CUPRINS

Introducere..................................................................................................................................2
1. Determinarea modelului matematic al obiectului de reglare....................................................5
2. Modelul matematic a OR n forma discret.............................................................................5
3. Alegerea traductorului i aparatului secundar.........................................................................5
4. Alegerea elementului de execuie............................................................................................6
5. Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat........................................................7
5.1. Metode de acordare a algoritmilor tipizai pentru sistem automat continuu....................8
5.1.1. Metoda Ziegler-Nichols.............................................................................................8
5.1.2 Metoda gradului maximal de stabilitate....................................................................11
5.1.3. Reglarea n cascad.................................................................................................13
5.2.1. Algoritmul PID numeric.........................................................................................19
5.2.2. Algoritmul Dead beat normal..................................................................................20
5.2.3. Algoritmul Dead beat extins....................................................................................22
5.2.4. Metoda timpului minim..........................................................................................24
6. Descrierea SA nchis prin transformata Laplace i transformata Z........................................25
7. Ridicarea procesului tranzitoriu al SA pentru semnal treapt unitar i semnal ramp.........26
8. Aprecierea performanelor SRA............................................................................................27
9.Schema de principiu a SA......28
Concluzii...................................................................................................................................28
Bibliografie...30

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala

document.

Elaborat Vicol N.
Controlat Izvoreanu B.

Semn.

Data

Sistem de reglare automat

a umiditatii n camera
tehnologic.

Litera

Coala

Coli

30

U.T.M. F.C.I.M
gr. AI-101

Introducere
Ultimele decenii n evoluia societii au cunoscut, fr ndoial, mutaii considerabile
calitative i cantitative rod al unor spectaculoase evoluii n ramurile de tiin tradiionale dar i
ca urmare a apariiei unor domenii noi care s-au impus n mod firesc prin rezultatele de excepie
care le-au jalonat evoluia.
Teoria sistemelor automate a cunoscut o continu dezvoltare att din punct de vedere
conceptual, ct i din punct de vedere aplicativ, progresul teoretic fiind puternic stimulat i susinut
de dezvoltrile tehnologice. Rezultatele teoretice deosebite au fost obinute n domeniul analizei i
sintezei sistemelor automate liniare pe baza formalismului intrare-stare-ieire evideniindu-se
structuri de reglare robust, structuri de sisteme de conducere distribuit i ierarhizat, sisteme de
comand optimal i adaptiv. Caracterizarea matematic structural-funcional a permis accesul
la tehnica de calcul i rezolvarea cu eficien a problemelor de analiz i sintez a sistemelor cu
ajutorul calculatoarelor. Dezvoltarea teoriei observrilor i a compensatoarelor de stabilizare a
fcut posibil realizarea unor structuri de sisteme de reglare cu reacie dup stare, rezolvarea
problemelor de stabilitate i stabilizare prin reacie.
Rezultate remarcabile au fost obinute n domeniul identificrii i estimrii strii i
parametrilor proceselor tehnologice.
Cercetrile teoretice n domeniul sistemelor neliniare s-au concretizat n elaborarea unor
metode de verificare a stabilitii globale a sistemelor, n elaborarea unor metode de sintez a
sistemelor neliniare cu structur variabil, n elaborarea unor metode de analiz i sintez a
sistemelor extremale i a sistemelor adaptive i optimale.
Teoria sistemelor elaboreaz principiile de funcionare i construire a elementelor i
sistemului automat. Se ocup de problemele:
-

analizei funcionale a sistemelor automate;

coreciei funcionale i structurale a sistemelor automate;

sintezei (proiectrii) sistemelor automate.

Selectarea metodelor de analiz i sintez a sistemelor automate se face n concordan

cu natura i complexitatea modelelor matematice utilizate pentru caracterizarea funcionrii

sistemelor n concordan cu scopul urmrit de analiza, corecie sau sinteza a sistemelor automate
n funcie de complexitatea criteriilor de performan adoptate pentru proiectarea acestora.

