oxy, cele cinci grade de libertate ale rigidului sunt: trei rotaii n jurul axelor Ox, Oy, Oz i dou translaii n lungul axelor Ox, Oy, translaia dup axa Oz fiind suprimat de legtur (fig.4.3.a). Din punct de vedere geometric, reazemul reduce numrul gradelor de libertate cu o unitate. 37

Efectul mecanic al sistemului de fore aplicat corpului (C) este reprezentat prin torsorul acestora, n punctul teoretic de contact O, T O ( R ,M O ) . Cele dou elemente ale torsorului se descompun dup dou direcii: normala comun celor dou corpuri n punctul de rezemare On; dreptele Ot1 i Ot2, obinute ca intersecie dintre planul [P], tangent n punctul teoretic de contact cu planele definite de normala On i vectorul R , respectiv On i vectorul M O (fig.4.3.b). Rezult: R = Rn + Rt T (4.10) O M M M = + O n t Componenta Rn produce deplasarea corpului(C), pe direcia normalei la legtur. Componenta Rt produce deplasarea corpului (C) pe corpul legtur (C1), dup direcia Ot1, situat n planul tangent [P], numit alunecare. Componenta Mn produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur Fig. 4.3 (C1), n jurul normalei comune celor dou corpuri, On, numit pivotare. Componenta Mt produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur (C1), n jurul axei Ot2, situat n planul tangent [P], numit rostogolire. Dintre deplasrile posibile ale rigidului (C), legtura (C1) nu poate limita dect deplasarea pe direcia normal la legtur,datorit rigiditii celor dou corpuri, n sensul ptrunderii corpului (C), n corpul (C1), dac legtura este unilateral i n ambele sensuri (de a ptrunde i de a prsi legtura) dac legtura este bilateral. Lipsa frecrii dintre cele dou corpuri creaz posibilitatea efecturii celorlalte micri. Reazemul simplu acioneaz asupra corpului (C), cu o for de legtur normal pe suprafaa de rezemare, N , numit reaciune normal. Privitor la sensul reaciunii normale N , acesta poate fi stabilit numai n cazul legturii unilaterale, cnd sensul lui N este acela n care corpul poate prsi legtura. Torsorul n O, al forelor de legtur este format din reaciunea normal, 0( N ). Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale:

38

 Rn + N = 0 Rt = Mn = Mt = 0

(4.11)

Reazemul simplu se noteaz simbolic printr-un triunghi, avnd unul din vrfuri n punctul de rezemare iar latura opus, perpendicular pe reaciunea normal (fig.4.3.c). 4.2.2.2. ARTICULAIA Articulaia este legtura prin care rigidului i se fixeaz un punct, i se numete articulaie sferic, sau o ax, caz n care se numete articulaie cilindric. 4.2.2.2.1. ARTICULAIA SFERIC Un rigid (C) este articulat sferic, cnd o extremitate acestuia este prevzut cu o sfera care ptrunde ntr-o cavitate asemntore, practicat n corpul legtur (C1). Poziia unui rigid cu un punct fix (fig.4.4.a) este determinat de trei parametri scalari, corpul avnd trei grade de libertate: rotaiile corpului (C), n raport cu cele trei axe ale sistemului de coordonate. Fig. 4.4 Din punct de vedere geometric, articulaia sferic reduce numrul gradelor de libertate ale unui rigid, cu trei uniti (translaiile corpului (C), n raport cu cele trei axe de coordonate). Pentru studiul echilibrului rigidului se consider torsorul forelor direct aplicate n puntul O, T O ( R ,M O ) . Rezultanta forelor exterioare, R are tendina de a imprima corpului (C), o deplasare, n raport cu corpul legtur (C1). Momentul rezultant M O tinde s roteasc corpul (C), n raport cu legtura (C1). Datorit lipsei frecrilor n articulaia sferic nu exista cupluri care s se opun acestei micri. Conform principiului aciunii i al reaciunii, efectul mecanic al articulaiei sferice asupra rigidului (C) este o for R , de mrime i direcie necunoscut (fig.4.4.b). Se prefer s se lucreze cu proieciile forei R pe direciile axelor sistemului de coordonate Oxyz: R x , R y , R z . Torsorul forelor de legtur n punctul O este constituit din rezultanta forelor de legtur, 0 ( R = R x + R y + R z ) . Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale: 39

 R + R = 0 M O =0 sau prin cele ase ecuaii scalare de echilibru:

Rx + R x = 0 ; Ry + R y = 0 ; Rz + R z = 0 M = My = Mz = 0 x

(4.12)

(4.13)

4.2.2.2.2. ARTICULAIA CILINDRIC n cazul articulaiei cilindrice spaiale, extremitatea O, a corpului (C) este prevzut cu un cilindru (fus), montat coaxial n interiorul unei caviti, de asemenea cindric (lagr), practicat n corpul legtur (C1), n raport cu care se poate roti i deplasa (fig.4.5.a). Cele dou micri posibile, rotaia i translaia n raport cu axa articulaiei Oz, ale ale corpului (C) n raport cu legtura (C1) constituie cele dou grade de libertate ale rigidului. Din punct de vedere geometric, articulaia cilindric spaial reduce numrul gradelor de libertate Fig. 4.5 ale rigidului, cu patru uniti. Din punct de vedere mecanic, o articulaie cilindric poate fi nlocuit cu o for R i un cuplu de moment M 0 , ambele de mrimi necunoscute, situate ntr-un plan normal la axa articulaiei Oz. Se lucreaz cu componentele pe axe ale celor dou elemente ale torsorului forelor de legtur (fig.4.5.b.)

R = Rx + R y M 0 = M x + M y

(4.14)

Cum torsorul n punctul O al forelor direct aplicate rigidului (C), exprimat prin componente pe axele sistemului triortogonal Oxyz este:

R = Rx + Ry + Rz T O M = Mx + My + Mz O

(4.15)

condiiile vectoriale de echilibru pot fi exprimate cu ajutorul relaiilor (4.9). 40

Proiectate pe axele sistemului Oxyz, ecuaiile vectorile (4.9) conduc la ase ecuaii scalare de echilibru: M + M = 0 R + R = 0 x x x x (4.16) Ry + R y = 0 My + M y = 0 R M =0 = 0 z z Pentru evitarea blocrii fusului n lagr sunt luate msuri att din punct de vedere constructiv, ct i al solicitrii rigidului, astfel nct momentul din legtur, M 0 s fie nul. n aceste condiii, torsorul forelor de legtur este constituit doar din rezultanta forelor de legtur, 0 ( R = R x + R y ) . iar ecuaiile scalare de echilibru (4.16) devin:
Rx + R x = 0 ; Ry + R y = 0 R = Mx = My = Mz = 0 z

(4.17)

n aplicaiile practice se ntlnete cazul cnd rigidul, articulat cilindric este acionat de un sistem de fore, situate ntr-un plan normal la axa de rotaie sau corpul este o plac plan, normal la axa articulaiei (fig.4.6.a). Este cazul rigidului n plan, cnd traslaia n lungul axei nefiind posibil, singura micare rmne rotaia n raport cu axa articulaiei, corpul avnd un singur grad de libertate. Articulaia cilindric plan limiteaz deplasarea pe direcia normal la axa articulaiei, introducnd ntr-o problem de statica rigidului, dou necunoscute: mrimea reaciunii R i direcia acesteia, dat de unghiul , format cu o direcie de referin. Se prefer s se lucreze cu componentele reaciunii R pe dou direcii perpendiculare (orizontal i vertical), H i V (fig.4.6.b). n acest caz, elementele torsorului forelor direct aplicate i al forelor de legtur sunt:

R = Rx + Ry T O (4.18) M = Mz = M Ok O 0( R = H +V ) Condiiile vectoriale de echilibru ale rigidului n plan sunt: R + R = 0 (4.19) = M 0 O

Fig. 4.6

Proiectate pe axele sistemului Oxy, n care se afl rigidul, ecuaiile vectoriale de echilibru (4.19) devin: 41

 Rx + H = 0 ; Ry + V = 0 M O =0

(4.20)

Reprezentarea simbolic se realizeaz ca i la reazem, printr-un triunghi, cu un cerc n vrf, n care converg cele dou reaciuni H i V (fig.4.6.c).
4.2.2.3. NCASTRAREA ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat n alt corp (corpul legtur), astfel nct nu este permis nici o deplasare. Din definiia ncastrrii rezult c sunt suprimate toate gradele de libertate ale rigidului (C). Pentru studiul forelor i momentelor dintr-o ncastrare este necesar s se ia n considerare, forele de legtur locale Ri , pe care legtura (C1) le exercit asupra rigidului (C), n regiunea n care acestea vin n contact (fig.4.7.a). Torsorul n punctul O (de obicei, centrul de greutate al seciunii transversale a corpului n dreptul ncastrrii) al forelor direct aplicate, T O i cel al forelor de legtur, 0 au expresiile:

(4.21) R = Ri i 0 M 0 = ri ' Ri i Fig. 4.7 Vectorii R i M 0 au mrimile, suporturile i sensurile, necunoscute i n consecin vor fi nlocuii prin componente dup direcii cunoscute. Cnd forele direct aplicate rigidului ncastrat constituie un sistem de fore spaial, ncastrarea se numete spaial, iar cnd sistemul de fore care acioneaz asupra rigidului constituie un sistem de fore coplanar sau corpul este o plac plan, ncastrarea se numete plan. Din punct de vedere geometric, ncastrarea spaial reduce numrul gradelor de libertate cu ase uniti. n cazul ncastrrii spaiale, elementele torsorului n O, al forelor de legtur R i M 0 se exprim prin componentele pe cele trei axe ale sistemului Oxyz, care se opun celor ase posibiliti de micare, fiind introduse ase necunoscute scalare: R x , R y , R z , M x , M y , M z (fig.4.7.b). Elementele torsorului n punctul O, ale forelor direct aplicate i de legtur au expresiile: 42

R = Fi i T O M O = ri Fi i

R = Rx + Ry + Rz R = Rx + R y + Rz T (4.22) O O = + + M M M M = + + M M M M x y z x y z O O Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului ncastrat spaial devin: R + R = 0 M + M = 0 x x x x (4.23) Ry + R y = 0 My + M y = 0 Rz + R z = 0 M +Mz =0 z Din punct de vedere geometric, ncastrarea plan reduce numrul gradelor de libertate cu trei uniti. n cazul ncastrrii plane, considernd ca plan al forelor, planul Oxy, elementele torsorului n O, ale forelor de legtur, R i M 0 se exprim prin componentele pe axele sistemului Oxy, care se opun celor trei posibiliti de micare, fiind introduse trei necunoscute scalare: H, V i M0 (fig.4.8). Elementele torsorului n O, ale forelor direct aplicate i de legtur sunt:
R = Rx + Ry T O M = Mz = M Ok O (4.24) R = H + V 0 M 0 = M z = M 0 k Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului ncastrat plan sunt: Rx + H = 0 (4.25) Ry + V = 0 O + M0 = 0 M
4.2.2.4. PRINDEREA CU FIR Legtura prin fir este o legtur special, fiind echivalent cu o rezemare unilateral a unui punct material, pe o sfer de raz egal cu lungimea firului. Prinderea cu fir se nlocuiete cu o for care are ca suport, firul, sensul fiind ndreptat spre punctul de suspendare al firului (ntinde poriunea de fir, legat de rigid (fig.4.9). Fig. 4.9

Fig. 4.8

43

Aplicaii. 1. O bar AB de greutate neglijabil este suspendat de un cablu CD i suport o ncrctur G = 400 daN, n punctul E. Extremitile A i B ale barei sunt n contact cu doi perei verticali netezi. Dimensiunile fiind indicate n figura 4.10, s se determine reaciunile pereilor din A i B, precum i tensiunea din cablul CD. Rezolvare. Conform axiomei legturilor, se nlocuiesc reazemele din A i B, cu reaciunile normale N A i N B , perpendiculare pe pereii verticali iar cablul CD, cu tesiunea TC , avnd ca suport, cablul. Ecuaiile scalare de echilibru sunt:
Fix = 0 : N A N B = 0 i Fiy = 0 : TC G = 0 i M = 0 : 10T 16 G + 24 N = 0 iA C B i

Fig. 4.10

Valorile reaciunilor sunt: TC = G = =400 daN; NA = NB = (16G-10T)/24 = 100 daN Observaie: Condiia de echilibru este ca torsorul forelor direct aplicate i din legturi, calculat ntr-un punct oarecare A s fie nul i avnd n vedere c sistemul de fore care acioneaz asupra barei AB este n plan (Oxy), rezult cele trei ecuaii scalare de mai sus. 2. O plac omogen de greutate P avnd forma i dimensiunile indicate n figura 4.11 este rezemat n punctele A, D i F. S se calculeze reaciunile din reazeme. Rezolvare. Conform axiomei legturilor se nltur legturile, introducndu-se forele de legtur, respectiv reaciunile reazemelor care au direcie normal la suprafaa plcii. Pentru calculul reaciunilor se utilizeaz relaiile (4.29): Pentru scrierea ecuaiilor de momente n raport cu axele Ox i Oy este necesar determinarea poziiei centrului de greutate C a plcii, definit de coordonatele xC i yC. Placa reprezentat poate fi considerat ca fiind constituit din dou plci ptrate cu centrele de greutate C1 i C2, i laturile a, Fig.4.11. respectiv 2a, avnd urmtoarele caracteristici: 2 Corpul 1 : A1 = a ; x1 = 0 ,5 a ; y 1 = 1,5 a 2 Corpul 2 : A2 = 4 a ; x 2 = 2 a ; y 1 = a

xC =

A1 x1 + A2 x 2 a 2 0 ,5a + 4 a 2 2a 8 ,5a 3 = = = 1,7 a A1 + A2 a 2 + 4a 2 5a 2 A1 y1 + A2 y2 a 2 1,5a + 4 a 2 a 5 ,5a 3 = = = 1,1a A1 + A2 a2 + 4a2 5a 2

yC =

44

Ecuaiile de echilibru ale plcii sunt: Fiz = 0 : N A + N D + N F P = 0 i M ix = 0 : N D 2 a + N F a P y C = 0 i M = 0 : N a N 3a + P x = 0 iy A D C i respectiv N A + N D + N F P = 0 2 aN D + aN F 1,1aP = 0 aN + 3aN 1,7 aP = 0 D A Valorile reaciunilor devin:
N A = 0 ,35 P ; N D = 0.45 P ; N F = 0 ,2 P

3. Scara AB, de lungime l i greutate G, fixat n captul A, printr-o articulaie, situat la nlimea h deasupra solului poate fi ridicat cu ajutorul unui cablu, fixat n captul B i trecut peste un scripete mic C, situat la aceai nlime (fig.4.12). Distana dintre punctele A i C, fiind AC = l, s se determine mrimea forei F din cablu, necesar ridicrii scrii i reaciunile articulaiei A. Se dau: G = 40 daN, l = 4 m, h = 3,5 m. Rezolvare. Introducnd forele de legtur din A i B, reaciunile orizontal i vertical, H A , V A , respectiv tensiunea din cablul, T i avnd n vedere c forele care acioneaz asupra scrii sunt coplanare, ecuaiile scalare de echilibru devin: Fix = 0 : H A + T sin = 0 2 i Fix = 0 : V A G + T cos = 0 2 i l M iA = 0 : G cos + T 2l cos = 0 2 2 i n sistemul ecuaiilor de echilibru se adaug relaia, T = F , din considerentul c tensiunea din cablu este constant i egal Fig. 4.12 cu fora care acioneaz n captul liber al acestuia. Rezolvnd sistemul rezult valorile reaciunilor:

= arcsin

3 ,5 G cos = ; F= = 5 ,77 daN ; 4 3 4 cos 2

H A = F sin

= 2 ,87 daN ; V A = G F cos

= 35 daN

4. O macara de cale ferat are ecartamentul AB = 1,5 m. Greutatea platformei, corpului i braului macaralei precum i poziiile acestora fa de planul median al ecartamentului sunt indicate n figura 4.13. Sarcina maxim la crligul macaralei este de 50 kN, raza maxim de aciune fiind de 5 m. S se determine mrimea contragreutii Q i distana x, fa de planul median, astfel ca macaraua s nu se rstoarne n situaiile de lucru, cele mai defavorabile.

45

Rezolvare. Mrimea contragreutii Q ct i poziia acesteia fa de planul median rezult din condiia de funcionare a macaralei n cele mai defavorabile situaii. 1. Macaraua fr sarcin la crlig, cu tendina de rsturnare pe roata A ( N A = 0 ). 2. Macaraua cu sarcin maxim la crlig i raz de aciune maxim, cu tendina de rsturnare pe roata B ( N B = 0 ). Ecuaiile de echilibru limit pentru cele dou Fig. 4.13 situaii sunt: 1,5 1,5 1,5 M iA = 0 : Q( x 2 ) 10( 2 0 ,1 ) 30 2 5( 1,5 + 2 ,5 ) = 0 i M = 0 : Q( x + 1,5 ) + 10( 1,5 + 0 ,1 ) + 30 1,5 5( 2 ,5 1,5 ) 50( 5 1,5 ) = 0 iB 2 2 2 2 2 i Rezult: Q = 96 ,66 kN , x = 1,22 m

4.3. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI CU FRECARE 4.3.1. FRECAREA DE ALUNECARE Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de legtur care acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O au ca elemente numai fora rezultant. (4.26) 0( R = N + Ff ) n cazul echilibrului cu frecare (fig.4.14), reaciunea R este nclinat fa de normala On, deoarece, pe lng componenta normal N are i o component n planul tangent, F f , egal i de sens contrar, componentei pe aceast direcie,

T O (R = R n +R t)

a rezultantei forelor direct aplicate, Rt . Aceast for F f se numete for de frecare de alunecare, are ca punct de aplicaie, punctul teoretic de contact O, direcia corespunztoare tendinei de micare, iar sensul, opus acestei tendine. Fora de frecare de alunecare nu este o for preexistent, ea se produce numai cnd corpul are tendina de alunecare. Din cercetrile experimentale fcute asupra frecrii de alunecare, Coulomb i-a formulat concluziile, cunoscute sub numele de legile frecrii.

46

1. Mrimea forei de frecare maxim, corespunztoare strii de echilibru limit, este proportional cu mrimea reaciunii normale, coeficientul de proporionalitate < 1 se numete coeficient de frecare de alunecare. 2. n prim aproximaie, coeficientul de frecare de alunecare nu depinde de viteza de alunecare i de mrimea reaciunii normale; depinde de natura i gradul de prelucrare al suprafeelor n contact. Prin stare de echilibru limit se definete starea mecanic caracterizat de faptul c forele i fac echilibru iar micarea este iminent. n baza acestor legi, fora de frecare de alunecare are expresia: F f min = 0 (4.27) Ff N F = N f max Fora minim de frecare se realizeaz atunci cnd nu exist tendin de alunecare, iar cea maxim, n momentul nceperii micrii. Din figura 4.14 putem scrie:

F f max = N tg
Din relaiile (4.27) i (4.28) rezult:

(4.28)

= tg

(4.29)

unde se numete unghi de frecare. Prin rotirea complet a suportului reaciunii Rlim n jurul normalei On se obine conul de frecare avnd ca ax, normala comun On i unghiul la vrf. 2. Corpul (C) este n echilibru cnd reaciunea R este situat n interiorul conului de Fig. 4.14 frecare, sau la limit, pe pnza acestuia. Dup Coulomb, forele de frecare i au originea n existena la suprafaa corpurilor a unor asperiti, care n cazul a dou corpuri n contact se ntreptrund. Cnd unul dintre corpuri se pune n micare, aceste asperiti sunt strivite, fora de frecare fiind tocmai fora care se opune acestor striviri.

