Prelegere 3

Zborul autonom, racheta de croazier

Prelegere 3. Zborul autonom, racheta de croaziera

Fig. 3.1 Racheta int cu zbor dup program

Pentru exemplificarea metodelor de zbor autonom cu controlul traiectoriei vom analiza racheta cu
zbor dup program. n aceast categorie de rachete se regsesc o varietate de tipuri dintre care
amintim rachetele de croazier, rachetele navale dar i rachetele utilizate ca int pentru tragerile de
aviaie sau antiaeriene. Pentru a pstra unitatea lucrrii vor fi analizate numai rachetele cu
configuraii axial simetrice, trebuind totui amintite la acest punct i rachetele cu un plan de
simetrie care se apropie de configuraia de avion.
Ca o un element comun al acestor tipuri de rachete este existena a trei faze de zbor, care
presupun n principiu existena a mai multe forme a legii de comand. Astfel, exist o prim faz de
zbor ascensional, n care racheta plecnd de pe ramp cu un anumit unghi de nclinare, care la
limit poate fi de 90 de grade, n cazul lansrii verticale, se nscrie ntr-un zbor orizontal. Exist
apoi o faz de zbor orizontal, iar n final, o faz descendent n care racheta se ndreapt spre un
obiectiv prestabilit fix.
Pentru exemplificarea vom descrie modelul unei rachete int cu zbor orizontal de
aproximativ 20 Km la nlimea de 1 Km.
3.1 Elementele programului de zbor
Avnd n vedere c traiectoria se desfoar ntr-un plan vertical, va exista o form a legii de
comand n plan lateral, unic pe tot parcursul traiectoriei i dou forme ale legii de comand n
plan vertical, una pentru fazele de zbor nclinat (ascendent i descendent) i una pentru zborul
orizontal, la o nlime impus. n afar de acestea mai exist comanda n ruliu care asigur n mod
independent meninerea unghiului de ruliu la o valoare programat.
Avnd n vedere simetria configuraiei, structura legii de comand n plan lateral va coincide
cu cea din planul vertical n timpul zborului orizontal, fiind o structur de tip PID cu controlul
abaterii liniare. Avnd n vedere c evoluia principal este de zbor orizontal, pentru exprimarea
orientrii vom utiliza unghiuri de atitudine tip Euler clasice, cu rotaia n ordinea (3,2,1).
Ca ecuaie auxiliar introducem ecuaia diferenial necesar pentru definirea termenului integral cu
nlimea:
I z hz .
(3.1)
putem defini un termen de poziie care s conin integrala nlimii.
p I z y0 z 0
(3.2)
Sistemului de acionare este descris de:
D D u,

(3.3)

u
unde s-a notat :
[ l

1 l
0
T
n ] ; D
0

0
1 m
0

k ul l
0

0 ; D u 0
0
1 n

k um m
0 ,
0
k um m
(3.4)

Dirijarea aparatelor de zbor Note de curs

n form scalar sistemul devine:

kuu

ku u

ku u
l l l l ; m m m m ; n n n n .
n
n
l
l
m
m
3.2 Forma neliniar a relaiilor de dirijare
Pentru zborul orizontal comenzile de dirijare sunt de urmtoarea form:
u Tu1u R Tu 2u P ,

unde s-a notat:

uP 0 uy

n care:

~
~

u k k ;

uz

; u R u

~
~

u k k ;

u y kuhy hy kuy y

(3.5)

u ,

~ k
~
,
u k

~
u z k uhz hz k uz z k uIz I z ; .

(3.6)

Tu1 U A ; Tu2 T2 A I

unde
0
T2 0
0

0
1

1 , U A 0
0
0

0
0
1

cos cos

A I cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos

0
cos
sin

sin
sin cos

cos cos

cos sin

cos cos sin sin sin

sin cos cos sin sin

sin

sin cos
cos cos

Pentru definirea comenzii de nlime, n faza orizontal se adaug ecuaia diferenial a termenilor
integrali:
~

(3.7)
I z hz
Dac se noteaz elementele matricei de rotaie A I ai , j , forma scalar a comenzii de dirijare
aplicat sistemului de acionare devine:
ul u u sin ;

u m u y a3, 2 u z a3,3 u cos u sin cos ;

u n u y a2, 2 u z a2,3 u sin u cos cos .