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

Sarcina proiectului
De proiectat un sistem automat (SA) continuu i numeric de reglare a parametrului
tehnologic la procesul industrial. Pentru a proiecta SA este necesar de a efectua urmtoarele
etape:
1. Apreciai modelul matematic a obiectului de reglare (OR) printr-un element cu inerie
stabil de ordinul doi i timp mort i determinai parametrii obiectului k, , T 1, T2 . Pentru
identificarea modelului obiectului utilizai pachetul de programe ISIDORA .
2. Prezentai modelul matematic a obiectului n form discret prin transformata z.
3. De ales traductorul i aparatul secundar pentru indicarea i nregistrarea parametrului
tehnologic al obiectului de reglare. Prezentai modelul matematic al traductorului i indicai
parametrii lui.
4. Pentru datele sarcinii (organul de reglare):

Cuplul de sarcin Ms;

Momentul de inerie a sarcinii Is;

Viteza unghiular nominal a sarcinii n;

Acceleraia nominal a sarcinii n ;

Randamentul reductorului

calculai i alegei elementul de acionare (tab.3). Prezentai modelul matematic a elementului

de execuie.
5. pentru performanele date ale sistemului proiectat (tab.5):

Eroarea staionar ;

Suprareglajul ;

Durata timpului de reglare tr

i parametrii obiectului de reglare sintetizai algoritmii de reglare:

-

Pentru sistemul automat continuu utilizai metodele de acordare a algoritmilor

tipizai:

Metoda Ziegler-Nichols;

Metoda gradului maximal de stabilitate;

Reglarea n cascad.

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

Pentru sistemul automat numeric utilizai metodele de sintez a algoritmilor de reglare

numeric:

Algoritmul PID numeric;

Algoritmul Dead beat normal;

Algoritmul Dead beat extins;

Metoda timpului minim.

6. Prin simulare pe calculator ridicai procesul tranzitoriu al SA pentru semnal treapt

unitar i semnal ramp. Utilizai pachetul de programe KOPRAS.
7. Determinai performanele Sa continuu i numeric i comparaile cu cele impuse.
Indicai metoda de sintez a algoritmului care permite de a obine cele mai bune performane
pentru SA.
8. Alctuii schemele de principiu, funcional i structural a SA.

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

1. Determinarea modelului matematic al obiectului de reglare.

Avind datele initiale vom prezenta mai jos ecuatia modelului matematic a partii fixate a
obiectului de reglare.

e s
e2,6s
e 2,6 s
H PF ( s ) K
0,33
0,33
;
(T1s 1) (T2 s 1)
(4,5s 1) (7 s
1)
(31.5 s 2
11.5 s
1)

(1)

Formula (1) prezint modelul matematic n forma continu a OR, care prezint un element cu
inerie stabil de ordinul doi i timp mort.
Deci, parametrii modelului obinui sunt:
T1 4,5s;
T2 7, 0 s;

2, 6 s;
K 0,33;
2. Modelul matematic a OR n forma discret
Prezentm modelul matematic al obiectului n forma discret:
H PF ( s ) H OR ( s ) H EE ( s ) H TR ( s ) K

e s
;
(T1s 1) (T2 s 1)

(2)

H ( z ) H EROZ ( z ) H PF ( z );

(3)

z
T1
T2
z
z

H ( z ) z (1 z ) K

T
T
z 1 T T
T2 T1
2
1
T1

ze
z e T2
d

unde d

(4)

, T este perioada de eantionare care se alege conform metodei concrete de

T

acordare a regulatoarelor.
3. Alegerea traductorului i aparatului secundar
Pentru indicarea i nregistrarea parametrului tehnologic a OR, alegem traductorul 02, care este destinat pentru msurarea umiditatii incaperilor.

