Prelegere 4

AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE

STRI

4. Avionul fr pilot, matrice de stabilitate si comanda

extinse, relaii de dirijare, sinteza pe stri
De-a lungul timpului conceptul de avion fr pilot (AFP) a cunoscut o continu evoluie.
Termenul de AFP corespunde n englez cu cel de UAV (Unmanned Aerial Vehicle), care ns are n
vedere o categorie mai larg de aparate de zbor cum ar fi avioanele, elicopterele etc. i care s-a
obinut prin contopirea termenilor utilizai pentru definirea a dou tipuri de aparate de zbor:
- aparate de zbor telecomandate RPV (Remote Piloted Vehicles);
- aparate de zbor de tip robot (Drones).
Principiul de funcionare al AFP nu constituie o noutate. La sfritul celui de al doilea rzboi
mondial germanii au dezvoltat proiectul avionului robot FZG-76 ( cunoscut sub denumirea de V1), care putea transporta o ncrctur exploziv de 1000 Kg la o distan de 300 Km. Zburnd pe
o traiectorie joas ( ntre 600 i 1000 m ) cu o vitez de 150 m/s i avnd dimensiuni reduse
( lungimea 7,6 m; anvergura 5,8 m) avionul era greu detectabil, ceea ce i-a permis s ptrund uor
pn la int n special n primele sptmni cnd a beneficiat de efectul surprizei.
Conform standardizrii militare introduse de USA n 1988 i acceptat de majoritatea statelor, AFP
se clasific n funcie de raza de aciune n 4 categorii principale:
AFP portabile (AFP-P), cunoscute sub abrevierea de UAV-CR (Unmanned Aerial VehiclesClose Range) , au raz de aciune pn la 30 Km i o autonomie de zbor de 6 ore.
AFP cu raz scurt de aciune (AFP-S), cunoscute sub denumirea UAV-SR (Unmanned Aerial
Vehicles- Short Range) au raz de aciune cuprins ntre 150 i 300 Km, n limita unei autonomii de
zbor de 12 ore.
AFP cu raz medie de aciune (AFP-M), cunoscute i sub denumirea UAV-MR (Unmanned
Aerial Vehicles - Medium Range) au raz de aciune de cel puin 650 Km i o autonomie de zbor de
aproximativ 2 ore.
AFP pentru zbor ndelungat (AFP-I), cunoscute i sub denumirea UAV-E (Unmanned Aerial
Vehicles- Endurance), destinate s opereze la altitudini de peste 20 000 m , avnd o raz de aciune
de aproximativ 3000 Km i o autonomie de zbor de mai multe zile.
In afara de aceasta acestei clasificari mai exista si altele aparute odata cu diversificarea tipurilor de
AFP

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI

Fig. 4.1 nclinarea aparatului de zbor n cazul unui viraj coordonat

4.1 Particularitile evoluiei laterale
Evoluia n viraj este descris de ecuaiile:

G cos m V sin Z 0;
G sin m V cos 0.

tg

V
;
g

G
.
cos

4.1

4.2

Pentru definirea variabilelor de stare introducem o ecuaie auxiliar pentru definirea termenului
integral cu nlimea:
I z
(4.3)
z
0
In baza acesteia defini un termen de poziie care s conin integrala nlimii.
p I z y0 z 0
(4.4)
Sistemului de acionare este descris de:
D Du u ,
(4.5)
unde s-a notat :
0
0
0
1 a
0
1 e
0
0
T

[ a e r T ] ; D
;
0
0
1 r
0

0
0
1 T
0

kua a
0
0
0

u
0
ke e
0
0

Du
,
0
0
kur r
0

0
0
kuT T
0

(4.6)

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
n form scalar sistemul devine:

a kua ua
e kueue

a
; e
;
a a
e e
ku u
ku u

r r r r ; T T T T .
r r
T
T

(4.7)

4.2 Forma general neliniar a ecuaiilor de dirijare

Comanda de stabilizare si control a unghiului de ruliu:

u k D k ,
unde:
D k~ cos ,
cu
~ D

(4.8)
(4.9)
(4.10)

Notnd :

se obine :

ku ku k ,

(4.11)

u ku ku ku ~ cos .