Observaii Conform teoriei lui Coulomb, dac se reduc nlimile asperitior, fora de frecare de alunecare ar urma s scad, fapt contrazis de realitate, ntruct fora de frecare de alunecare la un moment dat crete datorita interveniei altor fenomene, cum ar fi forele de adeziune intermoleculare. Extinznd domeniul experienelor fcute de Coulomb se constat variaia coeficientului de frecare , cu viteza, acesta scznd cu creterea vitezei. Valoarea coeficientului de frecare pentru corpurile n repaus 0, numit coeficient de aderen este mai mare dect coeficientul de frecare pentru corpurile n micare , numit coeficient de frecare dinamic. n acest sens se

47

prezint dou cazuri: oel pe oel - 0 = 0,25, = 0,1; stejar pe stejar - 0 = 0,55, = 0,35. 4.3.2. FRECAREA DE ROSTOGOLIRE Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de legtur care acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O (fig.4.15) au expresiile:

R = Rn + Rt T O M O =M t

R = N + F f M 0 = M r

(4.30)

Pentru echilibru este necesar ca: R + R = 0 (4.31) M M r t Momentul Mt tinde s produc rostogolirea corpului (C) pe corpul (C1) i lui i se opune momentul de frecare de rostogolire M r . Aceast situaie este ntlnit n practic n cazul roilor de autovehicule, al bilelor de rulmeni, etc. Pentru studiul fenomenului frecrii de rostogolire (n cazul roilor de autovehicule) se consider o roat de raz R, acionat de fora de traciune F i de grutatea G pe ax Fig. 4.15 (fig.4.16). n figura 4.16.a se presupune contactul dintre roat i planul orizontal, realizat ntr-un singur punct. n acest punct nu se pot introduce dect reaciunea N i fora de frecare F f iar ecuaiile de echilibru devin:

Fix = 0 : F F f = 0 i (4.32) Fiy = 0 : N G = 0 i M = 0 : Fr = 0 i0 i Din ultima ecuaie a sistemului (4.32) obinem F = 0 , rezultat ce contrazice experiena, care arat c roata poate rmne n repaus chiar dac asupra ei acioneaz o for orizontal F , cu condiia ca valoarea acestei fore s nu depeasc o anumit limit.
48

Din cauza deformabilitii, contactul ntre roat i calea de rulare se face pe o mic suprafa, numit i pat de contact, pe care apar reaciuni normale n i tangeniale t , distribuite (fig.4.16.b).

Fig. 4.16 Suportul rezultantei F f a reaciunilor t poate fi considerat cu o foarte bun aproximaie c trece prin punctul O. Suportul rezultantei N a reaciunilor normale n se afl la o distana e, de punctul teoretic de contact O, situat n planul median al roii, determinat de faptul c zona de contact este asimetric fa de planul median, fiind mai mare n partea n care roata are tendina s se deplaseze (fig.4.16.c). n cazul roilor echipate cu pneuri, deplasarea suportului reaciunii normale N fa de planul median se datoreaz i fenomenului de histerezis specific cauciucului (energia disipat prin comprimarea prii anterioare este mai mare dect energia recuperat prin ntinderea prii posterioare a zonei deformate). Pentru poziia de echilibru limit, distana maxim cu care se deplaseaz suportul reaciunii normale N , fa de O devine emax = s i se numete coeficient de frecare de rostogolire. Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunea unei lungimi i valoarea sa depinde n general, de raza roii i natura materialelor. Astfel la roata de oel pe ina de cale ferat, s 0 ,5 1 mm , iar la bila de rulment pe inel, s 0 ,005 0 ,01 mm . Reducnd forele de legtur n punctul teoretic de contact O se obine situaia din figura 4.16.d, unde apar: reaciunea normal N , fora de frecare de alunecare F f i momentul de frecare de rostogolire M r , opus ca sens tendinei de rostogolire, avnd mrimea, M r min = 0 Mr s N (4.33) M r max = sN Momentul minim de frecare de rostogolire se realizeaz atunci cnd nu exist tendin de rostogolire, iar cel maxim, n momentul nceperii rostogolirii. 49

Pentru activitatea practic este deosebit de important s subliniem condiia necesar pentru ca o roat s se deplaseze prin rostogolire fr alunecare (patinare) i anume, fora de frecare de alunecare care se dezvolt ntre roat i calea de rulare s fie mai mic dect valoarea maxim, F f N . Fr existena forei de aderen F f , nu ar fi posibil rostogolirea roii, ntruct aceasta ar aluneca la cea mai mic valoare a forei de traciune F . 4.3.3. FRECAREA N LAGRUL RADIAL (ARTICULAIA CILINDRIC) Se urmrete determinarea momentului de frecare ce se dezvolt ntr-o articulaie cilindric cu joc, n ipoteza simplificatoare a unei frecri uscate. n figura 4.17 este prezentat lagrul presupus fix, ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie, precum i fusul, adic partea din arbore care intr n lagr. Practic ntre lagr i fus se interpune o pies numit buc, fixat n lagr i confecionat dintr-un material mai moale dect cel al fusului care s asigure o protecie la uzur a acestuia. Poziia de echilibru limit a fusului care se rotete cnd asupra lui acioneaz un cuplu M , orientat dup axa de rotaie este caracterizat de unghiul . Micarea fusului este o rostogolire n jurul generatoarei de contact care se deplaseaz fa de punctul O (punctul de contact dintre fus i lagr, n poziia de repaus) cu unghiul , n sensul de rostogolire. Mrimea acestui unghi depinde de aderena fusului pe lagr, fusul rostogolindu-se pn se va produce alunecarea, adic = , unde este unghiul de frecare dintre fus i lagr. Fig. 4.17 Torsorul forelor direct aplicate fusului, calculat pe axa acestuia C este constituit din fora F orientat perpendicular pe axa fusului, adic dup raz (de aici i denumirea de lagr radial) i din momentul motor M , orientat dup axa acestuia. Mrimea acestui moment, numit moment motor trebuie s fie egal la limita echilibrului cu momentul de frecare din lagr Mf. Torsorul forelor de legtur, calculat pe generatoarea de contact I (unde are loc un fenomen de frecare de alunecare i unul de rostogolire) este alctuit din cele trei elemente specifice rezemrii unei roi: N - reaciunea normal, F f - fora de frecare de alunecare i M r - momentul de frecare de rostogolire. Considernd raza fusului r, ecuaiile de echilibru sunt:

50

 Fix = 0 : F f F sin = 0 i F = 0 : N F cos = 0 iy i M iI = 0 : M r M + Fr sin = 0 i F f N M r sN

Din primele trei ecuaii ale sistemului (4.38) obinem,
N = F cos F f = F sin M r = M Fr sin

(4.34)

(4.35)

care introduse n inegalitile sistemului (4.34) conduc la condiiile de echilibru: tg (4.36) s M Fr (sin + cos ) r Pentru o bun funcionare se urmrete ca frecarea n lagr s fie mic. n cazul echilibrului limit, conform primei relaii (4.36) se poate scrie:

tg = = tg Unghiul fiind mic se pot face aproximaiile:

(4.37)

cos cos 1 sin sin tg

(4.38)

Introducnd aproximaiile (4.38) n a doua inegalitate (4.36) obinem: s (4.39) M Fr( + ) r Notnd coeficientul de frecare din lagr: s (4.40) ' = + r i fcnd notaiile: M = M f (4.41) 2 2 F = H + V introducnd expresia coeficientului de frecare din lagr (4.40) i notaiile (4.41) n relaia (4.39) rezult expresia momentului de frecare din lagr.

M f ' r H 2 + V 2

(4.42)

51

Explicaia notaiilor (4.41) const n faptul c, conform principiului aciunii i al reaciunii, momentul motor M , la limita echilibrului este egal i de sens contrar cu momentul de frecare din lagr M f , iar fora F care reprezint aciunea fusului asupra lagrului este egal i direct opus cu reaciunea lagrului (articulaiei cilindrice) R = H + V , care se descompune n plan n dou componente, orizontal H i vertical V , ( R = H 2 + V 2 ). Fenomenele de frecare care se produc ntr-un lagr sunt mult mai complexe. Rezultatele obinute n analiza anterioar conduc la soluii care sunt acceptabile din punct de vedere calitativ, dar pentru mrirea preciziei calculului se impune determinarea, pe cale experimental a coeficientului de frecare din lagr . 4.3.4. FRECAREA FIRELOR Aceast frecare apare att timp ct exist tendina micrii relative ntre firul i roata pe care se nfoar. Se consider un fir petrecut peste un disc fix, pe arcul AB, cruia i corespunde unghiul la centru , msurat n radiani, coeficientul de frecare dintre fir i disc fiind (fig.4.18.a). Presupunem c la una din extremitile firului secionat acioneaz tensiunea Tm care imprim micarea firului pe disc, numit tensiune motoare, la cealalt extremitate a firului acionnd tensiunea Tr care se opune acestei micri, numit tensiune rezistent. n vederea determinrii forei motoare minime Tm , care face posibil alunecarea firului pe disc, n sensul dat de aceasta, se va discretiza firul, nfurat pe arcul AB, n arce elementare ds, crora le corespund la centru, unghiuri elementare d. Se studiaz echilibrul limit a elementului de fir, egal cu arcul elementar ds = MM, acionat de tensiunile din capete, T , respectiv T + dT , de reaciunea normal elementar dN i fora de frecare elementar dF f (fig.4.18.b).

Fig. 4.18 52

Ecuaiile de echilibru ale elementului de fir sunt: d d Fix = 0 : ( T + dT ) cos 2 T cos 2 dF f = 0 i F = 0 : dN ( T + dT ) sin d T sin d = 0 iy 2 2 i dF f = dN Cum unghiul d este un infinit mic, pot fi scrise relaiile:
cos d d d d d 1; sin ; dT sin dT =0 2 2 2 2 2

(4.43)

(4.44)

Introducnd relaiile (4.44) n (4.43) rezult sistemul:

dT dN = 0 (4.45) dN T d = 0 respectiv ecuaia diferenial, cu variabile separabile care se integreaz n domeniul de variaie al variabilelor T i .
Tm

Tr

T dT = d ln m = T Tr 0

(4.46)

Trecnd de la forma logaritmic la cea exponenial se obine relaia cunoscut sub numele de formula Euler pentru frecarea firelor.
Tm = Tr e

sau, n general

Tm Tr e

(4.47)

Aplicaii 1. Un rezervor cilindric avnd greutatea G = 500 daN i diametrul D = 2 m este trecut peste o bordur de nlime h = 0 ,5 m . Pentru efectuarea acestei operaii se nfoar un cablu n jurul rezervorului i se trage orizontal ca n figura 4.19. Bordura fiind rugoas, s se determine tensiunea din cablu F, necesar trecerii trecerii rezervorului i reaciunea n A a bordurii, RA. Rezolvare. Bordura fiind un reazem cu frecare, reaciunea acesteia RA are dou componente. Reaciunea normal N, perpendicular pe suprafaa de contact (n acest caz, a corpului cruia i se studiaz echilibru) avnd direcie radial, orientat ctre centrul C i componenta Ff, tangent la Fig. 4.19 suprafaa de contact avnd sensul contrar tendinei de alunecare a corpului pe bordur (fig.4.19). Din condiia de echilibru rezult sistemul de ecuaii cu necunoscutele: N, F, i Ff.

53

 Fix = 0 : N sin F f cos F = 0 i Fiy = 0 : N cos + F f sin G = 0 i M = 0 : F D G ( AC ) sin = 0 iA i

Cum cos =

( D / 2 ) h 0 ,5 = = 0 ,5 = arccos( 0 ,5 ) = i sistemul devine: D/2 1 3 3 1 N Ff F = 0 2 2 1 3 F f 500 = 0 N+ 2 2 3 =0 2 F 500 2

Rezult mrimile necunoscutelor:

N = 687 ,5 daN , F = 216.25 daN , F f 180 daN

2. Roata tras. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G , avnd coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, tras cu o for F , pe un plan nclinat de unghi (fig.4.20). S se determine valoarea maxim a forei de traciune F . Rezolvare. Izolnd corpul se introduc forele N , F f i momentul M r , sensurile acestora fiind date de tendinele de alunecare n sens ascendent i rostogolire n sens orar. Ecuaiile de echilibru sunt:

Fix = 0 : F G sin F f = 0 i Fiy = 0 : N G cos = 0 i M i0 = 0 : M r Fr + Gr sin = 0 i M r sN F f N ;

Din primele trei relaii deducem:
N = G cos F f = F G sin M r = ( F G sin )r

Fig. 4.20

care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos ( F G sin )r sG

sau explicitnd n funcie de F:

F G(sin + cos ) s F G(sin + cos ) r

54

Numai una din cele dou condiii este hotrtoare pentru meninerea echilibrului: s s a. dac > , F G(sin + cos ) , roata se va pune n micare prin r r rostogolire cnd F depete aceast limit. s b. dac < , F G(sin + cos ) , roata se va pune n micare prin r alunecare cnd F depete aceast limit. 3. Roata motoare. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G , avnd coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, acionat cu o for de traciune F i un cuplu motor M , pe un plan nclinat de unghi (fig.4.21). S se determine valorile maxime ale forei de traciune F i ale cuplului motor M pentru echilibru. Rezolvare. Sensurile forei de frecare de alunecare F f i ale momentului de frecare de rostogolire M r sunt date de fora F i momentul M . Pentru echilibru se scriu ecuaiile:

Fix = 0 : F f G sin F = 0 i Fiy = 0 : N G cos = 0 i M i0 = 0 : M r M + Fr + Gr sin = 0 i M r sN F f N ;

Din primele trei relaii deducem:
N = G cos F f = F + G sin M r = M ( F + G sin )r

Fig. 4.21

care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos M ( F + G sin )r sG

sau explicitnd prima relaie n funcie de F i a doua relaie n funcie de M:

F G( cos sin ) s M F + G(sin + r cos ) r

Prima inegalitate exprim condiia ca roata s nu alunece, condiie din care rezult valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare, cnd este posibil remorcarea.

Dac <

F + G sin , traciunea nu este posibil, orict de mare ar fi valoarea G cos cuplului motor M. Un astfel de fenomen are loc n timpul iernii, cnd roile motoare ale automobilului, aflndu-se n contact cu zpada ngheat se nvrtesc pe loc fr ca automobilul s se poat deplasa, din cauza coeficientului de frecare mic dintre cauciuc i zpada ngheat.

F + G sin G cos

55

A doua inegalitate exprim condiia ca roata s nu se rostogoleasc, condiie din care rezult valoarea minim cuplului motor M, pentru care este posibil remorcarea: s M = F + G(sin + cos ) r r TEST DE EVALUARE 1. a. b. c. 2. a. b. c. 3. a. b. c. 4. a. b. c. 5. a. b. c. 6. d. e. f. 7. a. b. c. 8. a. b. c. Rigidul liber este: un corp liber n spaiu un corp a crui poziie nu depinde de forele care acioneaz asupra acestuia un corp a crui poziie este definit de forele care acioneaz asupra acestuia Cte grade de libertate are rigidul liber: 6 3 a sau b, dup cum rigidul este situat n spaiu sau plan Rigidul supus la legturi este: un corp cruia i se impune o restricie geometric un corp aflat n contact cu alt corp numit legtur un corp a crui micare este controlat de alte corpuri Condiia de echilibru pentru un rigid supus la legturi este: torsorul forelor de legtur s fie nul torsorul forelor direct aplicate s fie nul torsorul forelor direct aplicate i de legtur, n orice punct s fie nul Un corp rezemat are: 6 grade de libertate 5 grade de libertate 2 grade de libertate Un corp ncastrat are: 6 grade de libertate 3 grade de libertate 0 grade de libertate Starea de echilibru limit reprezint: starea mecanic n care rezultanta forelor este nul starea mecanic n care torsorul sistemului de fore este nul starea mecanic n care forele i fac echilibru, micarea fiind iminent Coeficientul de frecare de rostogolire s este: o mrime dimensional o mrime adimensional o constant independent de materialul corpului care se rostogolete

9. Condiia de rostogolire fr alunecare este: a. F f < N b.

Ff > N

c. nu depinde de mrimea forei de frecare la alunecare, ci de deformabilitatea legturii 10. n lagrul radial se manifest urmtorul tip de frecare: a. o frecare de alunecare b. o frecare de rostogolire c. o frecare complex (rostogolire cu alunecare)

56

5. STATICA SISTEMELOR MATERIALE Un ansamblu de puncte materiale sau corpuri solide aflate n interaciune cu mediul nconjurtor se numete sistem material. Forele care acioneaz un sistem material sunt: Fore exterioare sistemului material care includ forele direct aplicate i reaciunile din legturile exterioare sistemului. Fore interioare sistemului material care includ forele de interaciune mecanic ntre elementele constitutive ale sistemului. 5.1. TORSORUL FORELOR INTERIOARE Se consider un sistem de corpuri a cror dimensiuni sunt negijabile n raport cu distanele dintre ele, respectiv un sistem de puncte materiale M 1 , M 2 ,..., M n , din care vor fi luate n studiu, dou puncte Mi i Mj (fig.5.1). Asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare Fi i forele interioare Fij ( j = 1, 2 , ..., n ) . Conform principiului aciunii i al reaciunii, forele interioare sunt egale n mrime i de sensuri opuse: (5.1) Considernd vectorii de poziie ai punctelor Mi i Mj, respectiv ri i r j , torsorul ntr-un punct oarecare O, al celor dou fore interioare este:
Fij = F ji

Fig. 5.1

R = Fij + F ji = 0 0 M 0 = ri Fij + r j F ji = ri Fij + r j ( Fij ) = = ( ri r j ) Fij = M j M i Fij = 0

(5.2)

Rezultatele obinute n relaia (5.2) s-au bazat pe relaia (5.1) i datorit coliniaritii vectorilor M j M i i Fij ( Fij = M j M i ). Se poate concluziona c, n orice punct, torsorul unei perechi de fore interioare este nul. Torsorul n punctul O al tuturor forelor interioare care acioneaz asupra punctului Mi este: Ri = Fij j (5.3) 0i M r F = i ij 0i j Generaliznd pentru ntreg sistemul material se poate scrie: 57

 Rint = Ri = Fij = 0 i i j (5.4) 0 int M M r F r F 0 = = = = ij 0 int 0 i i ij i i i j i j Rezultatele obinute n relaia (5.4) s-au bazat pe relaia (5.2) i anume, forele de legtur interioare formeaz pentru fiecare dou puncte oarecare din sistem, sisteme de dou fore cu torsorul nul, n orice punct. Rezult urmtoarea concluzie: n cazul unui sistem material, torsorul forelor interioare este nul n orice punct.