Tabelul 2. - Date tehnice ale traductorului de umiditate -02

Limita de msurare, umiditatea relativa %

0...100 %

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

3g/m3 la temperatura mediului ambiant T < 40 grd

Precizia i intervalul debitului umiditii absolute:

C
1,5 grd C la temperatura mediului ambiant T<25 grd

Precizia i intervalul debitului punctului de

condensare:

C i RH>30% interval -60 la +80 grd C

2g/kg la temperatura mediului ambiant T < 35 grd C

Precizia i intervalul debitului umiditii specifice :

Eroarea de baz, %

interval 0 la 550 g/kg

2,5

Diapazonul variaiei semnalului de ieire, mA

4-20 mA

Garantie

2 ani
frecvena 50Hz, tensiunea 220 V

Alimentarea de la reea
Masa, kg

0.16

Productorul

Rusia

Modelul matematic al traductorului prezint un element proporional cu funcia de transfer

H TR ( s) K TR
U
K TR max 100 5
20
Lmax

(2)

4. Alegerea elementului de execuie

Pentru datele sarcinii date n tab. 2 alegem elementul de execuie.
Tabelul 3
Nr. variantei
11

Ms, Nm
0,33

Is, (Nm)/s2
0,24

n, 1/s
3,2

n, 1/s2
6.8

0,7

Pentru a alege elementul de execuie este necesar ca sa fie satisfcut urmtoarea condiie:
Mn
0.8...1.0 ,
M ech

(3)

unde Mn este momentul nominal pe arborele motorului, Mech este momentul echivalent.
Determinm puterea mecanismului de execuie:
P 1.2...1.5 M s n I s
n 'n

1.4
(0.33
3.2 0.24
3.26.8) 8, 79W ,

conform puterii calculate alegem motorul de tipul cu urmtorii parametri:

Tabelul 4
Parametrii
Puterea util P, W
Momentul de rotire Mn, Nm*10-5
Momentul de pornire Mp ,Nm*10-5

-263A
10
20
40

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

Frecvena de rotaie nominal f n , min 1

Moment de inerie a rotorului Ir, Nm2*10-6
Curentul indusului, A

5000
0.04
0.06

Se verific respectarea relaiei (3), pentru aceasta determinm momentul echivalent Mechiv.:
2

M I
I
'n 2 i 2
M ech M p s r 2 s

39.547
i i 2
2

unde i reprezint parametru de transfer a reductorului i

i m
n

f n

30 163.53

Mn
1.01 0.8...1.0,
M ech
adic acest motor poate fi folosit ca element de execuie pentru sarcina dat.
Modelul matematic al elementului de execuie care reprezint motorul bifazat asincron este:

H M (s)

kM
,
TM s 1

unde:
kM

kU
10
kW

TM

Is
0.024
kW

kU
kW

Mp
UC

0.4

30( M p M n )

0.019
fn
kM
10
H M ( s)

TM s 1 0.024 s 1

5. Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat

Sintetizarea algoritmilor de reglare a sistemului automat se efectueaz conform
urmtoarelor etape:

determinarea modelului matematic al procesului tehnologic;

alegerea elementului de execuie i a traductorului;

stabilirea obiectivelor reglrii (cerinele de performan);

alegerea metodei de proiectare pentru a elabora sinteza optimal a algoritmului;

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

sinteza structurii optimale de realizare a algoritmului optimal, sinteza parametrilor

optimali;

verificarea algoritmului sintetizat prin simularea la calculator i implementarea lui.