(4.12)

Celelalte componente ale comenzii unghiulare sunt:

~
~

u ku~ ku~ ,
u ku ku ;
~
unde D , respectiv ~ D
Form matriceal a comenzii unghiulare este:
uR K O~
r K D~
r ,
unde s-a notat:

u R u

~ ~
; ~
r

ku 0 ku

~ ; K 0 k
0
O
u
;
0 0 ku

(4.13)

(4.14)

ku

KD 0
0

Controlul abaterii liniare se face n plan lateral i cu termen integral pe nlime:

~
u p K K hh K I Ip ,
unde:
0
0 0
0
0
0
0
~

hy
u P u y ; h hy ; y ; I p 0 ; K h 0 ku
0 ;

~
I z
u z
hz
z
0 0 kuhz

0
0 0
0 0 0

z
K 0 ku
0 ; K I 0 0 0 ,
0 0 kuIz
0 0 kuz
Pentru definirea termenului integral putem utiliza relaia diferenial:

ku
0

0 . (4.15)
ku

(4.16)

(4.17)

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
~

(4.18)
I z hz
Comanda axial a traciunii pentru controlul vitezei este:
uT uTb ku u~
(4.19)
unde:
u~ u u D

n care avem:
u componenta axial curent a vitezei aparatului;
u D componenta impus a vitezei axiale;
uTb este semnalul de comand corespunztor micrii de baz .
Comanda de dirijare are 4 componente:
T
u ua ue ur uT

(4.20)

~
u u b K T V Tu1u R Tu 2u P ,

(4.21)

unde s-a notat:

0
u
eb

0
u~
0
~ ~
ub
; V v ; KT
0
0
~
w
u

ku
uTb
1
U A 0
0
cos cos

A I cos sin sin sin cos

sin sin cos sin cos

0
0
0
0

0
; T1
0

0
cos
sin

1
0
0
0

0
1
0
0

0
T2
,

0
0
0
0

0
0
1
0

0
1
,
0

(4.22)

sin
sin cos ;
cos cos
cos sin

cos cos sin sin sin

sin cos cos sin sin

Tu1 T1U A ;

sin

sin cos
cos cos

Tu2 T2 A I

(4.23)
n forma scalar se obine:

u a u u sin ;

ue ueb u y sin cos cos sin sin u z cos cos u cos u sin cos ;
u r u y cos cos sin sin sin u z sin cos u sin u cos cos ;
~.
u u k uu
T

Tb

(4.24)

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI

4.3 Liniarizarea ecuaiilor dirijrii

Ecuaiile sistemului de acionare se pot liniariza astfel:
D D u .

(4.25)

u
Tabelul 4.1 Matricea zborului autonom A
V0
Fv

r
FR

p
fz0

Mv

M
R

MR
RR

mz0

I1

V0

I2
D

Tabelul 4.2 Transpusa matricei de

comand cu intrri n comenzile de
dirijare B T
V0

DU

Ecuaia diferenial auxiliar, prin liniarizare devine:

I z z0 ,

(4.26)

Dac notm:
0
I1 0
0

0
1
0

i I 2 0
0
1
0

0
0

0
0

(4.27)
cu ajutorul noii variabile de poziie:

p I z y0 z0 (4.28)
se poate construi matricea de stabilitate pentru zborul autonom din tabelul 4.1, i matricea de
comand din tabelul 4.2.
Comenzile de dirijare capt urmtoarea form liniar:

~
~
u K T V Tu1 K O ~
r K D ~
r Tu 2 K h h K K I I ,

Separnd variabilele de stare se poate scrie

u K T V Tu1 K O r K D WA Tu 2 K hI p K V0 f ,
unde pentru a pune in evident termenul de poziie s-a introdus:

(4.29)
(4.30)

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI

0
K hI 0
kI z

0
khy
0

0
0
khz

(4.31)

i a fost pus n eviden intrarea:

f K T VD Tu1 K O rD K D r D Tu 2 K hI p D K V0 D
(4.32)
n relaiile (4.30) trebuie s exprimm componentele vitezei din triedrul mobil n triedrul inerial.
innd cont de legtura neliniar:
V A I V0
(4.33)
iar n form liniar obinem:
(4.34)
V A I V0 AVR r .
unde:
AVR

A I

Cu notaiile:

A I

V0
A I
0

0

0
V0
0

0
0 ;
V0

(4.35)

K V K T A I Tu2 K ; K Tu1K D WA T1K D ; K P Tu2 K hI ;

K R K T AVR Tu1K O ;

(4.36)

comanda de dirijare capt n final forma:

u K V V0 K K R r K P p f
cu matricea de reglaj indicat n tabelul 4.3

(4.37)

Tabelul 4.3 Matricea de reglaj a

zborului autonom cu controlul
orientrii K
u

V0
KV

r
KR

p
KP

Matricele de stabilitate, comand i reglaj astfel precizate satisfac relaiile:

x Ax Bu ;

u Kx .