5.2. TEOREME I METODE PENTRU STUDIUL ECHILIBRULUI SISTEMELOR MATERIALE 5.2.1. METODA IZOLRII ELEMENTELOR Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct din sistem este n echilibru. Cum asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare, a cror rezultant este Fi i forele interioare de rezultant Fij , condiia de echilibru devine:
Fi + Fij = 0 ( i = 1, 2 ,..., n )
j
j

(5.5)

Rezultanta forelor exterioare i interioare care acioneaz asupra punctului este nul. Conform acestei condiii se stabilete o metod de rezolvare a problemelor de statica sistemelor materiale numit metoda izolrii elementelor. Prin aceast metod, fiecare element constitutiv al sistemului, punct material sau solid se izoleaz din sistem i se studiaz echilibrul acestuia sub aciunea forelor rezultnd din aciunea mediului exterior sistemului i din aciunea celorlalte elemente din sistem. 5.2.2. TEOREMA SOLIDIFICRII n vederea eliminrii din calcule a forelor interioare se utilizeaz teorema solidificrii. nsumnd ecuaiile (5.5), pentru toate punctele din sistem obinem:

Fi + Fij = 0
i i j

(5.6)

nmulind vectorial relaia (5.6) cu vectorul de poziie ri , al punctului Mi i nsumnd pentru toate punctele din sistem rezult:

ri Fi + ri Fij = 0
i i j

(5.7)

Introducnd n relaiile (5.6) i (5.7) rezultatele din (5.4) obinem condiia de echilibru a sistemului material: 58

 Fi = 0 i ri Fi = 0 i

(5.8)

Cum torsorul n punctul O al forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului este: R = Fi i (5.9) 0 = M r F i i 0 i introducnd relaia (5.8) n (5.9) se obine sub o alt form, condiia de echilibru a unui sistem material. R = 0 0 (5.10) M = 0 0 Relaiile (5.8) sau (5.10) exprim condiia de echilibru a unui sistem material; torsorul forelor exterioare n orice punct al sistemului s fie nul. Aceste relaii, formal exprim condiia de echilibru pentru solidul rigid i puteau fi scrise direct prin solidificarea legturilor interioare sistemului, observaie ce permite formularea teoremei solidificrii. Dac un sistem deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru sub aciunea unui sistem de fore exterioare, atunci sistemul considerat ca rigid nedeformabil (prin solidificarea legturilor interioare) este n echilibru sub aciunea forelor direct aplicate i din legturile exterioare. n baza acestei teoreme se stabilete o metod de rezolvare a problemelor staticii sistemelor materiale, metoda solidificrii, prin aplicarea metodei de rezolvare a problemelor de statica rigidului, la sistemele materiale deformabile i nedeformabile. Relaiile (5.8) sau (5.10) reprezint pentru un sistem deformabil (distanele dintre elemente se poate modifica), condiii necesare dar nu i suficiente, iar pentru un sistem nedeformabil reprezint condiii necesare i suficiente deoarece reprezint ecuaiile de echilibru pentru solidul rigid. E posibil ca la sistemele deformabile s fie ndeplinit condiia (5.10) dar echilibrul s nu fie asigurat ntruct aceast condiie nu atrage dup sine i ndeplinirea condiiei (5.5). 5.2.3. TEOREMA ECHILIBRULUI PRILOR

Dac un sistem material deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru sub aciunea unui sistem de fore exterioare, atunci o parte oarecare din sistem considerat ca rigid nedeformabil este n echilibru sub aciunea forelor exterioare corespunztoare i a forelor interioare reprezentnd aciunea restului sistemului asupra prii considerate.
59

5.3. SISTEME STATIC DETERMINATE I NEDETERMINATE Ecuaiile de echilibru obinute prin cele trei metode nu sunt independente. Ecuaiile de echilibru obinute prin metoda solidificrii i a echilibrului prilor sunt combinaii liniare ale ecuaiilor de echilibru obinute prin metoda izolrii elementelor. Numrul total al ecuaiilor de echilibru, independente pentru un sistem de n corpuri este de 6n pentru sistemele spaiale i de 3n pentru sistemele plane. Dac n rezolvarea anumitor probleme, ecuaiile de echilibru nu sunt suficiente, atunci este necesar s se scrie relaii suplimentare, independente, de natur geometric sau relaii care dau mrimea forelor i a momentelor de frecare, etc. Dac i n aceast situaie, numrul necunoscutelor este superior numrului ecuaiilor, sistemul se numete static nedeterminat. Numrul necunoscutelor care depete numrul ecuaiilor reprezint ordinul de nedeterminare. n acest caz, pe lng ecuaiile de echilibru static se scriu i ecuaii de echilibru elastic sau de deformaii, studiate n mecanica rigidului deformabil (Rezistena materialelor).
Aplicaii. 1. Sistemul din figura 5.2.a, realizat prin asamblarea stlpului vertical AD cu grinda orizontal AF printr-o articulaie n punctul B i prin cablul EC susine o greutate G = 1000 N, printr-un alt cablu prins de elementul vertical n H i trecut peste un scripete F de raz R. Dimensiunile ansamblului fiind indicate n figur s se determine pentru poziia de echilibru a sistemului: 1. Reaciunile legturilor A i D; 2. Reaciunea articulaiei B i tensiunea din cablul EC; 3. Reaciunea din axul scripetelui F. Rezolvare. 1. Pentru calculul reaciunilor din legturile exterioare A i D se aplic metoda solidificrii. Elibernd sistemul de legturile exterioare, unde A reprezint un rezem i D reprezint o articulaie cilindric, introducnd forele de legtur corespunztoare i scriind ecuaiile de echilibru, se obine: Fix = 0 : N A + H D = 0 i Fiy = 0 : V D G = 0 i M = 0 : 3 N 3G = 0 iD A i Rezult: NA = HD = VD = 1000 N 2. Reaciunea articulaiei B i tensiunea din cablul EC se determin utiliznd metoda echilibrului prilor. n Fig. 5.2.a acest sens, din sistem se izoleaz subsistemul constituit din elementul orizontal EF i scripetele F, nlocuind legturile interioare sistemului, respectiv articulaia B i legturile prin fir din punctele C i H, cu forele de legtur corespunztoare (fig.5.2.b), dup care vor fi scrise ecuaiile de echilibru. Ultima relaie a sistemului a fost scris n baza proprietii c tensiunea din cablu este o mrime constant i are valoarea forei care acioneaz n captul liber al acestuia.

60

 2 TEC + H B T = 0 Fix = 0 : 2 i 2 TEC G = 0 Fix = 0 : V B 2 i 2 M iB = 0 : 1 T EC + 0 ,5 T 3 G = 0 2 i T =G

Rezult: HB = -1500 N; VB = 3500 N; Fig. 5.2.b TEC = 3525 N. 3. Reaciunea din axul scripetelui F se obine aplicnd metoda izolrii elementelor, respectiv prin izolarea scripetelui (fig 5.2.c), introducnd n legturile acestuia cu sistemul, forele de legtur corespunztoare; reaciunea din axul scripetelui cu componentele H B , V B i tensiunea din ramura orizontal a cablului trecut peste scripete i fixat n H, T . Ecuaiile scalare de echilibru sunt: Fix = 0 : T + H F = 0 i Fiy = 0 : V F 1000 = 0 i M = 0 : 0 ,5T 0 ,5 1000 = 0 iF i Fig. 5.2.c Rezult: HF = VF = T = 1000 N 2. Un cadru rezemat n captul A, articulat n C i ncastrat n captul E, are forma i dimensiunile indicate n figura 5.3.a. Asupra cadrului acioneaz o for orizontal de 6 KN pe mijlocul deschiderii AB i o for distribuit uniform de mrime 2 kN/m, pe deschiderea CD. Neglijnd greutatea cadrului s se determine reaciunile din cele trei legturi

Fig.5.3 Rezolvare. Pentru determinarea reaciunilor din cele trei legturi se aplic metoda izolrii elementelor, sistemul material fiind constituit din dou corpuri: corpul ABC i corpul CDE. Pentru fiecare corp izolat se nltur legturile nlocuindu-le cu forele de legtur corespunztoare. Captul A fiind un reazem se substituie cu o reaciune normal N A .

61

Articulaia cilindric din C se substituie cu cele dou componente ale reaciunii H C i VC . Articulaia C fiind o legtur interioar sistemului, forele de legtur interioar respectnd principiul aciunii i al reaciunii, sunt egale i de sens contrar pe cele dou corpuri adiacente legturii. Captul E este o ncastrare care se nlocuiete cu efectul mecanic corespunztor, forele i momentul din legtur: H E , V E i M E . Corpul ABC (fig.5.3.b): Fix = 0 : 6 H C = 0 i Fiy = 0 : N A VC = 0 i M = 0 : 2 6 2V + 4 H = 0 iA C C i Corpul CDE (fig.5.3.c): fora distribuit uniform se nlocuiete cu o for concentrat egal cu rezultanta acesteia, avnd mrimea R = pl = 2 2 = 4 kN i care acioneaz la mijlocul lungimii pe care se distribuie. Fix = 0 : H C H E = 0 i Fiy = 0 : VC + V E 4 = 0 i M = 0 : 2 H + 2V 1 4 + M = 0 iE C C E i Rezolvnd cele dou sisteme de ecuaii, se obin valorile reaciunilor:

N A = H C = VC = H E = 6 kN , V E = 2 kN , M E = 20 kN m
3. Rezultanta presiunii gazelor din cilindrul unui motor cu ardere intern este P = 250 N . Pentru poziia indicat n figura 5.4.a s se determine mrimea cuplului motor M, creat de aceast for care acioneaz asupra arborelui cotit (manivelei) OA. Rezolvare. Ansamblul motor este constituit din trei corpuri: arborele cotit, acionat de cuplul M, reprezentat prin manivela OA, biela AB i pistonul B, acionat de fora P. Legturile cu exteriorul sunt reprezentate printr-un lagr (articulaia cilindric O) n care se monteaz arborele cotit i peretele vertical al cilindrului (reazemul) n care se monteaz pistonul. Legturile interioare sunt reprezentate de articulaiile cilindrice din A i B care Fig.5.4 leag biela de arborele cotit, respectiv de piston. De menionat c pentru biela AB de greutate neglijabil i fr sarcini pe deschidere (bar dublu articulat), reaciunile din capetele B i C ale acesteia sunt egale i direct opuse avnd ca suport direcia bielei. Cuplul motor M va rezulta din condiia de

62

echilibru a sistemului. Ecuaiile de echilibru vor fi scrise pentru pistonul B i manivela OA. Pentru biela AB nu sunt necesare aceste ecuaii, ntruct tensiunea din aceasta, de sens contrar celei reprezentate pe corpurile adiacente rezult din ecuaiile de echilibru scrise pentru celelalte dou corpuri. ntruct nu sunt cerute reaciunile din legturile cu exteriorul, pentru cele dou corpuri vor fi scrise doar ecuaiile: Pistonul B (fig.5.4.b):

Fiy = 0
i

: S cos P = 0

Manivela OA (fig.5.4.c):

M i0 = 0
i

: S ( OA ) sin( + ) M = 0

Mrimea cuplului motor este:

M = P ( OA ) sin( + ) = P ( OA )( tg cos + sin ) cos 3 6 8 ; sin = ; cos = 10 10 10

unde:
OA = 6 2 + 8 2 = 10 cm; tg =

i
M = 250 10( 84 3 8 6 ) = 2500 + = 2100 N cm = 21 N m 100 10 10 10

4. Corpul C din figura 5.6.a are greutatea G = 400 N i coeficientul de frecare dintre acesta i planul orizontal = 0 ,4 . S se determine fora P aplicat n articulaia B care va cauza micarea corpului C spre dreapta.

Rezolvare. Fora P necesar micrii corpului C spre dreapta se va determina din condiia de echilibru limit a sistemului (condiia de repaus cu micare iminent a corpului C). ntruct nu intereseaz reaciunile din legturi i cu metoda solidificrii nu poate fi obinut numrul necesar de ecuaii pentru determinarea tuturor necunoscutelor, se utilizeaz metoda izolrii elementelor combinat cu metoda echilibrului prilor. Astfel se izoleaz bara AB (pentru care se scrie doar ecuaia de momente n raport cu articulaia A) i subsistemul constituit din bara BC i corpul C (pentru care se scriu toate ecuaiile scalare de echilibru).

Fig.5.6

63

Bara AB (fig.5.6.b):

M iA = 0 :
i

30 P 30 H B 5V B = 0

Subsistemul BC (fig.5.6.c); dimensiunile corpului C fiind mici, forele care acioneaz asupra acestuia sunt concurente n punctul C, inclusiv fora de frecare F f : Fix = 0 : H B F f = 0 i Fiy = 0 : V B + N 400 = 0 i M iC = 0 : 20V B 15 H B = 0 i F f = 0 ,4 N Rezult sistemul de ecuaii:
H B 0 ,4 N = 0 V + N 400 = 0 B 4V B + 3 H B = 0 6 P 6 H B V B = 0

i fora P avnd valoarea:

P 1200 N

5. Asupra roii motoare O acioneaz un cuplu n sens orar de mrime M = 90 daN cm . Pentru oprirea roii se acioneaz o prghie cu sabot, ABC cu ajutorul cilindrului hidraulic BD (fig.5.7.a). S se determine fora minim pe care o exercit cilindrul hidraulic asupra prghiei frnei, necesar opririi roii, dac coeficientul de frecare dintre sabot i roat este = 0 ,4 . Care va fi aceast for dac asupra roii acioneaz acelai cuplu motor dar n sens antiorar? Rezolvare. Fora minim necesar frnrii se determin din condiia de echilibru limit a sistemului, respectiv din ecuaiile de echilibru ale elementelor izolate din sistem (fig.5.7.b, fig.5.7.c). Fig.5.7.a Pentru eliminarea din calcule a reaciunilor din articulaiile O i A, din ecuaiile scalare de echilibru reinem ecuaiile de momente n raport cu cele dou puncte, scrise pentru fiecare element. a. Cuplul motor are sensul orar:

Fig. 5.7.b

64

 M i 0 = 0 : M I + 25 F fI = 0 i M iA = 0 : 15 F 45 N + 15 F fI = 0 i F fI = N Rezult: F = 23,4 daN b. Cuplul motor are sensul antiorar: M i 0 = 0 : M II 25 F fII = 0 i M iA = 0 : 15 F 45 N 15 F fII = 0 i F fII = N

Fig. 5.7.c Rezult: F = 30,6 daN Observaie. O astfel de frn pentru care fora de frnare depinde de sensul cuplului motor se numete frn ireversibil. Pentru ca frna s devin reversibil este necesar ca momentul forei de frecare, al crui sens depinde de sensul cuplului motor, s fie nul. Aceasta se realizeaz prin reducerea braului acestei fore la zero, n raport cu articulaia A a prghiei. 6. O frn cu band acioneaz asupra unei roi de raz R, banda de frnare fiind acionat de prghia CAB1B2 ca n figura 5.8.a. Cunoscnd cuplul motor M care acioneaz asupra roii, dimensiunile a i b ale prghiei i coeficientul de frecare , dintre banda de frnare i roat s se determine fora F, necesar frnrii.

Fig. 5.8

Rezolvare. Se izoleaz cele dou corpuri din sistem prin secionarea benzii de frnare (fig.5.8.b, fig.5.8.c). Cu ajutorul ecuaiilor de echilibru scrise pentru cele dou corpuri numai ecuaiile de momente n raport cu articulaiile O i A, care elimin din calcule reaciunile acestora, mpreun cu formula lui Euler pentru frecarea firelor, obinem:

65

 M i0 = 0 ; T2 R T1 R M = 0 i M iA = 0 ; T2 b + T1 b Fa = 0 i 3 T =T e 2 1 2

F=

b a

3 e2 3 e2

+1 M R 1

TEST DE EVALUARE 1. a. b. c. 2. a. b. c. 3. a. b. c. Sistemul material este: un sistem de puncte materiale un sistem de corpuri rigide un sistem de puncte materiale sau corpuri rigide aflate n interaciune mecanic Valoarea torsorului forelor interioare pentru un sistem material este: zero numai rezultanta forelor interioare este nul nici una din variantele a sau b nu este corect Metodele utilizate n studiul echilibrului sistemelor materiale sunt: metoda izolrii elementelor i metoda solidificrii metoda izolrii elementelor i metoda echilibrului prilor metoda izolrii elementelor, metoda solidificrii i metoda echilibrului prilor

4. Metoda solidificrii const n: a. solidificarea legturilor interioare sistemului b. eliberarea sistemului de legturile cu exteriorul c. solidificarea legturilor interioare, eliberarea sistemului de legturile exterioare i scrierea ecuaiilor de echilibru ale sistemului, considerat rigid 5. n ecuaia de echilibru a unui element din sistem, termenul

Fij
j

reprezint:

a. rezultanta forelor interioare care acioneaz asupra sistemului material b. rezultanta forelor interioare care acioneaz asupra unui element din sistemul material c. nici una din variantele a i b 6. Pentru un sistem material, ecuaia ri Fij = 0 reprezint:
i j

a.condiia de echilibru a unui element din sistem b.momentul ntr-un punct al forelor interioare sistemului c.ambele variante a i b
R = 0 7. Termenii din ecuaiile de echilibru ale unui sistem material 0 reprezint: M 0 = 0 a. torsorul forelor interioare sistemului b. torsorul forelor exterioare sistemului c. variantele a i b mpreun

66

8. Sistemul static nedeterminat este: a. sistemul cu ordin de nedeterminare mai mare dect 1 b. sistemul n care numrul necunoscutelor este mai mare dect numrul ecuaiilor de echilibru static c. sistemul n care numrul necunoscutelor este mai mic dect numrul ecuaiilor de echilibru static

67

CINEMATICA

6. CINEMATICA PUNCTULUI Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ. 6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 6.1.1. LEGEA DE MICARE Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig.6.1).

r = r( t )

(6.1)

Pentru a defini micarea real, funcia vectorial descris de ecuaia (6.1), trebuie s fie continu, uniform, finit n modul i de dou ori derivabil. Ea constituie legea de micare. 6.1.2. TRAIECTORIA

Fig.6.1

Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri: Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t ) (fig.6.2) i se cere s se determine traiectoria. Dac funcia vectorial r ( t ) este definit cartezian se poate scrie:

r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z( t )k

(6.2) 67

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian. Proieciile pe axe ale vectorului r ( t ) reprezint coordonatele punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii scalare de timp i se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.3)

Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice (6.3) se obine traiectoria, ca intersecie a dou plane:

f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(6.4)

Fig. 6.2

Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina utiliznd un singur parametru scalar, care este coordonata curbilinie s (fig.6.3). Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat. Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper punctul M0, care constituie originea arcelor, Fig. 6.3 sensul de parcurs fiind indicat de sgeat. Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a micrii sau legea orar a micrii: s = s( t ) (6.5)
6.1.3. VITEZA

Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz direcia i sensul n care se efectueaz micarea. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin vectorii de poziie r ( t ) , respectiv r (t + t ) (fig.6.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care reprezin modulul vectorului M 1 M 2 = r ( t + t ) r ( t ) = r r Raportul se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul t intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 .
68

Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:

v=
M 2 M 1

lim

M 1M 2 r dr & = lim = =r t 0 t dt t

(6.6)

Relaia (6.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct, deasupra). Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:

v=
unde:

dr dr dr ds = = v dt dr ds dt

(6.7)

Fig. 6.4

dr ds dr & = ; = 1; =s dr ds dt

(6.8)

este versorul tangentei.