Performanele dorite pentru sistemul automat i parametrii obiectului de reglare sunt:

Tabelul 5
Parametru

Eroarea staionar st,%

tehnologic
Nivel L,m

Suprareglajul , %

Timpul de reglare tr, s

19

48

5.1. Metode de acordare a algoritmilor tipizai pentru sistem automat continuu

Schema sistemului automat continuu este prezentat prin figura ce urmeaz:

Fig.1. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu

H PF ( s )

ke s
0.33e 2.6 s

(T1s 1)(T2 s 1) 31.5s 2 11,5s 1

5.1.1. Metoda Ziegler-Nichols

Metoda Ziegler-Nichols const n procedura de acordare a regulatoarelor tipizate P, PI i PID
n felul urmtor: la intrarea sistemului se aplic semnalul treapt unitar i se variaz coeficientul
de transfer a regulatorului P ntre 0 i infinit pn cnd n sistem apar oscilaii
ntreinute(amortizate). Pentru regimul critic se determin parametrii critici: KPcri TPcr, se
calculeaz parametrii optimali de acord ai algoritmilor P, PI, PID dup relaiile:

pentru regulator P:
K Popt 0.5 K Pcr ;

pentru regulatorul PI:

K Popt 0.45 K Pcr ;

K
K iopt 0.54 Pcr ;
TPcr

pentru regulatorul PID:

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

K Popt 0.6 K Pcr ;

K
K iopt 1.22 Pcr ;
TPcr
K dopt 0.075 K Pcr T pcr .
Pentru verificarea rezultatelor acordrii simulm pe calculator sistemul automat cu
regulatoare P, PI, PID cu parametrii acordai dup metoda Z-N.

Fig.2. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID.

Se modific kp=0 ... pn cnd la ieirea SRA se obin oscilaii neamortizate ntreinute. Am
obinut: kcr=5.13; Tcr=17.07 s;

Fig.3. Procesul tranzitoriu al SRA cu oscilaii neamortizate ntreinute (x*10;y*1)

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

Fig.4. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat P, KPopt=2.565 (x*10;y*1)

Fig.5. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PI, KPopt=2.3085; Kiopt=0.162285 (x*10;y*1)

Fig.7. Fig.6. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PID, KPopt=3.078; Kiopt=0.3666;

Kdopt=6.5677 (x*10;y*1).

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

10

5.1.2 Metoda gradului maximal de stabilitate

Pentru SA cu legea de reglare adoptat se alctuiete ecuaia caracteristic a sistemului

K
nchis A( p ) 1 K p i K d p H PF p 0,
p

substituim p=-J, care se numete grad maximal de stabilitate a sistemului proiectat:

A( J ) 1 K p i K d ( J ) H PF J 0,
J

care se deriveaz pe variabila J de un numr de ori egal cu numrul parametrilor de acord n

legea adoptat. Prin derivare se obin expresii algebrice pentru determinarea parametrilor de a
cord a legii de reglare adoptate. Pentru funcia de transfer a prii fixate din (1), se simuleaz pe
calculator sistemul automat cu legea de reglare adoptat i parametrii adoptai.

Pentru regulatorul P:

a0J J a1 2a0 a1 0,
2

1 J 2
K p e a0 J a1J 1 .
K

Pentru regulatorul PI:

b0 J 3 b1 J 2 b2 J b3 0;
b0 2 a 0 , b1 a1 2 6a 0 ,
b 2 2 4a1 6a 0 , b3 2 2a1 ;

1 J
e a 0J 3 J 2 a1 3a 0 J 2a1 1 ;
K
1 J 2
K i e J a 0J 2 J a1 2a 0 a1 .
K
Kp

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

11

 Pentru regulatorul PID

b0 J 3 b1 J 2 b2 J b3 0;
b0 3 a0 ,
b1 a1 3 9 2 a0 ,
b2 3 6 2 a1 18a0 ,
b3 3 2 6a1 6a0 ;

1 J
e a0 2 J 4 J 3 2 a1 5a0 J 2 2 3a1 3a0 J 1 ;
K
1 J 3
Ki
e J a0 2 J 2 J 2 a1 4a0 2 2a1 2a0 .
2K
1 J
Ki
e a0 2 J 3 J 2 2 a1 6a0 J ( 2 4a1 6a0 ) 2 2a1 .
2K
Kp

Fig.7. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID.

t*10
Fig.8. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat P, KPopt=2.254 (x*10;y*1).