4.4 Forme decuplate ale ecuaiilor liniarizate, sinteza sistemului de comand

(4.38)

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
Tabelul 4.4 Matricea derivatelor de
4.4.1
Micarea longitudinal
stabilitate cu variabile staionare
pentru micarea longitudinal A 0

1 V

2
3 q
4
5 z 0

1
V

3
q

5
z0

aVV
aV
aVq

aV
a
aq

aVq
aq
aqq
1

aV
a

aVz 0
az 0

aVz

a z

a z

a) Sinteza pe stri
n cursul [C13], dup liniarizarea ecuaiilor micrii longitudinale s-au obinut matricele de
stabilitate i comand. Dac se renun la variabila x0 care nu poate fi controlat, se obin
A0
A1
matricele indicate n tabelul 4.4, tabelul 4.5 i tabelul 4.6. Avnd matricele
i
determinate se poate construi matricea derivatelor de stabilitate cu comenzi blocate pentru micarea
longitudinal A , care este de forma:
1
A I A1 A 0 ,
(4.39)
unde s-a notat cu I matricea unitate.
Tabelul 4.5 Matricea derivatelor de stabilitate cu
variabile nestaionare pentru micarea longitudinal
A1
1
V
1
2
3
4
5

z 0

aV
a
aq

3
q

5
z 0

Tabelul 4.6 Matricea derivatelor

de comand B 0

1 V
2
3 q
4
5

e
bVe
be

T
bVT
bT

bqe

z 0

Pentru construirea matricei de stabilitate extins, se poate scrie ecuaiile stemului de acionare
pentru comenzile longitudinale puse n forma liniar:

k u u

k u u
e e e e ; T T T T
(4.40)
e
e
T
T
si ecuaia auxiliar:
I z z0
(4.41)
Pentru o micare de baza vertical, comenzile de dirijare n forma liniar sunt:
~.
ue u z cos u ;
uT kuu u
(4.42)
unde semnalele de comand sunt date de:
~
~
~

~
u z kuh h ku z kuI I z .
(4.43)
u ku ku ; u u u D ;
Punnd n evident strile i intrrile n sistem, semnalele de comand devin:

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
u ku kuq q f ; u~ cos V V sin f u ;
u z kuh z o ku sin V kuV cos kuV cos kuI I z f z

(4.44)

Introducnd semnalele de comand (4.47) n comenzile de dirijare (4.45) obinem:

ue ku sin cosV kuV cos cos kuq q
(kuV cos cos ku ) kuh cosz o kuI cosI z ;
uT kuu cos V kuuV sin

(4.45)

Dac notam produsele:

ke k u ku ; ke ku ku .

(4.46)

Putem rescrie ecuaiile sistemului de acionare:

e ue

u
T T T

T
T
e
e

(4.47)

i comenzile de dirijare astfel:

ue ke sin cosV keV cos cos kqe q
(keV cos cos ke ) khe cosz o kIe cosI z
uT kuT cos V kuTV sin

(4.48)
Adugnd relaiile (4.50) , (4.45) la matricele de stabilitate i comand cu comenzi blocate,
obinem matricele extinse de stabilitate i comand.
Tabelul 4.7 Matricea extins de stabilitate cu variabile staionare A 0