(3.8)

3.3 Liniarizarea relaiilor de dirijare

Pentru liniarizarea relaiilor de dirijare este necesar definirea micrii de baz, care este
staionar i corespunde unei manevre programate n plan vertical, care la limit poate fi un zbor
orizontal. Impunnd aceast condiie de zbor, se pot determina incidenele i bracajele de echilibru
corespunztoare zborului comandat. Astfel, rezolvarea sistemelor de ecuaii, specifice micrii de
baz n zborul comandat, se face, considerndu-se cunoscute componentele vitezei de rotaie
( p, q, r ) i determinndu-se bracajele ( i ) i incidenele (, ) de echilibru.
n contextul unei micri de baz n care abaterile unghiulare i liniare dintre valorile programate i
cele realizate sunt nule, prin liniarizarea ecuaiei auxiliare se obine:
I z z 0 ,
(3.9)
care conine ca funcii de intrare n sistem valorile programate ale coordonatelor liniare. Pe de alt
parte, forma liniar a ecuaiilor sistemului de acionare este:

Prelegere 3
Zborul autonom, racheta de croazier
D D u ,

(3.10)
n baza acestor relaii se poate construi matricea extins de stabilitate a zborului autonom indicat n
TABELUL 3.1 Matricea extins a zborului
autonom cu controlul traiectoriei A

V
0

r
p

V0
Fv

r
FR

p
f z0

Mv

M
R

MR
RR

m z0

I1

I2
D

Tabelul 3.2 Transpusa matricei de comand cu

intrri n comenzile de dirijare B T

V
0

DU

tabelul 3.3.
Dac notm:
0
I1 0
0

0
1
0

, I2 0
0
1
0

0 (3.11)
0

0
0

cu ajutorul noii variabile de poziie:

p I z y0 z 0 (3.12)
se poate construi matricea de stabilitate pentru zborul autonom din tabelul 3.1, i matricea de
comand din tabelul 3.2.
Comenzile de dirijare capt urmtoarea form liniar:

~
u Tu1 K O ~
r K D ~
r Tu 2 K h h K K I I ,

Separnd variabilele de stare se poate scrie

u Tu1 K O r K D WA Tu 2 K hI p K V0 f ,
unde pentru a pune in evident termenul de poziie s-a introdus:

0
K hI 0
kI z

0
0
hy
k
0
0 khz

i a fost pus n eviden intrarea:

f Tu1 K O rD K D r D Tu 2 K hI p D K V0 D
Cu notaiile:
K V Tu2 K ; K Tu1K D WA T1K D ; K P Tu2 K hI ; K R Tu1K O ;
comanda de dirijare capt n final forma:
u K V V0 K K R r K P p f

(3.12)
(3.13)

(3.14)

(3.15)
(3.16)
(3.17)

Dirijarea aparatelor de zbor Note de curs

cu matricea de reglaj indicat n tabelul 3.3

Tabelul 3.3 Matricea de reglaj a zborului

autonom cu controlul orientrii K
u

V0
KV

r
KR

p
KP

Matricele de stabilitate, comand i reglaj astfel precizate satisfac relaiile:

x Ax Bu ;

u Kx .

(3.18)

3.4 Analiza micrii decuplate

Dac se consider unghiurile de cap i unghiul de nclinare lateral nule 0; 0 , ceea ce
corespunde unei micri simetrice de tip evoluie n plan vertical, indiferent de valoarea unghiului
1
de atitudine longitudinal , matricea invers de legtur W capt forma unitate:
UA I .
(3.19)
Pe de alt parte, dac se neglijeaz rotaia Pmntului i nesfericitatea sa, matricea de rotaie A p
devine:
cos
A I 0
sin

0
1
0

sin
0 ,
cos

(3.20)

Comenzile de dirijare vor fi definite n continuare pentru fiecare tip de micare n parte.
a) Micarea longitudinal
Tabelul 3.4 Matricea derivatelor de
stabilitate cu variabile staionare pentru
micarea longitudinal A

1 V
2
3 q
4
5

z 0

1
V
aVV
aV
a qV

aV
a
a q

V
z

3
q
aVq
aq
a qq

aV
a

5
z0
aVz 0
az 0

1
a

a z

Analiza pe stri
n cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii longitudinale s-au obinut matricele de
stabilitate i comand. Deoarece pentru racheta de croaziera cu configuraie axial simetric in plan
longitudinal nu prezint interes coordonata x0 , iar termenii nestaionari sunt neimportani, se
renun la variabila x0 i la matricea termenilor nestaionari, obinnd matricele indicate n tabelul
3.4, tabelul 3.5.