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

12

Fig.9. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PI, KPopt=1.09363; Kiopt=0.2 (x*10;y*0.1)

Fig.10. Proces tranzitoriu cu regulator sintetizat PID, KPopt=0.785; Kiopt=0.157; Kdopt=0.073

(x*10;y*0.1)
5.1.3. Reglarea n cascad
Acordarea regulatoarelor la sisteme convenionale este convenabil pentru procese relativ
rapide, n cazul cnd constantele de timp sunt mari sau este prezent timpul mort, sistemul
convenional nu satisface condiiile impuse i se utilizeaz sistemul cu reglare n cascad unde:
PF se divizeaz n subansambluri la ieirea crora se formeaz mrimi intermediare, n
baza crora se formeaz bucle nchise de reglare, interioare sau exterioare. n fiecare bucl este
cte un regulator.

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

13

Fig.11. Schema bloc a SA cu reglarea n cascad

Pentru aceast structur este necesar de a sintetiza regulatoarele n conturul interior i
exterior, pornind de la conturul interior pentru care se recomand legile tipizate P i PI dup aceea
se acordeaz regulatorul conturului exterior, unde pot fi folosite legile de acordare P, PI sau PID.
Simulm pe calculator structura sistemului automat cu reglarea n cascad aplicnd la
intrare semnal treapt unitate i construim procesul tranzitoriu.
Divizm funcia de transfer a prii fixate din (1):
H PF 2 ( s )

ke s
,
T1 s 1

H PF 1 ( s )

1
.
T2 s 1

Prezentm schema funcional asamblat n Kopras pentru metoda de reglare n cascad,

contur interior:

Fig.12. Schema conturului interior a SA cu reglarea in cascad

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

14

Fig.13. Procesul tranzitoriu a conturului interior cu regulator sintetizat P, KP=0.11,

`(x*1;y*0.1)

Fig.14. Procesul tranzitoriu al conturului interior cu regulatorul PI, Kp= 0.14 Ki=0.001
(x*1;y*0.1)

Prezentm schema conturului exterior:

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

15

Fig.15. Schema conturului exterior a SA cu reglarea n cascad cu regulatorul P in interior

Fig.16. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat P, KP=0.08213,

(x*1;y*0.1)

Fig.17. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PI, KP=0.8912,

Ki=0.1183 (x*1;y*0.1)

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

16

Fig.18. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PID, KP=0,45912,

Ki=0.3261, Kd=0.1832 (x*10;y*0.1)

Fig.19. Schema conturului exterior a SA cu reglarea n cascad cu regulatorul PI in interior

Fig.20. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat P, KP=0.69142,

(x*10;y*0.1)

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

17

Fig.21. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PI, KP=1.1578,

Ki=0.12614 (x*10;y*1)

Fig.22. Procesul tranzitoriu a conturului exterior cu regulator sintetizat PID, KP=1.4591,

Ki=0.17953, Kd=1.451 (x*10;y*0.1)
5.2. Metode de acordare a algoritmilor tipizai pentru SA discret
Se cunosc mai multe metode de acordare a algoritmilor tipizai a SA discret dintre care
vom sintetiza regulatoare prin metodele de mai jos.
Prezentm schema funcional a SA discret:

Fig.23. Schema bloc-structural a SA discret

Funcia de transfer pentru partea fixata se ia din expresia de mai jos:

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

18

ke s
0.33e 2.4 s
H PF ( s )

.
(T1s 1)(T2 s 1) 31.5s 2 11.5s 1
5.2.1. Algoritmul PID numeric
Funcia de transfer a regulatorului PID numeric se obine din:
H R ( s ) K popt

K iopt

H R ( z 1 ) K popt

K dopt s
Td s 1

K iopt T
z 1

, H R ( z 1 ) H EROZ ( z 1 )Z H R ( s ) deci,

K dopt ( z 1)
Td ( z e

T
Td

6.305 4.56656 z 1 6.7897 z 2

,
2.0484 1.87 z 1 0.17837 z 2

pentru T=5 sec i parametrii optimali din metoda Z-N.