1 V
2
3 q
4
5 z 0
6 I z
7 e
8 T

1
V
aVV
aV
aVq

aV
a
aq

aVz

a z

3
q
aVq
aq
aqq
1

aV
a

5
zo
aVz 0
az 0

6
Iz

7
e
bVe
be
bqe

8
T
bVT
bT

a z
1
e1
T1

Tabelul 4.8 Matricea extins de stabilitate cu variabile nestaionare A1

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
1
V
1
2
3
4
5

aV

aq

6
7

z 0
I z

3
q

5
z o

6
I

Tabelul 4.9 Matricea extins de comand B 0

1
ue
1
2
3
4
5
6
7
8

2
uT

z 0
I z
e

e1
T1

Tabelul 4.10 Matricea de reglaj K

1 ue
2 uT

1
V
V
kue
V
kuT

kue

kuT

3
q
kueq

kue

5
zo
kuez 0

6
Iz
kueI

7
e

8
T

unde:
V

kue
k sin cos ; kue
kV cos cos ; kueq kq ; kue
kV cos cos k ; kuez 0 kh cos ;

kueI kIh cos ; kuT

ku cos ; kuT
kuV sin .

4.1.1 Micarea longitudinal n timpul zborului n urcare i coborre

(4.49)

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI

k M

Mp
~

progra- D
mator
de zbor

k sk

k u
s 1

k L

Lp

T s 1
s

k
T 2 s 2 2Ts 1

obiect comandat

autopilot

Fig. 4.2 Schema structural a micrii longitudinale cu controlul unghiului

de atitudine longitudinal

Comanda este de forma:

u ku s ku (4.50)

Ecuaiile micrii rapide longitudinale sunt:

1 a s a
aq s

q
aq s aq s s aq

e
0
b

be 1 / B

e
M .
p

(4.51)

Neglijnd timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate scrie:

~

e (k s k ) ,

(4.52)

unde:
k ku ku ; k ku ku .

(4.4)

Vectorul comenzilor este:

e k s k
M
0
p

de unde rezult sistemul:

b k a s b k

a s a s b k a s b k

1 a s a

q
q
q

cu soluia :

unde :

k s k

be k s k
e
q

be k s k

1

A ( s) be k s k

0
1

.
M p

(4.53)

0
1

(4.54)

D
M ,
p

D
M ,
p

(4.55)

2

q


q

1 s bq k aq s bq k b k a s b k
A (s)

,
P( s)
aq s aq
1 a s a

iar polinomul caracteristic este dat de :

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI

a a a a

P( s ) (1 a ) s 3 k aq 1 a aq a aqq a aqq a aq aq s 2

k (aq a a aq ) k aq 1 a

q
q

aq aq s k (aq a a aq ) .

(4.56)

sau, renunnd la termenii secundari:

P ( s ) s 3 (k k T 2 2) s 2 (k k T ) k 2 2 s k k 2 , (4.57)
unde reamintim c: 1 / T .
n acest caz, principala funcie de transfer devine:

H D ( s)

a (aq s aq ) aq (1 a ) s a ( k s k ) ;
P( s)

(4.58)

Dac se renun la termenii secundari:

k T k 2 s 2 (k k T )k 2 s k k 2
H 0 (s) 3
. (4.59)

s ( k T k 2 2) s 2 (k k T )k 2 2 s k k 2
funcie standard apropiat:
6,7 0 s 2 6,7 02 s 30
H 0 (s) 3
,
(4.60)
s 6,7 0 s 2 6,7 02 s 30
cu 0 r t r , unde r 1,5 iar timpul de rspuns se alege.
Prin identificare:

30 k 2 k ; 6,7 0 k T 2 k ;

6,7 0 k T 2 k 2 ;

6,7 02 k 2 ( k k T ) ;

6,702 k 2 (k k T ) 2
(4.61)
sistemul poate fi pus n forma matriceal:

0 1
1 0
T

k
30
6,7 0
6,7 0 2 6,7 02 6,7 02 2

1 0 2
(4.62)
,
k T 2
k T 2
k 2
k 2

k
k

T
1

1 T

Necunoscute k , k se obin prin rezolvarea sistemului prin minimizarea erorii n sensul celor mai

mici ptrate.
Funcia de transfer a sistemului deschis cu considerarea timpului de rspuns al sistemului de
acionare este:

k T k s 2 k (k T k ) s k k
H ( s)
.
(4.63)
T 2 s 4 T (2 T ) s 3 (2T ) s 2 s
putnd fi utilizat pentru analiza n frecven.
Notnd:

k k k ; 1 k / k ,
(4.64)
funcia de transfer poate fi adus la forma Evans i utilizat pentru determinarea locului polilor.
T 1s 2 ( 1 T ) s 1
H ( s) k
,
(4.65)
T 2 s 4 T (2 T ) s 3 (2T ) s 2 s
4.1.2 Micarea longitudinal n timpul zborului orizontal
Comanda general de dirijare este:

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
2
h
I
k s ku s k u

(4.66)
u u
h (ku s ku )
s
Mp
hLD hL

k u s 2 k uh s k uI
s

uL

Lp

k M

p
k u
s 1

kL

k
T s 2Ts 1
2 2

ku sk u

V cos
s2

h LR

T s 1
s

Fig. 4.3 Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea
unghiului de atitudine longitudinal
Dac se neglijeaz reacia cu unghiul , comanda devine:
k s 2 kuh s kuI
u u
hL kuq q ,
s
obinndu-se urmtoarea schem structural:
Mp
hLD hL

k u s 2 k uh s kuI
s

uL

Lp

k M

k u
s 1

k
T 2 s 2 2Ts 1

q
k

(4.67)
k L

V cos
s2

hLR

T s 1

q
u

Fig. 4.4 Schema structural a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i stabilizarea
unghiului de atitudine longitudinal

Dac se consider amortizat micarea rapid, se obine:

hLD hL

k s 2 k h s k I
s

k
s

V hLR
s

Fig. 4.5 Schema structural simplificat a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
Pentru aceasta, funcia de transfer a sistemului nchis este:

2 h

0 3 2 h

Vk k s Vk sk Vk k
H s)(
s Vk k s Vk sk Vk k

(4.68)

forma standard corespunztoare fiind:

H 0 (s)

6,7 0 s 2 6,7 02 s 30
,
s 3 6,7 0 s 2 6,7 02 s 30

(4.69)

unde r 1,5 .

6,7 0 h 6,7 02 I 30
k ; k , k
Vk
Vk
Vk

(4.70)

unde, n urma reducerii buclei de amortizare reamintim c s-a obinut:

k
k q
1 k k

hLD

hL

(4.71)

k
s

V h LR
s

k (T s 1)

Fig. 4.6 Schema structural simplificat a micrii longitudinale cu controlul abaterii liniare i
unghiulare

Dac se in considerare unghiul de atitudine longitudinal, putem neglija termenii liniari auxiliari,
obinnd o alta schema posibila ( funcional)
Mai mult, presupunnd c micarea rapid n jurul centrului de mas este amortizat, obinem
schema din fig. 4.4.
n acest caz, funcia de transfer pe calea direct pentru bucla interioar cu controlul
unghiului de tangaj este:

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI

H s)(

kV
1
k T s 1 s
k k

(4.72)

khkV
1 T kk
,
H 0 (s)

h
k k
k k V
2
s s
1 T k k 1 T k k

(4.73)

Funcia de transfer a sistemului nchis devine:

cu funcia standard:

unde r 2,9 .
Prin identificare se obine:

02
H 0 (s) 2
,
s 1,5 0 s 02

1,50
02
h
k
;k
,
k (1 1,5T 0 ) Vk (1 1,5T 0 )

(4.74)

(4.75)

Relund schema structural general (4.3) cu timpul de rspuns al sistemului de acionare avem
funcia sistemului deschis:
kh k V
H ( s) 2 5
(4.76)

T s T (2 T ) s 4 ( 2T k T k ) s 3 [1 k (k T k )]s 2 k k s
funcie care poate fi utilizat la analiza n frecven.
Dac notm:
k khV k ,
(4.77)
schema se poate utilizat pentru diagrame Evans:
T s 1
H ( s) k
T 2 4 T (2 T ) 3 (2T k kr T ) 2
(4.78)
s
s
s s
r
r
r
k k
k k
k k
4.1.3. Sistemul de control al vitezei

Prelegere 4
AVIONUL FR PILOT, FORMA CUPLAT A RELAIILOR DE DIRIJARE, SINTEZA PE
STRI
Relund funcia de transfer general pt. micarea fugoid la care adugm funcia sistemului
de acionare i bucla de reacie cu viteza se obine:

VD
T

b V (s a )

s 2 ( a a VV ) s aV aV aVV a

~
V

kV
s 1

bVT ( s a ) bT aV
s 2 (a aVV ) s aV aV aVV a

Fig. 4.7 Schema structural a micrii longitudinale lente cu controlul vitezei