6.1.4. ACCELERAIA

Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul, direcie i sens. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele v ( t ) = v i v ( t + t ) = v + v (fig.6.5). Variaia vitezei n intervalul de timp t este: v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v v Raportul msoar variaia t vitezei n timp i se numete acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia instantanee:

v dv d 2 r & && = = =v =r a = lim t 0 t dt dt 2

(6.9)

Fig. 6.5

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r , se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a 69

treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de ordinul al doilea sau supraacceleraie. 6.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd ca reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit de funcia: =( t ) (6.10) Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd unghiurile la centru (t ) = i ( t + t ) = + (fig.6.6). Variaia unghiular n intervalul de timp t este: ( t + t ) ( t ) = ( + ) = Raportul

se

numete

vitez

Fig. 6.6

unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult viteza unghiular instantanee: d & = lim = = (6.11) t 0 t dt
Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = i ( t + t ) = + , variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este: ( t + t ) ( t ) = ( + ) = Raportul

msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se numete t

acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la limit cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:

d d 2 && & = = = 2 = = lim t 0 t dt dt

(6.12)

Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al crui suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de regula urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar se definete i vectorul acceleraie unghiular. 70

6.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI 6.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a (fig.6.7). Vectorul de poziie are expresia:

r = xi + yj + zk
sunt:

(6.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.14)

Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii. Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:

Fig. 6.7

& = dr = x &i + y &j + z &k v =r dt

Componentele vitezei sunt:

(6.15)

&; v y = y &; vz = z & vx = x

Modulul vitezei este:
2 2 &2 + y &2 + z &2 v = vx + v2 y + vz = x

(6.16)

(6.17)

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
& & & y x z (6.18) ; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) = v v v Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie: cos( v , i ) =

dv d 2r & & & &xi + v &y j + v &z k ; a = r = &i + & &j + & &k x y z a =v = =v =& dt dt 2
Componentele acceleraiei sunt:

(6.19)

&x = & &; a y = v &y = & &; a z = v &z = & & ax = v x y z Modulul acceleraiei este:
2 2 2 2 &x &2 &z &2 + & &2 + & &2 a = ax + a2 +v = & x y z y + az = v y +v

(6.20)

(6.21) 71

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

cos( a , i ) =

&y v &x & v v & & & & y & & x z = ; cos( a , j ) = = ; cos( a , k ) = z = a a a a a a

(6.22)

Caz particular. Dac z = 0 , traiectoria este o curb plan situat n planul Oxy (fig.6.8). Viteza n acest caz are expresia:
&i + y &j ; v=x &, v y = y & vx = x

(6.23)

Modulul vitezei este:

2 &2 + y &2 v = vx + v2 y = x

(6.24)

Suportul vitezei este definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul vitez, cu axa Ox: vy y & (6.25) tg = = & vx x Acceleraia este:
&i + & &j ; a = vxi + v y j = & x y

Fig. 6.8

&x = & &, a y = v &y = & & ax = v x y

(6.26)

Modulul acceleraiei este:

2 2 &x &2 &2 + & &2 a = ax + a2 +v x y y = v y = &

(6.27)

Suportul acceleraiei definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul acceleraie cu axa Ox se determin cu relaia:
tg = ay ax = &y v &x v = & & y & & x

(6.28)

6.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

Sistemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de referin mobil (fig.6.9), cu originea n punctul M, care efectueaz micarea i avnd ca axe: tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s, msurat de la originea arcelor, M0; normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur; binormala, cu versorul definit astfel nct versorii , , s formeze un
sistem triortogonal drept ( = ). 72

Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i normal. Pentru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul Frenet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb:

=
i formula Frenet:

dr ds

(6.29)

d ds

(6.30)

n care este raza de curbur n punctul M. Sistemul natural se utilizeaz cnd se cunoate ecuaia orar a micrii (6.5), s = s( t ) . Vectorul de poziie r se poate exprima n funcie de elementul de arc, s:

Fig. 6.9

r = r ( s ) = r [s( t )]

(6.31)

Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd seama de relaia (6.29):

& = dr ds = s & v =r ds dt
Componentele vitezei triedrului Frenet sunt: pe

(6.32) axele (6.33) Fig. 8.10 (6.34)

&; v n = 0 ; v b = 0 vt = s

Rezult c viteza este dirijat dup direcia tangentei i are modulul:

& v = vt = s

Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama de relaia (6.30):
& &2 dv d ds d d ds s & ) = + s & & & + a= = (s =& s& + s =& s dt dt dt dt ds dt

(6.35)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

&; a n = at = & s& = v &2 s

v2

; ab = 0

(6.36)

Modulul acceleraiei este: 73

a =

a t2

2 an

s& + = &
2

&4 s

& + = v
2

v4

(6.37)

Acceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii, vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator (fig.6.10).

Observaii:
1. Dac v = ct ., at = 0 , micarea este uniform; 2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule:

& = 0 v = ct . miscare uniforma a t = 0 v 1 2 1 a = 0 v = 0 ; v 0 = 0 miscare rectilinie n Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform. 3. Componenta tangenial a acceleraiei at exprim variaia vitezei n modul, iar componenta normal a n , variaia vitezei n direcie. 4. Dac v at > 0 , micarea este accelerat, dac v at < 0 , micarea este ncetinit (decelerat).
Aplicaii. 1. Se d mecanismul biel-manivel din figura 6.11, unde OA = AB = l . Manivela OA se rotete cu vitez unghiular constant, = ct . . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului C de pe biel, dac AC = d . Rezolvare. Se alege sistemul cartezian Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA i axa orizontal Ox ca fiind ghidajul pe care se deplaseaz culisa B. Poziia curent a punctului C va fi exprimat n funcie de legea de micare a manivelei, (t):

( t ) = t
Legea de micare a punctului C este exprimat prin vectorul de poziie al acestuia ca funcie de timp. Fig. 6.11

OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j = = ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj

Coordonatele punctului C, exprimate ca funcii de timp cu ajutorul parametrului (t), reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei: x = OC = OA + AC = l cos + d cos = ( l + d ) cos = ( l + d ) cos t y = OC = AA AA = l sin d sin = ( l d ) sin = ( l d ) sin t sau:

74

x y = cos t ; = sin t l+d ld Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta ecuaia traiectoriei, (ecuaiile parametrice se ridic la ptrat i se nsumeaz):

x2 y2 + =1 ( l + d )2 ( l d )2
care este o elips de semiaxe ( l + d ) i ( l d ) . Viteza are componentele:
& = ( l + d ) sin t vx = x & = ( l d ) cos t v y = y

Vectorul vitez poate fi scris sub forma:

v = vxi + v y j = [ ( l + d ) sint i + ( l d ) cost j ]

fiind tangent la traiectorie n punctul C. Acceleraia are componentele:

&x = & & = ( l + d ) 2 cos t = 2 x; a y = v &y = & & = ( l d ) 2 sin t = 2 y ax = v x y

Vectorul acceleraie poate fi scris sub forma:

a = 2 ( l + d ) costi 2 ( l d ) sintj = 2 ( xi + yj ) = 2 r
este coliniar i de sens contrar vectorului de poziie r . 2. Culisa A se deplaseaz pe un ghidaj orizontal, plecnd din O cu vitez constant v0. Un fir, de lungime l, care trece prin inelul culisei A, este legat cu un capt n O, cellalt capt fiind legat de inelul culisei B, care se deplaseaz pe un ghidaj vertical (fig.6.12). Cunoscnd distana OC = a , s se determine legea de micare i viteza culisei B.

Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n punctul de fixare al ghidajului, orizotal, axa orizontal Ox fiind ghidajul pe care se deplaseaz culisa A. Legea de micare a culisei B, y B = y( t ) poate fi exprimat n funcie de legea de micare a culisei A: x A = x( t ) = v0t
Din ABC poate fi scris relaia:
CB = AB 2 CB 2

CB = yB = y( t ) unde: AB = l x A = l v0t AC = a x = a v t A 0

Fig. 6.12

y B = ( l v0t )2 ( a v0t )2 = l 2 a 2 2v0t( l a ) = ( l a )( l + a 2v0t )

75

&B = vB = y

2v0 ( l a ) la = v0 l + a 2v0t 2 ( l a )( l + a 2v0t )

3. Manivela OA de lungime 2R se rotete cu vitez unghiular , n jurul captului O. Captul A este articulat la periferia unei roi de raz R, care poate aluneca ntre dou ghidaje paralele ca n figura 6.13. S se determine legea de micare i viteza centrului C, al roii. Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA i axa orizontal Ox, suprafaa orizontal a ghidajului. ntruct centrul C al roii se deplaseaz dup o direcie paralel cu axa Ox, legea de micare a acestuia este definit de abscisa xC = x( t ) , exprimat n funcie de legea de micare a manivelei OA, = t .

xC = OI = OA + AI
OA = 2 R cos = 2 R cos t 2 2 AI = C' C = AC AC AC = AA C A = 2 R sin R = = R( 2 sin 1 ) = R( 2 sin t 1 ) unde: 2 AI = R 1 ( 2 sin t 1 ) = = R 1 ( 4 sin 2 t 4 sin t + 1 ) = = 2 R sin t( 1 sin t )

Fig. 6.13

xC = x( t ) = 2 R(cos t + sin t( 1 sin t ) )

&C = 2 R (sin t + vC = x cos t( 1 + 2 sin t ) ) 2 sin t( 1 sin t )

4. Bara OA se rotete n jurul punctului fix O cu viteza unghiular . De extremitatea A a barei este legat un fir trecut peste un scripete mic B care poart la extremitatea liber corpul M (fig.6.14). S se determine viteza corpului M i s se arate c expresia acesteia este: . v = h sin , unde h = OB i = B

76

Rezolvare. Legea de micare a punctului M este definit de ordonata acestuia ca funcie de timp, yM = y( t ) iar viteza acestuia se obine &M derivnd n raport cu timpul, legea de micare vM = y Singurul parametru cruia i se cunoate variaia n timp fiind unghiul format de manivela OA cu axa de referin vertical Oy, = t se va exprima legea de micare a punctului n funcie de acest unghi. Considernd firul ABM. inextensibil de lungime constant l se poate scrie:
y M = ( OB ) ( MB ) = h [l ( AB )] = h l + ( AB )

Poriunea AB conform teoremei Pitagora generalizat scris n OAB , considernd OA = r este:

AB = ( OA )2 + ( OB )2 2( OA )( OB ) cos = = r 2 + h 2 2rh cos t

yM = h l + r 2 + h 2 2rh cos t
Viteza corpului M devine:
& M = h vM = y r sin t r 2 + h 2 2 rh cos t sin r r sin t

Fig. 6.14

Aplicnd teorema sinusului, n OAB rezult:

sin sin = AB OA sin t r 2 + l 2 2 rl cos t = r 2 + l 2 2 rl cos t = sin

Din ultimele dou relaii se obine:

vM = h sin

6.3. MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI 6.3.1. MICAREA RECTILINIE Traiectoria micrii rectilinii este o dreapt. Considernd ca traiectorie a micrii, axa Ox, studiul acesteia se simpific (fig.6.15). Notnd cu O, reperul pe axa Ox, poziia punctului la un moment dat este:

OM = x = x( t )

(6.38)

care este o ecuaie de tipul ecuaiei orare a micrii. (6.5). Rezult c se va studia micarea folosind rezultatele obinute cu ajutorul triedrului Frenet ns n cazul particular Fig. 6.15 cnd traiectoria este o dreapt. Pentru studiul mirii sunt necesare i condiiile iniiale (condiiile la momentul iniial t0): spaiul iniial - x( t 0 ) = x0 , i viteza iniial - v( t 0 ) = v0 . 77

6.3.1.1. MICAREA RECTILINIE UNIFORM Specific acestei micri este viteza constant cu care se deplaseaz punctul, deci acceleraia nul - a = 0 . Caracteristicile micrii rectilinii uniforme sunt: dv (6.39) a= = 0 ; dv = 0; v = c1 dt

v=
Deci:

dx = c1 ; dx = c1 dt ; x = c1 dt = c1t + c 2 dt

(6.40) (6.41) (6.42)

a = 0 ; v = c1 ; x = c1 t + c 2 t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

Condiiile iniiale ale micrii sunt: Introducnd condiiile iniiale (6.42) n ecuaiile de micare (6.41) pentru timpul t 0 = 0 , se obin constantele de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0
Caracteristicile micrii rectilinii uniforme devin:

(6.43) (6.44)

a = 0 ; v = v0 ; x = v0 t + x0
Graficele acestor caracteristici sunt redate n figura 6.16.

Fig. 6.16 6.3.1.2. MICAREA RECTILINIE UNIFORM VARIAT Micarea rectilinie uniform variat se definete ca fiind micarea unui punct pe o dreapt cu acceleraie constant a = ct . Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate sunt:

a=

dv = a0 = ct .; dv = adt ; v = adt = at + c1 dt

(6.45) (6.46)

t2 dx v = ; dx = vdt ; x = ( at + c1 )dt = a + c1t + c 2 dt 2

78

Deci:

a = a0 = ct .; v = at + c1 ; x = a
Condiiile iniiale ale micrii fiind:

t2 + c1 t + c 2 2

(6.47)

t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

(6.48)

care introduse n ecuaiile de micare (6.47) pentru timpul t 0 = 0 , conduc la obinerea constantelor de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0
Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate devin:

(6.49)

t2 a = a0 = ct .; v = at + v0 ; x = a + v0 t + x0 (6.50) 2 Dup cum sensurile acceleraiei i vitezei sunt aceleai sau contrare, micarea uniform variat poate fi : micare uniform accelerat, dac v a > 0 ( a > 0 ) (fig.6.17.a);

Fig. 6.17.a micare uniform decelerat (ncetinit), dac v a < 0 ( a < 0 ) (fig.6.17.b);

Fig. 6.17.b 6.3.2. MICAREA CIRCULAR 6.3.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: 79

&& = & = = ( t ); & = ;

(6.51)

Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.18). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = R cos ( t ); y = R sin ( t ) (6.52) Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu centrul n originea O:
x2 + y2 = R2

(6.53) pe axele

Componentele vitezei sistemului cartezian sunt:

&sin = R sin = y & = R v x = x (6.54) & cos = R cos = x & v = y = R y

Fig. 6.18

Vectorul vitez are expresia:

v = yi + x j

(6.55)

i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM , deoarece produsul scalar v OM este nul:
v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0

Modulul vitezei este:

2 2 2 v = vx + v2 y = x + y =R

(6.56)

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

&cos = R sin 2 R cos = y 2 x & x = R & sin R a x = v (6.57) 2 2 & & & a = v = R cos R sin = R cos R sin = x y y y

Vectorul acceleraie are expresia:

a = ( y 2 x )i + ( x 2 y ) j

(6.58)

i modulul:
2 2 2 2 2 a = ax + a2 y = ( y x ) + ( x y ) =

= (x + y ) + (x + y ) = R +
2 2 2 2 4 2 2 2 2

(6.59)
4

6.3.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

80

Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: && = & = (6.60) = ( t ); & = ; Ecuaia orar a micrii este: s = s(t ) = R ( t ) (6.61) Vectorul vitez are expresia: & = R & = R v =s (6.62) (6.63) (6.64) Fig. 6.19 (6.65)

Componentele vitezei sunt:

vt = R ; v n = 0; vb = 0 iar modulul: v = vt = R
Vectorul acceleraie este:

( R ) 2 & + = R + a =& s = R + 2 R R Componentele acceleraiei sunt:

&2 s

a t = R ; a n = R 2 ; a b = 0

(6.66)

Modulul acceleraiei este:

2 a = a t2 + a b = R 2 +4

(6.67)

Cazuri particulare: 1. micarea circular uniform Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant, = 0 = ct . , deci & = 0 . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt: =

= 0; = 0 ; = t + 0

(6.68)

2. micarea circular uniform variat Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant, = 0 = ct . . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt: t2 = 0 = ct .; = t + 0 ; = + 0 t + 0 (6.69) 2 Observaie: Se poate stabili o analogie ntre micarea rectilinie i micarea circular a punctului comparnd mrimile: x cu , v cu i a cu .
Micarea uniform

a =0 v = v0

rectilinie

x = vt + x0

=0 = 0 = t + 0

circular

81

a = a0 = ct .
uniform variat

v = at + v0 x= 1 2 at + v0 t + x0 2

= 0 = ct . = t + 0 = t 2 + 0 t + 0
1 2

Aplicaii. 1. Un punct M descrie un cerc de raz R, avnd viteza iniial v0. n timpul micrii unghiul dintre direcia vitezei i acceleraiei punctului M este constant i are valoarea (fig.6.20). S se determine expresia vitezei punctului M, ca funcie de timp.