Fig.24. Schema bloc-structural a SA discret cu regulator PID numeric

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

19

Fig.25. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator PID numeric (x*100;y*1)

5.2.2. Algoritmul Dead beat normal
Funcia de sintez a regulatorului n metoda Deat beat n general se prezint:
H R ( z 1 )

Q ( z 1 )
,
1 P ( z 1 )

i problema de sintez se reduce la calcularea parametrilor polinoamelor P(z -1) i Q(z-1), care se
determin:
qi=aiq0, i=1...m,
pj=bjq0, j=1...m, q0=1/(b1+b2+...+bm).
Coeficienii ai i bj i lum din funcia de transfer a prii fixate n form numeric
cu perioada de eantionare conform relaiei:
T
0.36.
T

Pentru T=4s efectum discretizarea fdt a PF prin aproximare cu metoda Dreptunghiului n

avans:
H PF ( s ) K

e s
Kz d

;
(T1s 1) (T2 s 1) c1s 2 c2 s 1

z 1
;
T

;
T

c1 T1 T2 ;

c2 T1 T2

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

20

H PF ( z 1 )

0,33T 2 3
z
b3 z 3
c1
0,167 z 3

;
1
2
1 3.46 z 1 2.492 z 2
2c1 c2T 1 c1 c2T T 2 2 1 a1 z a2 z
z
z
c1
c1

coeficienii a0=1; a1 =3.46; a2 =2.492; b0 =0; b1 =0; b2 =0; b3=0.167; obinem

q0 =

1
1

5.988;
b j b3

q1 = q0 a1=5.988. 3.46=20.718;
q2 = q0 a2=5.988. 2.492=14.922;
p3 = q0 b3=5.988. 0,167= 1,
deci:
H R ( z 1 )

5.988 20.718 z 1 14.922 z 2

;
1 z 2

Fig.26. Schema bloc-structural a SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul algoritmului

Dead beat normal

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

21

Fig.27. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul

algoritmului Dead beat normal.(x*10;y*0.1)
5.2.3. Algoritmul Dead beat extins
Funcia de sintez a regulatorului n metoda Deat beat n general se prezint:
H R ( z 1 )

Q ( z 1 )
,
1 P ( z 1 )

parametrii polinoamelor P(z-1) i Q(z-1) pot fi determinai conform unor relaii asemntoare cu
a algoritmului Deat beat normal.
Coeficienii ai i bj i lum din funcia de transfer a prii fixate n form numeric cu perioada
de eantionare conform relaiei:
T
0.22.
T

Pentru T=2 s , obinem:

H PF ( s ) K

e s
Kz d

;
(T1s 1) (T2 s 1) c1s 2 c2 s 1

z 1
;
T

;
T

c1 T1 T2 ;

c2 T1 T2

H PF ( z 1 )

0,33T 2 3
z
b3 z 3
c1
0, 042 z 3

;
1
2
1 2.73 z 1 1.857 z 2
2c1 c2T 1 c1 c2T T 2 2 1 a1 z a2 z
z
z
c1
c1

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

22

coeficienii a0=1; a1 =2.73; a2 =1.857; b0 =0; b1 =0; b2 =0; b3=0.042; obinem

q0 =

1
1

20.81;
b j b3

q1 = q0 a1=20.81. 2.73=56.8113;
q2 = q0 a2=20.81. 1.857=38.644;
p3 = q0 b3=20.81. 0,042= 1,
deci:
20.81 56.811z 1 38.644 z 2
HR (z )
;
1 z 2
1