Prelegere 3
Zborul autonom, racheta de croazier
Tabelul 3.5 Matricea derivatelor
de comand B
1
1 V
2
3 q
4

m
bVm
bm
bqm

5 z 0

Pentru construirea matricei de stabilitate extins, se pot scrie ecuaiile stemului de acionare pentru
comenzile longitudinale puse n forma liniar:

k u u
m m m m ;
(3.23)
m
m
si ecuaia auxiliar:
I z z 0
(3.24)
Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:
u m u z cos u ;
(3.25)
unde semnalele de comand sunt date de:
~
~

I ~

u ku ku ; u z ku h ku z ku I z .
Punnd n evident strile i intrrile n sistem, semnalele de comand devin:
u ku kuq q f ; u z kuh zo ku sin V kuV cos kuV cos kuI I z f z
(3.26)
Introducnd semnalele de comand (3.26) n comanda de dirijare (3.25) obinem:
um ku sin cos V kuV cos cos kuq q
(kuV cos cos ku ) kuh cos zo kuI cos I z ;

Dac notam produsele:

k k u k u ; k k u k u .

Putem rescrie ecuaia sistemului de acionare:

m
i comanda de dirijare astfel:

(3.27)

m u m

m
m

(3.28)

Dirijarea aparatelor de zbor Note de curs

u m k sin cos V kV cos cos kq q
(kV cos cos k ) kh cos zo kI cos I z

(3.29)
Adugnd relaiile (3.23) , (3.24) la matricele de stabilitate i comand cu comenzi blocate,
obinem matricele extinse de stabilitate i comand.
Tabelul 3.6 Matricea extins de stabilitate A

1 V
2
3 q
4
5 z 0
6 I z
7 m

V
aVV
aV
a Vq

aV
a
a q

q
aVq
aq
a qq
1

aV
a

zo
aVz 0
az 0

Iz

m
bVm
bm
bqm

a Vz

a z

a z
1
m1

Tabelul 3.7 Matricea extins de comand B

1
um
1 V
2
3 q
4
5 z 0
6 I z
7 m

m1

Tabelul 3.8 Matricea de reglaj K

um

V
kuV

ku

q
kuq

ku

zo
kuz 0

Iz
kuI

unde:
kuV k sin cos ; ku k V cos cos ; k uq k q ; ku k V cos cos k ; kuz 0 kh cos ;
kuI k Ih cos ;

.
Analiza cu ajutorul funciilor de transfer

(3.30)

Prelegere 3
Zborul autonom, racheta de croazier
Micarea longitudinal n timpul zborului n urcare i coborre
n contextul unei micri simetrice n plan vertical, n care unghiurile de cap i de nclinare lateral
sunt nule, micarea longitudinal se decupleaz, componenta n tangaj a comenzii de dirijare, dup
liniarizare i aplicare a transformatei Laplace fiind dat de :
~

u ku s ku
(3.31)
obinndu-se n acest caz o schem structural similar cu cea din figura 2.4, din care lipsete
termenul integral.
Pentru micarea longitudinal, n fazele de zbor nclinat, se caut s se realizeze n primul
rnd o amortizare a micrii rapide n jurul centrului de mas prin introducerea unei reacii cu viteza
unghiular de tangaj. n continuare se nchide circuitul de urmrire a unghiului de tangaj programat.
Pentru aceasta se pune schema 3.2 n forma echivalent 3.4 n care s-a nchis circuitul de amortizare
a micrii rapide

k u
s 1

k L

Lp

k M

Mp
u

k
T 2 s2 2Ts 1

T s 1
s

bucl de amortizare
q T s 1
kq

k u

bucl de control a unghiului de tangaj

Fig. 3.2 Schema structural a canalului de tangaj n zbor nclinat

Prin nchiderea succesiv a buclelor de reacie din fig. 3.2, vom cuta s obinem i constantele de
amplificare pe circuitele respective.
e

k (T s 1)
T 2 s 2 2Ts 1

kq

Fig. 3.3 Schema structural a micrii longitudinale rapide

Pentru nceput se va defini reacia de amortizare pe modul rapid, care se realizeaz cu un
traductor de vitez unghiular. Dac se neglijeaz timpul de rspuns al sistemului de acionare, iar
constanta de amplificare este distribuit la nivelul constantelor sistemului de comand, schema
structural corespunztoare acestei micri este cea din figura 3.3. n acest caz, funcia de transfer a
sistemului nchis este:

H 0 (s)

k 2 (T s 1)
,
s 2 (2 kq kT 2 ) s (kq k 1) 2

(3.32)