Rezolvare. Unghiul , format de vectorii vitez i acceleraie este unghiul format i de acceleraie cu componenta sa tangenial. Poate fi scris relaia:

tg =

an at

Exprimnd cele dou componente ale acceleraiei n funcie de viteza punctului, se poate scrie: v2 dv ; an = at = R dt

Fig. 6.20

v2 v 2 dt dv dt ; 2 = tg = R ; tg = dv Rdv v Rtg dt

v2

dv

1 t dt +C ; = Rtg v Rtg

Constanta de integrare C, se determin din condiiile iniiale:

t = 0 , v( 0 ) = v0 i C =
i:

1 v0

v Rtg 1 t 1 1 1 t 1 Rtg v0 t = ; = ; = v= 0 v Rtg v0 v v0 Rtg v vv Rtg Rtg v0 t

1 2. Un punct M se deplaseaz pe un cerc de raz R, dup legea s = v0t at 2 . S se 2 determine mrimea acceleraiei punctului. Cnd aceasta va fi egal cu a i cte rotaii efectueaz punctul pn n acel moment? Rezolvare. n micarea pe o curb, acceleraia punctului are expresia:

a = at + an
unde:

82

( v0 at )2 = at = & s& = a , an = R

&2 s

Deci:

a = a +
Modulul acceleraiei are expresia:

( v0 at )2 R

2 a = at2 + an = a2 +

( v0 at )4 R2

Din condiia ca la un moment t = t1 , mrimea acceleraiei punctului s devin a, rezult:

a2 +

( v0 at1 )4 ( v0 at1 )4 v 2 = + = a 2 v0 at1 = 0 t1 = 0 a , a 2 2 a R R

Exprimnd ecuaia orar a micrii n funcie de legea de micare a punctului pe cerc, definit de unghiul la centru = ( t ) , rezult:
s( t ) = R ( t ) ( t ) = 1 s( t ) 1 = ( v0t at 2 ) 2 R R

n timpul t = t1 =

v0 , punctul efectueaz n rotaii, adic: a ( t1 ) = 2n

2 1 1 2 1 1 2 1 v 1 v2 v0 = ( v0t1 at1 )= ( v0 0 a 0 ) ( v0t1 at1 ) = 2n n = 2 2R 2 2R a 2 a2 4aR R

3. Dou puncte M1 i M2 se deplaseaz pe un cerc de raz R. Ele pornesc n acelai moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale i de sens contrar. Punctul M1 are o micare uniform iar punctul M2, o micare uniform ncetinit (fig.6.21). tiind c cele dou puncte se ntlnesc prima oar n punctul B, unde se anuleaz viteza punctului M2, s se determine poziia punctului B, definit de unghiul la centru 1B i timpul dup care are loc ntlnirea tB. Rezolvare. Poziiile celor dou puncte pe cerc sunt definite de unghiurile la centru pe care le formeaz cu axa de referin OA. Condiiile iniiale ale ale micrii sunt: v0 1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = t =0 R 1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0 Micrile celor dou puncte sunt definite de ecuaiile: Fig. 6.21

M 1 : 1 = 0; 1 = 0 ; 1 = 0t t2 M 2 : 2 < 0 ; 2 = 2t + 0 ; 2 = 2 + 0 t 2

83

Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

( t ) = 0 t = tB 2 B 1( t B ) + 2 ( t B ) = 2

Obinem un sistem de dou ecuaii cu necunoscutele 2 i tB.

cum 2 =

0
tB

0 + 2t B = 0 2 tB 0t B + 2 + 0t B = 2 2
, rezult:

30t B 4 4 4R = 2 t B = = = 2 30 3 v0 3v0 R
v0 4R 4 = R 3v0 3

Poziia punctului B este dat de unghiul 1 B = 1( t B ) :

1 B = 1( t B ) = 0 t B =

4. Dou puncte M1 i M2 pornesc n acelai moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale v0 (fig.6.22). Punctul M1 are o micare uniform accelerat pe semicercul AB de raz R iar punctul M2 are o micare uniform ncetinit pe diametrul AB. Dac acceeraia tangenial a punctului M1 este egal cu acceleraia punctului M2, iar cele dou puncte ajung simutan n punctul B, s se determine timpul de ntlnire tB i acceleraiile celor dou puncte at 1 i a2 . Rezolvare. Caracteristicile micrilor celor dou puncte sunt:

v1 = at 1t + C1 M1 : 1 s1 = at 1t 2 + C1t + C2 2 v2 = a2t + C3 M2 : 1 s2 = a2t 2 + C3t + C4 2 Condiiile iniiale ale micrii sunt:

v1( 0 ) = v2 ( 0 ) = v0 Fig. 6.22 t =0 s1( 0 ) = s2 ( 0 ) = 0 Introducnd aceste condiii n cele dou sisteme de ecuaii de mai sus, rezult:

C1 = C3 = v0 ; C2 = C4 = 0 Introducnd valorile constantelor de integrare i condiia impus acceleraiilor celor dou puncte ( at 1 = a2 = a ), caracteristicile micrilor acestora devin: v1 = at + v0 v2 = at + v0 M1 : M2 : 1 2 1 s1 = at + v0t s2 = at 2 + v0t 2 2 Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

84

s ( t ) = 2R t = tB 1 B s2 ( t B ) = 2 R Rezult sistemul de ecuaii avnd ca necunoscute acceleraiile celor dou puncte i timpul de ntlnire 1 2 at + v t = 2R 2 B 0 B 1 at 2 + v t = 2 R B 0 B 2 valorile acestora fiind: 2 +2 R 2 v0 tB = ; a = at 1 = a2 = 4 2 v0 ( + 2 )2 R

TEST DE EVALUARE 1. a. b. c. Caracteristicile micrii punctului sunt: traiectoria i legea de micare viteza i acceleraia ambele variante a i b

2. Cunoscnd coordonatele unui punct n micare, ca funcii de timp x=x(t), y=y(t), z=z(t), traiectoria se obine prin: a. eliminarea timpului n cele trei ecuaii parametrice b. intersecia planelor f1(x,y,z)=0 i f2(x,y,z)=0 c. nici una din variantele a i b 3. a. b. c. 4. a. b. c. 5. a. b. c. 6. a. b. c. 7. a. b. c. Viteza este: o mrime scalar, tangent la traiectorie o mrime vectorial o mrime vectorial care precizeaz direcia i sensul micrii Acceleraia este: o mrime vectorial o mrime scalar care exprim variaia vitezei n timp o mrime vectorial care exprim variaia vitezei n timp, ca mrime, direcie i sens Micarea uniform variat este caracterizat de: vitez constant acceleraie constant nici una din variantele a i b Sistemul de coordonate naturale (Triedrul Frenet) este: un sistem triortogonal fix un sistem triortogonal mobil, ataat punctului n micare un sistem fix ataat traiectoriei punctului Acceleraia unui punct este: un vector tangent la traiectorie un vector normal la traiectorie (ndreptat ctre centrul de curbur) un vector orientat spre interiorul curbei

8. Legea de micare a punctului pe cerc este definit de: a. unghiul la centru =(t) b. legea orar a micrii s=s(t)

85

c. ambele variante a i b 9. a. b. c. Acceleraia unghiular n micarea punctului pe cerc este o mrime: scalar vectorial vectorial, numai cnd legea de micare se consider vector

10. Acceleraia unui punct n micarea pe un cerc de raz R are valoarea: a. a = R b. c.

a = R 2
a = R 2 +4

11. n micare unui punct pe cerc cu vitez constant, acceleraia este: a. nul b. diferit de zero c. nici una din variantele a sau b 12. Pentru ca acceleraia unui punct s fie nul trebuie ca: a. micarea s fie uniform b. micarea s fie rectilinie c. variantele a i b mpreun

86

7. CINEMATICA RIGIDULUI 7.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI 7.1.1. MOBILITATEA RIGIDULUI Micarea rigidului este determinat cnd se cunosc expresiile generale, ca funcii de timp, pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct oarecare M al rigidului, n raport cu un punct O1, presupus fix. Pentru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fix O1 x1 y 1 z 1 , de versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil solidar cu corpul n micare, Oxyz de versori i , j , k (fig.7.1). Alegerea punctului O ca origine a sistemului mobil este arbitrar. Vectorul de poziie al punctului M, fa de sistemul fix este r1 iar fa de sistemul mobil este r . Poziia originii sistemului mobil fa de sistemul fix este definit de vectorul r0 . Se poate scrie relaia:

r1 = r0 + r

(7.1) Fig. 7.1 (7.2)

Ecuaia (7.1) poate fi exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp:

r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t )

Vectorul r0 = r0 ( t ) este o funcie vectorial de timp, continu, uniform i derivabil de cel puin dou ori. Vectorul OM = r = xi ( t ) + yj( t ) + xk ( t ) are modulul constant
r = x 2 + y 2 + z 2 = ct . i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele O i M nu se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. n consecin, proieciile x, y, z ale acestui vector, pe axele sistemului de referin mobil sunt constante. Versorii i ( t ), j( t ), k ( t ) sunt funcii vectoriale de timp deoarece i schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le caracterizeaz. Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3 funcii scalare de timp (proieciile pe axele sistemului cartezian). Prin umare, conform relaiei (9.2) vectorul r1 ( t ) se exprim cu 12 funcii scalare de timp, care provin de la

mrimile vectoriale: r0 ( t ), i ( t ), j( t ), k ( t ) . Cele 12 funcii scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice, datorit faptului c versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe triortogonal.
i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1

(7.3)

86

i j = 0; j k = 0; k i = 0

(7.4)

Rezult c vectorul r1 ( t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii scalare de timp, independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete poziia originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix. S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n spaiu are 6 grade de libertate. 7.1.2. DISTRIBUIA DE VITEZE Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu timpul relaia (7.1): &1 = r &0 + r & v =r (7.5) unde: &0 = v0 r (7.6) reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fix. & & + y& & = xi (7.7) r j + zk reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil. Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor i , j , k se deriveaz n raport cu timpul, mai nti, relaiile (7.3) i (7.4). & k =0 & i = 0; & (7.8) i j j = 0; k
& = 0; k & i + k i & j +i & &=0 i j = 0; & jk + jk

(7.9)

Pentru expresiile scalare care intervin n (7.9) se introduce convenia de a fi considerate ca proiecii pe axele sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar .
& = ; k & i = k i & j = i & & = (7.10) i j =z; & jk =jk x y & se are n &, & Pentru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul i j ,k vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe axele de versori corespunztori. V = V x i + V y j + V z k = ( V i )i + ( V j ) j + ( V k )k (7.11)

Avnd n vedere, relaia (7.11) i rezultatele din (7.8), respectiv (7.10), derivatele versorilor i , j , k se pot scrie astfel:
i & = (i & i )i + ( i & j )j +(i & k )k = 0 i + j k = i z y x 1 j k

y
0

z = i
0

87

i & j =( & j i )i + ( & j j ) j +( & j k )k = z i + 0 j + x k = x 0 i & =(k & i )i + ( k & j )j +(k & k )k = i j + 0 k = k y x x 0

j 1 j

k 0 k

y z = j (7.12)

y
0

z = k
1

numite relaiile Poisson. & , introducnd relaiile Poisson (7.12) Putem exprima derivata vectorului r n relaia (7.7). & = x( i ) + y( j ) + z( k ) = & + y& & = xi r j + zk (7.13) = ( xi + yj + zk ) = r Introducnd relaiile (9.6) i (9.13) n relaia (9.5) rezult:

v = v0 + r

(7.14)

Relaia (7.14) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a rigidului. Distribuia de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii vectoriale de timp, v0 ( t ) i ( t ) . Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din dezvoltarea relaiei (7.14) v x = v0 x + z y y z (7.15) v y = v0 y + x z z x v z = v0 z + y x x y 7.1.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului n micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza dat de relaia (7.14). & =v &0 + & r + r & a =v (7.16) Acceleraia punctului O fa de reperul fix este: &0 = & a0 = v r& (7.17) 0 & = - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu Notnd cu timpul a vectorului i introducnd relaia (7.13), rezult:

a = a0 + r + ( r )

(7.18)

Ecuaia (7.18) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru distribuia de acceleraii. 88

Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin exprimnd analitic produsele vectoriale din relaia Euler (7.18), n care vectorii i , au expresiile:

= xi + x j + z k , = x i + y j + z k
Rezult:

(7.19)

a x = a0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z ) a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y

( (

) )

( (

) )

(7.20)

sau:

2 a x = a 0 x 2 y + z x + ( x y z ) y + ( x z + y )z 2 2 a y = a 0 y x + z y + ( y z x ) z + ( x y + z ) x 2 2 a z = a 0 z x + y z + ( x z y ) x + ( y z + x ) y

( ( (

) ) )

(7.21)

7.2. MICRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI 7.2.1. MICAREA DE TRANSLAIE

Un rigid execut o micare de translaie cnd orice dreapt a acestuia rmne paralel cu ea nsi n timpul micrii. n baza definiiei rezult c i axele sistemului mobil (solidar legat de rigid) rmn paralele cu direcii fixe. n consecin se pot alege triedrele fix, Ox1y1z1 i mobil Oxyz cu axele paralele (fig.7.2). Poziia, la un moment dat a rigidului poate fi precizat numai cu ajutorul vectorului de poziie al originii sistemului mobil, O, n raport cu triedrul fix.

r0 = x0 ( t ) i + y 0 ( t ) j + z 0 ( t ) k

(7.22)

Rezult c n micarea de translaie, rigidul are trei grade de libertate ntruct poziia acestuia este definit de cele trei funcii scalare de timp, independente:

x = x0 ( t ); y = y 0 ( t ); z = z 0 ( t ) (7.23)
innd cont de faptul c sistemele fix i mobil au fost alese cu axele paralele, versorii i , j , k ai sistemului mobil, au direciile fixe i n consecin: & =0 &= & (7.24) i j=k

Fig. 7.2 89

Conform relaiilor Poisson (7.12):

& = k =0 & = i = 0; & i j = j = 0; k

(7.25) (7.26) (7.27)

Relaiile (7.25) sunt satisfcute simultan numai dac:

=0
i de aici, prin derivare n raport cu timpul se obine vectorul : & =0 = 7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE

Plecnd de la formula general Euler (7.14) i innd seama de relaia (7.26) se obine expresia distribuiei de viteze n micarea de translaie:

v = v0

(7.28)

La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai vitez ca vector (mrime, direcie i sens). n aceast micare, viteza este un vector liber.
7.2.2.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII Plecnd de la formula Euler (7.18) i innd seama de relaiile (7.26) i (7.27) se obine expresia distribuiei de acceleraii n micarea de translaie:

a = a0 (7.29) La un moment dat, toate punctele rigidului au aceai acceleraie ca vector (mrime, direcie i sens). Acceleraia este un vector liber.
Aplicaie. S se calculeze viteza i acceleraia unui punct M aparinnd bielei de cuplare AB a mecanismului (patrulater) din figura 7.3. Roata motoare O1 de raz R, identic cu roata condus O2 se rotete cu vitez unghiular constant , distana dintre cele dou roi fiind egal cu lungimea bielei de cuplare ( O1O2 = AB ). Rezolvare. Biela de cuplare AB efectueaz o micare de translaie deoarece rmne tot timpul micrii paralel cu dreapta fix O1O2. Prin urmare orice punct de pe biel are la un moment dat, aceai vitez i acceleraie ca i extremitatea A care aparine att bielei AB ct i roii motoare O1. Cum Fig. 7.3 punctul A descrie un cerc de raz R cu vitez unghiular constant , viteza i acceleraia acestuia sunt:
vM = v A = R

care este un vector tangent n punctul A la roata O1

n aM = a A = 2R

fiind un vector orientat ctre centrul roii.

90

7.2.2. MICAREA DE ROTAIE

Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax fix), dac dou puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot timpul micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului poart numele de ax de rotaie (fig.7.4.a). Punctele rigidului n micare de rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa de rotaie O1O2, cu centrele pe axa de rotaie. Pentru simplificarea studiului, originile celor dou sisteme de referin se consider n acelai punct, O1 O i axele Oz1 Oz coincid cu axa de rotaie. Poziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu ajutorul unghiului = ( t ) , unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix i care constituie legea de micare a rigidului. Rigidul n micare de rotaie are un singur grad de libertate. Aceast micare particular se obine din micarea general a rigidului cu simplificrile menionate mai sus:

O1 O v0 = 0 ; a0 = 0 & & O1 z1 Oz ; k1 k k1 k = 0
n consecin:
& i = = 0; k & j = = 0 k y x

(7.30)

Fig. 7.4 (7.31) Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia: = i& j 0 (7.32)
z

este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i : Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.7.4.b) este:

i = cos i1 + sin j1 j = sin i1 + cos j1

Derivata n raport cu timpul a versorului i este:

(9.33)

& = & sin i + & cos j = &( sin i + cos j = &j i 1 1 1 1

i:

(7.34) (7.35) 91

= z = i& j = & j j = &

rezult:

= k = z k = & k

(7.36)

Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care caracterizeaz micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare, ( t ) . n mod analog se poate demonstra c: && & = = = (7.37)
z

(7.38) ntruct vectorul . reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular se umete vector acceleraie unghiular. Are ca suport axa de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata vitezei && . & = unghiulare, = 7.2.2.1. DISTRIBUIA DE VITEZE Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler (7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaia (7.30):

&& k &k = = k =

v = r

(7.39)

Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (7.39), exprimnd vectorii prin componentele pe axe: i j k (7.40) v = 0 0 = yi + xj
x y z

Rezult componentele pe axe ale vitezei: v x = y ; v y = x; v z = 0

(7.41)

Proprietile cmpului de viteze: punctele situate pe axa de rotaie au vitezele nule. vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie, (vz=0). vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie (fig.7.5.a).
7.2.2.2. DISTRIBUIA DE ACCELERAII Dac n formula Euler (7.18) privind distribuia de acceleraii se fac particularizrile specifice micrii de rotaie (7.32) se obine: 92

a = r + ( r )

(7.42)

care reprezint cmpul de acceleraii al unui rigid n micare de rotaie. Expresiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia (7.42), exprimnd vectorii prin componentele pe axe:

k
(7.43)

a=0 0 + 0 x y z y

0 = x 0

= ( y x 2 ) i + ( x y 2 ) j
Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:
a x = y x 2 , a y = x y 2 a z = 0 (7.44)

Fig. 7.5

Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale cmpului de viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt perpendicular pe axa de rotaie (fig.7.5.b) sub acelai unghi , dat de relaia:
tg = ay ax =

= ct . 2

Observaii:
1. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se consider O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile: = x i + y j + z k (7.45) = i + j + k x y z 2. Dac = ct . , micarea se numete uniform, iar dac = ct . , micarea se numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat, iar dac < 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat). 3. n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min. Legtura dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:

( s 1 ) =

30

n ( rot / min)

(7.46)

7.2.2.3. TRANSMITEREA MICRII DE ROTAIE Transmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin: 93

 roi dinate i roi cu friciune curele i lanuri Se consider dou roi (dinate sau cu friciune) cu axele paralele: roata motoare O1, de raz R1 cu vitez unghiular 1 i roata condus O2, de raz R2 cu vitez unghiular 2 (fig.7.6). Se definete raportul de transmitere al micrii ca fiind raportul vitezelor unghiulare ale roii motoare i celei conduse:
i12 =

1 2

(7.47)

Raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i funcie de turaiile celor dou roi. Avnd n vedere relaia dintre viteza unghiular, exprimat n rad/s sau s-1 i turaia exprimat n rot/min i = ni / 30 , rezult: n (7.48) i12 = 1 n2

Fig. 7.6

Condiia de transmitere a micrii (s nu existe alunecare ntre cele dou roi) este ca viteza punctului de contact dintre roi s fie aceai:

v = 1 R1 = 2 R2

(7.49)

Raportul vitezelor unghiulare ale celor dou roi poate fi exprimat i funcie de raportul razelor acestora: 1 R2 (7.50) = 2 R1 Raportul de transmitere al micrii este:
i12 =

1 n1 R 2 = = 2 n 2 R1

(7.51)

Pentru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi exprimat i n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de angrenare este ca modulul celor dou roi dinate, definit de relaia (7.52) s fie acelai:

m=

(7.52)

unde p este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri succesive, msurat pe cercul de rostogolire. nmulind ambii termeni ai relaiei (7.52) cu numrul de dini zi i cum produsul p z i reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem: 94

mz i =

pz i

2Ri

= 2 Ri R i =

mz i 2

(7.53)

i cu ajutorul creia poate fi exprimat raportul razelor celor dou roi:

R 2 mz 2 / 2 z 2 = = R1 mz 1 / 2 z 1

(7.54)

n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere este:

i12 =

1 n1 R 2 z 2 = = = 2 n 2 R1 z 1

(7.55)

Pentru o transmisie prin lanuri sau curele, roile avnd axele paralele, condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s fie egale, ntruct n punctele de contact dintre curea sau lan i roi nu exist alunecare (fig.7.7). Raportul de transmitere al micrii este dat de relaia (7.51):
i12 =

1 n1 R 2 = = 2 n 2 R1
Fig. 7.7

Pentru o transmisie cu n roi cu arbori paraleli, raportul de transmitere este:

i1n =

1 n

(7.56)

Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin:
i12 =

1 , i 23 = 2 , .........i n 2 n 1 = n 2 , i n 1 n = n 1 2 3 n 1 n

(7.57)

Efectund produsele termenilor din fiecare membru, rezult:

1 2 .... n 2 n 1 = 1 = i1n (7.58) 2 3 n 1 n n Raportul de transmitere total i1n al unei transmisii cu n roi este produsul rapoartelor de transmitere intermediare. Observaii: pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu axele concurente, condiia de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de contact aparinnd celor dou roi;
i12 i 23 ..... i n 2 n 1 i n 1 n =

95

 dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv iar dac este de sens contrar se consider negativ.
Aplicaii. 1. Arborele motor I al unei transmisii prin friciune se rotete cu viteza unghiular constant 1, corespunztoare unei turaii a acestuia, n = 120 / rot / min , n acelai timp alunecnd axial n sensul sgeii dup legea, x = 2t (cm). Roata de raz r = 6 cm a arborelui orizontal I antreneaz n micare, roata de raz R = 21 cm , montat pe arborele vertical II (fig.7.8). Pentru o poziie curent, s se determine viteza unghiular 2 a arborelui II, precum i viteza i acceleraia unui punct M, situat pe periferia roii montat pe acest arbore, la momentul t = 3s . Rezolvare. Condiia de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctului de contact dintre cele dou roi, exprimate din micarea fiecreia.
v A = 1r = 2 x

Cum: 1 = Rezult:

n
30

Fig. 7.8

r n r = 2 = 2 ( t ) = 1 = 30 x x
Acceleraia unghiular corespunztoare este:

120

30

6 = 12 s 1
2t t

&2 = 2 = 2( t ) =

12 d 2 d 12 = ( ) = 2 s2 dt dt t t

Semnul minus indic faptul c acceleraia unghiular 2 este de sens contrar vitezei unghiulare 2. Viteza punctului M la momentul t = 3s este:
vM ( 3 s ) = 2 ( 3 s ) R = 12 21 = 84 cm / s 3

Acceleraia punctului M la momentul t = 3s este:

t n t n 2 a M = aM + aM ; aM = ( a M )2 + ( aM )

unde:

12 t 21 = 28 cm / s 2 aM ( 3 s ) = 2 ( 3 s ) R = 9 a n ( 3s ) = 2 ( 3s ) R = 144 21 = 336 cm / s 2 M 2 9

aM ( 3s ) = 28 2 + 336 2 = 337 ,16 cm / s 2

96

2. O roat dinat cu diametrul d1 = 360 mm are o turaie n1 = 100 rot / min . Care este diametrul celei de-a doua roi, d2 care angreneaz interior cu prima roat i are o turaie n2 = 300 rot / min (fig.7.9). Rezolvare. Din condiia de transmitere a micrii, viteza punctului de contact, dintre cele dou roi n angrenare este:
v A = 1r1 = 2 r2

cum:

i =
se va putea scrie:

ni

d ; ri = i ; i = 1,2 2 30

n1 d1
30 2

n2 d 2
30 2

; n1d1 = n2 d 2

i:

d2 =

n1d1 100 360 = 120 mm = n2 300

Fig. 7.9

7.2.3. MICAREA PLAN PARALEL

Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare ale sale rmn tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix din spaiu. n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care este coninut n planul fix, micarea se numete plan. Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix O1 x1 y 1 z 1 i un sistem de referin mobil ataat rigidului Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz (fig.7.10.a). Planul Oxy conine planul mobil, definit de cele trei puncte necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu planul fix O1 x1 y1 . Studiul micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil (fig.7.10.b).

Fig.7.10 97

Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele vectorului de poziie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix, x0 ( t ), y0 ( t ) i de unghiul ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului mobil i axa O1 x1 a sistemului fix. Pentru stabilirea poziiei rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea plan paralel, un rigid are 3 grade de libertate: x0 = x0 ( t ); y0 = y 0 ( t ); = ( t ) . Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare: vectorii v0 i a0 sunt coninui n planul micrii i O1 z 1 Oz .
v0 = v0 x i + v0 y j a0 = a0 x i + a0 y j

(7.59)

& =k & =0 O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k 1 & & & & k i = y = 0; k j = x = 0; i j = z =

&k = k = z k = && = k = z k = k
7.2.3.1. DISTRIBUIA DE VITEZE

(7.60)

(7.61)

Studiul analitic Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler (7.14) i innd seama de particularitile acestei micri date de relaiile (7.60) i (7.61) se obine: i j k v = v0 + r = v0 x i + v0 y j + 0 0 = (v0 x y )i + (v0 y + x ) j (7.62) x y z
Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

v x = v ox y ; v y = v oy + x; v z = 0 (7.63) Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un cmp de viteze specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.
Studiul vectorial Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy (fig.7.11). Pentru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic relaia (7.14) pentru exprimarea vitezelor acestora:
98

v M = v0 + OM , v N = v0 + ON Scznd membru cu membru se obine: v N v M = ( ON OM )

(7.64) (7.65)

Cum ON OM = MN se deduce relaia Euler pentru distribuia de viteze n micarea plan-paralel:

v N = v M + MN

(7.66) (7.67)

sau:

v N = v M + v NM

unde v NM = MN cu v NM MN (ntruct MN ) reprezint viteza punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix. Fig. 7.11

7.2.3.2. CENTRUL INSTANTANEU DE ROTAIE n micarea plan paralel exist n permanen un punct aparinnd planului mobil Oxy , a crui vitez este nul. Considernd punctul I(,), a crui vitez este nul v I = 0 , coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin anulnd componentele vitezei exprimate cu relaiile (7.63):

v0 x = 0 v0 y + = 0

(7.68) (7.69)

v0 y

; =

v0 x

Punctul I nu este fix, deoarece mrimile care definesc coordonatele i , respectiv, v0 x , v0 y , sunt funcii de timp. Acest punct se numete centrul

instantaneu de rotaie. Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar n raport cu sistemul fix se numete centroid fix, sau baz. Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul I a crui vitez v I = 0 , viteza unui punct oarecare M, conform relaiei Euler se va scrie:
v M = v I + IM v M = IM

(7.70) (7.71)

Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin ca o distribuie de viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul centrului instantaneu de rotaie.
99

Determinarea centrului instantaneu de rotaie

1. Din cmpul de viteze al plcii, se cunoate viteza v a unui punct M (fig.7.12). Centrul instantaneu de rotaie este situat pe perpendiculara dus din punctul M, pe suportul vitezei v , de acea parte a vitezei pentru care sensurile vitezei unghiulare i ale vitezei punctului sunt corelate. Mrimea segmentului IM este dat de relaia: v IM =

Fig. 7.12

2. Din cmpul de viteze, se cunosc direciile vitezelor a dou puncte M1 i M2 aparinnd plcii. (fig.7.13) Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia perpendicularelor duse din punctele M1 i M2 pe direciile vitezelor celor dou puncte. 3. Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou puncte ale plcii M1 i M2, perpendiculare pe dreapta M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia dreptelor care trec prin originea i

Fig. 7.13

Fig. 7.14 extremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte (fig.7.14.a i fig.7.14.b). Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa executnd o micare de translaie (fig.7.14.c). 4. Placa plan are o micare de rostogolire fr alunecare, pe o curb din planul ei (fig.7.15). Centrul instantaneu de rotaie este determinat de punctul de tangen I, al plcii plane cu curba (singurul punct al plcii plane de vitez nul).

Fig. 7.15

100

7.2.3.3. DISTRIBUIA DE ACCELERAII

Studiul analitic Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii (7.18) i innd seama de particularitile acestei micri, date de relaiile (7.60) i (7.61) obinem:
i x j y k i 0 y j 0 x k a = a0 x i + a0 y j + 0 0

+
z

(7.72)

din care rezult componentele acceleraiei:

a x = a 0 x y x 2 ; a y = a 0 y + x y 2 ; a z = 0

(7.73)

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific translaiei, cu un cmp de acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia. Studiul vectorial Se consider dou puncte M i N aparinnd planului mobil Oxy (fig.7.16). Pentru a exprima acceleraia punctului N - a N n funcie de acceleraia punctului M - a M , cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor dou puncte cu relaia (7.18) care poate fi pus i sub forma:
a = a0 + r + ( r ) = = a0 + r + ( r ) 2 r = a0 + r 2 r
ntruct: r r = 0 Astfel:
a M = a0 + OM 2 OM , a N = a 0 + ON 2 ON

(7.74)

(7.75)

Scznd membru cu membru, relaiile (7.75) rezult:

a N a M = ( ON OM ) 2 ( ON OM )

(7.76)

ON OM = MN se Cum deduce relaia Euler pentru distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel:

a N = a M + MN 2 MN

(7.77)

sau:
t n a N = a M + a NM + a NM t unde - a NM = MN

(7.78) Fig. 7.16

t cu aNM MN

101

(ntruct MN ) este acceleraia tangenial a punctului N din micarea fa de n punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix i a NM = 2 MN este acceleraia normal a punctului N din micarea fa de punctul M, ca i cnd acesta ar fi fix.
Aplicaii. 1. Se consider mecanismul biel manivel din figura 7.17, unde manivela OA = 2 R se rotete cu vitez unghiular 1 i antreneaz n micare biela AB = 2 R . S se determine vitezele punctelor B i M (punctul M este situat pe mijlocul bielei AB). Rezolvare. Legea de micare a maniveiei OA este dat de unghiul :

= ( t ) = 1t
Viteza punctului A, aparinnd manivelei OA, n micare de rotaie este:
v A = 2 1 R

Punctul A, aparine i bielei AB, n micare plan paralel. Viteza punctului A, poate fi exprimat i din micarea bielei AB, ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I, obinut ca intersecie a perpendicularelor duse din A i B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale cror direcii sunt cunoscute. Poate fi scris relaia:
v A = 2 IA

Din cele dou relaii rezult viteza unghiular instantanee 2 a bielei AB.

2 = 1

2R IA

Lungimea segmentului IA, rezult din triunghiul isoscel IAB, cu unghiul la vrf 2 unghi exterior triunghiului isoscel OAB i ) ) unghiurile de la baz B = I = 900 . Rezult IA = AB = 2 R : 2R 2 = 1 = 1 2R

Fig. 7.17

Din OBI, lungimea segmentului IB este IB = OI sin = 4 R sin = 4 R sin 1t iar viteza punctului B: vB = 2 IB = 4 R 1 sin 1t Lungimea segmentului IM se obine aplicnd teorema Pitagora generalizat n triunghiul IAM:
IM = IA2 + MA2 2 IA MA cos 2 = 4 R 2 + R 2 2 2 R R cos 21t = R 5 4 cos 21t

Viteza punctului M va fi:

vM = 1 R 5 4 cos 21t

2. Roata unui automobil de raz R se rostogolete fr alunecare pe un drum orizontal, automobilul deplsndu-se cu viteza v0 (fig.7.18). S se determine viteza unui punct M, situat pe periferia roii, care formeaz cu verticala, unghiul la centru, i s se particularizeze pentru = / 2 , , 3 / 2 .

102

Rezolvare. Roata fiind n micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie I se situeaz n punctul de contact dintre roat i drum. Automobilul, deci i axul O al roii avnd viteza v0, poate fi scris relaia: v v0 = R = 0 R S-a obinut viteza unghiular instantanee a roii, cu ajutorul creia poate fi determinat viteza oricrui punct situat pe periferia roii.
vM = IM = v0 2 R sin = 2v0 sin R 2 2

Vitezele punctelor situate pe periferia roii se obin prin particularizarea unghiului . 2 = 2v0 = ; vB = 2v0 sin = 2v0 2 2 4 2 = 2v0 1 = 2v0 = ; v A = 2v0 sin 4 3 2 3 = = 2v0 = 2v0 ; vC = 2v0 sin 2 2 4 Fig. 7.18 Vitezele acestor puncte pot fi scrise i direct: vB = IB , v A = IA, vC = IC 3. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 n jurul axului O i antreneaz n micare, roata de raz r care angreneaz interior cu roata dinat fix de raz R. S se determine vitezele punctelor B, C i D, situate pe periferia roii de raz r (fig.7.19). Rezolvare. Manivela OA, n micare de rotaie antreneaz roata de raz r, ntr-o micare plan paralel cu centrul instantaneu de rotaie n punctul de tangen cu roata fix de raz R. Viteza unghiular instantanee 1 a roii de raz r va rezulta din condiia ca viteza punctului A, care aparine att manivelei OA ct i roii de raz r, s fie unic.

v A = 0 OA = 1 IA

0 ( R r ) = 1r 1 = 0
Rr R = 0 ( 1 ) r r

Vitezele punctelor B, C i D sunt:

v B = 1 IB = 0 (

R R 1 ) 2 r = 2 0 r( 1 ) r r R R vC = 1 IC = 0 ( 1 ) 2 r = 2 0 r( 1 ) r r R R v D = 1 ID = 0 ( 1 ) 2 r = 2 0 r( 1 ) r r

Fig. 7.19

4. Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 = 0 ,5 s 1 i pune n micare roata de raz r2 = 20 cm . Roata de raz r2 se rostogolete fr alunecare pe roata fix de raz r1 = 10 cm i antreneaz n micare biela BC de lungime l = 100 cm . Pentru poziia indicat n figura 7.20 s se determine vitezele punctelor B i C.

103

Rezolvare. Roata de raz r2 are o micare plan paralel, centrul instantaneu de rotaie I1 situndu-se n punctul de contact dintre cele dou roi. Viteza unghiular instantanee a roii de raz r2, 1 se determin din expresia vitezei punctului A, care aparine att manivelei OA n micare de rotaie ct i roii de raz r2, n micare plan paralel. OA r +r v A = 0 OA = 1 I1 A 1 = 0 = 0 1 2 I1 A r2 Viteza punctului B, perpendicular pe raza la centru instantaneu de rotaie I1, corelat cu sensul vitezei unghiulare 1 are mrimea: v B = 1 I 1 B = 0 r1 + r2 2 r2 = 20 ( r1 + r2 ) = 2 0 ,5( 10 + 20 ) = 21,2 cm / s r2

n acelai timp, punctul B aparine i bielei BC, n micare plan paralel, cu centrul instantaneu de rotaie I2, obinut ca intersecie a perpendicularelor duse din punctele B i C pe direciile vitezelor acestora, care sunt cunoscute.
vB = 2 I 2 B

I2 B =

BB' sin

= 2 l 2 r22

vB = 2 2 l 2 r22

Deci:

1 I 1 B = 2 I 2 B
2 0 ( r1 + r2 ) = 2 2 l 2 r22 r1 + r2 l 2 r22 vC = 2 I 2C
I 2C = I 2 B' + B' C = l 2 r22 + r2 vC = 0 ( r1 + r2 ) l 2 r22 + r2 l
2

2 = 0

Viteza punctului C este:

Fig. 7.20
= 0 ,5( 10 + 20 ) 100 2 20 2 + 20 100 20
2 2

r22

= 18 cm / s

7.3 MICAREA RELATIV A PUNCTULUI 7.3.1 DERIVATA ABSOLUT I RELATIV A UNUI VECTOR Se consider sistemul de referin fix O1x1y1z1, de versori i1 , j1 , k 1 i sistemul de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k precum i un vector V = V ( t ) care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de axe, astfel:

V x1 i1 + V y1 j1 + V z1 k 1 = V x i + V y j + V z k
104

(7.79)

Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.84), obinem:

& & +V & & x i1 + V & y j1 + V &z k 1 = ( V &x i + V &y j + V &z k ) + ( V x i V y j + Vz k ) 1 1 1

(7.80)

Termenul din membrul stng al egalitii (7.85) reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de referin fix i se numete derivat absolut: & = dV & i +V & j +V & k =V V (7.81) x1 1 y1 1 z1 1 dt Prima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului V , exprimat prin proiecii pe axele sistemului de referin mobil, ca i cnd acesta ar fi fix (versorii i , j , k nu-i modific direcia) i se numete derivat local sau derivat relativ: & i +V & j +V & k = V V (7.82) x y z t Introducnd relaiile Poisson (7.12) n paranteza a doua din membrul drept al relaiei (7.80), rezult: & & +V & Vxi y j + Vz k = Vx ( i ) + V y ( j ) + Vz ( k ) = (7.83) = (Vxi + V y j + Vz k ) = V innd seama de relaiile (7.81), (7.82) i (7.83), relaia (7.80) devine:

dV V = + V (7.84) dt t i exprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil.
7.3.2. DEFINIREA MICRILOR Se consider un sistem de referin fix O1x1y1z1, de versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil Oxyz, de versori i , j , k . Poziia unui punct M n raport cu triedrul fix este definit de vectorul de poziie r1 , n raport cu triedrul mobil, de vectorul de poziie r , poziia triedrului mobil n raport cu triedrul fix fiind definit de vectorul de poziie r0 (fig.7.21). Micarea absolut este micarea punctului n raport cu reperul fix. Micarea relativ este micarea

Fig.7.21 105

punctului n raport cu reperul mobil. Micarea de transport este micarea punctului solidar cu reperul mobil, din micarea acestuia n raport cu triedrul fix. Sistemul de referin mobil se mai numete i transportor. Vitezele i acceleraiile punctului din micrile definite mai sus se numesc: vitez absolut, vitez relativ i vitez de transport, respectiv, acceleraie absolut, acceleraie relativ i acceleraie de transport. Viteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile (7.14) i (7.18), cunoscute din studiul micrii rigidului:

v = v0 + r ; a = a 0 + r + ( r )
7.3.3. COMPUNERA VITEZELOR

(7.85)

Relaia dintre vectorii ce exprim poziia punctului M, n raport cu cele dou sisteme de referin este: r1 = r0 + r (7.865) Derivnd aceast relaie n raport cu timpul, obinem: &1 = r &0 + r & r (7.87) &0 = v0 reprezint viteza originii tredrului mobil din Avnd n vedere c r micarea fa de triedrul fix i c vectorul r este definit prin proieciile sale pe axele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare (7.84), se obine: &1 = v0 + r + r = r + ( v0 + r ) (7.88) r t t &1 = v a reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fix i se numete r vitez absolut; r = v r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se t numete vitez relativ; v0 + r = vt reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete vitez de transport. Cu aceste notaii, relaia (7.88) devine:

v a = v r + vt (7.89) Viteza absolut a unui punct este suma vectorial dintre viteza relativ i viteza de transport a punctului.
7.3.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR

&0 = a 0 Derivnd n raport cu timpul, relaia (7.88) i avnd n vedere c v reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fix,
106

r sunt definii prin componentele lor pe axele triedrului t mobil, deci li se aplic regula de derivare (7.84), se obine: 2r r r & & r1 = a0 + 2 + + r + ( + r ) t t t Grupnd convenabil termenii se poate scrie: 2r r & & r1 = 2 + [a0 + r + ( r )] + 2 (7.90) t t r& & 1 = a a reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fix i se numete acceleraie absolut; 2r = a r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se t 2 numete acceleraie relativ;
& = , vectorii r i

a0 + r + ( r ) = at reprezint acceleraia punctului M, solidar cu triedrul mobil (transportorul), din micarea acestuia n raport cu triedrul fix i se numete acceleraie de transport; r = 2 v r = a c reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei 2 t micri; exprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute; se numete acceleraie complementar sau acceleraie Corriolis. Cu aceste notaii, relaia (7.90) devine:

a a = a r + at + a c (7.91) Acceleraia absolut a unui punct este suma vectorial dintre acceleraia relativ, acceleraia de transport i acceleraia Coriolis a punctului. Observaie: Conform definiiei, acceleraia Corriolis este produsul vectorial al vectorilor i v r : a c = 2 v r (7.92)
Aceast acceleraie devine nul, cnd: = 0 , adic triedrul mobil execut o micare de translaie n raport cu triedrul fix; v r , vectorul v r rmne n permanen paralel cu vectorul .
Aplicaie: Un cadru dreptunghiular ABCDEO, unde BC=ED=R se rotete n jurul axei verticale OA cu viteza unghiular constant , genernd un cilindru (fig.7.22). Pe latura CD alunec un cursor M cu acceleraia g. S se determine la un moment t, viteza i acceleraia absolut a cursorului. Rezolvare: Sistemul fix este reprezentat prin lagrele O i A, sistemul mobil fiind cadrul care efectueaz o micare de rotaie n jurul axe OA. Micarea relativ este este o micare rectilinie a cursorului M pe latura cadrului, CD. Micarea de transport este efectuat

107

de cursorul M, imobilizat pe cadru, adic o micare circular de raz R i vitez unghiular . Micarea absolut este micarea cursorului M, fa de lagre.