Fig.28. Schema bloc-structural a SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul

algoritmului Dead beat extins

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

23

Fig.29. Procesul tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul

algoritmului Dead beat extins.(x*1;y*100)
5.2.4. Metoda timpului minim
La proiectarea SA prin aceast metod pornim de la impunerea performanelor: eroarea
staionar nul, durata regimului tranzitoriu minim i realizabilitate fizic a regulatorului
sintetizat. Pe baza performanelor impuse i a semnalului treapt unitar aplicat la intrarea n SA
cnd se cunoste f.d.t. a circuitului nchis i a prii fixate se poate determina f.d.t. a regulatorului:

H 0 ( z 1 )
1
H R (z )

,
1
1 H 0 ( z ) H PF ( z 1 )
1

pentru T=0,1(Tmin+)=0,1(1.8+0,24)=0,204 (s) din modelul obinut la 5.2.2 obinem urmtoarea

fdt a prii fixate:
H PF ( z 1 )

0,33T 2 3
z
b3 z 3
c1
0, 00044 z 3

;
1
2
1 2.0745 z 1 1.076 z 2
2c1 c2T 1 c1 c2T T 2 2 1 a1 z a2 z
z
z
c1
c1

Rspunsul minimal se obine pentru tipul semnalului la intrare treapt unitar dac se
ndeplinete condiia de realizabilitate fizic:
( p z ) H 0 ( p z ) H PF ,

Alegem H0 (z-1) = z-2. Astfel obinem:

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

24

H R ( z 1 )

H 0 ( z 1 )
1
z 2
1

1
1
2
0, 00044 z 3
1 H 0 ( z ) H PF ( z ) 1 z
1 2, 0745 z 1 1, 076 z 2

z 2 (1 2, 0745 z 1 1, 076 z 2 )

(1 z 2 )0, 00044 z 3

1 2, 0745 z 1 1, 076 z 2
.
0, 00044( z 1 z 3 )

Fig. 30. Proc Proces tranzitoriu al sistemului SA discret cu regulator sintetizat cu ajutorul
metodei timpului minim. (x*10;y*1)
6. Descrierea SA nchis prin transformata Laplace i transformata Z
1. Descrierea sistemului prin transformata Laplace:
ki
ke s
k d s)
H R ( s) H PF ( s )
s
(T1 s 1)(T2 s 1)
H (s)

;
ki
1 H R ( s ) H PF ( s )
ke s
1 (k p k d s )
s
(T1 s 1)(T2 s 1)
(k p

H (s)

(k p ks ki kkd s 2 )e 2.6 s
s (T1s 1)(T2 s 1) ( k p ks ki kk d s 2 )e 2.6 s

(2.16734 s 2 1.01574s 0.3666) e 2.6 s

;
31.5s 3 11.5s 2 s (2.16734 s 2 1.01574s 0.3666) e 2.6 s

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

25

2. Descrierea sistemului prin transformata Z:

H R ( z)

20.81z 2 56.811z 38.644

;
z2 1

H PF ( z )

H ( z)

0, 00044
;
z 2.0745 z 2 1.076 z
3

H R ( z ) H PF ( z )
0.0092 z 2 0.025 z 0.017
5
1 H R ( z ) H PF ( z ) z 2.0745z 4 0.067 z 3 +2.0837z 2 1.051z 0.017

7. Ridicarea procesului tranzitoriu al SA pentru semnal treapt unitar i semnal ramp

Fig.30. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID (pentru

semnalul treapt unitar.

Fig.31. Procesul tranzitoriu al SA continuu pentru semnal treapt unitar cu regulator PID
sintetizat prin metoda gradului maximal de stabilitate. (pentru semnalul treapt unitar),
(x*10;y*1).

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

26

Fig.32. Schema bloc-structural a sistemului automat continuu cu regulator PID (pentru

semnalul ramp).