Dirijarea aparatelor de zbor Note de curs

Putndu-se impune condiia ca numitorul s fie de forma:
s 2 1,5 s 2 ,
(3.33)
ceea ce reprezint o bun amortizare, se obine coeficientul de amplificare pe calea de reacie:

T 1,52 T
1,52 T 2
T
kq
2 1
2 ,
(3.34)
2
kT 2 T
4 T
T

funcia de transfer fi pus ntr-o form similar cu cea a sistemului deschis:

ku (T s 1)
H 0 ( s ) *2 2 ,
T s 2 T s 1

(3.35)

principalele mrimi ale sistemului redefinindu-se astfel:

k
k q;
1 kk

T
1 k k q

1 k kq

k kqT
2T 1 k kq

(3.36)

Se poate constata c introducerea acestei reacii conduce la creterea amortizrii, care este dat de
raportul:
k k qT
.
(3.37)

T T
2T 2
Pe de alt parte, avnd n vedere relaiile (3.36), se observ o scdere a timpului caracteristic
n tangaj T i deci o cretere a pulsaiei proprii a micrii rapide: 1 T . Totodat se constat
o scdere a factorului de amplificare

n regim stabilizat.
k (T s 1)
T 2 s 3 2 T s 2 s

k
~

d
d a micrii longitudinale, bucla de control unghiului de tangaj
Fig. 3.4 Schema structural
n final putem nchide i circuitul unghiului de tangaj (fig. 3.4), funcia de transfer a
circuitului nchis fiind :

2 2

,
2 2 2 2

k k T sk k
H 0 (s) 3
s 2 s ( k k T ) s k k
unde funcia de transfer standard este de forma:
6,35 02 s 30
H 0 ( s) 3
,
s 5,1 0 s 2 6,35 02 s 30
cu r 5 .
Dac notm:

(3.38)

(3.39)

Prelegere 3
Zborul autonom, racheta de croazier

x kk2 ,

(3.40)

identificnd cele dou funcii de transfer, obinem sistemul supra-determinat:

6,35 02
T
.
1 x
3

0

(3.41)

Relund schema structural din figura 3.2, cu considerarea timpului de rspuns al sistemului de
acionare dar cu amplificarea acestuia coninut n circuitele de reglaj, se obine urmtoarea funcie
de transfer pentru sistemul deschis:
k k T s k k
H (s)
(3.42)
T 2 s 4 T (2 T ) s 3 ( 2T k q k T ) s 2 (1 k kq ) s
necesar pentru analiza n frecven.
Micarea longitudinal n timpul zborului orizontal
Pentru sinteza coeficienilor matricei de reglaj vom considera o micare de baz simetric, caz n
care micarea longitudinal se decupleaz, componenta n tangaj a comenzii de dirijare dup
liniarizare i aplicarea transformatei Laplace, fiind :
ku s 2 kuh s kuI
~

(3.43)
h (ku s ku )
s
obinndu-se o schem structural similar cu cea din fig. 2.5, (canalul lateral pentru racheta
balistica) dar care nu mai conine intrarea n unghiul de tangaj.
Pentru proiectarea canalului longitudinal n cazul zborului orizontal se poate neglija pentru nceput
reacia cu unghiul de tangaj pornindu-se de la definirea reaciei de amortizare pe modul rapid,
dup cum s-a procedat i n cazul zborului nclinat, componenta n tangaj a comenzii de dirijare
fiind:
k s 2 kuh s kuI
(3.44)
u u
hL k uq q ,
s
obinndu-se schem structural din fig. 3.5 .
u

Mp
hLD hL

k u s 2 k uh s kuI
s

uL

k u
s 1

Lp

k M
k
T 2 s 2 2Ts 1

q
k

q
u

k L

V cos
s2

h LR

T s 1

Fig. 3.5 Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea
unghiului de atitudine longitudinal
Dac se neglijeaz timpul de rspuns al sistemului de acionare, iar constanta de amplificare este
distribuit la nivelul constantelor sistemului de comand, considernd micarea rapid n jurul
centrului de mas amortizat, din schema general indicat n fig. 3.5 se obine o schem structural

Dirijarea aparatelor de zbor Note de curs

simplificat a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare, schem care este prezentat n fig.
3.6.
hLD

hL

k s 2 kh s kI
s

k
s

V hLR
s

Fig. 3.6 Schema structural simplificat a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare
Pentru aceasta, funcia de transfer a sistemului nchis este:

2 h

0 3 2 h

Vk sk Vk sk Vk k
H s)(
s Vk k s Vk sk Vk k

(3.45)

forma standard corespunztoare fiind:

6,7 0 s 2 6,7 02 s 30
,
(3.46)
s 3 6,7 0 s 2 6,7 02 s 30
unde r 1,5 . Identificnd coeficienii celor dou funcii de transfer se obin relaiile de calcul ai
coeficienilor legii de comand:
H 0 ( s)

6,7 0 h 6,7 02 I 30
k ; k , k
Vk
Vk
Vk

(3.47)

unde, n urma reducerii buclei de amortizare, reamintim c s-a obinut:

k
k q
1 kk

(3.48)

Relund schema structural general din fig. 3.5, cu neglijarea intrrii n unghiul de tangaj
programat, se poate construi funcia de transfer a sistemului deschis cu considerarea micrii rapide
n jurul centrului de mas i a timpului de rspuns al sistemului de acionare n scopul realizrii
analizei n frecven.

H (s)

k V (k s 2 k h s k I )

T 2 s 6 T (2 T ) s 5 ( 2T k T k ) s 4 [1 k (k T k )]s 3 k k s 2

. (3.49)

In cazul rachetei de croazier , cu controlul traiectoriei, micarea decuplata lateral este identic cu
cea realizat n cazul rachetei balistice,
2.4.3

Micarea de ruliu

Prelegere 3
Zborul autonom, racheta de croazier
a) Analiza i sinteza matriceal
n cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii laterale, reinnd doar micarea de ruliu se
obin matricele de stabilitate i comand indicate n tabelul 3.9, tabelul 3.10.
Tabelul 3.9 Matricea derivatelor de
stabilitate cu variabile staionare pentru
micarea de ruliu A
1

p
p

Tabelul 3.10 Matricea

derivatelor
de
comand

1
2

1
l
p b pl

n continuare, pentru a obine matricea extins de stabilitate, se poate scrie ecuaiile stemului de
acionare pentru comenzile laterale puse n forma liniar:
k u u
l l l l
(3.50)
l
l
Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:
u l u
(3.51)
unde semnalul de comand este date de:
~
~

u ku k u ;
(3.52)
Punnd n evident mrimile de referin, ca intrri n sistem, semnalele de comand devin:
u ku kup p f ;
(3.53)
Introducnd semnalul de comand (3.53) n comanda de dirijare (3.51) obinem:
ul kup p k u
(3.54)
Dac notam produsele:
k k u k u ; k p k up k u .
(3.55)
Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare:
u
l l l ;
(3.56)
l
l
i comenzile de dirijare astfel:
ul kp p k
(3.57)

Dirijarea aparatelor de zbor Note de curs

Adugnd relaiile (3.56) la matricele de stabilitate i comand cu comenzi blocate, obinem
matricele extinse de stabilitate i comand.
Tabelul 3.12 Matricea extins de
comand pentru micarea de ruliu B
1
ul
1
2

a1

Tabelul 3.11 Matricea extins a derivatelor de

stabilitate pentru micarea de ruliu A
1

l
b pl

p
p

3 l

Tabelul 3.13 Matricea de reglaj K

1 ul

1
p
k up

k u

3
l

Dac notm
kup k p ; ku k .

(4.58)

obinem i matricea de reglaj din tabelul 3.13.

b) Analiza i sinteza prin funcii de transfer
Pentru studiul pin funcii de transfer a micrii de ruliu se pornete de la schema structural din fig.
3.7 unde s-a neglijat timpul de rspuns al sistemului de acionare.
D

k p

T s 1

1
s

Fig. 3.7 Schema structural a canalului de ruliu

Dac se ine cont de relaiile stabilite la studiul formei liniare a micrii de ruliu, funcia de transfer
a sistemului nchis se poate scrie astfel

Prelegere 3
Zborul autonom, racheta de croazier
H 0 ( s)

k k p

T p s 2 (1 k k p ) s k k p

(4.59)

sau n forma echivalent:

H 0 (s)

kb p

s 2 ( a pp kb p ) s kb p

Funcia standard corespunztoare este de forma:

02
H 0 (s) 2
,
s 1,5 0 s 02

(4.60)

(4.61)

cu 0 r tr , r 2,9 . Prin identificare se obin coeficienii legii de comand:

1,5 0 a pp
2

k 0 ; k
,
(4.62)
bp
b p
Dac se consider i timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate scrie funcia de
transfer a sistemului deschis adus la forma Evans:

k
s 1
k
k
,
(4.63)
H ( s)

s Tp s (Tp ) s 1
unde:

k k p k .
relaie ce se poate utiliza la analiza n frecven.

(4.64)