Studiul vitezelor Viteza relativ este: vr = gt i are direcia laturii CD. Viteza de transport este: vt = R , fiind tangent la cercul descris de cursorul M imobilizat de cadru, din micarea acestuia fa de lagre, deci ntr-un plan perpendicular pe latura CD. Viteza absolut este dat de relaia (7.94): va = vr + vt Modul vitezei absolute este:
2 va = vr + vt2 = 2 R 2 + g 2t 2

ntruct cei doi vectori sunt perpendiculari.

Studiul acceleraiilor Acceleraia relativ este: ar = g Acceleraia de transport este acceleraia din micarea cursorului pe cercul de raz R cu viteza unghiular constant: at = atn = 2 R fiind situat pe raza la axa de rotaie, deci paralel cu direciile BC i ED. Acceleraia Coriolis, conform (7.97) este: ac = 2 vr = 0 ; vr
Acceleraia absolut este:
aa = ar + at + ac = ar + atn

Fig. 7.22

Modulul acceleraiei absolute este:

aa = ar2 + ( atn )2 = g 2 + 4 R 2
cei doi vectori fiind perpendiculari. TEST DE EVALUARE 1. a. b. c. 2. a. b. c. 3. a. b. c. n micarea general a rigidului, vectorii i reprezint: viteza i acceleraia unghiular vectori oarecari definire concret, n micrile particulare ale rigidului Un rigid execut o micare de rotaie dac: dou puncte ale rigidului rmn fixe n timpul micrii o dreapt a acestuia (axa de rotaie) rmne fix n timpul micrii punctele execut traiectorii situate n plane perpendiculare pe axa de rotaie Distribuia de acceleraii, n micarea de rotaie este: a = r + ( r ) a = r + ( ) r a = r 2 r

108

4. a. b. c. 5. a. b. c. 6. a. b. c. 7. a. b. c. 8. a. b. c. 9. a. b. c.

Un corp execut o micare plan paralel dac: un plan al acestuia rmne paralel cu acelai plan fix din spaiu trei puncte necoliniare ale rigidului sunt coninute n acelai plan fix din spaiu axa instantanee de rotaie rmne normal la acelai plan fix din spaiu Legea micrii plan paralele este definit de relaia: r0 = r0 ( t ), = ( t ) x0 = x0 ( t ), y0 = y0 ( t ), = ( t ) nici una din variantele a i b Centrul instantaneu de rotaie reprezint: un punct cu vitez nul un punct cu vitez i acceleraie nul un punct n jurul cruia corpul execut o micare de rotaie Distribuia de acceleraii, n micarea plan paralel are expresia: a = a0 + r + ( r ) a = a0 + r 2 r a = a0 + r + ( ) r Acceleraia absolut n micarea unui punt este: aa = ar + at aa = ar + at + ac aa = ar + at + 2 t vr Expresia acceleraiei Coriolis este: ac = t vr ac = 2 t vr ac = 2 t vr

109

DINAMICA
8.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE ABSOLUT 8.1.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 8.1.1.1. LUCRUL MECANIC Prin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora F la deplasarea punctului material din poziia M0, n poziia M1 este dat de integrala curbilinie:
LM o M 1 =

F dr
M0M1

(8.1)

unde dr este deplasarea efectuat de punctul de aplicaie al forei F n timpul elementar dt (fig.8.1). Pentru o for constant i o deplasare rectilinie a punctului material, lucrul mecanic este: Fig. 8.1 Fora F este n general o funcie de timpul t, poziia r i viteza v a punctului de aplicaie. Deplasarea M 0 M 1 , efectuat pe arc, este constituit din deplasri elementare MM, care se pot asimila cu deplasrile pe corzile corespunztoare dr (fig.8.1). n aceast deplasare elementar, fora F este admis constant. Lucrul mecanic al forei F pe o deplasare elementar dr se numete lucrul mecanic elementar:
dL = F dr

LM 0 M 1 = F r

(8.2)

(8.3)

Dac n relaia (8.3) se nlocuiete dr = v dt , n care v este viteza punctului material, se obine:

dL = F v dt = F v cos( F , v )dt

(8.4)

Lucrul mecanic al forei F , n deplasarea finit din M0 n M1 este numit lucrul mecanic total sau finit i este determinat prin integrala curbilinie (8.1). Dac vectorii F , v , r sunt exprimai prin proieciile lor pe axele unui sistem cartezian Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:
LM 0 M 1 =

( Fx dx + F y dy + Fz dz ) = ( Fx v x + F y v y + Fz v z )dt
M0M1 M0M1

(8.5)

110

8.1.1.2. FUNCIA DE FOR Se consider o funcie scalar U(x,y,z) exprimat cu coordonatele punctului, cu ajutorul creia pot fi scrise componentele forei astfel:

Fx =

U U U ; Fy = ; Fz = x y z

(8.6)

Funcia U se numete funcie de for, iar fora F se numete for conservativ i deriv din funcia de for U. Condiiile lui Cauchy, de existen pentru funcia U sunt:

F x F y = ; y x
Deci fora conservativ este:

F y z

F z ; y

F z F x = x z

(8.7)

F=

U U U i+ j+ k = gradU = U x y z

(8.8)

unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un operator vectorial, care transform un scalar ntr-un vector. Lucrul mecanic elementar este:

dL = F dr =
iar lucrul mecanic total va fi:
LM 0 M 1 =

U U U dx + dy + dz = dU x y z

(8.9)

F dr = dU = U M
M0M1 M0

M1

U M0

(8.10)

unde: U M 1 = U ( x1 , y 1 , z 1 ); U M 0 = U ( x0 , y 0 , z 0 ) Lucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i finale ale punctului. Dintre forele conservative, amintim greutatea i fora elastic. Greutatea are proieciile pe axele reperului Oxyz (fig.8.2):

G x = 0; G y = 0; G z = mg
Prin urmare:

(8.11) (8.12)

U U U = 0; = 0; = mg x y z

Condiiile lui Cauchy (8.7) sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o for potenial. Funcia de for pentru greutate este:

dU = mg dz ; U = mgz + C

(8.13) 111

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, n deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M are expresia:

LM 0 M = mgz + C ( mgz0 + C ) = = mg( z z 0 )

(8.14) Fig. 8.2

Considernd c suportul forei elastice are o direce oarecare n spaiu (fig.8.3) putem scrie:

U U = Fex = kx; = Fey = ky x y U = Fez = kz z

(8.15)

Condiiile lui Cauchy (8.7) fiind ndeplinite, fora elastic este o for potenial. Funcia de for pentru fora elastic este:
dU = kx dx ky dy kz dz ; U =

Fig. 8.3

k 2 k x + y 2 + z 2 + C = r 2 + C (8.16) 2 2

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M este:
LM 0 M = ( k 2 k k r + C ) ( r02 + C ) = r 2 ro2 2 2 2

(8.17)

8.1.1.3. PUTEREA Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp: L (8.18) P= t cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n timp, sau:

P=
cnd fora i momentul sunt variabile.

dL dt

(8.19)

F dr = F v dt sau considernd rotaia elementar ca vector: P= P=

112

(8.20)

M d = M dt

(8.21)

8.1.1.4. RANDAMENTUL MECANIC ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic motor Lm. Forele rezistente produc lucrul mecanic util Lu, n scopul pentru care a fost construit maina i lucrul mecanic pasiv Lp, folosit pentru nvingerea frecrilor.

Lm = Lu + L p

(8.22)

Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul: L (8.23) = u Lm care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina, lucrul mecanic motor. Exprimnd lucrul mecanic util n funcie de cel motor Lu = Lm L p i nlocuindu-l n expresia (8.23), rezult:

=1

Lp Lm

=1

(8.24)

unde = L p / Lm se numete coeficient de pierderi. Se constat c, ntotdeauna < 1 8.1.1.5. IMPULSUL Noiunea de impuls a fost introdus sub form tiinific de Leonardo da Vinci i Galileo Galilei, numit de Newton i cantitate de micare. Prin definiie, impulsul unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , este un vector coliniar cu v i a crei expresie este (fig.8.4):
H = mv

(8.25)

Fig. 8.4

8.1.1.6. MOMENTUL CINETIC

Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , calculat n raport cu un punct fix O, este prin definiie momentul impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct O: K o = r H = r mv (8.26)

Fig. 8.5

113

Momentul cinetic K 0 se mai numete i momentul cantitii de micare i este un vector legat, analog vectorului moment al unei fore n raport cu un punct, definit n static (fig.8.5). 8.1.1.7. ENERGIA MECANIC

Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie, energia cinetic este: 1 (8.27) E = mv 2 2 Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv (mrime care caracterizeaz micarea, n orice moment).

Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic. Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz asupra punctului material sunt fore conservative (deriv din funcii de for U). Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), funcia potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul minus.

V ( x , y , z ) = U ( x , y , z )

(8.28)

Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se deplaseaz din poziia M0 n poziia M se obin expresiile:
dL = dU = dV ; LM 0 M =

dV = V0 (x0 , y0 , z 0 ) V (x , y , z )
M0M

(8.29)

Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul M0(x0,y0,z0) este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul mecanic al forei conservative F , cnd punctul se deplaseaz din M n M0, rezult:
L MM 0 = V ( x , y , z ) V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) = V ( x , y , z )

(8.30)

Energia potenial a punctului material corespunztoare poziiei M(x,y,z) reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ F la deplasarea punctului din poziia M n poziia M0, care prin convenie are potenialul nul. Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for conservativ, suma ntre energia cinetic i energia potenial.

Em = E + V
114

(8.31)

8.1.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL 8.1.2.1. GENERALITI Cunoscnd forele care acioneaz asupra punctului material ca natur, suport, sens, mrime se cere s se stabileasc micarea punctului material. Fora este dat de o expresie avnd forma: &) F = F ( t ,r ,r (8.32) A cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul:

r = r( t )
Legea fundamental a dinamicii este:

(8.33)

ma = F

(8.34)

Cum acceleraia este a = & r& i innd seama de relaia (8.32) se scrie: &) m& r& = F ( t , r , r (8.35) S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint ecuaia diferenial a micrii. Aceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe axe i se soluioneaz sub form scalar. 8.1.2.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL LIBER Ecuaia diferenial, sub form vectorial (8.35), proiectat pe un sistem de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare, funcie de sistemul de coordonate n care se lucreaz. n sistemul de coordonate carteziene: m& ma x = Fx & = Fx x & = Fy (8.36) y ma y = F y sau m& & = Fz z m& ma z = Fz unde Fx , F y , Fz reprezint proieciile pe axele Ox, Oy i respectiv Oz ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material;

n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):

ma t = Ft ma n = Fn ma = F b b s& = Ft m& 2 & s sau m = Fn 0 = Fb

(8.37)

115

unde Ft , Fn , Fb reprezint proieciile pe axele sistemului Frent (tangenta, normala principal i binormala) ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material. Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n toate sistemele de referin. n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul cartezian. Ecuaiile difereniale ale micrii conform (8.36) vor fi:
m& & = Fx ( t , x , y , z , x &, y & ,z &) x & = Fy ( t , x , y , z , x &, y & ,z &) y m& &, y & ,z & = Fz ( t , x , y , z , x &) z m&

(8.38)

Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi are ca necunoscute, ecuaiile parametrice ale traiectoriei:

x = x( t ) y = y( t ) z = z( t )

(8.39)

Sistemul de ecuaii difereniale (8.38) admite un sistem unic de soluii, deci sub aciunea unei fore F date, micarea efectuat de punct este unic. Integralele generale ale sistemului (8.38) conin ase constante arbitrare de integrare C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 . Integralele generale au expresia:

x = x( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) y = y( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) z = z( t , C , C , C , C , C , C ) 1 2 3 4 5 6
Derivnd n raport cu timpul relaiile (8.40) se obine:

(8.40)

&=x &( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) x &=y &( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) y z &( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) & = z

(8.41)

Cu ajutorul relaiilor (8.40) i (8.41) se pot determina constantele de integrare C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 punnd condiiile iniiale, la t = t 0 , referitoare &0 , y &0 , z &0 . la poziia iniial x0 , y0 , z 0 i viteza iniial x Astfel condiiile iniiale de poziie sunt:

x0 = x( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) y 0 = y( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) z = z( t , C , C , C , C , C , C ) 0 1 2 3 4 5 6 0
116

(8.42)

iar condiiile iniiale de vitez sunt:

&0 = x &( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) x &0 = y &( t 0 , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) y z &( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 ) &0 = z

(8.43)

Relaiile (8.42) i (8.43) formeaz un sistem algebric de 6 ecuaii cu 6 necunoscute C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 . Rezolvnd acest sistem se obin valorile constantelor de integrare n funcie de condiiile iniiale date:

C 1 C 2 C 3 C 4 C 5 C 6

&0 , y &0 , z &0 ) = C 1 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x &0 , y &0 , z &0 ) = C 2 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x &0 , y &0 , z &0 ) = C 3 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x &0 , y &0 , z &0 ) = C 4 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x &0 , y &0 , z &0 ) = C 5 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x &0 , y &0 , z &0 ) = C 6 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x
(8.44)

Introducnd valorile constantelor de integrare din (8.44) n (8.40) se obin ecuaiile parametrice ale traiectoriei i introducnd-le n (8.41) se obin componentele vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc. n unele cazuri, obinerea soluiei generale pentru sistemul (8.38) nu este posibil, n schimb se pot obine integrale prime. O integral prim este o & , care se reduce la o constant dac funcie de timpul t, vectorul r i vectorul r r reprezint o soluie a ecuaiei difereniale (reprezint o ecuaie diferenial al crei ordin este mai mic cu o unitate dect ecuaia diferenial dat).

Observaie. Cu ajutorul ecuaiilor difereniale ale micrii punctului material se poate studia i micarea corpurilor ntlnite n practic, cu condiia ca forele care acioneaz asupra acestora s fie concurente ntr-un singur punct.
8.1.2.3. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI Un punct material este supus la legturi dac i se impun anumite restricii geometrice, respectiv s rmn n permanen pe o suprafa sau o curb dat. Micarea punctului material supus la legturi se studiaz aplicnd axioma legturilor, introducnd forele de legtur i studiind micarea ca a celui liber. Notnd rezultanta forelor direct aplicate cu F i a forelor de legtur (reaciunea) cu R , ecuaia de micare a punctului material supus la legturi este:
ma = F + R

(8.45)

Ecuaia diferenial, sub form vectorial (8.45), proiectat pe un sistem de axe, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare: 117

n sistemul de coordonate carteziene:

ma x = Fx + R x m& & = Fx + R x x & = Fy + R y y ma y = F y + R y sau m& & = Fz + R z z ma z = Fz + R z m&

(8.46)

unde Fx , F y , Fz i R x , R y , R z sunt proieciile pe axele Ox, Oy, Oz ale rezultantei forelor direct aplicate, i de legtur. n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):
ma t = Ft + Rt ma n = Fn + Rn ma = F + R b b b & = Ft + Rt s m& 2 & s sau m = Fn + R n 0 = Fb + Rb

(8.47)

unde Ft , Fn , Fb i Rt , Rn , Rb reprezint proieciile pe axele sistemului Frent ale rezultantei forelor direct aplicate i de legtur. Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este aceeai ca n cazul punctului material liber. 8.1.3. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL 8.1.3.1. TEOREMA IMPULSULUI

Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal n fiecare moment cu rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului. Derivnd n raport cu timpul impulsul dat de relaia (8.25) se obine: & = mv & = ma H (8.48)
Cum n baza legii fundamentale a dinamicii (8.34), ma = F , rezult: & =F H (11.49) Proiectnd pe axe relaia (8.49) se obine: & x = Fx ; H & y = Fy ; H & z = Fz H (11.50)

Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau rezultanta forelor care acioneaz asupra acestuia este nul, atunci: & = 0; H = C F =0 H (8.51) Deci impulsul se conserv, adic pstreaz n timp aceeai valoare. Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei. 118

Este posibil s se conserve n timp o singur component a impulsului. Astfel, dac: & x = 0; H x = C Fx = 0 H (8.52) n acest caz se conserv componenta impulsului dup axa Ox. 8.1.3.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O, este egal cu momentul n raport cu acelai punct al rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material. Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic (8.26), rezult: & =r & mv + r mv & = r ma = r F K (8.53)
0

Cum r F = M 0 reprezint momentul n raport cu punctul O, al rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material, rezult teorema momentului cinetic: & =M K (8.54) 0 0 Proiectnd pe axe, relaia (8.54) se obine: &x = Mx; K &y = My; K &z =Mz K (8.55)

Conservarea momentului cinetic

Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau momentul rezultant care acioneaz asupra acestuia este nul, rezult: & = 0; K = C M0 = 0 K (8.56) 0 0 Deci momentul cinetic se conserv, adic pstreaz aceeai valoare n timp. Constanta C se determin din condiiile iniiale. Se poate conserva o singur component a momentului cinetic, de exemplu: & x = 0; K x = C Mx =0 K (8.57) n acest caz se conserv componenta momentului cinetic dup axa Ox. 8.1.3.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE

Variaia energiei cinetice a punctului material n intervalul de timp dt, este egal cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta forelor aplicate punctului n acelai interval de timp. (forma diferenial) Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de legea fundamental a mecanicii (8.34), F = ma , rezult:
119

1 1 dv dE = d ( mv 2 ) = md v 2 = mv dv = mv dt = ma dr = F dr = dL 2 2 dt
Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe cnd termenul din dreapta dL = Fx dx + F y dy + Fz dz reprezint o diferenial de tip Pfaff, care este o diferenial total exact, numai n cazul particular al forelor conservative. Forma diferenial a teoremei energiei cinetice este:
dE = dL

( )

(8.58)

Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma integral:

E1 E o = LM 0 M 1

(8.59)

Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a micrii punctului material este egal cu lucrul mecanic total efectuat n deplasarea finit ntre cele dou poziii, de rezultanta forelor aplicate punctului material. Conservarea energiei mecanice Cnd rezultanta forelor aplicate punctului material, deriv dintr-o funcie de for, energia mecanic a punctului se conserv. Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial i se presupune c forele deriv dintr-o funcie de for, adic:
dL = dU

(8.60)

Cum energia potenial este V = U , atunci:

dV = dU

Din relaiile (8.58) i (8.60) rezult:

dE = dU ; d (E U ) = 0; d (E + V ) = 0
de unde:

(8.61) (8.62)

E m = E + V = const.