Fig.33. Procesul tranzitoriu al SA continuu pentru semnal treapt unitar cu regulator PID
sintetizat prin metoda gradului maximal de stabilitate (pentru semnalul ramp) ,(x*10;y*10).
8. Aprecierea performanelor SRA
TN, P : t r=42s;

=35%;

=2;

tc=8s;

TN, PI : t r=40s;

=30%;

=2;

tc=9s;

st=5%;

TN, PID : t r=45s;

=50%;

=3;

tc=6s;

st=5%;

GMS, P : t r=70s;

=60%;

=3;

tc=8s;

st=5%;

GMS, PI : t r=32s;

=8%;

=1;

tc=12s;

st=5%;

=10%;

=1;

t c=14s;

st=5%;

=0%;

=0;

t c=18s;

st=5%;

D-B - normal : t r=55s;

=60%;

=6;

tc=5s;

st=5%;

D-B - extins : t r=15s;

=0%;

=0;

tc=15s;

st=5%;

GMS, PID : t r=40s;

Reg. In cascada : t r=18s;

st=5%;

Analiznd performanele impuse se poate de afirmat ca patru din metodele analizate nu

corespund cerintelor date si anume Metoda Ziegler-Nichols regulator P, Ziegler-Nichols regulator

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

27

PID, Metoda Gradului Maximal regulator P si Algoritmul Dead-Beat normala. Toate aceste
metode ne dau un suprareglaj care depasesc limita de 30%.

9. Schema principial a OR de reglare a umiditatii.

Fig.36. Schema principial simplificat a reglrii umiditatii in camera tehnologica.

Pe aceast schem este prezentat modelul simplificat al regulatorului de umiditate intr-o
incapere. In dependenta de necesitate, umezirea aerului sau uscarea lui, se deschide recipientul de
aer cu deficit/surplus situat la un nivel mai jos decit robinetul de evacuare a aerului. Daca este
nevoie de aer umed, se deschide robinetul care incalzeste aerul, saturindul cu umeditatea necesara
si transportindul la Conditioner, dupa care acest aer e dispersat in toata incaperea, iar aerul uscat
este captat de robinetul de evacuare, fiind retransmis spre Regenerator iar mai apoi pompat in
afara incaperii.
Concluzii:
n proiectul dat am analizat i am studiat sistemul de reglare automat a nivelului ntr-un
recipient. Am utilizat diferii algoritmi de reglare a SRA i am determinat parametrii necesari
sistemului.
Deasemenea studiind fiecare algoritm i metod am aflat punctele lor tari i slabe i
circumstanele de aplicare, ca exemplu poate fi aplicatrea reglrii n cascad pentru procese rapide ct
i pentru procese lente.
Verificnd performanele sistemului creat am constatat c acestea satisfac performanele
impuse sistemului constatnd deci stabilitatea absolut a sistemului automat. De asemenea am studiat
acelai sistem cu diferite regulatoare P, PI i PID. Construind procesul tranzitoriu pentru SRA,
aplicnd la intrare semnal treapt unitar i semnal ramp am determinat performanele sistemului,
comparndu-le cu cele impuse afirmm stabilitatea sistemului automat.
Deci, efectund calcule i diferiti algoritmi asupra SRA putem afirma c modelul matematic
al acestui sistem poate fi utilizat pentru implementarea unui sistem automat n practic.

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

28

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

29

Bibliografie:

1. Ivacenko N. N. Avtomaticeskoe regulirovanie. M.: Mainostroenie, 1973.

606 s.
2. A. A. Voronov Osnov teorii avtomaticeskogo

regulirovania i upravlenia.

Moscva: Vsaia kola, 1977. - 519 s.

3. Egorov K. V. Osnov teorii avtomaticeskogo

regulirovania. M.: nerghia,

1967. - 648 s.
4. pleakov A. P., Topceev Iu. I. Zadacinik po teorii avtomaticeskogo
regulirovania M.: Mainostroenie, 1977. 592 s.
5. Teoria avtomaticeskogo upravlenia / Pod red. A.A.Voronova. M.: Vsaia
kola, 1986. c. 1- 368 s., c. 2 504 s.

Coala

UTM 526.3.101.11 AI
Mod Coala Nr Document Semnat.

Data

30