Aplicaii. 1. Pendulul matematic din figura 8.6, constituit dintr-un fir de lungime l, de care este prins o bil M de masa m se deplaseaz pe o traiectorie circular ntr-un plan vertical, cu centrul n punctul de fixare O. Pendulului, scos din poziia de echilibru, i se d o rotire iniial 0 i o vitez iniial v0. S se determine legea de micare i tensiunea din fir. Rezolvare. Prin proiectarea legii fundamentale pe axele sistemului natural se obin ecuaiile difereniale ale micrii: dv m = mg sin dt 2 m v = N mg cos l Considernd legea de micare a pendulului dat de unghiul la centru = ( t ) i nlocuind v = l& , n prima ecuaie a sistemului rezult ecuaia diferenial a micrii acestuia:

120

&& + mg sin = 0 ml n cazul micilor deplasri, cnd < 50 , i sin , ecuaia devine o ecuaie diferenial, liniar de ordinul doi, cu coeficieni constani i omogen.
g l Notnd cu p = g / l - pulsaia proprie a micrii pendulului i introducnd aceast notaie n ecuaia diferenial a micrii, rezult: && + = 0

&& + p 2 = 0
a crei soluie:

= C1 sin pt + C2 cos pt
exprim legea de micare i care derivat n raport cu timpul conduce la expresia vitezei unghiulare:

& = C1 p cos pt C2 p sin pt

n care constantele de integrare C1 i C2 care se determin din condiiile iniiale ale micrii:

( 0 ) = 0 t =0 v &( 0 ) = &0 = 0 l
Rezult valorile constantelor de integrare C1 i C2:

Fig. 8.6

C1 =

v0 ; C2 = 0 lp

care introduse n soluia ecuaiei difereniale, i innd seama de expresia pulsaiei proprii p, rezult legea de micare: v g g = 0 sin t + 0 cos t l l lg care poate fi scris i sub forma: g = A sin( t + ) l unde: A amplitudinea micrii; - faza iniial
2 2 A = C1 + C2 = 2 v0 C + 02 ; = arctg 2 = arctg( lg 0 ) lg C1 v0

Deci:

2 v0 g + 02 sin( t + arctg lg 0 ) lg l v0

Micarea pendulului matematic este periodic cu perioada T = 2 l / g . Mrimea tensiunii N se obine din a doua ecuaie a sistemului de ecuaii difereniale, n funcie de poziia i viteza v a punctului M, pe traiectorie.

N = mg cos + mv 2 / l

121

Exprimarea vitezei punctului M, n funcie de poziia pe traiectorie, definit de legea de micare (t), se obine din prima ecuaie diferenial a sistemului, exprimnd micarea cu deplasri (oscilaii) mari: && + mg sin = 0 ; && + g sin = 0 ml l nmulind ecuaia diferenial cu & i apoi integrnd-o, rezult:

&& &+ & sin = 0;

g l

&2 & 2 g g d d cos = C ( ) (cos ) = 0; 2 l l dt dt 2 ( 0 ) = 0 t =0 v0 & & ( 0 ) = 0 = l

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:

Rezult valoarea constantei de integrare C:

C=

&02
2

g v2 g cos 0 = 02 cos 0 l l 2l

care introdus n ecuaia diferenial, integrat conduce la expresia vitezei n funcie de poziia punctului M:

& 2
2

& 2 g g &2 = & 2 + 2 g (cos cos ) cos = 0 cos 0 ; 0 0 2 l l l

2 v 2 = v0 + 2 gl(cos cos 0 )

& , obinem: nmulind aceast ultim expresie cu l2 i avnd n vedere c v = l

care introdus n expresia reaciunii N, va conduce la:

N = mg cos +

mv 2 m 2 v0 + 2 gl(cos cos 0 ) = 0 + mg( 3 cos 2 cos 0 ) 2 l

2. n momentul opririi motorului, o ambarcaiune (fig.8.7) cu greutatea P = 400 N are viteza v0 = 1Nd , ( 1Nd 1,853 Km / h 0 ,515m / s ) . Rezistena apei pentru viteze mici se consider proporional cu viteza R = cv , factorul de proporionalitate fiind c = 9 ,3 Ns / m . S se determine dup ct timp, viteza ambarcaiunii se reduce la jumtatea valorii iniiale i care este drumul parcurs n acest timp.

Rezolvare.Timpul dup care viteza ambarcaiunii se reduce la jumtatea valorii iniiale se determin utiliznd teorema impulsului, proiectat pe direcia micrii, axa Ox:

& = R H x
respectiv:
d (mv ) = cv dt prin separarea variabilelor se ajunge la

Fig. 8.7

122

ecuaia diferenial:
dv c = dt v m care integrat n domeniile [0 ,t1 ] , pentru variabila t, i [v0 ,v0 / 2] , pentru variabila v, rezult timpul t1:
v0 / 2

v0

0 1 dv c c 1 = dt ; ln v v2 = t 0 v m m 0 0

m v P 400 ln 2 = 0 ,693 3 s ln v0 ln 0 = c 2 cg 9 ,3 9 ,81 Drumul parcurs de ambarcaiune n acest interval de timp se obine utiliznd teorema energiei cinetice, forma finit, prin integrarea n domeniile [v0 ,v0 / 2] , pentru variabila v i [0 , x1 ] , pentru variabila x: t1 =

d(

mv 2 ) = ( cv )dx; 2 x1 =

v0 / 2

dv =

v0

c v c 1 dx; 0 v0 = x1 m 2 m0

Pv0 400 0 ,515 = 1,13 m 2cg 2 9 ,3 9 ,81

3. O sfer M de mas m se situeaz n poziia superioar M0 pe un semicilindru luciu de raz R = 0 ,5 m , i primete viteza iniial v0 = 0 ,7 m / s perpendicular pe generatoare. S se determine poziia caracterizat de unghiul la centru 1 n care sfera se desprinde de cilindru i ncepe micarea liber (fig.8.8). Rezolvare Poziia punctului de desprindere al sferei de pe cilindru este definit de un unghi 1, pentru care reaciunea asupra sferei devine nul. Proiectnd legea fundamental pe axele triedrului Frenet vor rezulta ecuaiile difereniale ale micrii.

dv = mg sin m dt 2 m v = mg cos N R

Fig. 8.8

Din a doua ecuaie a sistemului, rezult reaciunea N: m N = mg cos v 2 R Poziia de desprindere a sferei definit de unghiul 1 este dat condiia: m 2 N = 0 mg cos 1 v1 =0 R Pentru a determina valoarea unghiului 1 va trebui exprimat viteza punctului, v n funcie de poziia lui , posibilitate dat de prima ecuaie diferenial a sistemului. Avnd n vedere c acceleraia tangenial are expresia:

& & & d d d d dv ds = =R =R = R d d dt dt dt dt

123

aceasta se nlocuiete n prima ecuaie diferenial a sistemului i simplificnd prin m, obinem: d R = g sin d Integrnd, rezult o primitiv, a crei constant de integrare se determin din condiiile iniiale: R 2 = g cos + C . 2
t = 0; 0 = 0; 0 = v0 R

Constanta de integrare are valoarea:

2 v0 +g C= 2R

i:
2 v 2 = v0 + 2 gR( 1 cos )

Pentru poziia de desprindere definit de unghiul 1, viteza sferei este v1:

2 2 v1 = v0 + 2 gR( 1 cos 1 )

Introducnd expresia vitezei v1 n condiia de desprindere, rezult

cos 1 =

2 v0 + 2 gR 3 gR

2 v0 + 2 gR ( 0 ,7 )2 + 2 9 ,81 0 ,5 = arccos 1 = arccos = 4535' 3 gR 3 9 ,81 0 ,5

8.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE RELATIV 8.2.1. LEGEA FUNDAMENTAL N MICAREA RELATIV Legea fundamental a dinamicii (8.34), scris pentru micarea unui punct material n raport cu un sistem de referin fix a fost stabilit de Newton:
ma = F

Ne propunem s determinm coreciile necesare, efectuate n legea fundamental a dinamicii punctului material, n micarea acestuia n raport cu un sistem de referin care este n micare fa de sistemul fix, numit sistem de referin mobil (transportor). Se va utiliza expresia acceleraiei absolute a punctului definit de (7.91).

a a = a = a r + at + a c
Din relaia (8.63) rezult:

(8.63) (8.64)

a r = a at ac
124

Multiplicnd relaia (8.64) cu masa m a punctului se obine:

ma r = ma ma t ma c
unde:

(8.65)

ma = F reprezint rezultanta forelor direct aplicate i de legtur;

ma t = Ft este fora inerial de transport;

ma c = Fc este fora inerial Coriolis. Cu notaiile de mai sus, legea fundamental a dinamicii, n micarea relativ (8.65) devine: ma r = F + Ft + Fc (8.66)
n raport cu un sistem de referin mobil, legea fundamental a dinamicii se corecteaz cu doi termeni, Ft i Fc , numite fore ineriale ntruct nu corespund unor aciuni mecanice, exercitate asupra punctului material. 8.2.2. SISTEME INERIALE Exist sisteme de refein mobile n raport cu care legea fundamental se scrie la fel ca si n raport cu sistemul de referin fix.
ma r = F

(8.67)

n acest caz pentru ca relaiile (8.66) i (8.67) s fie identice trebuie ca:

Ft = 0 a t = 0 Fc = 0 a c = 2 t v r = 0 t = 0

(8.68)

Rezult c un astfel de sistem, numit sistem inerial trebuie s efectueze o micare de translaie ( t = 0 ), uniform ( at = 0 ). 8.2.3. REPAUSUL RELATIV Pentru determinarea condiiei de repaus relativ (punctul material se afl n repaus fa de sistemul mobil) trebuie ndeplinite condiiile:

v r = 0 Fc = 2 t v r = 0 a r = 0 ma r = 0
Introducnd condiiile (8.69) n legea fundamental (8.66), rezult:

(8.69)

F + Ft = 0 (8.70) Condiia de repaus relativ a punctului material este ca rezultanta forelor aplicate, de legtur i de transport s fie nul.

125

Aplicaii. 1. Un cadru O1OB constituit din axul vertical O1O i bara orizontal OB se rotete cu viteza unghiular constant n jurul axului O1O (fig.8.9). Pe bara OB alunec cursorul M care n momentul iniial se afl n repaus la distana OA = a . Cunoscnd lungimea barei OB = l s se determine viteza relativ a cursorului n momentul n care prsete bara.

Rezolvare. Sistemul de referin fix la care se raporteaz micarea cadrului (transportorul) este Ox1y1z1 iar sistemul mobil fat de care se raporteaz micarea cursorului este Oxyz cu axa Ox, bara OB dup care are loc micarea relativ a cursorului, axa Oz Oz1 . Legea fundamental a dinamicii n micarea relativ este dat de relaia:

mar = G + H + V + Ft + Fc
unde:

&i x ar = & G = mgk H = Hj V = Vk 2 2 Ft = mat = m( xi ) = m xi F = ma = m( 2 v ) = c t r c &i ) = 2 mx &j = m ( 2k ) ( x

Proiectnd legea fundamental (forma vectorial) pe axele sistemului mobil Oxyz rezult:
m& & = m 2 x x &H 0 = 2 mx 0 = mg + V

Fig. 8.9

Ecuaia micrii relative a cursorului devine: & & 2x = 0 x i a crei ecuaie caracteristic este: cu rdcinile r1,2 =
r2 2 = 0

Legea micrii relative i viteza relativ se pot scrie:

t t x( t ) = C1e + C2 e &( t ) = C1et C2e t x

t =0:

Constantele de integrare C1 i C2 se determin din condiiile iniiale, la momentul

C1 + C2 = a x( 0 ) = a a C1 = C2 = t =0 &( 0 ) = 0 2 x C1 C2 = 0

care introduse n legea micrii relative i vitezei relative conduc la:

126

x( t ) =

1 t 1 &( t ) = ( et e t )a = asht ( e + e t )a = acht ; x 2 2

Viteza relativ a cursorului n captul B al barei se determin pentru timpul t1 cnd cursorul parcurge ntreaga lungime OB = l a barei. l cht1 = x( t1 ) = l acht1 = l a t = t1 &( t1 ) = vBr x asht1 = vBr sht = vBr 1 a Conform relaiei trigonometrice:
ch 2 sh 2 = 1

rezult expresia:
l 2 v ) ( Br )2 = 1 a a i de aici expresia vitezei relative a cursorului n momentul cnd parasete bara: (

vBr = l 2 a 2
2. Pe o bar lucie, nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie alunec un cursor avnd masa m. Dac axul se rotete cu viteza unghiular constant s se determine poziia de repaus relativ a cursorului pe bar OM = x i reaciunea N a barei (fig.8.10).

Rezolvare. Condiia de echilibru relativ a cursorului M, conform relaiei (11.70) este:

F + Ft = 0 ( mg + N ) + Ft = 0
unde fora inerial de transport Ft are sensul contrar acceleraiei de transport care reprezint acceleraia punctului M n micarea pe cercul de raz r = x sin , cu vitez unghiular constant .
Ft = mat = m 2 r = m 2 x sin

Proiectnd ecuaia vectorial de echilibru pe axele sistemului mobil Oxy rezult un sistem de 2 ecuaii avnd ca necunoscute, distana OM = x i reaciunea barei N.
mg cos + Ft sin = 0 ; mg sin + N Ft cos = 0

Fig. 8.10

2 2 mg cos m x sin = 0 2 mg sin N + m x sin cos = 0

g cos x= 2 2 sin N = m sin ( g + 2 x cos ) = m sin ( g + 2 g cos cos ) = mg sin 2 sin 2

3. Pe o bar lucie a crei linie axial este curba y = f ( x ) , (fig.8.11) situat ntr-un plan vertical i care se rotete cu viteza unghiular constant n jurul axei verticale, alunec un cursor M de mas m. S se determine ecuaia curbei y = f ( x ) , astfel nct cursorul s fie n echilibru, indiferent de poziia pe bar.

127

Rezolvare. Condiia de echilibru relativ a cursorului M, conform relaiei (11.70) este:

F + Ft = 0 ( mg + N ) + Ft = 0 unde fora inerial de transport Ft are expresia:

Ft = mat = m 2 r = m 2 x

Proiectnd ecuaia vectorial de echilibru pe axa Mt a sistemului mobil Mtn, tangent la curba y = f ( x ) i innd seama de expresia forei de transport, rezult: mg cos + Ft sin = 0 ; mg cos m 2 x sin = 0 Fig. 8.11 x g Tangenta ntr-un punct al curbei reprezint derivata funciei y = f ( x ) n raport cu variabila x, astfel: dy tg = dx Cum membrii din stnga ai celor dou ecuaii sunt identici, rezult i identitatea membrilor din dreapta, i de aici ecuaia curbei y = f ( x ) :

tg =

dy 2 2 2 x2 = x; dy = xdx y = +C dx g g g 2
Constanta de integrare C se determin din condiiile limit:

x = 0; y = f ( 0 ) = 0
Introducnd aceste condiii n ecuaia curbei, rezult valoarea constantei de integrare C = 0 i ecuaia curbei devine: 2 x2 y= g 2 care este o parabol ce trece prin originea sistemului de axe Oxy. TEST DE EVALUARE 1. a. b. c. Lucrul mecanic elementar al unei fore este: dL = F dr dL = F v dt dL = F v dt cos( F ,v )

2. Lucrul mecanic efectuat de o for n deplasarea pe o curb ntre poziiile M0 i M1 are expresia LM o M 1 = F dr . Expresia LM 0 M 1 = F r nu este corect deoarece:
M0M1

a. fora variaz n timp ca mrime i direcie b. direciile forei i deplasrii nu sunt constante n timp c. ambii vectori sunt variabili n timp 3. Puterea este definit de relaia:

128

dL dt b. P = F v c. P = M

a. P =

4. Momentul cinetic K0 este un vector: a. coplanar cu vectorii r i H b. coliniar cu vectorul H c. perpendicular pe planul vectorilor r i H 5. a. b. c. Fora conservativ reprezint: gradientul funciei de for U gradU funcia de for U nici una din variantele a i b

6. Lucrul mecanic total al unei fore conservative: a. este independent de traiectorie b. depinde de poziia iniial i final a punctului c. trebuie ndeplinite condiiile a i b 7. Energia potenial reprezint: a. capacitatea micrii nemecanice de a trece n micare mecanic b. lucrul mecanic efectuat de o for conservativ la deplasarea dintr-o poziie curent n poziia de potenial nul c. oricare din variantele a i b 8. a. b. c. Energia mecanic se conserv dac forele care acioneaz asupra punctului: sunt fore conservative deriv din funcii de for oricare din variantele a i b

9. n ecuaia diferenial a micrii punctului material supus la legturi ma = F + R , R reprezint: a. rezultanta forelor de legtur b. rezultanta forelor direct aplicate c. rezultanta forelor conservative 10. Legea fundamental a dinamicii n micarea relativ a punctului material este: a. mar = F + Ft b. mar = F + Ft + Fc c. mar = F 11. Condiia de repaus relativ este definit de expresia: a. F + Ft + Fc = 0 b. F + Ft c = 0 c. Ft + Fc = 0 12. Sistemul inerial reprezint: a. un sistem mobil n raport cu care legea fundamental are aceai form ca n micarea n raport cu un sistem de referin fix b. un sistem mobil n micare de translaie uniform c. oricare din variantele a i b

129